JP6253288B2 - 物品移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品移載装置に関し、詳細には、ランダムピッチで連続して供給される物品が排出側に所定ピッチで排出されるように、供給される物品を排出側に移載する物品移載装置に関する。

供給コンベアにより連続して供給されてくる多数の物品を所定ピッチに揃えて整列させる装置として、従来よりスクリューコンベアが用いられている。特開２００７−６２７６７号公報には、このようなスクリューコンベアを用いて、供給コンベアにより連続して供給されてくるボトルを所定のピッチに整列させるようにしたものが記載されている（同公報の図１参照）。

しかしながら、上記従来の構造では、連続して供給されてくる多数の物品をスクリューコンベアで処理しようとすると、スクリューコンベアへの導入部分で物品が停滞することになり（上記公報の図１参照）、このとき、停滞した物品同士が押し合い状態になって、物品表面に傷や欠けが生じたり、物品が破損したり、また物品が転倒したりする等の不具合が発生する。その結果、物品の品質が低下するという問題が発生していた。

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、本発明が解決しようとする課題は、物品を停留させることなく所定ピッチに整列させることで物品の品質低下を防止できかつ高速処理が可能な物品移載装置を提供することにある。

本発明に係る物品移載装置は、ランダムピッチで連続して供給される物品が排出側に所定ピッチで排出されるように、供給される物品を排出側に移載する装置である。当該装置は、以下の構成要素を備えている（請求項１参照）。
i) 物品を係止する複数の係止部をそれぞれ有し、それぞれ循環可能に設けられるとともに、供給される物品を受け取る物品受取位置と、排出側に物品を受け渡す物品受渡位置との間をそれぞれ移動可能な複数の循環部材。
ii) 各循環部材が循環軌道に沿って循環するように、各循環部材を駆動する駆動手段。
iii)循環部材のうちのいずれかの循環部材が物品受取位置において供給される物品を係止部で係止した後、物品受取位置から物品受渡位置まで移動するとともに、循環部材のうちの残りの循環部材が物品受取位置において供給される物品を係止部で係止した後、物品受取位置から物品受渡位置まで移動して、これらの循環部材により物品受渡位置に移動した各物品が所定ピッチで配置されるように、駆動手段を制御する制御手段。
そして、各循環部材の各係止部のうち周方向に隣り合う各係止部の上下方向高さ位置が異なっている。

本発明によれば、ランダムピッチで連続して供給されてくる物品は、物品受取位置において、いずれかの循環部材の係止部で係止され、係止後、制御手段の駆動制御により、当該循環部材を物品受渡位置まで移動させることによって、物品が物品受渡位置に移動する。その一方、ランダムピッチで引き続き連続して供給されてくる物品は、物品受取位置において、残りのいずれかの循環部材の係止部で係止され、係止後、制御手段の駆動制御により、当該循環部材を物品受渡位置まで移動させることにより、物品が物品受渡位置に移動するとともに、先に移動していた物品に対して所定ピッチで配置される。このようにして、供給される物品が排出側に所定ピッチで移載されることになる。

本発明においては、ランダムピッチで連続して供給されてくる各物品は、それぞれ循環部材の係止部で係止された後、物品受渡位置まで移動して所定ピッチで整列するので、循環部材の係止部への導入部分で物品が停滞することはなく、これにより、物品表面に傷や欠けが生じたり、物品が破損したり、また物品が転倒したりする等の不具合が発生するのを防止でき、その結果、物品の品質の低下を防止できる。また、本発明においては、各循環部材は、物品を物品受渡位置まで移動させた後、循環軌道に沿って循環して再び物品受取位置に戻ってくるので、他の循環部材の物品受取位置および物品受渡位置間の移動を妨げることなく、高速処理が可能になる。

本発明では、各循環部材の各係止部のうち周方向に隣り合う各係止部が上下方向にオーバラップ可能に構成されている（請求項２参照）。

各循環部材がそれぞれ物品受取位置に移動する前の待機状態において、周方向に隣り合う各係止部を上下方向にオーバラップさせることで、各循環部材の水平面内での占有スペースを小さくでき、省スペース化が可能である。

本発明では、係止部が、循環部材の先端に形成された凹状のポケット部、または循環部材の先端に突設された爪部から構成されている（請求項３参照）。

凹状のポケット部の場合は、物品を左右両側から確実に保持することができ、また爪部（とくに一本爪）の場合は、スライド移動の際に転倒の恐れが少ない、例えば重心の低い物品に適している。

本発明では、制御手段による駆動手段の制御は、循環部材が物品受取位置から物品受渡位置まで移動する場合と、循環部材が物品受渡位置から待機位置まで移動する場合とで移動速度が異なるように制御している（請求項４参照）。

例えば、物品受取位置から物品受渡位置までは循環部材を相対的に低速で移動させることによって、循環部材に係止された物品に過大な速度変化を与えたり、物品に無用の衝撃を作用させたりするのを回避できる一方、物品受渡位置から待機位置までは循環部材を相対的に高速で移動させるようにすることによって、より高速な処理を実現できる。

本発明に係る物品移載装置は、ランダムピッチで連続して供給される物品が排出側に所定ピッチで排出されるように、供給される物品を排出側に移載する装置である。当該装置は、以下の構成要素を備えている（請求項５参照）。
i） 物品を係止する少なくとも一つの係止部をそれぞれ有し、それぞれ循環可能に設けられるとともに、供給される物品を受け取る物品受取位置と、排出側に物品を受け渡す物品受渡位置との間をそれぞれ移動可能な第１、第２の循環部材。
ii) 各循環部材が循環軌道に沿って循環するように、第１、第２の循環部材をそれぞれ駆動する第１、第２の駆動手段。
iii)第１の循環部材が物品受取位置において供給される物品を係止部で係止した後、物品受取位置から物品受渡位置まで移動するとともに、第２の循環部材が物品受取位置において供給される物品を係止部で係止した後、物品受取位置から物品受渡位置まで移動して、第１、第２の循環部材により物品受渡位置に移動した各物品が所定ピッチで配置されるように、第１、第２の駆動手段を制御する制御手段。
そして、第１の駆動手段が、第１の駆動モータからの駆動力が伝達される第１の主軸と、第１の主軸に固定された第１の外歯車と、第１の外歯車が噛み合う内周歯が全周に形成された第１の内歯車とを有し、第２の駆動手段が、第２の駆動モータからの駆動力が伝達される第２の主軸と、第２の主軸に固定された第２の外歯車と、第２の外歯車が噛み合う内周歯が全周に形成された第２の内歯車とを有しており、第１、第２の循環部材がそれぞれ第１、第２の内歯車の外周に取り付けられている。

本発明によれば、ランダムピッチで連続して供給されてくる物品は、物品受取位置において、第１の循環部材の係止部で係止され、係止後、制御手段が第１の駆動手段を制御することにより、第１の循環部材を物品受渡位置まで移動させることで、物品が物品受渡位置に移動する。その一方、ランダムピッチで引き続き連続して供給されてくる物品は、物品受取位置において、第２の循環部材の係止部で係止され、係止後、制御手段が第２の駆動手段を制御することにより、第２の循環部材を物品受渡位置まで移動させることで、物品が物品受渡位置に移動するとともに、先に移動していた物品に対して所定ピッチで配置される。このようにして、供給される物品が排出側に所定ピッチで移載されることになる。

本発明においては、ランダムピッチで連続して供給されてくる各物品は、それぞれ第１、第２の循環部材の各係止部で係止された後、物品受渡位置まで移動して所定ピッチで整列するので、第１、第２の循環部材の係止部への導入部分で物品が停滞することはなく、これにより、物品表面に傷や欠けが生じたり、物品が破損したり、また物品が転倒したりする等の不具合が発生するのを防止でき、その結果、物品の品質の低下を防止できる。また、本発明においては、各循環部材は、物品を物品受渡位置まで移動させた後、循環軌道に沿って循環して再び物品受取位置に戻ってくるので、他の循環部材の物品受取位置および物品受渡位置間の移動を妨げることなく、高速処理が可能になる。

