JP2011070284A - エンドカバー、これを備えたプログラマブルロジックコントローラ装置、エンドカバー装着有無確認方法、及びプログラマブルロジックコントローラ装置の故障診断方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ＰＬＣ装置のエンドカバーにバスインタフェース（以下、バスＩ／Ｆ）と、バス機能用レジスタ及びバス故障診断用レジスタとを備えることにより、確実かつ容易にバス信号の故障診断が行え、かつエンドカバーの装着の有無を確認できるＰＬＣ装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵユニットは起動時または所定の時間間隔でエンドカバー６のバスＩ／Ｆ６１と通信を行って、バス機能用レジスタ６２のエンドカバー固有情報６２１を読み取ることでエンドカバー６の有無を確認する。また、ＣＰＵユニットは所定の時間間隔でエンドカバー６のバスＩ／Ｆ６１と通信を行ってバス故障診断用レジスタ６３に所定の故障診断データを書き込み、その後バス故障診断用レジスタ６３から故障診断データを読み出し、予め記憶された故障診断データと読み出した故障診断データとを比較することでバスの故障を診断する。
【選択図】図２

Description

本発明は、プログラマブルロジックコントローラ（以下、ＰＬＣ）装置を用いたシステムに関する。特に、ＰＬＣ装置を構成する各ユニット間を、コネクタを用いて連結することにより接続するＰＬＣ装置において、信号端子の保護や信号を終端するためにバスの最終段に設けるエンドカバーに、バスインターフェース（以下、バスＩ／Ｆ）を備えたＰＬＣ装置に関するものである。

バックプレーンを備えず、各ユニット間をコネクタの連結によって接続する従来のＰＬＣ装置では、バスにおける信号反射を低減して信号波形の乱れを防止するために、エンドカバーにバス信号の終端回路を設けている。さらに、エンドカバーの装着の有無を認識するための専用信号線を設け、専用信号の論理値により、ＰＬＣ装置に当該エンドカバーが装着されているか否かを判断していた（例えば特許文献１）。すなわち、たとえば専用信号の論理値が“Ｈ”であればエンドカバーが脱落していると判断し、“Ｌ”であれば装着されていると判断していた。

特開２００７−１８５０３号公報

各ユニット間をコネクタの連結によって接続する従来のＰＬＣ装置では、連結するユニット数が増減するとバスの最長経路が変動する。このようなシステムに対して、従来のＰＬＣ装置のようにエンドカバーに終端回路を設けただけでは不十分である。すなわち、自動化設備の総合的な使いやすさの総称である信頼性・稼動性・サービス性（Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，Ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ，Ｓｅｒｖｉｃｅａｂｉｌｉｔｙ：ＲＡＳ）機能を向上するためには、バスアクセスによる故障診断が必要となるが、ＣＰＵユニットとエンドカバーとの間に接続されるユニットに対してバスアクセスを行わなければならず、接続されるユニットの台数や種類が一意に決まらないため実現が容易ではない。換言すれば、従来のＰＬＣシステムでは確実かつ容易にバス信号の故障診断ができないという問題があった。さらに、従来のＰＬＣシステムでは、エンドカバーの装着の有無を認識するために、前記のような専用信号線を設けなければならないという問題があった。

この発明に係るエンドカバーは、バスにより少なくともＣＰＵユニットと接続されるコネクタと、前記コネクタに接続されて前記バスを介して前記ＣＰＵユニットと通信を行うバスインタフェース手段と、前記バスインタフェース手段に接続されてエンドカバー固有情報と前記ＣＰＵユニットから送られる装着位置情報とを記憶できる第１の記憶手段と、前記バスインタフェース手段に接続され前記ＣＰＵユニットから送られる故障診断データを書き込み及び読み出し可能な第２の記憶手段とを備えるものである。

