JP2011032002A - スタッカークレーン - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スタッカークレーンは、ラック2の複数の物品収納棚13との間で物品Wを移載するためのものであって、上下方向に延びる前側マスト22Aと、前側マスト22Aに沿って昇降可能な昇降台27と、前側マスト22Aに装着された走行車輪23とを備えている。
【選択図】図2
Description
このスタッカークレーンでは、走行車輪がマストに装着されているので、走行車輪同士の距離が短くなるとともに、下部フレームの強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
なお、走行車輪は、マストに対して平面視で完全に重なっている必要はなく、一部が外れていてもよい。
このスタッカークレーンでは、走行車輪はマストの切り欠きからマスト内に挿入され、さらに車軸が車軸支持部材によってマストの外側から支持される。このように走行車輪をマストに取り付ける作業が容易にある。なお、「切り欠き」とは、マストの内部と外部を連通する空間であって、縁が連続していても途中で切れていてもよい。
このスタッカークレーンでは、ガイドローラが取り付けられた固定部材がマストの切り欠きを覆うように固定されているので、専用の部材によって部品点数が増えることがない。なお、「覆う」とは、切り欠きの少なくとも一部を外側から見えない状態にすることをいう。
この装置では、走行モータが鉛直方向に対して傾いてマストに固定されているので、スタッカークレーンの昇降台をマストにガイドするガイドローラが走行モータに当接しにくくなり、その結果、昇降台をより下方にまで下ろすことができるようになる。
図1および図2を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫1を説明する。図1は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。なお、この実施形態において、図1の上下方向が自動倉庫1の左右方向であり、図1の左右方向が自動倉庫1の前後方向である。
一対のラック2は、図1の左右方向に延びるスタッカークレーン通路5を挟むように配置されている。ラック2は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱7と、前側支柱7の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱9と、前側支柱7および後側支柱9に設けられた多数の物品支承部材11とを有している。左右一対の物品支承部材11によって、物品収納棚13が構成されている。各物品収納棚13には、図から明らかなように、物品Wが載置可能である。なお、各物品Wは、パレットP(図2を参照。)上に載置され、パレットPと共に移動させられる。なお、左右一対の物品支承部材11間は、後述のスライドフォーク29の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙15となっている。
図2を用いて、スタッカークレーン3について説明する。図2は、図1のII−II矢視図であり、ラック2とスタッカークレーン3を説明するための図である。
スタッカークレーン通路5に沿って、上下一対の走行レール21が設けられており、これら走行レール21にスタッカークレーン3が左右に移動可能に案内されている。スタッカークレーン3は、主に、一対のマスト22である前側マスト22Aおよび後側マスト22Bと、前側マスト22Aおよび後側マスト22Bにそれぞれ装着された走行車輪23と、前側マスト22Aおよび後側マスト22Bに昇降自在に装着された昇降台27と、昇降台27に進退機構(図示せず)によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク29とを有している。
昇降台27は、前側マスト22Aおよび後側マスト22Bにガイドされる昇降ガイドローラ28を有する。昇降ガイドローラ28は、一方のマストに対して上下一対ずつ合計4個が当接している。より具体的には、一対の昇降ガイドローラ28は、マスト22の左右方向両側面の走行方向内側部分に当接している。
なお、図2において、昇降台27のスライドフォーク29の上には、パレットPと物品Wが載っている。
