JP2021124434A - 送信局位置推定装置、送信局位置推定方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ＲＳＳＩ重心等の電力重心に基づいて探索エリア内に存在する複数の送信局の各位置を推定すること。【解決手段】送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサーの各位置を各電波センサーが検出した電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出部と、特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する送信局存在確認部と、送信局が存在することが確認された位置推定エリア内の複数の電波センサーを対象にして電力重心を電力重心算出部により算出し、当該位置推定エリアが分割された分割エリア内の複数の電波センサーを対象にして電力重心を電力重心算出部により算出し、当該位置推定エリアの分割前の電力重心と分割後の電力重心とが同じであるか否かを判断し、この判断の結果、同じであると判断された電力重心を送信局の推定位置に決定する位置推定部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、送信局位置推定装置、送信局位置推定方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来、移動通信に利用可能な周波数帯の電波を送信する送信局（波源）の位置を推定する波源位置推定技術が、例えば非特許文献１に記載されている。非特許文献１に記載された波源位置推定技術では、送信局から送信される電波の受信信号強度（Received Signal Strength Indicator：ＲＳＳＩ）を検出する複数の端末（センサーノード）を探索エリアに配置し、各端末の位置を各端末で検出されたＲＳＳＩで重み付けて平均したＲＳＳＩ重心を算出し、算出されたＲＳＳＩ重心を送信局の推定位置としている。

和高拓也，前山利幸，松野宏己，新保宏之、「移動分散モニタリングにおける電波利用領域の推定に関する一検討」、２０１６年電子情報通信学会総合大会、Ｂ−１７−１１

しかし、上述した非特許文献１に記載された波源位置推定技術では、探索エリア内に複数の送信局が存在する場合、探索エリア内のＲＳＳＩ重心が送信局の位置にならないという問題があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、ＲＳＳＩ重心等の電力重心に基づいて探索エリア内に存在する複数の送信局の各位置を推定することを図ることにある。

（１）本発明の一態様は、送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサーの各位置を各前記電波センサーが検出した前記電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出部と、特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する送信局存在確認部と、送信局が存在することが確認された位置推定エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出部により算出し、当該位置推定エリアが分割された分割エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出部により算出し、当該位置推定エリアの分割前の前記電力重心と分割後の前記電力重心とが同じであるか否かを判断し、この判断の結果、同じであると判断された前記電力重心を送信局の推定位置に決定する位置推定部と、を備える送信局位置推定装置である。
（２）本発明の一態様は、送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、当該位置推定エリアの前記電力重心を含む分割エリアと、当該位置推定エリアの前記電力重心を含まない分割エリアとに分割される、上記（１）の送信局位置推定装置である。
（３）本発明の一態様は、送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、当該位置推定エリアの前記電力重心を含む分割境界線により分割される、上記（１）の送信局位置推定装置である。
（４）本発明の一態様は、送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、分割後の各分割エリア内の電波センサーの個数が等分又は略等分になるように分割される、上記（１）から（３）のいずれかの送信局位置推定装置である。
（５）本発明の一態様は、前記送信局存在確認部は、特定の位置推定エリア内に配置される複数のサブエリアであって隣り合うサブエリアの一部が重複する複数のサブエリア毎にサブエリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出部により算出し、隣り合うサブエリアが同じ前記電力重心であるか否かを判断し、この判断の結果、同じ前記電力重心である場合に当該位置推定エリアの中に送信局が存在すると判断する、上記（１）から（４）のいずれかの送信局位置推定装置である。
（６）本発明の一態様は、隣り合うサブエリアにおいて、各サブエリア内の前記複数の電波センサーは１個以上が異なる電波センサーである、上記（５）の送信局位置推定装置である。
（７）本発明の一態様は、サブエリア内に一定数以上の前記複数の電波センサーが存在する、上記（５）又は（６）のいずれかの送信局位置推定装置である。
（８）本発明の一態様は、サブエリアのサイズは、前記位置推定エリア内の前記複数の電波センサーの個数に応じて決定された、上記（７）の送信局位置推定装置である。

（９）本発明の一態様は、送信局位置推定装置が、送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサーの各位置を各前記電波センサーが検出した前記電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出ステップと、前記送信局位置推定装置が、特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する送信局存在確認ステップと、前記送信局位置推定装置が、送信局が存在することが確認された位置推定エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出ステップにより算出し、当該位置推定エリアが分割された分割エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出ステップにより算出し、当該位置推定エリアの分割前の前記電力重心と分割後の前記電力重心とが同じであるか否かを判断し、この判断の結果、同じであると判断された前記電力重心を送信局の推定位置に決定する位置推定ステップと、を含む送信局位置推定方法である。

（１０）本発明の一態様は、コンピュータに、送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサーの各位置を各前記電波センサーが検出した前記電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出ステップと、特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する送信局存在確認ステップと、送信局が存在することが確認された位置推定エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出ステップにより算出し、当該位置推定エリアが分割された分割エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出ステップにより算出し、当該位置推定エリアの分割前の前記電力重心と分割後の前記電力重心とが同じであるか否かを判断し、この判断の結果、同じであると判断された前記電力重心を送信局の推定位置に決定する位置推定ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。