この発明によれば、エンドカバーにバスＩ／Ｆ手段を備えることにより、バスの異常を検出して、システムを安全に停止できるため、ＲＡＳ機能を向上させるとともに、確実かつ容易にバス信号の故障診断をすることができるという効果を奏する。さらに、専用信号線を設けることなく、エンドカバーがＰＬＣ装置に装着されているか否かを判断できるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１におけるＰＬＣ装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１におけるエンドカバーの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１における起動時のエンドカバー装着有無確認動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１における稼働中のエンドカバー装着有無確認動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１における故障診断動作を説明するための図である。 本発明の実施の形態１における故障診断動作を示すフローチャートである。

以下この発明を、その実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
実施の形態１．
図１は本実施の形態１におけるＰＬＣ装置１の構成を示すブロック図である。ＰＬＣ装置１は図１に示すようにバックプレーンを備えず、電源ユニット２、ＣＰＵユニット３、Ｉ／Ｏユニット４、アナログユニット５、およびエンドカバー６の各ユニットは、各ユニット間を接続するコネクタ７によって連結されている。ここで図１に示すＩ／Ｏユニット４とアナログユニット５との間には、通常、任意の数のＩ／Ｏユニット４またはアナログユニット５が連結されるが、簡単のためこれらを図示せず説明を省略する。

電源ユニット２はＰＬＣ装置１の外部から電力の供給を受けて、ＣＰＵユニット３、Ｉ／Ｏユニット４、アナログユニット５、およびエンドカバー６の各ユニットに所定の電圧で所定の電力を供給する。中央処理装置（ＣＰＵ）３１を内部の固有機能手段に備えたＣＰＵユニット３は、バスＩ／Ｆ及びコネクタ７を通じてＩ／Ｏユニット４、アナログユニット５またはエンドカバー６に対してバスアクセスを行い、信号を送受信することでＰＬＣ装置１の全体を制御する。

Ｉ／Ｏユニット４はコネクタ７を介してＣＰＵユニット３から所定の信号を受け、必要な信号をバスＩ／ＦにてＣＰＵユニット３をはじめとする他のユニットから受信する。そして、図示しない外部Ｉ／Ｏを通じ、外部機器の制御や所定の入出力制御等を行う。さらに、必要に応じてＣＰＵユニット３をはじめとする他のユニットへ、バスＩ／Ｆとコネクタ７を介して所定の信号を送信する。一方、アナログユニット５はＩ／Ｏユニット４と同様にコネクタ７を介してＣＰＵユニット３から所定の信号を受け、必要な信号をバスＩ／ＦにてＣＰＵユニット３をはじめとする他のユニットから受信する。そして、当該必要な信号を固有機能手段の図示しないＤ／Ａ変換器によりアナログ信号に変換し、図示しない外部Ｉ／Ｏを通じて外部機器の制御や所定の入出力制御を行う。さらに、外部Ｉ／Ｏを通じて外部機器から入力される信号を、固有機能手段の図示しないＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変換し、必要に応じてＣＰＵユニット３をはじめとする他のユニットへ、バスＩ／Ｆとコネクタ７を介して送信する。

エンドカバー６はバス信号の最終段に設けられ、外部環境に存在する粉塵等からバス信号等の端子を保護し、例えば誤接触が生じるのを防ぐ機能を有する。エンドカバー６は内部にレジスタを備えており、当該レジスタは、バスの故障診断やエンドカバー６の装着有無の確認に使用される。

本実施の形態１におけるエンドカバー６の構成について説明する。図２はエンドカバー６の構成を示すブロック図である。図２に示すように、エンドカバー６はコネクタ７によってアナログユニット５と連結され、バスが接続されている。エンドカバー６に接続されたバスはバスインタフェース手段であるバスＩ／Ｆ６１と接続される。バスＩ／Ｆ６１と第１の記憶手段であるバス機能用レジスタ６２及び第２の記憶手段であるバス故障診断用レジスタ６３とは、内部信号線を介して接続される。なおバス機能用レジスタ６２には、少なくとも所定のアドレスにエンドカバー固有情報６２１が記憶され、別の所定のアドレスに装着位置情報６２２を記憶できるように構成されている。