また、本発明によれば、第１の駆動手段においては、第１の駆動モータからの駆動力が第１の主軸に伝達されると、第１の主軸とともに第１の外歯車が回転するとともに、第１の外歯車に噛み合う第１の内歯車が回転し、これにより、第１の循環部材が旋回する。同様に、第２の駆動手段においては、第２の駆動モータからの駆動力が第２の主軸に伝達されると、第２の主軸とともに第２の外歯車が回転するとともに、第２の外歯車に噛み合う第２の内歯車が回転し、これにより、第２の循環部材が旋回する。

以上のように、本発明に係る物品移載装置によれば、ランダムピッチで連続して供給されてくる各物品は、それぞれ循環部材の係止部で係止された後、物品受渡位置まで順次移動して所定ピッチで整列するので、循環部材の係止部への導入部分で物品が停滞することはなく、これにより、物品表面に傷や欠けが生じたり、物品が破損したり、また物品が転倒したりする等の不具合が発生するのを防止でき、その結果、物品の品質の低下を防止できる。また、本発明においては、各循環部材は、物品を物品受渡位置まで移動させた後、循環軌道に沿って循環して再び物品受取位置に戻ってくるので、他の循環部材の物品受取位置および物品受渡位置間の移動を妨げることなく、高速処理が可能になる。

本発明の一実施例による物品移載装置を備えた物品包装ラインの概略構成を示す平面概略図である。 前記物品移載装置（図１）の平面図（図６のII-II線断面図）である。 図２のIII-III線断面図である。 図３の一部拡大図である。 図２のIV-IV線断面図である。 図４の一部拡大図である。 図２のV-V線断面図である。 図５の一部拡大図である。 図２のVI-VI線断面図である。 図６の一部拡大図である。 前記物品移載装置（図１）を構成する受渡タレットの縦断面図（図１のVII-VII線断面図）である。 前記物品移載装置（図１）による物品移載処理の流れを説明するための平面概略図である。 前記物品移載装置（図１）による物品移載処理の流れを説明するための平面概略図である。 前記物品移載装置（図１）による物品移載処理の流れを説明するための平面概略図である。 前記物品移載装置（図１）による物品移載処理の流れを説明するための平面概略図である。 前記物品移載装置（図１）による物品移載処理の流れを説明するための平面概略図である。 前記物品移載装置（図１）による物品移載処理の流れを説明するための平面概略図である。 前記物品移載装置（図１）による物品移載処理の流れを説明するための平面概略図である。 前記物品移載装置（図１）における物品受取タイミングおよび物品受渡タイミングをバケットの変速制御とともに示すタイミングチャートである。 本発明の他の実施例による物品移載装置を備えた物品包装ラインの概略構成を示す平面概略図である。 前記物品移載装置（図１６）のXVII矢視概略図である。 本発明のさらに他の実施例による物品移載装置を備えた物品包装ラインの概略構成を示す正面概略図である。 前記物品移載装置（図１８）の平面概略図（XIX矢視図）である。

以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図１５は、本発明の一実施例による物品移載装置を示している。なお、ここでは、移載処理される物品として、例えば、プラスチック製またはガラス製等のボトル容器を例にとる。

図１の平面概略図に示すように、本実施例による物品移載装置１は、供給コンベアＳＣにより矢印ｃ方向からランダムピッチで連続して供給されてくる多数の物品Ｗが排出コンベアＤＣに所定ピッチで排出されるように、供給コンベアＳＣ上の物品Ｗを排出コンベアＤＣ側に移載するための装置である。

物品移載装置１は、回転中心Ｏの周りを矢印ａ方向に旋回可能に設けられた循環部材としての複数（ここでは４個）のバケットＢ（Ｂ_１〜Ｂ_４）を有している。各バケットＢ（Ｂ_１〜Ｂ_４）は、例えば切頭扇形状またはこれに類似した形状を有しており、物品Ｗを保持し得る係止部としての複数（ここでは５個）の凹状（ここでは円弧状または孤状）のポケット部ｂ（ｂ_１〜ｂ_４）をそれぞれ外周部に有している。各バケットＢ（Ｂ_１〜Ｂ_４）におけるそれぞれのポケット部ｂ（ｂ_１〜ｂ_４）は円周上に均等間隔で配置されている。

供給コンベアＳＣと排出コンベアＤＣの間には、各バケットＢのポケット部ｂから物品Ｗが受け渡されるとともに、受け渡された物品Ｗを排出コンベアＤＣに排出するための受渡タレットＴが中心Ｏ’の回りを矢印ｄ方向に回転可能に設けられている。受渡タレットＴには、物品Ｗを保持し得る複数のポケット部ｔが円周上に所定ピッチで配列されている。各ポケット部ｔの所定の配列ピッチは、好ましくは、排出コンベアＤＣ上に排出される各物品Ｗの所定の配列ピッチと一致している。また、各ポケット部ｔの所定の配列ピッチは、好ましくは、各バケットＢ（Ｂ_１〜Ｂ_４）におけるそれぞれのポケット部ｂ（ｂ_１〜ｂ_４）の配列ピッチと一致している。供給コンベアＳＣと排出コンベアＤＣの間には、各バケットＢのポケット部ｂに保持された物品Ｗが受渡タレットＴを介して排出コンベアＤＣに移動する際に物品Ｗの下面を下方から支持しつつ物品Ｗのスライド移動を許容する略Ｓ字状のテーブルＴａが配設されている。

供給コンベアＳＣの上方には、当該供給コンベアＳＣにより搬送される物品Ｗを側方からガイドするためのガイドＧ_１およびＧ_２が並設されている。ガイドＧ_２は、テーブルＴａに沿って受渡タレットＴまで延設されている。受渡タレットＴの外周側には、当該受渡タレットＴのポケットｔにより保持されて移動する物品Ｗをガイドするための円弧状のガイドＧ_３およびＧ_４が配設されている。各ガイドＧ_１、Ｇ_２、Ｇ_３、Ｇ_４は、搬送中および移動中の物品Ｗの外周面が摺接するガイド面ｇ_１、ｇ_２、ｇ_３、ｇ_４をそれぞれ有している。

なお、図１では、排出コンベアＤＣが供給コンベアＳＣに直交して配設される場合を例にとって示しており、同図中、矢印ｃは、物品Ｗの搬送方向（供給方向および排出方向）ならびに移動方向を示している。排出コンベアＤＣ上において所定ピッチで均等間隔に配列された各物品Ｗには、次工程において、所定の処理（例えばシュリンクラベリング等の処理やその他の包装処理等）が施される。また、第１ないし第４のバケットＢ_１ないしＢ_４のうち周方向に隣り合う各バケットは上下方向にオーバラップ可能に構成されており（その詳細については後述）、図１では、周方向に隣り合う各バケットＢ_１およびＢ_４、ならびにＢ_３およびＢ_４が各々１ポケット分だけ上下にオーバラップした状態が示されている。

次に、物品移載装置１の詳細について、図２ないし図６を用いて説明する。なお、図２は、図示の便宜上、各バケットＢ_１〜Ｂ_４が円周上に均等間隔（つまり９０度間隔）で配置された状態を示している。図２のIII-III線断面図である図３はバケットＢ_１の駆動機構（第１の駆動手段）を示し、図２のIV-IV線断面図である図４はバケットＢ_２の駆動機構（第２の駆動手段）を示し、図２のV-V線断面図である図５はバケットＢ_３の駆動機構（第３の駆動手段）を示し、図２のVI-VI線断面図である図６はバケットＢ_４の駆動機構（第４の駆動手段）を示している。また、図２は図６のII-II線断面に相当している。

