JP2011011914A - 搬送位置決め装置及びラベル貼着装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】軸線周りに回転可能とされる対象物Wを搬送経路に従って搬送する搬送位置決め装置2であって、前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第1周回ベルト31Aと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第1周回ベルト31Aと反対側に配置される第2周回ベルト32Aと、を含む回転方向調整部30と、回転方向調整部30に接続される制御部40とを備え、前記第1周回ベルト31Aと前記第2周回ベルト32Aは、前記対象物Wを挟むように構成され、前記制御部40は、前記第1周回ベルト31Aと前記第2周回ベルト32Aとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
また、第2の方法として、複数の回転装置を旋回テーブル上に配置し、取り込んだ容器が旋回テーブルで回転する間に回転装置により容器の位置決めを行い、位置決めした容器を再び搬送路上に復帰させる方法が考えられる(例えば、特許文献1参照。)。
請求項1に記載の発明は、軸線周りに回転可能とされる対象物を搬送経路に従って搬送しながら位置決めする搬送位置決め装置であって、前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第1周回ベルトと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第1周回ベルトと反対側に配置される第2周回ベルトと、を含む回転方向調整部と、前記回転方向調整部に接続される制御部と、を備え、前記第1周回ベルトと前記第2周回ベルトは、前記対象物を挟むように構成され、前記制御部は、前記第1周回ベルトと前記第2周回ベルトとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする。
また、第1及び第2周回ベルトを前進、停止、後退させることで対象物を、回転、搬送するので、ひとつの対象物を搬送して次の対象物を搬送する際に、第1及び第2周回ベルトをもとの位置に復帰させるといった動作が必要とされず、即座に次の対象物の搬送を開始することができる。その結果、サイクルタイムを短縮することができる。
この明細書において、第1及び第2周回ベルトの速度とは、周回ベルトの(対象物との)接触面の速度を意味している。また、第1及び第2周回ベルトが同期して駆動されるとは、互いに対向する第1及び第2周回ベルトのそれぞれの接触面が同速度(同じ方向に同じ速さ)で周回、移動することを意味するものとする。
各回転方向調整部が、前記対象物の周方向位置の調整を、それぞれ間断的に且つ互いに重複なく行なうものであることを特徴とする。
図1、図2は、本発明の一実施形態に係る搬送位置決め装置の概略を示す図であり、符号1はラベル貼着装置を、符号2は搬送位置決め装置を示している。
また、駆動ローラ21B、22Bは、エンコーダ(図示せず)と接続されていて駆動ローラ21B、22Bの回転量を調整可能とされている。
なお、この実施形態において、第1周回ベルト31AがPETボトルWと有効に接触する長さは、PETボトルWの半径と円周率の積よりもわずかに長く構成されている。
また、駆動ローラ31B、32Bは、エンコーダ(図示せず)と接続されていて駆動ローラ31B、32Bの回転量を調整可能とされている。
1)第1周回ベルト31Aと第2周回ベルト32Aとを、同期して同速度で周回、移動させることにより、PETボトルWを回転させずに前方又は後方に移動させること
2)第1周回ベルト31Aと第2周回ベルト32Aとを、相対速度を設けて同方向に周回、移動させることにより、PETボトルWを回転させながら前方又は後方に移動させること
3)第1周回ベルト31Aと第2周回ベルト32Aとを、逆方向に周回、移動させてPETボトルWを前方又は後方に移動(逆方向に同じ速さで周回、移動させた場合にはPETボトルWは一定位置で回転)させること
ができるようになっている。
なお、図4に示したフロー図は、便宜のため、PETボトルWが供給部20から回転方向調整部30に搬入されたことによりスタートする。
また、図5は、PETボトルWを検出カメラC1により下方から撮影した図を、図6は、回転方向調整部30におけるPETボトルWの動作を平面視、すなわち上方から見た図である。
1)まず、図6(A)に示すように、回転方向調整部30の受入位置にPETボトルWが搬入されると、第1周回ベルト31A及び第2周回ベルト32AがPETボトルWを左右から挟み込み、PETボトルWを前方F側に同期して搬送し、周方向検出ステーションP1に到達したら停止する。(S1)
2)PETボトルWが周方向検出ステーションP1に到達したら、PETボトルWの底面を検出カメラC1によって撮影する。周方向検出ステーションP1でPETボトルWを停止させずに撮影することもできる。(S2)