次に、本実施の形態１におけるＰＬＣ装置１の動作について、図を用いて説明する。はじめにエンドカバー６の装着有無を確認する動作を説明する。図３は起動時にエンドカバー６が装着されているか否かを確認する動作フローを示すフローチャートである。まず、ＰＬＣ装置１が起動されると、ＣＰＵユニット３は、接続されている各ユニットに対してバスアクセスを行う。そして各ユニットに対して、例えばＣＰＵユニット３から見た装着位置情報を送信し、各ユニットの固有機能手段の図示しないレジスタに記憶させる。例えば図１においてＰＬＣ装置１が起動されると、ＣＰＵユニット３はまず隣接するＩ／Ｏユニット４に対してバスアクセスを行う。そして、装着位置情報として例えば“１”を、Ｉ／Ｏユニット４のレジスタに記憶させる。次にＣＰＵユニット３はアナログユニット５に対してバスアクセスを行い、装着位置情報として例えば“２”を、アナログユニット５のレジスタに記憶させる。

同様にＣＰＵユニット３は、エンドカバー６に対してもバスアクセスを行うことで、エンドカバー６の装着有無を確認する。以下、図３に基づき、ＣＰＵユニット３がエンドカバー６の装着有無を確認する動作フローを説明する。本実施の形態１では、ＰＬＣ装置１が起動され（ステップＳ３１）、ＣＰＵユニット３がエンドカバー６に対してバスアクセスを行うと（ステップＳ３２）、エンドカバー６がＰＬＣ装置１に装着されている場合、エンドカバー６のバスＩ／Ｆ６１は、ＣＰＵユニット３からのバスアクセスに対して応答し、ＣＰＵユニット３と通信を行う。具体的には、ＣＰＵユニット３は、装着位置情報として例えば“３”を生成し（ステップＳ３３）、エンドカバー６へ送信する。すると、エンドカバー６のバスＩ／Ｆ６１は装着位置情報を受け取り、バス機能用レジスタ６２に装着位置情報６２２として“３”を記憶する（ステップＳ３４）。ＣＰＵユニット３は、バス機能用レジスタ６２に記憶された装着位置情報を読み出し（ステップＳ３５）、正しい装着位置情報がバス機能用レジスタ６２に記憶されているか確認する（ステップＳ３６）。正しい装着位置情報が記憶されていれば、ＣＰＵユニット３はエンドカバー固有情報６２１を読み出す（ステップＳ３７）。そしてエンドカバー固有情報６２１を読取ったか否かを判断し（ステップＳ３８）、読み取った場合には、エンドカバーが装着されていると判定する。

一方、エンドカバー６がＰＬＣ装置１に装着されていない場合、ＣＰＵユニット３はエンドカバー固有情報６２１や装着位置情報６２２を読み出すことができない。たとえばＣＰＵユニット３のバスアクセス後、正しい装着位置情報が読み出せないため装着位置情報が一致しない場合（ステップＳ３６）、ＣＰＵユニット３はバス信号の異常、もしくはエンドカバー６がＰＬＣ装置１に装着されていないというシステムの異常を判断し（ステップＳ３９）、予め定められた所定のシーケンスに従い、システムを安全に停止する（ステップＳ４０）。

エンドカバー６の装着有無の確認動作は、前記したシステム起動時だけでなく、システム稼働中にも行われる。図４は稼働中にエンドカバー６が装着されているか否かを確認する動作フローを示すフローチャートである。以下、図４に基づきシステム稼働中の確認動作フローを説明する。この場合、ＣＰＵユニット３の固有機能手段に備えた図示しないタイマ等を用いて、所定の時間間隔Ｔ１毎に、エンドカバー６の装着有無を確認するための装着確認指令が発生する。すなわち、タイマ等で所定の時間Ｔ１が経過したか否かを判断し（ステップＳ４１）、Ｔ１が経過した場合、装着確認指令がＣＰＵユニット３からエンドカバー６へ送られる（ステップＳ４２）。本実施の形態１における装着確認指令とは、例えば装着位置情報“３”のユニットのエンドカバー固有情報６２１を読み出す、という命令である。