図２および図３に示すように、バケットＢ_１の駆動機構は、第１の駆動モータとしてのサーボモータ１０を有しており、サーボモータ１０の出力軸には駆動ギヤ１１が固定されている。一方、サーボモータ１０の側方には、上下方向に延びる第１の主軸１２が配設されている。第１の主軸１２はベースブロック１００を挿通して上方に延びるととともに、ベースブロック１００に回転自在に支持されている。主軸１２の下端には、駆動ギヤ１１と噛み合う従動ギヤ１３が固定されており、サーボモータ１０の駆動力がギヤ１１、１３を介して主軸１２に伝達されるようになっている。

ベースブロック１００の上方には、内部空間Ｓが形成されている。内部空間Ｓの最下層の位置には、内周歯が全周に形成された第１の内歯車１４が配置されており、第１の主軸１２には、内歯車１４と噛み合う第１の外歯車１５が固定されている。内歯車１４の下面においてベースブロック１００との間には、軸受１６が取り付けられており、当該軸受１６によって、内歯車１４はベースブロック１００に回転自在に支持されている。内歯車１４の外周面の一部には、ステー１９の一端が固定されており、ステー１９の他端には、バケットＢ_１が固定されている。図３に示すように、バケットＢ_１は、上下方向に間隔を隔てて配置された一対のバケットＢ_１から構成されている。各バケットＢ_１により、物品Ｗの中央部および下部が保持されるようになっている。

この構成により、サーボモータ１０の駆動によってギヤ１１が回転すると、これと噛み合うギヤ１３を介して第１の主軸１２および第１の外歯車１５が回転し、これにより、第１の外歯車１５と噛み合う第１の内歯車１４が回転する。その結果、第１の内歯車１４にステー１９を介して固定されたバケットＢ_１が回転中心Ｏ（図１）の周りを旋回する。

図２および図４に示すように、バケットＢ_２の駆動機構は、第２の駆動モータとしてのサーボモータ２０を有しており、サーボモータ２０の出力軸には駆動ギヤ２１が固定されている。一方、サーボモータ２０の側方には、上下方向に延びる第２の主軸２２が配設されている。第２の主軸２２はベースブロック１００を挿通して上方に延びるととともに、ベースブロック１００に回転自在に支持されている。主軸２２の下端には、駆動ギヤ２１と噛み合う従動ギヤ２３が固定されており、サーボモータ２０の駆動力がギヤ２１、２３を介して主軸２２に伝達されるようになっている。

内部空間Ｓにおいて第１の内歯車１４の上には、内周歯が全周に形成された第２の内歯車２４が配置されており、第２の主軸２２には、内歯車２４と噛み合う第２の外歯車２５が固定されている。第２の内歯車２４の下面において第１の内歯車１４との間には、軸受２６が取り付けられており、当該軸受２６によって、内歯車２４は内歯車１４に回転自在に支持されている。内歯車２４の外周面の一部には、ステー２９の一端が固定されており、ステー２９の他端には、バケットＢ_２が固定されている。図４に示すように、バケットＢ_２は、上下方向に間隔を隔てて配置された一対のバケットＢ_２から構成されている。各バケットＢ_２により、物品Ｗの中央部および下部が保持されるようになっている。

この構成により、サーボモータ２０の駆動によってギヤ２１が回転すると、これと噛み合うギヤ２３を介して第２の主軸２２および第２の外歯車２５が回転し、これにより、第２の外歯車２５と噛み合う第２の内歯車２４が回転する。その結果、第２の内歯車２４にステー２９を介して固定されたバケットＢ_２が回転中心Ｏ（図１）の周りを旋回する。

図２および図５に示すように、バケットＢ_３の駆動機構は、第３の駆動モータとしてのサーボモータ３０を有しており、サーボモータ３０の出力軸には駆動ギヤ３１が固定されている。一方、サーボモータ３０の側方には、上下方向に延びる第３の主軸３２が配設されている。第３の主軸３２はベースブロック１００を挿通して上方に延びるととともに、ベースブロック１００に回転自在に支持されている。主軸３２の下端には、駆動ギヤ３１と噛み合う従動ギヤ３３が固定されており、サーボモータ３０の駆動力がギヤ３１、３３を介して主軸３２に伝達されるようになっている。

内部空間Ｓにおいて第２の内歯車２４の上には、内周歯が全周に形成された第３の内歯車３４が配置されており、第３の主軸３２には、内歯車３４と噛み合う第３の外歯車３５が固定されている。第３の内歯車３４の下面において第２の内歯車２４との間には、軸受３６が取り付けられており、当該軸受３６によって、内歯車３４は内歯車２４に回転自在に支持されている。内歯車３４の外周面の一部には、ステー３９の一端が固定されており、ステー３９の他端には、バケットＢ_３が固定されている。図５に示すように、バケットＢ_３は、上下方向に間隔を隔てて配置された一対のバケットＢ_３から構成されている。各バケットＢ_３により、物品Ｗの中央部および下部が保持されるようになっている。

この構成により、サーボモータ３０の駆動によってギヤ３１が回転すると、これと噛み合うギヤ３３を介して第３の主軸３２および第３の外歯車３５が回転し、これにより、第３の外歯車３５と噛み合う第３の内歯車３４が回転する。その結果、第３の内歯車３４にステー３９を介して固定されたバケットＢ_３が回転中心Ｏ（図１）の周りを旋回する。

図２および図６に示すように、バケットＢ_４の駆動機構は、第４の駆動モータとしてのサーボモータ４０を有しており、サーボモータ４０の出力軸には駆動ギヤ４１が固定されている。一方、サーボモータ４０の側方には、上下方向に延びる第４の主軸４２が配設されている。第４の主軸４２はベースブロック１００を挿通して上方に延びるととともに、ベースブロック１００に回転自在に支持されている。主軸４２の下端には、駆動ギヤ４１と噛み合う従動ギヤ４３が固定されており、サーボモータ４０の駆動力がギヤ４１、４３を介して主軸４２に伝達されるようになっている。

内部空間Ｓにおいて第３の内歯車３４の上には、内周歯が全周に形成された第４の内歯車４４が配置されており、第４の主軸４２には、内歯車４４と噛み合う第４の外歯車４５が固定されている。第４の内歯車４４の下面において第３の内歯車３４との間には、軸受４６が取り付けられており、当該軸受４６によって、内歯車４４は内歯車３４に回転自在に支持されている。内歯車４４の外周面の一部には、ステー４９の一端が固定されており、ステー４９の他端には、バケットＢ_４が固定されている。図６に示すように、バケットＢ_４は、上下方向に間隔を隔てて配置された一対のバケットＢ_４から構成されている。各バケットＢ_４により、物品Ｗの中央部および下部が保持されるようになっている。

この構成により、サーボモータ４０の駆動によってギヤ４１が回転すると、これと噛み合うギヤ４３を介して第４の主軸４２および第４の外歯車４５が回転し、これにより、第４の外歯車４５と噛み合う第４の内歯車４４が回転する。その結果、第４の内歯車４４にステー４９を介して固定されたバケットＢ_４が回転中心Ｏ（図１）の周りを旋回する。

図２に示すように、各主軸１２、２２、３２、４４は円周上に均等間隔（つまり９０度間隔）で配置されている。また、各内歯車１４、２４、３４、４４は上下に重ね合わされて配置されているが、上下に隣り合う各内歯車の間に軸受２６、３６、４６を介在させるとともに、第１の内歯車１４の下面に軸受１６を設けることで、各内歯車は他の内歯車から独立して回転し得るようになっている。