3)検出カメラC1によって撮影した画像を、入力部41を経由して演算部43に取り込み、検出位置におけるPETボトルWの周方向位置と基準画像とを比較して、目標(基準位置)に対する角度差を算出する。(S3)
図5に示したのは、検出カメラC1によりPETボトルWを下方から撮影し、検出位置におけるPETボトルWの周方向位置A1を基準画像の基準位置(周方向目標位置)A0と比較した概念図であり、角度差をθで示している。
4)演算部43は、算出した角度差に基づいて、PETボトルWを確認位置に移動した場合にPETボトルWの基準画像との角度差を許容範囲内とするためのパルスを算出する。なお、算出したパルス換算値を、角度差が許容範囲内となったかどうかを判定に用いるためメモリ42に格納する。(S4)
5)PETボトルWの角度差を許容範囲内に調整する際に、平面視して、左回転と右回転のいずれによるのかを判定する。具体的には、角度差が180°未満であるかどうかを比較することにより行なわれ、角度差が、180°未満の場合、S6に移行してPETボトルWを左回転し、角度差が180°以上の場合にはS16に移行してPETボトルWを右回転させる。(S5)
6)第2周回ベルト32Aを停止する。(S6)
7)第1周回ベルト31Aを前方F側に周回し、エンコーダからのパルスを入力部41を介して演算部43に入力し周回に係るパルス数をカウントする。(S7)
8)演算部43においてカウントした第1周回ベルト31Aの周回に係るパルスがメモリ42に格納されたパルス換算値に到達したら、カウントアップする。(S8)
9)S8におけるカウントアップが完了したら、第2周回ベルト32Aを駆動して第1周回ベルト31A及び第2周回ベルト32AによりPETボトルWを左右から挟み込み同期して前方F側に移動する。(S9)
10)S5において、角度差が180°以上の場合にはS16に移行し、第1周回ベルト31Aを停止する。(S16)
11)第2周回ベルト32Aを前方F側に周回し、エンコーダからのパルスを入力部41を介して演算部43に入力し周回に係るパルス数をカウントする。(S17)
12)演算部43においてカウントした第2周回ベルト32Aの周回に係るパルスがメモリ42に格納されたパルス換算値に到達したら、カウントアップする。(S18)
13)S18におけるカウントアップが完了したら、第1周回ベルト31Aを駆動して第1周回ベルト31A及び第2周回ベルト32AによりPETボトルWを左右から挟み込み同期して前方F側に移動する。(S19)
なお、この実施形態では、周方向位置確認ステーションP2において、任意にPETボトルWの周方向位置を確認することが可能とされており、係る場合、S8とS9の間、又はS18とS19の間にて、周方向位置を調整したPETボトルWを前方F側に搬送する前に周方向位置確認ステーションP2で一端停止し、確認カメラC2で撮影したPETボトルWを基準画像の基準位置A0と比較して、確認カメラC2で撮影したPETボトルWの周方向位置が許容範囲内となっていることを確認する。周方向位置確認ステーションP2でPETボトルWを停止させずに撮影することもできる。
また、小さな設置スペースによりPETボトルWの回転及び搬送を行なうことができる。
ラベル貼着ユニットをはじめとする種々の装置に、容易に接続することができる。
例えば、上記実施の形態においては、PETボトルWが対象物である場合について説明したが、例えば、軸線O方向のいずれかの位置が円形とされた缶体、多段円筒状の容器、一部の形状が軸線Oに関して非対称とされた容器等を対象物としてもよい。
本発明の他の実施形態に係る搬送位置決め装置102について、図7〜図8を参照して説明する。図7は、搬送位置決め装置102の概略を示す平面図であり、図8は、搬送位置決め装置102による対象物Wの搬送位置決め状況を示す図である(上記実施形態と共通する構成には同一の符号を付している;以下の図において同じ)。
より具体的には、第1周回ベルト31A、第2周回ベルト32Aの何れか一方(好ましくは両方)の表面を、例えばスポンジ等の弾性変形可能な部材によって構成する。あるいは、第1調整部131、第2調整部132の何れか一方(好ましくは両方)を、図示しない公知のばね機構ないしショックアブソーバー機構に連結し、接触部51や52を搬送経路に直交する方向に水平移動自在に構成してもよく、特にこのような構成とする場合には、上記スポンジ等の消耗によって接触部51、52の表面状態が変質してしまうのを防止できる。
この実施形態では、対象物Wの胴部が、第1周回ベルト31A、第2周回ベルト32Aの接触部51、52に接触挟持された瞬間(図8(a)の状態)に、検出カメラC1で対象物Wの周方向位置が画像撮影され、位置決めが開始される。そして同時に、既に位置決めを完了した前方の対象物WFが、回転方向調整部130からちょうど排出されるようになっている。供給される対象物Wの搬送速度VW0が非常に高速度である等の場合には、搬送経路のより上流側に検出カメラC1を配置するようにしてもよい。
ここで、回転方向調整部130は所定のガイド部61、62を有するため、対象物Wの位置決めに際して、対象物Wの胴部により、第1周回ベルト31Aの接触部51が、従動ローラ31Cとテンションローラ31Dとの間に押し込まれる、あるいは第2周回ベルト32Aの接触部52が、従動ローラ32Cとテンションローラ32Dとの間に押し込まれる、といったことがない。このように接触部51、52の撓みが防止されることで、対象物Wの非常に高精度の位置決めが可能となっている。