本発明によれば、ＲＳＳＩ重心等の電力重心に基づいて探索エリア内に存在する複数の送信局の各位置を推定することができるという効果が得られる。

一実施形態に係る送信局位置推定装置の構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係る電力重心算出方法を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局位置推定方法の手順の例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る送信局検出処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局検出処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局検出処理を説明するための説明図である。 一実施形態に係る送信局存在確認方法の手順の例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。なお、下付き文字の「ａ」を「＿ａ」と表記することがある。
図１は、一実施形態に係る送信局位置推定装置の構成例を示すブロック図である。図１において、送信局位置推定装置１０は、電力重心算出部１１と、送信局存在確認部１２と、位置推定部１３とを備える。

送信局位置推定装置１０の各機能は、送信局位置推定装置１０がＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、送信局位置推定装置１０として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えば、送信局位置推定装置１０は、インターネット等の通信ネットワークに接続されるサーバコンピュータを使用して構成されてもよい。また、送信局位置推定装置１０の各機能はクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。

電力重心算出部１１は、送信局から送信される電波の電力（以下、送信局電力と称する）を検出する複数の電波センサーの各位置を各該当電波センサーが検出した送信局電力で重み付けて平均した電力重心を算出する。

ここで、図２を参照して、本実施形態に係る電力重心算出方法を説明する。図２において、探索エリア１００には、複数（Ｎ個）の電波センサーＳＥが配置されている。ここでは、説明の便宜上、探索エリア１００全体を電力重心の算出対象エリアとする。電力重心算出部１１は、次の（１）式により、電力重心Ｇの座標（ｘ＿Ｇ，ｙ＿Ｇ）を算出する。

上記（１）式において、座標（ｘ＿ｎ，ｙ＿ｎ）はｎ番目の電波センサーＳＥの座標である。「１≦ｎ≦Ｎ、Ｎは２以上の整数」である。Ｐ＿ｎは、ｎ番目の電波センサーＳＥが検出した送信局電力である。

本実施形態の一例として、送信局電力はＲＳＳＩ（受信信号強度）である。送信局電力がＲＳＳＩである場合、電波センサーＳＥは送信局から送信される電波のＲＳＳＩを検出する。この場合、上記（１）式において、Ｐ＿ｎはｎ番目の電波センサーＳＥが検出したＲＳＳＩであり、座標（ｘ＿Ｇ，ｙ＿Ｇ）はＲＳＳＩ重心である。

説明を図１に戻す。
送信局位置推定装置１０には、電波センサー情報２０が入力される。電波センサー情報２０は、探索エリア１００内のＮ個の各電波センサーＳＥの位置（座標（ｘ＿ｎ，ｙ＿ｎ））及び送信局電力Ｐ＿ｎを示す情報である。

送信局存在確認部１２は、特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する。この送信局存在確認方法については後述する。

位置推定部１３は、送信局が存在することが確認された位置推定エリア内に存在する送信局の位置を推定する送信局位置推定処理を実行する。

ここで、図３−図１１を参照して、本実施形態に係る送信局位置推定処理を説明する。図３−図１１は、本実施形態に係る送信局位置推定処理を説明するための説明図である。図３に例示されるように、探索エリア１００には３台の送信局Ｓｎｄが存在する。

送信局存在確認部１２は、探索エリア１００（位置推定エリア）の中に送信局Ｓｎｄが存在することを確認する。位置推定部１３は、送信局Ｓｎｄが存在することが確認された探索エリア１００（位置推定エリア）内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心を電力重心算出部１１により算出する。つまり、探索エリア１００全体が電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。位置推定部１３は、探索エリア１００内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、探索エリア１００の電力重心ＧＰ−０を算出させる。探索エリア１００内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、探索エリア１００内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式により探索エリア１００の電力重心ＧＰ−０を算出する。これにより、図４に例示される探索エリア１００の電力重心ＧＰ−０が算出される。

図５に例示されるように、探索エリア１００は、図５中の破線で示される分割境界線により、１次分割エリア１００Ｐ−１１と１次分割エリア１００Ｐ−１２とに分割される。１次分割エリア１００Ｐ−１１は、分割前の探索エリア１００（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−０を含むエリアである。１次分割エリア１００Ｐ−１２は、分割前の探索エリア１００（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−０を含まないエリアである。

位置推定部１３は、探索エリア１００が分割された１次分割エリア１００Ｐ−１１内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心を電力重心算出部１１により算出する。１次分割エリア１００Ｐ−１１は、電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。位置推定部１３は、１次分割エリア１００Ｐ−１１内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、１次分割エリア１００Ｐ−１１の電力重心ＧＰ−１１を算出させる。１次分割エリア１００Ｐ−１１内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、１次分割エリア１００Ｐ−１１内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式により１次分割エリア１００Ｐ−１１の電力重心ＧＰ−１１を算出する。これにより、図６に例示される１次分割エリア１００Ｐ−１１の電力重心ＧＰ−１１が算出される。

位置推定部１３は、探索エリア１００（位置推定エリア）の分割前の電力重心ＧＰ−０と分割後の電力重心ＧＰ−１１とが同じであるか否かを判断する。位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−０と電力重心ＧＰ−１１とが同じであると判断した場合、当該同じであると判断された電力重心ＧＰ−０（ＧＰ−１１）を送信局の推定位置に決定する。ここでの図６の例では、位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−０と電力重心ＧＰ−１１とが同じではないと判断する。これにより、１次分割エリア１００Ｐ−１１は位置推定エリアに設定される。

電力重心ＧＰ−ａと電力重心ＧＰ−ｂとが同じであるか否かを判断する方法として、例えば、電力重心ＧＰ−ａと電力重心ＧＰ−ｂとの両方が所定サイズの範囲に入っている場合に電力重心ＧＰ−ａと電力重心ＧＰ−ｂとが同じであると判断し、そうではない場合に電力重心ＧＰ−ａと電力重心ＧＰ−ｂとが同じではないと判断することが挙げられる。