エンドカバー６がＰＬＣ装置１に装着されていれば、バスＩ／Ｆ６１はＣＰＵユニット３からの装着確認指令であるバスアクセスに対して応答し、ＣＰＵユニット３と通信を行う。そしてＣＰＵユニット３はバス機能用レジスタ６２に記憶されたエンドカバー固有情報６２１を読み出す。ＣＰＵユニット３は、エンドカバー固有情報６２１をエンドカバー６から読み出し（ステップＳ４３）、内部のレジスタに予め記憶したエンドカバー固有情報６２１と照合する（ステップＳ４４）。そして、これらが一致すればエンドカバー６がＰＬＣ装置１に装着されていると判断して動作を終了し（ステップＳ４５）、タイマ等が再スタートする。

一方、エンドカバー６が外部からの衝撃など何らかの原因によりＰＬＣ装置１から脱落してしまった場合、ＣＰＵユニット３からの装着確認指令であるバスアクセスに対してエンドカバー固有情報６２１を読み取ることはできない。たとえばＣＰＵユニット３のバスアクセス後、所定の時間Ｔ０が経過してもエンドカバー６からの信号がなかった場合に、読取りができないと判断する。正しいエンドカバー固有情報が読み出せないため内部のレジスタに予め記憶したエンドカバー固有情報６２１と一致せず（ステップＳ４４）、ＣＰＵユニット３はバス信号の異常、もしくはエンドカバー６がＰＬＣ装置１から脱落したと判断し（ステップＳ４６）、予め定められた所定のシーケンスに従い、システムを安全に停止する（ステップＳ４７）。

次に、バスの異常を検出するバス信号の故障診断について図を用いて説明する。本実施の形態における故障診断は、故障を検出した場合にシステムを安全に停止するため、システムの起動時と稼動中に時間間隔Ｔ２で定期的に行うものとして説明する。図５は、故障診断を説明するための図であり、ＣＰＵユニット３とエンドカバー６との接続に着目した接続図であって、その他のユニットとの接続は図示を省略している。また、図６は故障診断動作の動作フローを示すフローチャートである。本実施の形態１では、図５に示すようにＣＰＵユニット３からエンドカバー６へ、メモリ３２に記憶された故障診断データを送ってバス故障診断用レジスタ６３にこれを書き込み、さらに書き込んだ故障診断データをＣＰＵユニット３から再び読み出して照合することで、バスの故障の有無を診断する。

ここで故障診断データについて説明する。本実施の形態１では、バスのビット数が１６である場合を例にとり説明する。１６ビットバスの場合、例えば故障診断データは１６進で記述される次の８つのデータ、すなわち“ＡＡＡＡｈ”、“５５５５ｈ”、“ＣＣＣＣｈ”、“３３３３ｈ”、“Ｆ０Ｆ０ｈ”、“０Ｆ０Ｆｈ”、“ＦＦ００ｈ”、“００ＦＦｈ”（ｈは１６進表記であることを示す）のデータを使用することができる。これら８つのデータを順次、故障診断データとして書き込みと読み出しに使用することにより、たとえ１ビットでもバス信号がオープンまたはショートすれば照合結果が一致しないため、バスの全ての信号線の故障診断を行うことができる。