以上説明した搬送位置決め装置102の一連の動作では、対象物Wの後方Rから前方Fに向かう移動を途中全く停止させる必要はなく、搬送位置決め装置102においては、対象物Wが搬送経路に従って連続的に(途中一旦停止等することなく)搬送されている。
なお、検出カメラC1で検出される対象物Wの周方向位置によっては、回転方向調整部130において、第1周回ベルト31Aの方が停止され、第2周回ベルト32Aが前進を続けることもあるのは、上記実施形態で述べたとおりである。万一、対象物Wの周方向位置が既に設定角度範囲内にある場合には、第1周回ベルト31A、第2周回ベルト32Aは、何れも停止されずに上記速度Vのまま同期して周回され、対象物Wが回転されることなく回転方向調整部130を通過することになる。
また、搬送位置決め装置102によれば、接触部51、52の撓みが防止されていても、対象物Wの胴部に対する挟持性が損なわれるおそれは低いものとなっている。これは、回転方向調整部130に供給された対象物Wが、搬送経路に従って搬送速度VW1で前方Fに搬送されるとともに、前進を続ける第1周回ベルト31A(接触部51)または第2周回ベルト32A(接触部52)によって所定方向の回転力を与えられることから、対象物Wの胴部に接触部51、52が平面視接線状に当接しても、対象物Wに慣性力が作用し難く、対象物Wの胴部と接触部51、52とのスリップが誘引されないためと考えられる。
また、供給部20から、対象物Wが一定のタイミングで供給されても、対象物Wごとに周方向位置の目標位置までの角度差が異なり得るため、対象物Wの回転量の違いにより、回転方向調整部130から排出された対象物Wの搬送ピッチdに差異が生じる可能性がある。これに対しては、上記のとおり、第1周回ベルト31A(第2周回ベルト32A)の前進速度を、通常は速度Vに、対象物Wの周方向位置を調整する際には速度V1に、それぞれ制御して、対象物Wが搬送経路方向の搬送速度VW1、VW2を速度Vと同速度ないし略同速度に保ちながら回転方向調整部130を通過するように構成することで、回転方向調整部130から排出された対象物Wの搬送ピッチdを略一定にすることが可能となる。このような構成のものは、回転方向調整部130から排出された対象物Wどうしが所定間隔をあけている必要がある場合、例えば、回転方向調整部130の後工程として、対象物Wを等間隔に収容し、ラベル貼着その他適宜の処置を施すためのスターホイール(図示せず)が配置されている場合等においてきわめて有用となる。
上記した搬送位置決め装置102の変形例について、図9〜図10を参照して説明する。図9は、この変形例に係る搬送位置決め装置202の概略を示す平面図であり、図10は、搬送位置決め装置202による対象物Wの搬送位置決め状況を示す図である。
回転方向調整部230a、230bは、上記回転方向調整部130と同様にして、各回転方向調整部230a、230bから排出された対象物Wの搬送ピッチが略一定化されるような構成とすることが好ましい。回転方向調整部230aから排出された対象物Wの搬送ピッチを略一定にすることで、回転方向調整部230bにおける対象物Wの搬送位置決めをスムーズに行なうことが可能となる。
また、搬送位置決め装置202の場合、各回転方向調整部230a、230bの第1周回ベルト31A、第2周回ベルト32Aの各接触部51、52の必要有効長さ(=La+Lb;図9参照)は、対象物Wの胴部半径×円周率で得られる長さ程度で足りるため、非常にコンパクトな構成とすることができる。
上記した搬送位置決め装置102の他の変形例について、図11を参照して説明する。図11は、この変形例に係る搬送位置決め装置302の概略を示す平面図である。
各回転方向調整部330a、330bから排出された対象物W(Wa、Wb)の搬送ピッチが略一定化されるような構成とすることが好ましいのは、上記搬送位置決め装置202の場合と同様である。
上記した搬送位置決め装置102では、サーボモータ等の駆動源31M、32Mの性能によっては、第1周回ベルト31Aや第2周回ベルト32Aの前進速度を変化(上昇・下降)させたり停止させたりすることのできる単位時間あたりの回数が制限されることがある。搬送位置決め装置302によれば、各回転方向調整部330a、330bにおけるそれぞれの単位時間あたりの処理回数(対象物Wの処理数量)を1/2ずつに減らすことができるため、サーボモータ等の駆動源31M、32Mの性能が然程高くない場合であっても、全体として、短時間できわめて大量の対象物Wを処理することが可能となる。
上記から明らかなように、本発明の技術的思想は様々な形態として具現化され得る。本発明のさらに別実施形態(搬送位置決め装置402)について、図12に例示する。図12は、搬送位置決め装置402の概略を示す平面図である。
W 対象物
C1 検出カメラ
A1 検出した周方向位置
A0 周方向目標位置
θ 角度差
P1 周方向位置検出ステーション(第1の位置)
P2 周方向位置確認ステーション(第2の位置)