次に、各バケットＢ_１〜Ｂ_４の上下方向の位置関係について図３Ａないし図６Ａを用いて説明する。図３Ａないし図６Ａはそれぞれ図３ないし図６の一部拡大図である。これらの図に示すように、物品Ｗは供給コンベアＳＣ上に載置されている。物品Ｗの外周面には、上下方向に一定の間隔を隔てた所定の２個所の位置にマーキングｍ_１およびｍ_２が記されているが、これらのマーキングｍ_１およびｍ_２は物品Ｗに実際に記されているものではなく、各バケットＢ_１〜Ｂ_４の上下方向の位置関係を明確に示すための説明の便宜上、物品Ｗに図示されたものである。また、いずれのバケットＢ_１〜Ｂ_４においても、各バケットの上下の間隔ｅは一定である。

図３Ａおよび図５Ａにそれぞれ示すバケットＢ_１およびＢ_３については、各バケットＢ_１およびＢ_３のそれぞれの下面の位置が、対応するマーキングｍ_１およびｍ_２の位置にほぼ合致している。一方、図４Ａおよび図６Ａにそれぞれ示すバケットＢ_２およびＢ_４については、各バケットＢ_２およびＢ_４のそれぞれの上面の位置が、対応するマーキングｍ_１およびｍ_２の位置にほぼ合致している。すなわち、各バケットＢ_１およびＢ_３の高さ位置は、各バケットＢ_２およびＢ_４の高さ位置よりも若干上方に配置されている。この例では、バケットＢ_１およびＢ_３は、バケットＢ_２およびＢ_４に対して約１ｍｍだけ上方に配置されている。

このような構成により、バケットＢ_１がこれと周方向に隣り合う各バケットＢ_２およびＢ_４に対して上下にオーバラップすることができ、同様に、バケットＢ_３がこれと周方向に隣り合う各バケットＢ_２およびＢ_４に対して上下にオーバラップすることができる。なお、図３Ａないし図６Ａにおいて各バケットＢ_１〜Ｂ_４のそれぞれのステー１９、２９、３９、４９の形状を対比すると分かるように、バケットＢ_１およびＢ_３の高さ位置を揃えかつバケットＢ_２およびＢ_４の高さ位置を揃えるとともに、バケットＢ_２およびＢ_４の高さ位置をバケットＢ_１およびＢ_３の高さ位置に対してオフセットするために、各ステー１９、２９、３９、４９の上下方向長さが調整されている。

次に、受渡タレットＴの構造について、図７の縦断面図を用いて説明する。
同図に示すように、上下方向に延びるタレット軸５０が配設されており、タレット軸５０はブラケット５１に回転自在に支持されている。タレット軸５０の下端は、カップリング５２を介してサーボモータ５３の出力軸に連結されている。タレット軸５０の上部には、回転ブロック体５４が固定されており、回転ブロック体５４は上下方向に積層された複数の部材から構成されている。回転ブロック体５４の外周部には、筒状ブロック５５の内周部が固定されており、当該筒状ブロック５５の外周部には、円環状のバケットＴ_０の内周部が固定されている。バケットＴ_０は、上下方向に間隔を隔てて配置された一対のバケットＴ_０から構成されている。各バケットＴ_０により、物品Ｗの中央部および下部が保持されるようになっている。なお、物品Ｗは、テーブルＴａ上に載置されている。

この構成により、サーボモータ５３が駆動されると、カップリング５２を介してタレット軸５０が回転し、これにより、回転ブロック体５４および筒状ブロック５５を介して、バケットＴ_０が回転中心Ｏ’（図１）の回りを回転する。

上述したサーボモータ１０、２０、３０、４０、５３は、図示しないコントローラ（制御手段）によって駆動制御される。各サーボモータにはそれぞれエンコーダが取り付けられており、各エンコーダからの検出信号はコントローラに入力され、これらの検出信号に基づいて各サーボモータの回転量および回転速度がフィードバック制御されている。また、コントローラには、供給コンベアＳＣにより供給される物品Ｗを検出する例えば光センサ（後述）からの検出信号も入力されている。

次に、上述した物品移載装置１による物品移載処理について、図８ないし図１５を用いて時系列的に説明する。
なお、これらの図においては、図示の便宜上、各バケットＢ_１〜Ｂ_４が図１のような切頭扇形状でなく扇状のものが示されており、また、排出コンベアＤＣが図１のように供給コンベアＳＣと直交しているのではなく、供給コンベアＳＣと平行に配設されたものが示されている。

物品移載装置１の運転時には、供給コンベアＳＣおよび排出コンベアＤＣが矢印ｃ方向に走行するとともに、バケットＢが回転中心Ｏの周りを矢印ａ方向に旋回し、受渡タレットＴが回転中心Ｏ’の回りを矢印ｄ方向に回転している。受渡タレットＴの回転速度は一定であって、好ましくはその周速度が排出コンベアＤＣの走行速度と一致しているが、バケットＢの旋回速度は常時一定ではなく、バケットＢの位置に応じて、対応するサーボモータにより変速制御されている。

供給コンベアＳＣによりランダムピッチで連続して供給されてくる多数の物品Ｗは、物品移載装置１の上流側において、供給コンベアＳＣの近傍に配置された光センサＬｓにより順次検出され、その検出信号はコントローラ（図示せず）に順次入力される。コントローラは、光センサＬｓからの検出信号に基づいて、検出された物品Ｗの個数および物品同士の間隔（ピッチ）を算出し、その算出結果に基づいて、各バケットＢの対応する各サーボモータの駆動制御を行う。

光センサＬｓを通過した各物品Ｗは、図８に示すように、物品受取位置Ｓ_１において待機状態におかれているバケットＢ_１のポケット部ｂ_１まで移動して、ポケット部ｂ_１に導入されて保持される。なお、図８では、バケットＢ_１に設けられた５個のポケット部ｂ_１のうち前側（つまりバケット旋回方向進み側）の４個のポケット部ｂ_１についてはすでに物品Ｗの受取りが完了しており、５番目のポケット部ｂ_１が物品Ｗを受け取った直後の状態が示されている。サーボモータ１０（図３）の駆動制御により、バケットＢ_１は、空のポケット部ｂ_１が物品受取位置Ｓ_１に移動して物品Ｗが導入されるまで物品受取位置Ｓ_１で待機するとともに、空のポケットｂ_１への物品導入後、１ピッチ分（つまり１ポケット分）だけ移動して、次の空のポケット部ｂ_１が物品受取位置Ｓ_１に移動し、次に供給されてくる物品Ｗの導入を待つ。

バケットＢ_１の５番目（または供給される物品Ｗの個数に応じた所望個数番目）のポケット部ｂ_１が物品Ｗを受け取った後、サーボモータ１０の駆動制御により、バケットＢ_１が受渡タレットＴの物品受渡位置Ｓ_２に向かって加速して移動するとともに、物品受渡位置Ｓ_２の手前で減速して受渡タレットＴの周速度Ｖ_１と同期した周速度Ｖ_１で旋回移動する。なお、バケットＢ_１の加減速時の加速度は、物品Ｗに過大な速度変化を与えたり、物品Ｗに無用の衝撃を作用させたりしないようにする観点から１Ｇ以下にするのが好ましい。また、バケットＢ_１の物品受渡位置Ｓ_２への移動時には、物品受渡位置Ｓ_２において、バケットＢ_１の周速度が受渡タレットＴの周速度と一致するのみならず、バケットＢ_１のポケット部ｂ_１の位相が受渡タレットＴのポケット部ｔの位相と一致するように、サーボモータ１０の速度制御を適宜行うようにする。

このようにして、図９ないし図１２に時系列的に示すように、物品受渡位置Ｓ_２において、バケットＢ_１の各ポケット部ｂ_１から受渡タレットＴの対応する各ポケット部ｔに対して、順次物品Ｗの受渡しが行われる。