次に、バス信号の故障診断動作について図を用いて説明する。図６において、ＰＬＣ装置１が起動されると、ＣＰＵユニット３の内部のＣＰＵ３１は、所定の時間Ｔ２間隔毎に、書き込み要求である書き込み信号と故障診断データを生成する。すなわち、タイマ等で所定の時間Ｔ２が経過したか否かを判断し（ステップＳ６１）、Ｔ２が経過した場合に、書き込み信号と故障診断データが生成される（ステップＳ６２）。そして例えば１番目の故障診断データとして“ＡＡＡＡｈ”が生成されると、ＣＰＵユニット３からエンドカバー６へ送られる（ステップＳ６３）。書き込み信号と故障診断データは、バスアクセスによりエンドカバー６のバス故障診断用レジスタ６３に書き込まれる（ステップＳ６４）。具体的には、エンドカバー６のバスＩ／Ｆ６１は、ＣＰＵユニット３からの書き込み信号と故障診断データを送るバスアクセスに対して応答し、ＣＰＵユニット３と通信を行う。そしてバスＩ／Ｆ６１は、書き込み信号と故障診断データをバス故障用レジスタ６３に送る。バス故障用レジスタ６３は、書き込み信号を受けて、故障診断データを所定のアドレスに書き込む。

エンドカバー６のバス故障用レジスタ６３に故障診断データが書き込まれると、ＣＰＵユニット３の固有機能手段のＣＰＵは、バスアクセスによりエンドカバー６の故障診断データを読み出す（ステップＳ６５）。具体的には、故障診断データをバス故障用レジスタ６３に書き込むバスアクセスを行ってから所定の時間Ｔ３が経過した後に、読み出し要求である読み出し信号が生成され、ＣＰＵユニット３からエンドカバー６へ送られる。エンドカバー６のバスＩ／Ｆ６１は、ＣＰＵユニット３からの読み出し信号を送るバスアクセスに対して応答し、ＣＰＵユニット３と通信を行う。そしてバスＩ／Ｆ６１は、読み出し信号をバス故障用レジスタ６３に送る。バス故障用レジスタ６３は、読み出し信号を受け取ると、書き込まれている故障診断データを読み出してバスＩ／Ｆ６１へ送る。

読み出された故障診断データはバスＩ／Ｆ６１を介してＣＰＵユニット３が読み出す。ＣＰＵユニット３の固有機能手段にあるＣＰＵ３１は、ＣＰＵユニット３が受け取った、読み出された故障診断データと、メモリに記憶された故障診断データとを照合する（ステップＳ６６）。照合の結果、全てのビットの符号が一致すれば、１番目の故障診断データではバスに異常はないと判断する。そして全ての故障診断データを用いて故障診断を行ったか否かを判断し（ステップＳ６７）、全ての故障診断データで行っていなければ、ＣＰＵは２番目の故障診断データ、例えば“５５５５ｈ”を用いて、前記と同様の書き込み・読み出し動作を行う。そして最終的に８つの故障診断データ全てに対して書き込み・読み出しを行っても符号の相違がなかった場合、バスに異常はないと判断し、故障診断動作を終了して、タイマ等が再スタートする。

一方、８つの故障診断データそれぞれの照合の結果、１つでも符号が異なるビットが存在した場合には、バスに何らかの異常が存在すると判断して、予め定められた所定のシーケンスに従い、システムを安全に停止する（ステップＳ６８）。

以上のように、本実施の形態１におけるＰＬＣ装置１では、エンドカバー６にバスＩ／Ｆを備えることにより、ＣＰＵユニット３とエンドカバー６との間に接続される各ユニットに対してバスアクセスを行うことなく、バスの異常を検出して、システムを安全に停止できるため、ＲＡＳ機能を向上させるとともに、確実かつ容易にバス信号の故障診断をすることができるという効果を得ることができる。さらに、専用信号線を設けることなく、ＣＰＵユニット３はエンドカバー６がＰＬＣ装置１に装着されているか否かを判断できるという効果を得ることができる。

なお、本実施の形態１ではエンドカバー６の装着有無を確認するためのバスアクセスはＣＰＵユニット３が発生するものとしたが、必ずしもＣＰＵユニット３に限らず他のユニットで発生してもよく、同様の効果を得ることができるのは言うまでもない。