1 ラベル貼着装置
2 搬送位置決め装置
20 ワーク供給部(供給部)
31 第1調整部
31A 第1周回ベルト
32 第2調整部
32A 第2周回ベルト
40 制御部
Claims (11)
- 軸線周りに回転可能とされる対象物を搬送経路に従って搬送しながら位置決めする搬送位置決め装置であって、
前記軸線が通過する軌跡に沿う接触部を有する第1周回ベルトと、前記軌跡に沿う接触部を有し、前記軌跡を挟んで前記第1周回ベルトと反対側に配置される第2周回ベルトと、を含む回転方向調整部と、
前記回転方向調整部に接続される制御部と、を備え、
前記第1周回ベルトと前記第2周回ベルトは、前記対象物を挟むように構成され、
前記制御部は、
前記第1周回ベルトと前記第2周回ベルトとを、相対速度差を設けて前進、停止、後退可能に構成されていることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項1に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部は、
前記搬送経路上の第1の位置で前記対象物の周方向位置を検出し、
前記検出した周方向位置と、前記搬送経路上の第2の位置における周方向目標位置との角度差を算出し、
前記第2の位置において、前記対象物の周方向位置と前記周方向目標位置との角度差が、予め設定した設定角度範囲内となるように、前記第1周回ベルトと前記第2周回ベルトとを前進、停止、後退させることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項2に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部は、
前記第1周回ベルトと前記第2周回ベルトのうち、前記角度差に基づいて対応するいずれか一方を停止し他方を前進させることで前記対象物の周方向位置を前記周方向目標位置に対して前記設定角度範囲内とし、
前記対象物の周方向位置が前記設定角度範囲内となった際に、前記対象物が前記第2の位置以外にある場合には、前記第1周回ベルトと前記第2周回ベルトとを同速度で前進させることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項3に記載の搬送位置決め装置であって、
前記第1周回ベルトと前記第2周回ベルトとの間に前記対象物をひとつずつ供給する供給部を備えることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項4に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部が、
前記第1周回ベルトまたは前記第2周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物の周方向位置を調整する際に、より高速度に変化させることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項5に記載の搬送位置決め装置であって、
前記制御部が、
前記第1周回ベルトまたは前記第2周回ベルトを前進させる速度を、前記対象物が前記搬送経路方向の搬送速度を略同速度に保ちながら前記回転方向調整部を通過するように制御して、
前記回転方向調整部から排出された前記対象物の搬送ピッチが略一定にされることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項6に記載の搬送位置決め装置であって、
前記回転方向調整部が、
前記第1周回ベルト及び前記第2周回ベルトにおける前記接触部の撓みを防止するガイド部を有することを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項7に記載の搬送位置決め装置であって、
前記回転方向調整部が、前記搬送経路に沿って複数並設され、
各回転方向調整部が、
前記対象物の周方向位置の調整を、分担して処理するように構成されていることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項8に記載の搬送位置決め装置であって、
各回転方向調整部による前記対象物の最大回転角度が、それぞれ所定値に制限されるものであることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項8に記載の搬送位置決め装置であって、
各回転方向調整部が、前記対象物の周方向位置の調整を、それぞれ間断的に且つ互いに重複なく行なうものであることを特徴とする搬送位置決め装置。 - 請求項1から請求項10の何れかに記載の搬送位置決め装置を備えることを特徴とするラベル貼着装置。
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JP2010119084A JP2011011914A (ja) | 2009-06-01 | 2010-05-25 | 搬送位置決め装置及びラベル貼着装置 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120810 |