バケットＢ_１のすべて（または所望個数番目）のポケット部ｂから受渡タレットＴの対応する各ポケット部ｔに対して物品Ｗの受渡しが完了すると、図１３に示すように、バケットＢ_１を回転中心Ｏの周りに高速で旋回移動させて、受渡タレットＴから離れた待機位置まで移動させ、次の物品受取りの順番が来るまで待機させる。なお、この待機状態においては、図１３および図１４に示すように、バケットＢ_１の先頭のポケット部ｂ_１は、先に待機位置におかれていたバケットＢ_４の最後尾のポケット部ｂ_４と上下にオーバラップしている。また、バケットＢ_１（他のバケットＢ_２〜Ｂ_４も同様）は矢印ａ方向に間欠送りされて、徐々に物品受取位置Ｓ_１に移動する。このように、各バケットＢ_１〜Ｂ_４は、回転中心Ｏの周りの円軌道に沿って循環するようになっている。

一方、受渡タレットＴの各ポケット部ｔに受け渡された各物品Ｗは、受渡タレットＴの回転により、排出コンベアＤＣ側に移動し、図１０ないし図１２に示すように、各ポケット部ｔから排出コンベアＤＣ上に順次排出される。このとき、排出コンベアＤＣ上に排出される各物品Ｗは、受渡タレットＴの各ポケット部ｔに保持されていたときからすでに所定ピッチで配置されていたので、当該所定ピッチを維持したまま、排出コンベアＤＣ上に配列されることになる。

ここで、図１５のタイミングチャートには、物品受取位置Ｓ_１における物品Ｗの受取タイミング（Ｔ_１〜Ｔ_５）、および物品受渡位置Ｓ_２における物品Ｗの受渡タイミング（Ｔ_１’〜Ｔ_５’）がバケットＢ_１（他のバケットＢ_２〜Ｂ_４についても同様）の変速制御とともに示されている。

図１５において、横軸は時間ｔを、縦軸はバケットＢの移動速度をそれぞれ表している。同図に示すように、物品受取区間においては、バケットＢを間欠送りしつつ、間欠送りの合間のバケットＢの停止中（または一定速度での低速回転中）に、空のポケットｂが物品受取位置Ｓ_１において物品Ｗを受け取る（受取タイミングＴ_１〜Ｔ_５参照）。すべて（または所望個数番目）のポケット部ｂへの物品導入後、バケットＢを物品受渡位置Ｓ_２まで高速で移動させる。このときの最大速度が図１５中の速度Ｖ_２で示されている。そして、物品受渡位置Ｓ_２の手前でバケットＢを減速し、物品受渡位置Ｓ_２においてバケットＢの移動速度（周速度）が、受渡タレットＴの周速度Ｖ_１と同期した一定速度Ｖ_１になるようにする。物品受渡区間においては、バケットＢが一定速度Ｖ_１で移動している間に、物品受渡位置Ｓ_２においてバケットＢから受渡タレットＴの各ポケット部ｔへの物品Ｗの受渡しが行われる（受渡タイミングＴ_１’〜Ｔ_５’参照）。物品受渡位置Ｓ_２での物品Ｗの受渡し完了後、バケットＢを待機位置まで高速で移動させる。このときの最大速度が図１５中の速度Ｖ_３で示されている。

図９に示すように、物品受渡位置Ｓ_２において、バケットＢ_１のポケット部ｂ_１から受渡タレットＴのポケット部ｔに対して物品Ｗの受渡しが行われている間に、物品受取位置Ｓ_１では、次のバケットＢ_２が移動して待機状態におかれており、当該バケットＢ_２の先頭のポケット部ｂ_２に対して物品Ｗが導入されて保持される。その後、バケットＢ_１に対する物品導入の場合と同様にして、サーボモータ２０（図４）の駆動制御により、バケットＢ_２の次の空のポケット部ｂ_２が物品受取位置Ｓ_１に順次移動して各ポケット部ｂ_２に物品Ｗが導入される。

バケットＢ_２の５番目（または所望個数番目）のポケット部ｂ_２が物品Ｗを受け取った後、サーボモータ２０の駆動制御により、バケットＢ_２が受渡タレットＴの物品受渡位置Ｓ_２に向かって加速して移動するとともに、物品受渡位置Ｓ_２の手前で減速して受渡タレットＴの周速度Ｖ_１と同期した周速度Ｖ_１で旋回移動する。また、バケットＢ_２の物品受渡位置Ｓ_２への移動時には、物品受渡位置Ｓ_２において、バケットＢ_２の周速度が受渡タレットＴの周速度と一致するのみならず、バケットＢ_２のポケット部ｂ_２の位相が受渡タレットＴのポケット部ｔの位相と一致するように、サーボモータ１０の速度制御を適宜行うようにする。

このようにして、図９ないし図１４に時系列的に示すように、物品受渡位置Ｓ_２において、バケットＢ_２の各ポケット部ｂ_２から受渡タレットＴの対応する各ポケット部ｔに対して、順次物品Ｗの受渡しが行われる。

バケットＢ_２のすべて（または所望個数番目）のポケット部ｂから受渡タレットＴの対応する各ポケット部ｔに対して物品Ｗの受渡しが完了すると、バケットＢ_１の場合と同様に、バケットＢ_２を回転中心Ｏの周りに高速で旋回移動させて、受渡タレットＴから離れた待機位置まで移動させ、次の物品受取りの順番が来るまで待機させる。なお、この待機状態においては、バケットＢ_１の場合と同様に、バケットＢ_２の先頭のポケット部ｂ_２は、先に待機位置に置かれていたバケットＢ_１の最後尾のポケット部ｂ_１と上下にオーバラップしている。また、バケットＢ_２は矢印ａ方向に間欠送りされて、徐々に物品受取位置Ｓ_１に移動する。

一方、受渡タレットＴの各ポケット部ｔに受け渡された各物品Ｗは、受渡タレットＴの回転により、排出コンベアＤＣ側に移動し、図１４に示すように、各ポケット部ｔから排出コンベアＤＣ上に順次排出される。このとき、排出コンベアＤＣ上に排出される各物品Ｗは、受渡タレットＴの各ポケット部ｔに保持されていたときからすでに所定ピッチで配置されていたので、当該所定ピッチを維持したまま、排出コンベアＤＣ上に配列されることになる。

このように本実施例に係る物品移載装置によれば、供給コンベアＳＣによりランダムピッチで連続して供給されてくる各物品Ｗは、物品受取位置Ｓ_１においてバケットＢの各ポケット部ｂで保持された後、バケットＢの旋回移動によって物品受渡位置Ｓ_２まで移動し、受渡タレットＴの各ポケット部ｔに保持されて所定ピッチに維持された状態から、受渡タレットＴの回転により受渡タレットＴの各ポケット部ｔから排出コンベアＤＣに排出されることで排出コンベアＤＣ上に所定ピッチで配列されることになるので、バケットＢのポケット部ｂへの導入部分で物品Ｗが停滞することはなく、これにより、物品Ｗの表面に傷や欠けが生じたり、物品Ｗが破損したり、また物品Ｗが転倒したりする等の不具合が発生するのを防止でき、その結果、物品Ｗの品質の低下を防止できる。