なお、本実施の形態１ではＣＰＵユニット３とエンドカバー６との間にＩ／Ｏユニット４とアナログユニット５が装着されたシステムを例にとり説明したが、必ずしもこれらのユニットに限られない。例えば外部機器を制御するユニットや温度調節、位置決めなど特定の機能を備えたユニットを装着するシステムであっても、同様の効果を得ることができるのは言うまでもない。

なお、本実施の形態１では故障検出を行うバスを１６ビットとして説明したが、これは必ずしもこの限りではなく、ビット数は多くても少なくてもよい。また８つの故障診断データを使用する場合について説明したが、バスのビット数に応じて８つ以上であっても、以下であってもよい。

なお、本実施の形態１ではエンドカバー６の脱落を検知したりバスの故障を検出した場合に予め定められた所定のシーケンスに従い、システムを安全に停止するものとして説明したが、緊急性が求められる場合には非常停止するなど、停止の方法はどのような形態であってもよい。また、本実施の形態１ではエンドカバー６の脱落を検知したりバスの故障を検出した場合にシステムを停止するものとして説明したが、必ずしも停止しなくてもよい。例えば所定の警報を動作させることにより工作機械から離れた場所にいる操作者へ通知するなどであってもよい。

この発明は工作機械などの分野において、機械等の機器を制御するＰＬＣ装置に利用できる。

１ ＰＬＣ装置
２ 電源ユニット
３ ＣＰＵユニット
４ Ｉ／Ｏユニット
５ アナログユニット
６ エンドカバー
７ コネクタ
３１ ＣＰＵ
３２ メモリ
６１ バスＩ／Ｆ
６２ バス機能用レジスタ
６３ バス故障診断用レジスタ
６２１ エンドカバー固有情報
６２２ 装着位置情報

Claims (13)