送信局存在確認部１２は、１次分割エリア１００Ｐ−１２の中に送信局Ｓｎｄが存在することを確認する。１次分割エリア１００Ｐ−１２は、分割前の探索エリア１００の電力重心ＧＰ−０を含まないエリアである。ここでの図５の例では、１次分割エリア１００Ｐ−１２の中に送信局Ｓｎｄが存在することが確認される。これにより、１次分割エリア１００Ｐ−１２は位置推定エリアに設定される。

位置推定部１３は、送信局Ｓｎｄが存在することが確認された１次分割エリア１００Ｐ−１２（位置推定エリア）内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心を電力重心算出部１１により算出する。つまり、１次分割エリア１００Ｐ−１２が電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。位置推定部１３は、１次分割エリア１００Ｐ−１２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、１次分割エリア１００Ｐ−１２の電力重心ＧＰ−１２を算出させる。１次分割エリア１００Ｐ−１２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、１次分割エリア１００Ｐ−１２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式により１次分割エリア１００Ｐ−１２の電力重心ＧＰ−１２を算出する。これにより、図６に例示される１次分割エリア１００Ｐ−１２の電力重心ＧＰ−１２が算出される。

図７に例示されるように、１次分割エリア１００Ｐ−１１は、図７中の破線で示される分割境界線により、２次分割エリア１００Ｐ−２１と２次分割エリア１００Ｐ−２２とに分割される。２次分割エリア１００Ｐ−２１は、分割前の１次分割エリア１００Ｐ−１１（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−１１を含むエリアである。２次分割エリア１００Ｐ−２２は、分割前の１次分割エリア１００Ｐ−１１（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−１１を含まないエリアである。

位置推定部１３は、１次分割エリア１００Ｐ−１１が分割された２次分割エリア１００Ｐ−２１内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心を電力重心算出部１１により算出する。２次分割エリア１００Ｐ−２１は、分割前の１次分割エリア１００Ｐ−１１（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−１１を含むエリアである。２次分割エリア１００Ｐ−２１は、電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。位置推定部１３は、２次分割エリア１００Ｐ−２１内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、２次分割エリア１００Ｐ−２１の電力重心ＧＰ−２１を算出させる。２次分割エリア１００Ｐ−２１内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、２次分割エリア１００Ｐ−２１内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式により２次分割エリア１００Ｐ−２１の電力重心ＧＰ−２１を算出する。これにより、図８に例示される２次分割エリア１００Ｐ−２１の電力重心ＧＰ−２１が算出される。

位置推定部１３は、１次分割エリア１００Ｐ−１１（位置推定エリア）の分割前の電力重心ＧＰ−１１と分割後の電力重心ＧＰ−２１とが同じであるか否かを判断する。位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−１１と電力重心ＧＰ−２１とが同じであると判断した場合、当該同じであると判断された電力重心ＧＰ−１１（ＧＰ−２１）を送信局の推定位置に決定する。ここでの図８の例では、位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−１１と電力重心ＧＰ−２１とが同じではないと判断する。これにより、２次分割エリア１００Ｐ−２１は位置推定エリアに設定される。

送信局存在確認部１２は、２次分割エリア１００Ｐ−２２の中に送信局Ｓｎｄが存在することを確認する。２次分割エリア１００Ｐ−２２は、分割前の１次分割エリア１００Ｐ−１１の電力重心ＧＰ−１１を含まないエリアである。ここでの図７の例では、２次分割エリア１００Ｐ−２２の中に送信局Ｓｎｄが存在することが確認される。これにより、２次分割エリア１００Ｐ−２２は位置推定エリアに設定される。

位置推定部１３は、送信局Ｓｎｄが存在することが確認された２次分割エリア１００Ｐ−２２（位置推定エリア）内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心を電力重心算出部１１により算出する。つまり、２次分割エリア１００Ｐ−２２が電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。位置推定部１３は、２次分割エリア１００Ｐ−２２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、２次分割エリア１００Ｐ−２２の電力重心ＧＰ−２２を算出させる。２次分割エリア１００Ｐ−２２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、２次分割エリア１００Ｐ−２２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式により２次分割エリア１００Ｐ−２２の電力重心ＧＰ−２２を算出する。これにより、図８に例示される２次分割エリア１００Ｐ−２２の電力重心ＧＰ−２２が算出される。

図７に例示されるように、１次分割エリア１００Ｐ−１２は、図７中の破線で示される分割境界線により、２次分割エリア１００Ｐ−２３と２次分割エリア１００Ｐ−２４とに分割される。２次分割エリア１００Ｐ−２３は、分割前の１次分割エリア１００Ｐ−１２（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−１２を含まないエリアである。２次分割エリア１００Ｐ−２４は、分割前の１次分割エリア１００Ｐ−１２（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−１２を含むエリアである。

送信局存在確認部１２は、２次分割エリア１００Ｐ−２３の中に送信局Ｓｎｄが存在することを確認する。２次分割エリア１００Ｐ−２３は、分割前の１次分割エリア１００Ｐ−１２の電力重心ＧＰ−１２を含まないエリアである。ここでの図７の例では、２次分割エリア１００Ｐ−２３の中に送信局Ｓｎｄが存在することが確認されない。これにより、位置推定部１３は、２次分割エリア１００Ｐ−２３の中には送信局Ｓｎｄが存在しないと判断する。