制御盤41は、内部に、走行モータ59や昇降モータ63用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。制御盤41は、さらに、制御基板ボックス(図示せず)を有している。制御盤41は、これら電装機器を覆うフレームを有している。制御盤41は、電源(図示せず)、走行モータ59、昇降モータ63、スライドフォーク29等に動力ケーブル(図示せず)を介して接続されている。制御盤41は、さらに、制御ケーブルを介して、通信インターフェースを介して地上制御盤、センサ類、スライドフォーク29並びに制御電源に接続されている。
次に、図3を用いて、制御基板ボックス(図示せず)内に配置されたクレーンコントローラ51について説明する。図3は、スタッカークレーンの制御部の機能ブロック図である。
クレーンコントローラ51は、スタッカークレーン3に搭載され、自動倉庫1全体を制御するシステムコントローラ52と通信可能である。
図4〜図7を用いて、前側マスト22Aに設けられた走行車輪装着構造70について説明する。図4は前側マストの下部の正面図であり、図5は前側マストの下部の側面図であり、図6は前側マスト下部の横断面図であり、図7は車軸支持部材の正面図である。
・前側マスト22Aの真下に走行車輪23が配置されているので、車輪ピッチが狭くなっている。したがって、走行レール21の全長も短くできる。
・走行車輪23が前側マスト22Aの内部に収納されているので、スタッカークレーン3の高さを短くできる。
・前側マスト22Aなどのスタッカークレーン3の自重を走行車輪23の真上で受けるので、従来の高強度の下部フレームが不要になる。
・前側マスト22A自体に走行車輪23が設けられているので、前側マスト22Aを据え付ける作業時に、クレーンの他の部材から離れた位置で前側マスト22Aを立てておいて、走行レール21に走行車輪23を載せて前側マスト22Aを移動させることができる。
後側マスト22Bにおける走行車輪装着構造70は、前側マスト22Aにおける走行車輪装着構造70とほぼ同じであり、走行モータが後側マスト22Bに装着されていない点のみが異なる。以上より、後側マスト22Bの走行車輪装着構造70においても前側マスト22Aの走行車輪装着構造70と同じ効果が得られる。
図9および図10を用いて、走行車輪の取り付け・取り外し作業について説明する。図9は、走行車輪を取り付ける前の前側マストの下部の正面図である。図10は、ガイドローラ取り付けアッセンブリーを取り付ける前の前側マストの下部の正面図である。
最初に、走行車輪23を前側マスト22Aに取り付ける作業について説明する。図9の状態から、車輪本体73を前側マスト22Aの車輪挿入用孔22cから内部に入れる。次に、車軸74を前側マスト22Aの第2固定用プレート32の中心孔32aを貫通させ、さらに車輪本体73に貫通させる。この状態で車輪本体73を車軸74に固定する。
なお、走行車輪23を取り外す際には、取り付け作業と反対の作業を行う。
昇降ガイドローラ28は、前側マスト22Aの側面22bに当接可能な一対の部材である。昇降ガイドローラ28が前側マスト22Aに対して移動できる最下方位置が、昇降台27の最下方位置を決定する。本実施形態では、走行車輪23が前側マスト22Aに取り付けられており、それによって複数の部材が前側マスト22Aに集中しているので、それら部材と昇降ガイドローラ28の干渉を防ぐことが昇降ガイドローラ28をより下方に移動可能とするために重要になる。以下に、そのための工夫を説明する。
走行モータ59は、前側マスト22Aの下端に固定されている。より具体的には、走行モータ59は、前側マスト22Aの下端部の側面22b(走行方向を向いた場合の左右側面)に固定されている。走行モータ59は、下端部がマストに固定され、上下方向に長く延びている。しかし、走行モータ59は、上端が下端より走行方向前側に位置するように傾けて配置されている。これにより、走行モータ59の大半の部分が昇降ガイドローラ28の走行面である前側マスト22Aの側面22bの走行方向後側部分から外れている。これにより、昇降ガイドローラ28は走行モータ59の下端部近傍まで移動可能である。
車軸支持部材71を構成する複数のプレート75,76,77が円形であるので、昇降ガイドローラ28を車軸支持部材71に近接する位置まで下方に下ろすことができる。もしも車軸支持部材を構成する部材が四角形状であれば、その角部によってガイドローラの下方への移動が制限されてしまう。また、複数のプレート75,76,77は前後方向外側にいくに従って外径が小さくなっているので、昇降ガイドローラ28を車軸支持部材71に近接する位置まで下方に下ろすことができる。もしも複数のプレートの外径が前後方向外側にいくにしたがって変化していないのであれば、前後方向外側のプレートによってガイドローラの下方への移動が制限されてしまう。