1. バスにより少なくともＣＰＵユニットと接続されるコネクタと、
   前記コネクタに接続されて前記バスを介して前記ＣＰＵユニットと通信を行うバスインタフェース手段と、
   前記バスインタフェース手段に接続されてエンドカバー固有情報と前記ＣＰＵユニットから送られる装着位置情報とを記憶できる第１の記憶手段と、
   前記バスインタフェース手段に接続され前記ＣＰＵユニットから送られる故障診断データを書き込み及び読み出し可能な第２の記憶手段と
   を備えることを特徴とするエンドカバー。
2. 起動時に前記ＣＰＵユニットと前記バスインタフェース手段とが通信を行って前記第１の記憶手段に記憶されたエンドカバー固有情報を前記ＣＰＵユニットが読み出せるとともに前記ＣＰＵユニットから送られる装着位置情報を前記第１の記憶手段に記憶する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンドカバー。
3. 所定の時間毎に前記ＣＰＵユニットと前記バスインタフェース手段とが前記装着位置情報に基づき通信を行って前記第１の記憶手段に記憶されたエンドカバー固有情報を前記ＣＰＵユニットが読み出せる
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンドカバー。
4. 所定の時間毎に前記ＣＰＵユニットと前記バスインタフェース手段とが通信を行って前記ＣＰＵユニットからの書き込み要求に従い前記ＣＰＵユニットから送られる故障診断データを前記第２の記憶手段に書き込むとともに前記ＣＰＵユニットからの読み出し要求に従い前記第２の記憶手段に記憶された故障診断データを前記ＣＰＵユニットが読み出せる
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンドカバー。
5. バスにより他のユニットと接続されて通信を行うとともに故障診断データ及び装着位置情報を送るＣＰＵユニットと、
   前記ＣＰＵユニットと前記バスにより接続されるコネクタ、
   前記コネクタに接続され前記バスを介して前記ＣＰＵユニットと通信を行うバスインタフェース手段、
   前記バスインタフェース手段に接続されエンドカバー固有情報と前記ＣＰＵユニットから送られる装着位置情報とを記憶できる第１の記憶手段、
   及び前記バスインタフェース手段に接続され前記ＣＰＵユニットから送られる故障診断データを書き込み及び読み出し可能な第２の記憶手段を備えるエンドカバーと
   を備えることを特徴とするプログラマブルロジックコントローラ装置。
6. 前記ＣＰＵユニットは起動時に前記エンドカバーの前記バスインタフェース手段と通信を行って前記第１の記憶手段からエンドカバー固有情報を読み取るとともに前記第１の記憶手段に装着位置情報を記憶させる
   ことを特徴とする請求項５に記載のプログラマブルロジックコントローラ装置。
7. 所定の時間毎に前記ＣＰＵユニットは前記装着位置情報に基づき前記エンドカバーの前記バスインタフェース手段と通信を行って前記第１の記憶手段からエンドカバー固有情報を読み取る
   ことを特徴とする請求項５に記載のプログラマブルロジックコントローラ装置。
8. 所定の時間毎に前記ＣＰＵユニットは前記エンドカバーの前記バスインタフェース手段と通信を行い書き込み要求を行って前記第２の記憶手段に故障診断データを書き込んだ後に読み出し要求を行って前記第２の記憶手段に書き込んだ故障診断データを読み出す
   ことを特徴とする請求項５に記載のプログラマブルロジックコントローラ装置。
9. 起動時にＣＰＵユニットがエンドカバーのバスインタフェース手段と通信を行って前記エンドカバーの第１の記憶手段に記憶されたエンドカバー固有情報の読み出しを要求するステップと、
   前記読み出しの要求により前記エンドカバー固有情報を読み出せた場合に前記エンドカバーが装着されていると判断し、前記エンドカバー固有情報を読み出せない場合にプログラマブルロジックコントローラ装置を停止するステップと
   を備えることを特徴とするエンドカバー装着有無確認方法。
10. 前記エンドカバーが装着されていると判断すると、前記ＣＰＵユニットは前記バスインタフェース手段と通信を行って前記第１の記憶手段に装着位置情報を記憶させるステップと
    をさらに備えることを特徴とする請求項９に記載のエンドカバー装着有無確認方法。
11. 所定の時間毎にＣＰＵユニットが装着位置情報に基づきエンドカバーのバスインタフェース手段と通信を行って前記エンドカバーの第１の記憶手段に記憶されたエンドカバー固有情報の読み出しを要求するステップと、
    前記読み出しの要求により前記エンドカバー固有情報を読み出せた場合に前記エンドカバーが装着されていると判断し、前記エンドカバー固有情報を読み出せない場合にプログラマブルロジックコントローラ装置を停止するステップと
    を備えることを特徴とするエンドカバー装着有無確認方法。
12. 所定の時間毎にＣＰＵユニットがエンドカバーのバスインタフェース手段と通信を行い書き込み要求をして前記エンドカバーの第２の記憶手段に故障診断データを書き込むステップと、
    前記ＣＰＵユニットが前記エンドカバーの前記バスインタフェース手段と通信を行って前記第２の記憶手段に書き込んだ前記故障診断データの読み出し要求をするステップと、
    前記読み出し要求により前記故障診断データを読み出せた場合に前記バスが正常であると判断し、前記故障診断データを読み出せない場合にプログラマブルロジックコントローラ装置を停止するステップと
    を備えることを特徴とするプログラマブルロジックコントローラ装置の故障診断方法。
13. 前記読み出し要求により前記故障診断データを読み出せた場合に、前記ＣＰＵユニットが予め記憶した故障診断データと前記第２の記憶手段から読み出した前記故障診断データとを比較するステップと、
    比較の結果、一致した場合には前記バスが正常であると判断し、一致しない場合にプログラマブルロジックコントローラ装置を停止するステップと、
    をさらに備えることを特徴とする請求項１２に記載のプログラマブルロジックコントローラ装置の故障診断方法。

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