JP2011036897A - アーク溶接の開始方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】溶接ワイヤ17と溶接母材Wとの間にアークを発生させて溶接を行うアーク溶接の開始方法であり、溶接動作の開始時に溶接ワイヤ17と溶接母材Wとの間の通電状態が検出されないとき、溶接母材Wに対して溶接ワイヤ17を進退移動させることにより、溶接母材Wに対して溶接ワイヤ17を接触させる。この方法によれば、溶接ワイヤ17の進退動作によってたとえば溶接母材W上の電気絶縁物Isを除去することができるので、アーク溶接を良好に開始させることができる。
【選択図】図6
Description
まず、動作制御回路21は、外部からの溶接開始信号St(図5参照)が入力されることにより、溶接ロボット1に対して動作制御信号Mcを出力する。これにより、溶接トーチ14は、(H1),(H2)に示すように、溶接母材Wに対する溶接開始位置Spに移動される。
時刻t2において、動作制御回路21は、起動信号Onを出力制御回路31および送給制御回路34に出力する。出力制御回路31は、起動信号Onにより溶接電圧Vwとしての無負荷電圧を溶接トーチ14、溶接母材W間に印加する。また、送給制御回路34は、動作制御回路21からの送給速度設定信号Wsに応じて、送給制御信号Fcを送給モータ151に送る。溶接起動時には、溶接ワイヤ17は、定常速度より小のスローダウン速度(たとえば1.2m/分)で溶接母材Wに向けて送給される。
時刻t2〜t4の期間において、短絡判別回路33は、電圧検出回路32から出力される電圧検出信号Vdに基づいて、溶接ワイヤ17と溶接母材Wが通電状態であるか否かを判別する。この場合、(H3)に示すように、溶接母材Wの表面上に電気絶縁物Isが存在していると、溶接ワイヤ17と溶接母材Wとは通電状態にならない。そのため、短絡判別回路33からは、短絡判別信号Shが出力されない。
時刻t4において、往復動実行信号Udに基づく動作制御信号Mcを受け取った溶接ロボット1は、ドライブカム43のモータ41を駆動させ、(H4)に示すように、往復動発生機構4によって溶接トーチ14を上下方向に往復動させる。これにより、溶接母材W上の電気絶縁物Isは、(H5)に示すように、溶接ワイヤ17の先端で打ち砕かれ、除去される。
電気絶縁物Isが溶接ワイヤ17の先端によって打ち砕かれ除去されると、溶接ワイヤ17と溶接母材Wとが接触して通電(短絡)状態になり、溶接電圧Vwが瞬間的に低下する。短絡判別回路33は、時刻t5において、電圧検出回路32で検出された溶接電圧Vwの瞬間的な変化に基づいて、出力制御回路31に短絡判別信号Shを出力する。
時刻t6以降では、(H6)に示すように、溶接電圧Vwが印加され溶接電流Iwが流れることにより、溶接ワイヤ17と溶接母材Wとの間にアークAcが発生する。これにより、溶接ワイヤ17の先端は、アーク熱によって溶融し、溶接母材Wに対してアーク溶接が施される。以後、溶接ワイヤ17が定常速度で送給されることにより、溶接終了位置まで溶接が行われる。
11 ベース部材
12,12a アーム
13 モータ
14 溶接トーチ
15 ワイヤ送給装置
151 送給モータ
16 コイルライナ
17 溶接ワイヤ
2 ロボット制御装置
21 動作制御回路
3 溶接電源装置
31 出力制御回路
32 電圧検出回路
33 短絡判別回路
34 送給制御回路
41 モータ
42 偏芯シャフト
43 ドライブカム(カム機構)
44a,44b ベアリング
45 マウント
46 ブッシュ
47 シャフト
Fc 送給制御信号
Is 電気絶縁物
Iw 溶接電流
Mc 動作制御信号
Sh 短絡判別信号
Sp 溶接開始位置
Ud 往復動実行信号
Vw 溶接電圧
W 溶接母材
Claims (7)
- 溶接ワイヤと溶接母材との間にアークを発生させて溶接を行うアーク溶接の開始方法であって、
上記溶接動作の開始時に上記溶接ワイヤと上記溶接母材との間の通電状態が検出されないとき、上記溶接母材に対して上記溶接ワイヤを進退移動させることにより、上記溶接母材に対して上記溶接ワイヤを接触させることを特徴とするアーク溶接の開始方法。 - 上記溶接ワイヤが進退移動する期間には、上記アークを発生させるための溶接電圧が印加され、
上記溶接母材に対する上記溶接ワイヤの進退移動は、
上記通電状態が検出されなかった後、上記溶接電圧が変化するときまで行う、請求項1に記載のアーク溶接の開始方法。 - 上記溶接母材に対する上記溶接ワイヤの進退移動は、
上記通電状態が検出されなかった後、予め定める時間が経過するときまで行う、請求項1に記載のアーク溶接の開始方法。 - 上記溶接母材に対する上記溶接ワイヤの進退移動は、
上記溶接ワイヤを溶接位置に導く溶接トーチを移動させることにより行う、請求項1ないし3のいずれかに記載のアーク溶接の開始方法。 - 上記溶接ワイヤが進退移動する期間は、上記溶接ワイヤの送給を停止する、請求項4に記載のアーク溶接の開始方法。
- 上記溶接母材に対する上記溶接トーチの進退移動は、
上記溶接トーチを上記溶接母材に対して接近および離間させることができるカム機構により行う、請求項4または5に記載のアーク溶接の開始方法。 - 上記溶接ワイヤの先端を上記溶接母材に対して接近させた後、上記溶接ワイヤが上記溶接母材と接触した状態で上記溶接ワイヤを上記溶接母材の面内方向に沿って移動させる、請求項1ないし6のいずれかに記載のアーク溶接の開始方法。
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