位置推定部１３は、１次分割エリア１００Ｐ−１２が分割された２次分割エリア１００Ｐ−２４内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心を電力重心算出部１１により算出する。２次分割エリア１００Ｐ−２４は、分割前の１次分割エリア１００Ｐ−１２（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−１２を含むエリアである。２次分割エリア１００Ｐ−２４は、電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。位置推定部１３は、２次分割エリア１００Ｐ−２４内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、２次分割エリア１００Ｐ−２４の電力重心ＧＰ−２４を算出させる。２次分割エリア１００Ｐ−２４内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、２次分割エリア１００Ｐ−２４内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式により２次分割エリア１００Ｐ−２４の電力重心ＧＰ−２４を算出する。これにより、図８に例示される２次分割エリア１００Ｐ−２１の電力重心ＧＰ−２４が算出される。

位置推定部１３は、１次分割エリア１００Ｐ−１２（位置推定エリア）の分割前の電力重心ＧＰ−１２と分割後の電力重心ＧＰ−２４とが同じであるか否かを判断する。位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−１２と電力重心ＧＰ−２４とが同じであると判断した場合、当該同じであると判断された電力重心ＧＰ−１２（ＧＰ−２４）を送信局の推定位置に決定する。ここでの図８の例では、位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−１２と電力重心ＧＰ−２４とが同じであると判断する。これにより、電力重心ＧＰ−１２（ＧＰ−２４）は、送信局の推定位置に決定される。

図９に例示されるように、２次分割エリア１００Ｐ−２１は、図９中の破線で示される分割境界線により、３次分割エリア１００Ｐ−３１と３次分割エリア１００Ｐ−３２とに分割される。３次分割エリア１００Ｐ−３１は、分割前の２次分割エリア１００Ｐ−２１（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−２１を含まないエリアである。３次分割エリア１００Ｐ−３２は、分割前の２次分割エリア１００Ｐ−２１（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−２１を含むエリアである。

送信局存在確認部１２は、３次分割エリア１００Ｐ−３１の中に送信局Ｓｎｄが存在することを確認する。３次分割エリア１００Ｐ−３１は、分割前の２次分割エリア１００Ｐ−２１（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−２１を含まないエリアである。ここでの図９の例では、３次分割エリア１００Ｐ−３１の中に送信局Ｓｎｄが存在することが確認されない。これにより、位置推定部１３は、３次分割エリア１００Ｐ−３１の中には送信局Ｓｎｄが存在しないと判断する。

位置推定部１３は、２次分割エリア１００Ｐ−２１が分割された３次分割エリア１００Ｐ−３２内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心を電力重心算出部１１により算出する。３次分割エリア１００Ｐ−３２は、分割前の２次分割エリア１００Ｐ−２１（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−２１を含むエリアである。３次分割エリア１００Ｐ−３２は、電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。位置推定部１３は、３次分割エリア１００Ｐ−３２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、３次分割エリア１００Ｐ−３２の電力重心ＧＰ−３２を算出させる。３次分割エリア１００Ｐ−３２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、３次分割エリア１００Ｐ−３２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式により３次分割エリア１００Ｐ−３２の電力重心ＧＰ−３２を算出する。これにより、図１０に例示される３次分割エリア１００Ｐ−３２の電力重心ＧＰ−３２が算出される。

位置推定部１３は、２次分割エリア１００Ｐ−２１（位置推定エリア）の分割前の電力重心ＧＰ−２１と分割後の電力重心ＧＰ−３２とが同じであるか否かを判断する。位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−２１と電力重心ＧＰ−３２とが同じであると判断した場合、当該同じであると判断された電力重心ＧＰ−２１（ＧＰ−３２）を送信局の推定位置に決定する。ここでの図１０の例では、位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−２１と電力重心ＧＰ−３２とが同じであると判断する。これにより、電力重心ＧＰ−２１（ＧＰ−３２）は、送信局の推定位置に決定される。

図９に例示されるように、２次分割エリア１００Ｐ−２２は、図９中の破線で示される分割境界線により、３次分割エリア１００Ｐ−３３と３次分割エリア１００Ｐ−３４とに分割される。３次分割エリア１００Ｐ−３３は、分割前の２次分割エリア１００Ｐ−２２（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−２２を含むエリアである。３次分割エリア１００Ｐ−３４は、分割前の２次分割エリア１００Ｐ−２２（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−２２を含まないエリアである。

位置推定部１３は、２次分割エリア１００Ｐ−２２が分割された３次分割エリア１００Ｐ−３３内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心を電力重心算出部１１により算出する。３次分割エリア１００Ｐ−３３は、分割前の２次分割エリア１００Ｐ−２２（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−２２を含むエリアである。３次分割エリア１００Ｐ−３３は、電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。位置推定部１３は、３次分割エリア１００Ｐ−３３内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、３次分割エリア１００Ｐ−３３の電力重心ＧＰ−３３を算出させる。３次分割エリア１００Ｐ−３３内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、３次分割エリア１００Ｐ−３３内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式により３次分割エリア１００Ｐ−３３の電力重心ＧＰ−３３を算出する。これにより、図１０に例示される３次分割エリア１００Ｐ−３３の電力重心ＧＰ−３３が算出される。

