JP2010214399A5 - - Google Patents
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図１は、本発明にかかるアーク溶接方法が適用される溶接システムの構成を示す図である。この溶接システムは、溶接ロボット１、ロボット制御装置２、および溶接電源装置３を備えている。溶接ロボット１には、本実施形態特有の往復動発生機構４が備えられている。
モータ４１が回転すると、偏芯シャフト４２のボルト４２ａが偏芯回転する。ドライブカム４３は、上記偏芯回転に従って、図４に示すように、（Ｋ１）から（Ｋ４）までの一連の動作を行う。この動作により、マウント４５は、図３に示すように、シャフト４７に沿って上下方向に往復運動する。その結果、溶接トーチ１４は、図２および図３の上下方向において微小に移動可能である。
（４）時刻ｔ４
溶接ワイヤ１７送給時の瞬間的な変動などに起因して、くびれを生じさせることができずに、短絡状態が継続する場合には（（Ｈ３）参照）、所定時間Ｔｓ経過後においても溶接電圧Ｖｗの単位時間当たりの変化量が所定の閾値以下である。くびれ検出回路３３は、時刻ｔ４において、その状態を検出し、短絡継続信号を出力制御回路３１および動作制御回路２１に出力する。
溶接ワイヤ１７送給時の瞬間的な変動などに起因して、くびれを生じさせることができずに、短絡状態が継続する場合には（（Ｈ３）参照）、所定時間Ｔｓ経過後においても溶接電圧Ｖｗの単位時間当たりの変化量が所定の閾値以下である。くびれ検出回路３３は、時刻ｔ４において、その状態を検出し、短絡継続信号を出力制御回路３１および動作制御回路２１に出力する。
（５）時刻ｔ４〜ｔ５の期間
溶接トーチ１４の移動がなされることにより、時刻ｔ４〜ｔ５において、溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの短絡状態が解放され、（Ｈ５）に示すように、アーク５３が発生される。この状態において、出力制御回路３１は、溶接電流Ｉｗを低下させる。これにより、アーク５３が発生したときの溶融池５２に加えられる圧力が弱められる。したがって、スパッタの発生を抑制することができる。
溶接トーチ１４の移動がなされることにより、時刻ｔ４〜ｔ５において、溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの短絡状態が解放され、（Ｈ５）に示すように、アーク５３が発生される。この状態において、出力制御回路３１は、溶接電流Ｉｗを低下させる。これにより、アーク５３が発生したときの溶融池５２に加えられる圧力が弱められる。したがって、スパッタの発生を抑制することができる。
溶接トーチ１４を溶接母材Ｗから離間させ、もしくは溶接母材Ｗに対して接近させるためには、ドライブカム４３のモータ４１を正転させるのみでよく、ドライブカム４３のモータ４１を反転させる必要がない。そのため送給モータ１５１のイナーシャに起因する応答遅れがない。これにより、上記短絡状態とアーク発生状態の反復周期が大きくなっても、不都合無く、本実施形態にかかる方法を用いることができる。
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