スタッカークレーンは、ラック2の複数の物品収納棚13との間で物品Wを移載するためのものであって、上下方向に延びる前側マスト22Aと、前側マスト22Aに沿って昇降可能な昇降台27と、前側マスト22Aに平面視で重なる位置で装着された走行車輪23とを備えている。
このスタッカークレーン3では、走行車輪23が前側マスト22Aに装着されているので、走行車輪23同士の距離が短くなるとともに、下側フレーム25の強度を高める必要がなくなりそのため軽量化・コストダウンを実現できる。
なお、実施形態では、走行車輪23は、前側マスト22Aに対して平面視で完全に重なっているが、一部が外れていてもよい。
このスタッカークレーン3では、走行車輪23は前側マスト22Aの切り欠きから前側マスト22A内に挿入され、さらに車軸74が車軸支持部材71によって前側マスト22Aの外側から支持される。このように走行車輪23を前側マスト22Aに取り付ける作業が容易になる。
このスタッカークレーンでは、走行ガイドローラ82が取り付けられた取り付けプレート81が前側マスト22Aの車輪挿入用孔22cを覆うように固定されているので、専用の部材によって部品点数が増えることがない。
この装置では、走行モータ59が鉛直方向に対して傾いて前側マスト22Aに固定されているので、スタッカークレーン3の昇降台27を前側マスト22Aにガイドする昇降ガイドローラ28が走行モータ59に当接しにくくなり、その結果、昇降台27をより下方にまで下ろすことができるようになる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
2 ラック
3 スタッカークレーン
5 スタッカークレーン通路
7 前側支柱
9 後側支柱
11 物品支承部材
13 物品収納棚(物品載置部)
15 フォーク通過間隙
21 走行レール
22 マスト
22A 前側マスト
22B 後側マスト
22a 前側面
22b 側面
22c 車輪挿入用孔
22d 取り付け孔
23 走行車輪
25 下側フレーム
26 上側フレーム
27 昇降台
28 昇降ガイドローラ
29 スライドフォーク
31 第1固定用プレート
31a ボルト孔
32 第2固定用プレート
32a 中心孔
32b ボルト孔
40 ワイヤ
41 制御盤
44 ローラ
51 クレーンコントローラ
52 システムコントローラ
53 メインコントローラ
54 走行制御部
55 昇降制御部
56 移載制御部
59 走行モータ
61 ロータリエンコーダ
63 昇降モータ
64 ドラム
65 ロータリエンコーダ
67 移載モータ
69 ロータリエンコーダ
70 走行車輪装着構造
71 車軸支持部材
71a 中心孔
72 ガイドローラ取り付けアッセンブリー
73 車輪本体
74 車軸
75 第1プレート
76 第2プレート
77 第3プレート
78 ボルト
79 抜け止めプレート
80 ボルト
81 取り付けプレート(固定部材)
82 走行ガイドローラ
83 第1部分
83a 孔
84 第2部分
85 リブ
86 ボルト
88 軸
89 ボルト
P パレット
W 物品
Claims (4)
- 棚の複数の物品載置部との間で物品を移載するためのスタッカークレーンであって、
上下方向に延びるマストと、
前記マストに沿って昇降可能な昇降台と、
前記マストに平面視で重なる位置で装着された走行車輪と、
を備えたスタッカークレーン。 - 前記走行車輪は、車輪本体と、前記車輪本体から延びる車軸とを有しており、
前記マストには、前記走行車輪を側方から挿入可能な切り欠きが形成されており、
前記マストの外側に取り付けられ、前記車軸を回転自在に支持する一対の車軸支持部材をさらに備えている、請求項1に記載のスタッカークレーン。 - 床面に配置されたレールにガイドされるガイドローラと、
前記ガイドローラが取り付けられて前記マストに固定された固定部材とをさらに備えており、
前記固定部材は、前記ガイドローラが取り付けられた第1部分と、前記第1部分から延びて前記マストの前記切り欠きを覆うように固定された第2部分とを有している、請求項2に記載のスタッカークレーン。 - 前記走行車輪を回転させるための走行モータをさらに備え、
前記走行モータは、マストの下端部の左右側面に取り付けられており、
前記走行モータは、鉛直方向に対して傾いて設けられ、前記マストに固定された下端部と、前記下端部より走行方向外側に位置する上端部とを有する、請求項1〜3のいずれかに記載のスタッカークレーン。
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