位置推定部１３は、２次分割エリア１００Ｐ−２２（位置推定エリア）の分割前の電力重心ＧＰ−２２と分割後の電力重心ＧＰ−３３とが同じであるか否かを判断する。位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−２２と電力重心ＧＰ−３３とが同じであると判断した場合、当該同じであると判断された電力重心ＧＰ−２２（ＧＰ−３３）を送信局の推定位置に決定する。ここでの図１０の例では、位置推定部１３は、電力重心ＧＰ−２２と電力重心ＧＰ−３３とが同じであると判断する。これにより、電力重心ＧＰ−２２（ＧＰ−３３）は、送信局の推定位置に決定される。

送信局存在確認部１２は、３次分割エリア１００Ｐ−３４の中に送信局Ｓｎｄが存在することを確認する。３次分割エリア１００Ｐ−３４は、分割前の２次分割エリア１００Ｐ−２２（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−２２を含まないエリアである。ここでの図９の例では、３次分割エリア１００Ｐ−３４の中に送信局Ｓｎｄが存在することが確認されない。これにより、位置推定部１３は、３次分割エリア１００Ｐ−３４の中には送信局Ｓｎｄが存在しないと判断する。

上述した送信局位置推定処理によって、探索エリア１００に存在する３台の送信局Ｓｎｄの各推定位置が、電力重心ＧＰ−１２（ＧＰ−２４）、電力重心ＧＰ−２１（ＧＰ−３２）、電力重心ＧＰ−２２（ＧＰ−３３）に決定される。

上述した送信局位置推定処理では、送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、当該位置推定エリアの電力重心を含む分割エリアと、当該位置推定エリアの電力重心を含まない分割エリアとに分割される。
なお、図１１に例示されるように、送信局位置推定処理において、送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、当該位置推定エリアの電力重心を含む分割境界線により分割されてもよい。図１１の例では、探索エリア１００（位置推定エリア）は、図１１中の破線で示される分割境界線１００Ｌにより、１次分割エリア１００Ｐ−１１と１次分割エリア１００Ｐ−１２とに分割される。当該分割境界線１００Ｌは、探索エリア１００（位置推定エリア）の電力重心ＧＰ−０を含む分割境界線である。
また、送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、分割後の各分割エリア内の電波センサーＳＥの個数が等分又は略等分になるように分割されてもよい。

以上が本実施形態に係る送信局位置推定処理の説明である。
説明を図１に戻す。
位置推定部１３は、送信局位置推定情報２２を出力する。送信局位置推定情報２２は、送信局位置推定処理によって得られた送信局Ｓｎｄの推定位置を示す情報である。

次に図１２を参照して本実施形態に係る送信局位置推定方法を説明する。図１２は、本実施形態に係る送信局位置推定方法の手順の例を示すフローチャートである。

（ステップＳ１１） 電波センサー情報２０が送信局位置推定装置１０に入力される。送信局位置推定装置１０は、電波センサー情報２０から、探索エリア１００内のＮ個の各電波センサーＳＥの位置（座標（ｘ＿ｎ，ｙ＿ｎ））及び送信局電力Ｐ＿ｎを取得する。

（ステップＳ１２） 送信局位置推定装置１０は、特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する。

（ステップＳ１３） 特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することが確認された場合にはステップＳ１４に進む。特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することが確認されなかった場合には図１２の処理を終了する。特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することが確認されなかった場合、送信局位置推定装置１０は、当該特定の位置推定エリアの中には送信局が存在しないと判断する。

（ステップＳ１４） 送信局位置推定装置１０は、送信局が存在することが確認された位置推定エリア内の複数の電波センサーを対象にして電力重心を算出する。

（ステップＳ１５） 送信局位置推定装置１０は、送信局が存在することが確認された位置推定エリアが分割された分割エリア内の複数の電波センサーを対象にして電力重心を算出する。

（ステップＳ１６） 送信局位置推定装置１０は、送信局が存在することが確認された位置推定エリアの分割前の電力重心と分割後の電力重心とが同じであるか否かを判断する。

（ステップＳ１７） ステップＳ１６の判断の結果、分割前の電力重心と分割後の電力重心とが同じである場合にはステップＳ１８に進み、そうではない場合にはステップＳ１９に進む。

（ステップＳ１８） 送信局位置推定装置１０は、ステップＳ１６の判断の結果、同じであると判断された電力重心を送信局の推定位置に決定する。この後、図１２の処理を終了する。

（ステップＳ１９） 送信局位置推定装置１０は、ステップＳ１６の判断の結果、分割前の電力重心と分割後の電力重心とが同じではないと判断された位置推定エリアの分割エリアを位置推定エリアに設定する。この後、図１２の処理を終了する。

上述した図１２の処理は、送信局の推定位置が未決定である位置推定エリアが無くなるまで繰り返される。

［送信局存在確認方法］
図１３−図１６を参照して、本実施形態に係る送信局存在確認方法の例を説明する。送信局存在確認部１２は、特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認するために、電波センサー情報２０を使用して、特定の位置推定エリアに送信局が存在するか否かを判別するための送信局検出処理を実行する。