しかも、本実施例においては、各バケットＢは、物品Ｗを物品受渡位置Ｓ_２まで移動させた後、回転中心Ｏの周りの円軌道に沿って循環して再び物品受取位置Ｓ_１に戻ってくるので、他のバケットＢの物品受取位置Ｓ_１および物品受渡位置Ｓ_２間の移動を妨げることなく、高速処理が可能になる。また、排出コンベアＤＣへの排出前に受渡タレットＴにおいて所定ピッチが確保されているので、排出コンベアＤＣ上での所定ピッチの実現が容易になる。さらに、受渡タレットＴが物品受渡位置Ｓ_２でのバッファゾーンとして機能するので、物品受渡位置Ｓ_２への各バケットＢの移動を相対的に低速で行わせることが可能になって、物品Ｗに過大な速度変化を与えたり、物品Ｗに無用の衝撃を作用させたりするのを回避できる。本実施例においては、４個の受渡タレットＴが設けられているので、受渡タレットＴの個数が２個や３個の場合に比べて、物品受渡位置Ｓ_２への各バケットＢの移動をより低速で行わせることが可能になって、物品Ｗに与える速度変化をさらに小さくできる。

また、本実施例においては、バケットＢの待機状態において、周方向に隣り合う各バケットＢのポケット部ｂを上下方向にオーバラップさせるようにしたので、各バケットＢの水平面内での占有スペースを小さくでき、省スペース化が可能である。

〔他の実施例１〕
前記実施例では、移載処理される物品Ｗとして、プラスチック製またはガラス製等のボトル容器を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、本発明はその他の種々の物品にも同様に適用可能である。

〔他の実施例２〕
前記実施例の図１では、供給コンベアＳＣと直交するように排出コンベアＤＣが配設された例を示したが、本発明では、図８ないし図１４に示したように、供給コンベアＳＣおよび排出コンベアＤＣを互いに平行に配設するようにしてもよい。この場合、排出コンベアＤＣによる物品搬送方向ｃは、図８ないし図１４のように供給コンベアＳＣによる物品搬送方向ｃと同方向でもよいし、または逆方向でもよい。逆方向にした場合には、コンベア長手方向の省スペース化が可能である。

〔他の実施例３〕
前記実施例では、物品Ｗが供給コンベアＳＣにより供給されるとともに、移載処理後の物品Ｗが排出コンベアＤＣにより排出される例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。これらのコンベアの代わりに例えばバケット等を用いてもよく、あるいはその他の搬送手段を用いるようにしてもよい。また、排出コンベアＤＣ等の搬送手段を設けずに、移載処理後の物品Ｗが次工程の処理装置に直接投入されるように構成してもよい。

〔他の実施例４〕
前記実施例では、物品移載装置１のバケットＢに５個のポケット部ｂが設けられた例を示したが、ポケット部ｂの個数としては、これに限定されるものではなく、バケットＢの旋回半径や周方向長さ、要求される物品移載処理速度、処理される物品の大きさ等の種々の条件に応じて、その個数（１個またはそれ以上）が適宜設定される。

〔他の実施例５〕
前記実施例では、４個のバケットＢ_１〜Ｂ_４が設けられた例を示したが、バケットＢの個数についても、これに限定されるものではなく、バケットＢの旋回半径や周方向長さ、要求される物品移載処理速度、処理される物品の大きさ等の種々の条件に応じて、その個数が適宜設定される。

この場合、バケットＢの個数に応じて、各バケットＢを駆動するための駆動機構（サーボモータ、駆動ギヤ、従動ギヤ、主軸、外歯車および内歯車等）の個数も増減する。例えば、バケットＢの個数が２個の場合には、各バケットＢを駆動するための第１および第２のサーボモータ、第１および第２の主軸、第１および第２の外歯車、ならびに第１および第２の内歯車等を含む第１および第２の駆動機構が必要になり、バケットＢの個数が３個の場合には、各バケットＢを駆動するための第１〜第３のサーボモータ、第１〜第３の主軸、第１〜第３の外歯車および第１〜第３の内歯車等を含む第１〜第３の駆動機構が必要になり、バケットＢの個数が５個の場合には、各バケットＢを駆動するための第１〜第５のサーボモータ、第１〜第５の主軸、第１〜第５の外歯車および第１〜第５の内歯車等を含む第１〜第５の駆動機構が必要になる。

バケットＢの個数が２個または３個の場合には、主軸の本数を２本または３本にすることができるので、主軸の回転によるバケットＢの移動量が大きくなって物品Ｗに対する速度変化および衝撃が大きくなるという欠点がある反面、装置全体を小型化できるという利点を有する。その一方、バケットＢの個数が５個以上の場合には、主軸の本数が５本以上と多くなりすぎて装置全体が大形化するという欠点がある反面、主軸の回転によるバケットＢの移動量を小さくできるという利点を有する。これに対して、前記実施例のように、バケットＢの個数を４個にして、４本の主軸を配置した場合には、主軸の回転によるバケットＢの移動量を小さくしつつ、装置全体をある程度小型化できるという双方の利点を有する。

〔他の実施例６〕
前記実施例では、物品移載装置１を構成する循環部材として、凹状のポケット部ｂを有するバケットＢを用いた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。ポケット部ｂのかわりに、その外周面から突設した爪部（例えば棒状の突起）を有する循環部材を用いるようにしてもよい。この場合、一対の爪部を設ければ、各爪部により物品Ｗを左右両側から確実に保持することができ、また一本爪の場合は、スライド移動の際に転倒の恐れが少ない、例えば重心の低い物品に適している。

〔他の実施例７〕
前記実施例では、待機状態におかれた各バケットＢについて、周方向に隣り合う各バケットＢを互いに１ポケット分ずつオーバラップさせるようにした例を示したが、各バケットＢのオーバラップ量はこれには限定されず、２ポケット分以上のオーバラップ量であってもよい。

〔他の実施例８〕
前記実施例では、周方向に隣り合う各バケットＢを上下方向にオーバラップ可能に構成することにより、各バケットＢがそれぞれ物品受取位置Ｓ_１に移動する前の待機状態において、各バケットＢ（具体的には、バケットＢ_１とＢ_２およびＢ_４、ならびにバケットＢ_３とＢ_２およびＢ_４）を上下方向にオーバラップさせることで、各バケットＢの水平面内での占有スペースを小さくした例を示したが、本発明において、各バケットＢは必ずしも上下方向にオーバラップ可能に構成されていなくてもよい。

〔他の実施例９〕
前記実施例では、回転可能な受渡タレットＴを設け、各バケットＢに保持された物品Ｗを一旦受渡タレットＴに受け渡した後、受渡タレットＴから排出コンベアＤＣに排出するようにした例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。受渡タレットＴは省略することも可能である。この場合、物品受渡位置Ｓ_２は排出コンベアＤＣの上流に配置され、バケットＢにより物品受渡位置Ｓ_２に移動した物品Ｗは、バケットＢから排出コンベアＤＣに直接排出されることになるので、受渡タレットＴのような別個の機構を設ける必要がなく、装置全体を簡略化できるとともに、受渡タレットＴへの物品受渡時に必要であった速度および位相の双方の同期制御が不要となり、速度の同期制御のみを行えばよいので、制御についても簡略化できる。また、受渡タレットＴを省略するとともに、排出コンベアＤＣとしてスクリューコンベアやその他の搬送手段を用いるようにしてもよい。

〔他の実施例１０〕
前記実施例では、バケットＢが物品受取位置Ｓ_１から物品受渡位置Ｓ_２まで移動する際に、制御手段の駆動制御によりバケットＢを相対的に低速で移動させる一方、各バケットＢが物品受渡位置Ｓ_２から回転中心周りを旋回して次の物品の受取りを待つ待機状態に移行する際に、制御手段の駆動制御によりバケットＢを相対的に高速で移動させることで、高速処理を実現した例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。これとは逆に、物品受渡位置Ｓ_２から待機状態への移行速度の方を遅くするようにしてもよい。バケットＢの個数を多くした場合や各バケットＢの周方向長さを長くした場合等のように、周方向の空きスペースが短くなった場合等においては、このような逆の制御も考えられる。また、同様の理由で、物品受渡位置Ｓ_２から待機状態への移行速度を物品受取位置Ｓ_１から物品受渡位置Ｓ_２までの移動速度と等しくするようにしてもよい。