図１３，図１４，図１５を参照して、本実施形態に係る送信局検出処理を説明する。ここでは、説明の便宜上、探索エリア１００全体を特定の位置推定エリアとする。
図１３に例示されるように、探索エリア１００内に複数のサブエリアＳｂを設ける。サブエリアＳｂは、探索エリア１００よりも小さいサイズ「ｒ×ｒ」の矩形である。図１３には、９個のサブエリアＳｂ−１，Ｓｂ−２，・・・，Ｓｂ−９が配置されている。隣り合うサブエリアＳｂの一部が重複するように配置される。図１３の例では、隣り合うサブエリアＳｂ（Ｓｂ−ｍ，Ｓｂ−（ｍ＋１）、１≦ｍ≦９）は、一方のサブエリアＳｂ−ｎの位置から、もう一方のサブエリアＳｂ−（ｎ＋１）をスライド量ΔＲだけｘ軸方向にスライドさせた配置になっている。例えば、サブエリアＳｂ−２は、サブエリアＳｂ−１の位置からスライド量ΔＲだけｘ軸方向にスライドさせた配置になっている。同様に、サブエリアＳｂ−３は、サブエリアＳｂ−２の位置からスライド量ΔＲだけｘ軸方向にスライドさせた配置になっている。つまり、サブエリアＳｂ−（ｍ＋１）は、サブエリアＳｂ−ｍの位置からスライド量ΔＲだけｘ軸方向にスライドさせた配置になっている。

なお、スライド量ΔＲは、サブエリアＳｂの一辺のサイズｒの半分「ｒ／２」よりも短い長さであってもよい。

送信局存在確認部１２は、９個のサブエリアＳｂ−ｍ毎に、サブエリアＳｂ−ｍ内の複数の電波センサーＳＥを対象にして電力重心Ｇ−ｍを電力重心算出部１１により算出する。つまり、９個のサブエリアＳｂ−１〜９の一つ一つが、電力重心算出部１１における電力重心の算出対象エリアとなる。送信局存在確認部１２は、サブエリアＳｂ−１について、サブエリアＳｂ−１内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、サブエリアＳｂ−１の電力重心Ｇ−１を算出させる。同様に、送信局存在確認部１２は、サブエリアＳｂ−２について、サブエリアＳｂ−２内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、サブエリアＳｂ−２の電力重心Ｇ−２を算出させる。つまり、送信局存在確認部１２は、サブエリアＳｂ−ｍについて、サブエリアＳｂ−ｍ内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を電力重心算出部１１に通知して、サブエリアＳｂ−ｍの電力重心Ｇ−ｍを算出させる。サブエリアＳｂ−ｍ内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力は、電波センサー情報２０に含まれている。電力重心算出部１１は、サブエリアＳｂ−ｍ内の各電波センサーＳＥの位置及び送信局電力を使用して、上記（１）式によりサブエリアＳｂ−ｍの電力重心Ｇ−ｍを算出する。

送信局存在確認部１２は、９個のサブエリアＳｂ−１〜９の各電力重心Ｇ−１〜９の座標（ｘ＿Ｇ，ｙ＿Ｇ）を電力重心算出部１１から受け取る。送信局存在確認部１２は、隣り合うサブエリアＳｂ（Ｓｂ−ｍ，Ｓｂ−（ｍ＋１））が同じ電力重心であるか否かを判断する。送信局存在確認部１２は、同じ電力重心であると判断された隣り合うサブエリアＳｂ（Ｓｂ−ｍ，Ｓｂ−（ｍ＋１））に送信局が存在すると判断する。

図１４には、９個のサブエリアＳｂ−１〜９のいずれにも送信局が存在しない場合が例示されている。図１４において、９個のサブエリアＳｂ−１〜９の全ての電力重心Ｇ−１〜９が異なっている。したがって、全ての隣り合うサブエリアＳｂ（Ｓｂ−ｍ，Ｓｂ−（ｍ＋１））において、電力重心は異なる。

図１５には、隣り合うサブエリアＳｂ（Ｓｂ−５，Ｓｂ−６）に送信局Ｓｎｄが存在する場合が例示されている。図１５において、サブエリアＳｂ−５の電力重心Ｇ−５とサブエリアＳｂ−６の電力重心Ｇ−６とが同じであると判断される。これにより、送信局存在確認部１２は、同じ電力重心であると判断された隣り合うサブエリアＳｂ（Ｓｂ−５，Ｓｂ−６）に送信局Ｓｎｄが存在すると判断する。

なお、図１３，図１４，図１５には、ｘ軸方向にスライド量（ΔＲ＝「Δ＿Ｒ，ｘ」）ずつスライドさせた各サブエリアＳｂ−ｍの配置が示されているが、同様にｙ軸方向にスライド量「Δ＿Ｒ，ｙ」ずつスライドさせた各サブエリアＳｂが設けられてもよい。送信局存在確認部１２は、ｙ軸方向にスライド量「Δ＿Ｒ，ｙ」ずつスライドさせた各サブエリアＳｂに対しても、同様に、各電力重心Ｇを電力重心算出部１１により算出し、算出された各電力重心Ｇに基づいて送信局の有無を判断してもよい。

（同一電力重心判断方法）
ここで、隣り合うサブエリアＳｂが同じ電力重心であるか否かを判断する同一電力重心判断方法を、例１，例２を挙げて説明する。以下に説明される同一電力重心判断方法の例１，例２のいずれが適用されてもよい。

（同一電力重心判断方法の例１）
同一電力重心判断方法の例１では、隣り合うサブエリアＳｂ−ａ，Ｓｂ−ｂの各電力重心Ｇ−ａ，Ｇ−ｂが所定サイズの範囲Ａに入っている場合に、当該隣り合うサブエリアＳｂ−ａ，Ｓｂ−ｂの各電力重心Ｇ−ａ，Ｇ−ｂが同じであると判断する。同一電力重心判断方法の例１において、サブエリアＳｂ−ｂは、サブエリアＳｂ−ａを、ｘ軸方向とｙ軸方向とのうち少なくとも一方に一定のスライド量だけスライドさせた配置のものである。例えば、図１５に例示されるように、隣り合うサブエリアＳｂ−５，Ｓｂ−６の各電力重心Ｇ−５，Ｇ−６が所定サイズの範囲Ａに入っているので、送信局存在確認部１２は電力重心Ｇ−５と電力重心Ｇ−６とが同じであると判断する。

（同一電力重心判断方法の例２）
同一電力重心判断方法の例２では、隣り合うサブエリアＳｂ−ａ，Ｓｂ−ｂの各電力重心Ｇ−ａ，Ｇ−ｂについて電力重心の勾配の絶対値Ｓを次の（２）式により算出し、算出された絶対値Ｓが０であると判断することができる場合に、当該隣り合うサブエリアＳｂの各電力重心Ｇが同じであると判断する。絶対値Ｓが０であると判断することができる場合とは、「Ｓ＝０」又は「Ｓ≦Ｔｈ」である。Ｔｈは、Ｓが略０であると判断することができる所定の閾値である。同一電力重心判断方法の例２において、サブエリアＳｂ−ｂは、サブエリアＳｂ−ａを、一定のスライド量（ΔＲ＝（「Δ＿Ｒ，ｘ」，「Δ＿Ｒ，ｙ」）だけスライドさせた配置のものである。同一電力重心判断方法の例２では、スライド量ΔＲは、ｘ軸方向の成分「Δ＿Ｒ，ｘ」とｙ軸方向の成分「Δ＿Ｒ，ｙ」とを持つ。

上記（２）式において、「Δ＿Ｇ，ｘ」は、隣り合うサブエリアＳｂ−ａ，Ｓｂ−ｂの各電力重心Ｇ−ａ，Ｇ−ｂ間のｘ軸方向の変動量「（ｘ＿Ｇ−ｂ）−（ｘ＿Ｇ−ａ）」である。「Δ＿Ｇ，ｙ」は、隣り合うサブエリアＳｂ−ａ，Ｓｂ−ｂの各電力重心Ｇ−ａ，Ｇ−ｂ間のｙ軸方向の変動量「（ｙ＿Ｇ−ｂ）−（ｙ＿Ｇ−ａ）」である。電力重心Ｇ−ａの座標（ｘ＿Ｇ−ａ，ｙ＿Ｇ−ａ）、電力重心Ｇ−ｂの座標（ｘ＿Ｇ−ｂ，ｙ＿Ｇ−ｂ）である。

以上が同一電力重心判断方法の例１，例２の説明である。

なお、隣り合うサブエリアＳｂ−ａ，Ｓｂ−ｂにおいて、各サブエリアＳｂ−ａ，Ｓｂ−ｂ内の複数の電波センサーＳＥは１個以上が異なる電波センサーＳＥであることが好ましい。これは、サブエリアＳｂ−ａ内の全ての電波センサーＳＥと、サブエリアＳｂ−ｂ内の全ての電波センサーＳＥとが同一であると、サブエリアＳｂ−ａ，Ｓｂ−ｂに送信局が存在しなくても、サブエリアＳｂ−ａの電力重心Ｇ−ａとサブエリアＳｂ−ｂの電力重心Ｇ−ｂとが同一になってしまうからである。

また、一つのサブエリアＳｂ内に一定数以上の複数の電波センサーＳＥが存在するように、各サブエリアＳｂを設定してもよい。これにより、電力重心の精度をある程度以上に保つ効果が得られる。また、一つのサブエリアＳｂ内に一定数以上の複数の電波センサーＳＥが存在するように各サブエリアＳｂを設定するために、サブエリアＳｂのサイズは、探索エリア１００内の複数の電波センサーＳＥの個数（Ｎ個）に応じて決定されてもよい。

送信局存在確認部１２は、送信局検出処理を実行した結果、送信局が存在すると判断したサブエリアＳｂがある場合に、探索エリア１００に送信局が存在すると判断する。これにより、探索エリア１００に送信局が存在することが確認されたことになる。一方、送信局存在確認部１２は、送信局検出処理を実行した結果、送信局が存在すると判断したサブエリアＳｂがない場合には、探索エリア１００において送信局を発見することができなかったと判断する。これにより、探索エリア１００に送信局が存在することが確認されなかったことになる。

送信局存在確認部１２は、送信局存在確認対象の位置推定エリア（特定の位置推定エリア）が位置推定部１３から指定される。送信局存在確認部１２は、位置推定部１３から指定された送信局存在確認対象の位置推定エリアに対して、送信局検出処理を実行する。送信局存在確認部１２は、送信局存在確認対象の位置推定エリアに対する送信局検出処理を実行した結果、送信局存在確認対象の位置推定エリアに送信局が存在することが確認されたか否かを示す送信局存在確認結果情報を、位置推定部１３へ返答する。

次に図１６を参照して本実施形態に係る送信局存在確認方法を説明する。図１６は、本実施形態に係る送信局存在確認方法の手順の例を示すフローチャートである。ここでは、上述した図１３，図１４，図１５と同様に、説明の便宜上、探索エリア１００全体を特定の位置推定エリアとする。

（ステップＳ１） 電波センサー情報２０が送信局位置推定装置１０に入力される。送信局位置推定装置１０は、電波センサー情報２０から、探索エリア１００内のＮ個の各電波センサーＳＥの位置（座標（ｘ＿ｎ，ｙ＿ｎ））及び送信局電力Ｐ＿ｎを取得する。