〔他の実施例１１〕
前記実施例では、それぞれ別々の駆動機構を用いて各バケットＢを他のバケットＢから独立して駆動するようにした例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。例えば、第１、第３のバケットＢ_１およびＢ_３を第１の駆動機構により駆動するとともに、第２、第４のバケットＢ_２およびＢ_４を第２の駆動機構により駆動するように構成してもよい。この場合、第１の駆動機構の駆動により、第１、第３のバケットＢ_１およびＢ_３が対となって所定の周方向間隔を維持しつつ同時に移動することになり、同様に、第２の駆動機構の駆動により、第２、第４のバケットＢ_２およびＢ_４が対となって所定の周方向間隔を維持しつつ同時に移動することになる。この場合、サーボモータ、主軸、外歯車および内歯車等を含む駆動機構の個数を半減させることができるので、構造を簡略化でき、コストを低減できる。なお、同時に移動させるバケットＢの組合せは、バケットＢの総数等に応じて適宜設定できる。

〔他の実施例１２〕
前記実施例では、バケットＢが回転中心Ｏの周りを旋回しつつ円軌道に沿って循環するように構成した例を示したが、バケットＢの循環軌道の形状としてはこのような円形状に限定されるものではなく、楕円形状や角丸長方形状（つまり陸上競技用トラック形状）、多角形状、またはその他の任意の種々の形状を含んでいる。

バケットＢの循環軌道を角丸長方形状にした例を図１６ないし図１９に示す。これらの図において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。図１６および図１７においては、バケットＢが前記実施例と同様に水平面内で循環可能に構成された例を示し、図１８および図１９においては、バケットＢが鉛直面内で循環可能に構成された例を示している。

図１６に示す物品移載装置では、一対のタイミングプーリ（つまり駆動タイミングプーリ２０１および従動タイミングプーリ２０２）の周りにタイミングベルト２００が巻き掛けられており、当該タイミングベルト２００に複数（ここでは４個）のバケットＢ（Ｂ_１〜Ｂ_４）が取り付けられている。すなわち、各バケットＢ_１〜Ｂ_４はタイミングベルト２００の走行方向に沿って供給コンベアＳＣおよび排出コンベアＤＣ間を循環可能に設けられている。より詳細には、各バケットＢ_１〜Ｂ_４は、供給コンベアＳＣの近傍においては駆動タイミングプーリ２０１の中心Ｏ_１の周りの円軌道の一部（半円状軌道）に沿って、排出コンベアＤＣの近傍においては従動タイミングプーリ２０２の中心Ｏ_２の周りの円軌道の一部（半円状軌道）に沿ってそれぞれ矢印ａ方向に旋回可能になっており、各タイミングプーリ２０１、２０２間においてはタイミングベルト２００の直線状スパンに沿った直線状軌道に沿って矢印ａ方向にほぼ直進するようになっている。

各バケットＢ_１〜Ｂ_４には複数（ここでは３個）のポケット部ｂ（ｂ_１〜ｂ_４）がそれぞれ設けられている。各バケットＢ_１〜Ｂ_４はそれぞれステー１９、２９、３９、４９を介してタイミングベルト２００に取り付けられている。タイミングベルト２００の外周の一部には、当該タイミングベルト２００により搬送される物品Ｗを側方からガイドするためのガイドＧが配設されている。従動タイミングプーリ２０２の側方には、各バケットＢ_１〜Ｂ_４の各ポケット部ｂ_１〜ｂ_４から受け渡された物品Ｗを排出コンベアＤＣに排出するための受渡タレットＴが設けられており、当該受渡タレットＴの外周の一部にも同様のガイドＧ’が配設されている。

タイミングベルト２００は、図１７の正面図（図１６のXVII矢視図）に示すように、上下方向に積層された複数本（ここでは４本）のタイミングベルト２００_１〜２００_４から構成されている。各タイミングベルト２００_１〜２００_４は、これらにそれぞれ対応する四対の駆動タイミングプーリ２０１および従動タイミングプーリ２０２にそれぞれ巻き掛けられており、各駆動タイミングプーリ２０１は、これらをそれぞれ別個独立に制御するサーボモータ（図示せず）に駆動連結されている。各バケットＢ_１〜Ｂ_４が物品Ｗのほぼ同じ上下方向位置を保持するように、各バケットＢ_１〜Ｂ_４の各ステー１９、２９、３９、４９の上下方向長さが調整されている（図１７参照）。

このような物品移載装置においては、供給コンベアＳＣによりランダムピッチで連続して供給されてくる各物品Ｗは、物品受取位置Ｓ_１においていずれかのバケットＢの各ポケット部ｂで保持された後、バケットＢの旋回移動および直線移動によって物品受渡位置Ｓ_２まで移動し、受渡タレットＴの各ポケット部ｔに保持されて所定ピッチに維持された状態から、受渡タレットＴの回転により受渡タレットＴの各ポケット部ｔから排出コンベアＤＣに排出されることで排出コンベアＤＣ上に所定ピッチで配列されることになるので、バケットＢのポケット部ｂへの導入部分で物品Ｗが停滞することはなく、これにより、物品Ｗの表面に傷や欠けが生じたり、物品Ｗが破損したり、また物品Ｗが転倒したりする等の不具合が発生するのを防止でき、その結果、物品Ｗの品質の低下を防止できる。

しかも、各バケットＢは、物品Ｗを物品受渡位置Ｓ_２まで移動させた後、従動タイミングプーリ２０２の回転中心Ｏ_２の周りの半円状軌道、タイミングベルト２００の直線状スパンに沿った直線状軌道および駆動タイミングプーリ２０１の回転中心Ｏ_１の周りの半円状軌道に沿って循環して再び物品受取位置Ｓ_１に戻ってくるので、他のバケットＢの物品受取位置Ｓ_１および物品受渡位置Ｓ_２間の移動を妨げることなく、高速処理が可能になる。また、前記実施例と同様に、排出コンベアＤＣへの排出前に受渡タレットＴにおいて所定ピッチが確保されているので排出コンベアＤＣ上での所定ピッチの実現が容易になるとともに、受渡タレットＴが物品受渡位置Ｓ_２でのバッファゾーンとして機能するので物品受渡位置Ｓ_２への各バケットＢの移動を相対的に低速で行わせることが可能になって、物品Ｗに過大な速度変化を与えたり、物品Ｗに無用の衝撃を作用させたりするのを回避できる。

図１８に示す物品移載装置では、一対のタイミングプーリ（つまり駆動タイミングプーリ３０１および従動タイミングプーリ３０２）の周りにタイミングベルト３００が巻き掛けられており、当該タイミングベルト３００に複数（ここでは４個）のバケットＢ（Ｂ_１〜Ｂ_４）が取り付けられている。すなわち、各バケットＢ_１〜Ｂ_４はタイミングベルト３００の走行方向に沿って供給コンベアＳＣおよび排出コンベアＤＣ間を循環可能に設けられている。より詳細には、各バケットＢ_１〜Ｂ_４は、供給コンベアＳＣの近傍においては駆動タイミングプーリ３０１の中心Ｏ_１の周りの円軌道の一部（半円状軌道）に沿って、排出コンベアＤＣの近傍においては従動タイミングプーリ３０２の中心Ｏ_２の周りの円軌道の一部（半円状軌道）に沿ってそれぞれ矢印ａ方向に旋回可能になっており、各タイミングプーリ３０１、３０２間においてはタイミングベルト３００の直線状スパンに沿った直線状軌道に沿って矢印ａ方向にほぼ直進するようになっている。