（ステップＳ２） 送信局位置推定装置１０は、探索エリア１００内の各サブエリアＳｂの電力重心Ｇを算出する。

（ステップＳ３） 送信局位置推定装置１０は、隣り合うサブエリアＳｂが同じ電力重心であるか否かを判断する。

（ステップＳ４） 隣り合うサブエリアＳｂが同じ電力重心であると判断された場合（ステップＳ４，ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。一方、隣り合うサブエリアＳｂが同じ電力重心ではないと判断された場合（ステップＳ４，ＮＯ）、ステップＳ６に進む。

（ステップＳ５） 送信局位置推定装置１０は、同じ電力重心であると判断された隣り合うサブエリアＳｂに送信局が存在すると判断する。送信局位置推定装置１０は、送信局が存在すると判断したサブエリアＳｂがある場合に、探索エリア１００に送信局が存在すると判断する。これにより、探索エリア１００に送信局が存在することが確認されたことになる。

（ステップＳ６） 送信局位置推定装置１０は、同じ電力重心ではないと判断された隣り合うサブエリアＳｂには送信局が存在しないと判断する。送信局位置推定装置１０は、送信局が存在すると判断したサブエリアＳｂがない場合には、探索エリア１００において送信局を発見することができなかったと判断する。これにより、探索エリア１００に送信局が存在することが確認されなかったことになる。

以上が本実施形態に係る送信局存在確認方法の例の説明である。
なお、本実施形態に係る送信局存在確認方法は、上記の図１３−図１６を参照して説明した送信局存在確認方法の例に限定されない。例えば、送信局が送信する電波の到来方向を特定の位置推定エリアで観測し、観測結果の電波到来方向に基づいて当該特定の位置推定エリアの中に送信局が存在するか否かを判断してもよい。

上述した実施形態によれば、ＲＳＳＩ重心等の電力重心に基づいて探索エリア内に存在する複数の送信局の各位置を推定することができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

また、上述した送信局位置推定装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１０…送信局位置推定装置、１１…電力重心算出部、１２…送信局存在確認部、１３…位置推定部

Claims (10)

1. 送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサーの各位置を各前記電波センサーが検出した前記電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出部と、
   特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する送信局存在確認部と、
   送信局が存在することが確認された位置推定エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出部により算出し、当該位置推定エリアが分割された分割エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出部により算出し、当該位置推定エリアの分割前の前記電力重心と分割後の前記電力重心とが同じであるか否かを判断し、この判断の結果、同じであると判断された前記電力重心を送信局の推定位置に決定する位置推定部と、
   を備える送信局位置推定装置。
2. 送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、当該位置推定エリアの前記電力重心を含む分割エリアと、当該位置推定エリアの前記電力重心を含まない分割エリアとに分割される、
   請求項１に記載の送信局位置推定装置。
3. 送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、当該位置推定エリアの前記電力重心を含む分割境界線により分割される、
   請求項１に記載の送信局位置推定装置。
4. 送信局が存在することが確認された位置推定エリアは、分割後の各分割エリア内の電波センサーの個数が等分又は略等分になるように分割される、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の送信局位置推定装置。
5. 前記送信局存在確認部は、特定の位置推定エリア内に配置される複数のサブエリアであって隣り合うサブエリアの一部が重複する複数のサブエリア毎にサブエリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出部により算出し、隣り合うサブエリアが同じ前記電力重心であるか否かを判断し、この判断の結果、同じ前記電力重心である場合に当該位置推定エリアの中に送信局が存在すると判断する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の送信局位置推定装置。
6. 隣り合うサブエリアにおいて、各サブエリア内の前記複数の電波センサーは１個以上が異なる電波センサーである、
   請求項５に記載の送信局位置推定装置。
7. サブエリア内に一定数以上の前記複数の電波センサーが存在する、
   請求項５又は６のいずれか１項に記載の送信局位置推定装置。
8. サブエリアのサイズは、前記位置推定エリア内の前記複数の電波センサーの個数に応じて決定された、
   請求項７に記載の送信局位置推定装置。
9. 送信局位置推定装置が、送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサーの各位置を各前記電波センサーが検出した前記電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出ステップと、
   前記送信局位置推定装置が、特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する送信局存在確認ステップと、
   前記送信局位置推定装置が、送信局が存在することが確認された位置推定エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出ステップにより算出し、当該位置推定エリアが分割された分割エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出ステップにより算出し、当該位置推定エリアの分割前の前記電力重心と分割後の前記電力重心とが同じであるか否かを判断し、この判断の結果、同じであると判断された前記電力重心を送信局の推定位置に決定する位置推定ステップと、
   を含む送信局位置推定方法。
10. コンピュータに、
    送信局から送信される電波の電力を検出する複数の電波センサーの各位置を各前記電波センサーが検出した前記電力で重み付けて平均した電力重心を算出する電力重心算出ステップと、
    特定の位置推定エリアの中に送信局が存在することを確認する送信局存在確認ステップと、
    送信局が存在することが確認された位置推定エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出ステップにより算出し、当該位置推定エリアが分割された分割エリア内の前記複数の電波センサーを対象にして前記電力重心を前記電力重心算出ステップにより算出し、当該位置推定エリアの分割前の前記電力重心と分割後の前記電力重心とが同じであるか否かを判断し、この判断の結果、同じであると判断された前記電力重心を送信局の推定位置に決定する位置推定ステップと、
    を実行させるためのコンピュータプログラム。

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