各バケットＢ_１〜Ｂ_４には、複数（ここでは４個）のポケット部ｂ（ｂ_１〜ｂ_４）がそれぞれ設けられている。タイミングベルト３００の下方に配設された供給コンベアＳＣおよび排出コンベアＤＣの間には、別のタイミングベルト４００が配設されており、当該タイミングベルト４００は、駆動タイミングプーリ４０１および従動タイミングプーリ４０２間に巻き掛けられている。このタイミングベルト４００は必須のものではなく、当該タイミングベルト４００のかわりに、物品Ｗのスライド移動を許容し得る単なる固定テーブルでもよい。また、タイミングベルト４００と排出コンベアＤＣの間に、前記実施例と同様のタレットＴまたはこれに相当する機構を設けるようにしてもよい。

タイミングベルト３００は、図１９の平面図（図１８のXIX矢視図）に示すように、水平方向に並設された複数本（ここでは４本）のタイミングベルト３００_１〜３００_４から構成されている。各タイミングベルト３００_１〜３００_４は、これらにそれぞれ対応する四対の駆動タイミングプーリ３０１および従動タイミングプーリ３０２にそれぞれ巻き掛けられており、各駆動タイミングプーリ３０１は、これらをそれぞれ別個独立に制御するサーボモータ（図示せず）に駆動連結されている。各バケットＢ_１〜Ｂ_４は、間隔を隔てた５本のバーからそれぞれ構成されており、隣り合う各バーの間の空隙がそれぞれポケット部ｂ_１〜ｂ_４を構成している。各バーの一端は、対応するタイミングベルト３００_１〜３００_４に連結されている。各バケットＢ_１〜Ｂ_４が物品Ｗを保持し得るように、各バケットＢ_１〜Ｂ_４の各バーの水平方向長さが調整されている（図１９参照）。

このような物品移載装置においては、供給コンベアＳＣによりランダムピッチで連続して供給されてくる各物品Ｗは、物品受取位置Ｓ_１においていずれかのバケットＢの各ポケット部ｂで保持された後、バケットＢの旋回移動および直線移動によって物品受渡位置Ｓ_２まで移動して、各ポケット部ｂから排出コンベアＤＣに所定ピッチで排出されるので、バケットＢのポケット部ｂへの導入部分で物品Ｗが停滞することはなく、これにより、物品Ｗの表面に傷や欠けが生じたり、物品Ｗが破損したり、また物品Ｗが転倒したりする等の不具合が発生するのを防止でき、その結果、物品Ｗの品質の低下を防止できる。

しかも、各バケットＢは、物品Ｗを物品受渡位置Ｓ_２まで移動させた後、従動タイミングプーリ３０２の回転中心Ｏ_２の周りの半円状軌道、タイミングベルト３００の直線状スパンに沿った直線状軌道および駆動タイミングプーリ３０１の回転中心Ｏ_１の周りの半円状軌道に沿って循環して再び物品受取位置Ｓ_１に戻ってくるので、他のバケットＢの物品受取位置Ｓ_１および物品受渡位置Ｓ_２間の移動を妨げることなく、高速処理が可能になる。

〔他の実施例１３〕
前記実施例では、各バケットＢを駆動する駆動機構として、サーボモータを駆動源とする駆動機構を採用した例を示したが、本発明の適用はこれに限定されず、その他の駆動源を含む駆動機構を採用するようにしてもよい。例えばリニアモータを駆動源として、個々のバケットＢをリニア駆動するようにしてもよい。

以上のように、本発明は、物品を所定ピッチに整列させて移載する物品移載装置に適しており、とくに、物品を停留させずに物品の品質低下を防止できかつ高速処理が実現可能な物品移載装置に有用である。

１： 物品移載装置

１０： サーボモータ（第１の駆動モータ）
１２： 第１の主軸
１４： 第１の内歯車
１５： 第１の外歯車

２０： サーボモータ（第２の駆動モータ）
２２： 第２の主軸
２４： 第２の内歯車
２５： 第２の外歯車

３０： サーボモータ（第３の駆動モータ）
３２： 第３の主軸
３４： 第３の内歯車
３５： 第３の外歯車

４０： サーボモータ（第４の駆動モータ）
４２： 第４の主軸
４４： 第４の内歯車
４５： 第４の外歯車

Ｂ（Ｂ_１〜Ｂ_４）： バケット（循環部材）
ｂ（ｂ_１〜ｂ_４）： ポケット部（係止部）
Ｏ： 回転中心

Ｓ_１： 物品受取位置
Ｓ_２： 物品受渡位置

ＳＣ： 供給コンベア
ＤＣ： 排出コンベア

Ｗ： 物品

特開２００７−６２７６７号公報（図１参照）

Claims (5)

1. ランダムピッチで連続して供給される物品が排出側に所定ピッチで排出されるように、供給される物品を排出側に移載する物品移載装置であって、
   物品を係止する複数の係止部をそれぞれ有し、それぞれ循環可能に設けられるとともに、供給される物品を受け取る物品受取位置と、排出側に物品を受け渡す物品受渡位置との間をそれぞれ移動可能な複数の循環部材と、
   各循環部材が循環軌道に沿って循環するように、各循環部材を駆動する駆動手段と、
   循環部材のうちのいずれかの循環部材が物品受取位置において供給される物品を係止部で係止した後、物品受取位置から物品受渡位置まで移動するとともに、循環部材のうちの残りの循環部材が物品受取位置において供給される物品を係止部で係止した後、物品受取位置から物品受渡位置まで移動して、これらの循環部材により物品受渡位置に移動した各物品が所定ピッチで配置されるように、駆動手段を制御する制御手段とを備え、
   各循環部材の各係止部のうち周方向に隣り合う各係止部の上下方向高さ位置が異なっている、
   ことを特徴とする物品移載装置。
2. 請求項１において、
   各循環部材の各係止部のうち周方向に隣り合う各係止部が上下方向にオーバラップ可能に構成されている、
   ことを特徴とする物品移載装置。
3. 請求項１において、
   係止部が、循環部材の先端に形成された凹状のポケット部、または循環部材の先端に突設された爪部から構成されている、
   ことを特徴とする物品移載装置。
4. 請求項１において、
   制御手段は、循環部材が物品受取位置から物品受渡位置まで移動する場合と、循環部材が物品受渡位置から待機位置まで移動する場合とで移動速度が異なるよう駆動手段を制御している、
   ことを特徴とする物品移載装置。
5. ランダムピッチで連続して供給される物品が排出側に所定ピッチで排出されるように、供給される物品を排出側に移載する物品移載装置であって、
   物品を係止する少なくとも一つの係止部をそれぞれ有し、それぞれ循環可能に設けられるとともに、供給される物品を受け取る物品受取位置と、排出側に物品を受け渡す物品受渡位置との間をそれぞれ移動可能な第１、第２の循環部材と、
   各循環部材が循環軌道に沿って循環するように、第１、第２の循環部材をそれぞれ駆動する第１、第２の駆動手段と、
   第１の循環部材が物品受取位置において供給される物品を係止部で係止した後、物品受取位置から物品受渡位置まで移動するとともに、第２の循環部材が物品受取位置において供給される物品を係止部で係止した後、物品受取位置から物品受渡位置まで移動して、第１、第２の循環部材により物品受渡位置に移動した各物品が所定ピッチで配置されるように、第１、第２の駆動手段を制御する制御手段とを備え、
   第１の駆動手段が、第１の駆動モータからの駆動力が伝達される第１の主軸と、第１の主軸に固定された第１の外歯車と、第１の外歯車が噛み合う内周歯が全周に形成された第１の内歯車とを有し、第２の駆動手段が、第２の駆動モータからの駆動力が伝達される第２の主軸と、第２の主軸に固定された第２の外歯車と、第２の外歯車が噛み合う内周歯が全周に形成された第２の内歯車とを有しており、第１、第２の循環部材がそれぞれ第１、第２の内歯車の外周に取り付けられている、
   ことを特徴とする物品移載装置。