JP2010534013A - リアルオブジェクトに対するカメラの位置および方向を把握する方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
T-1=32-1・31・62-1
となる。
検査は引き続き行うことができる。例えば、リアルオブジェクト12としてのプロトタイプの自動車に、追加の設計的構成要素をバーチャルに付けることができ、あるいは、構造的構成要素の実際と公称との比較を実行することができる(ステップ3.0)。この目的のために、例えばバーチャル・リアリティ・モデリング言語(Virtual Reality Modeling Language)(VRML)によって記述された一つあるいは複数のバーチャルオブジェクトを読み込むことが可能である(ステップ3.1)。しかし、任意選択的に、校正に用いたバーチャル幾何形状を直接的に表示することも可能である。有利には、デジタルモデルのマテリアル特性は変更可能である(ステップ3.2)。
Claims (24)
- バーチャルデータモデル(13)と、カメラ(11)が生成するリアルオブジェクト(12)の少なくとも一部を含む画像と、の合成に用いられ、カメラ(11)の上記リアルオブジェクト(12)に対する位置および方向を把握する方法において、
上記リアルオブジェクト(12)の少なくとも一部と接触するのに適した少なくとも一つのプローブ(23)が接続可能なセンサシステム(20)の可動部(22)に、上記カメラ(11)を配置するステップと、
上記カメラ(11)を備えてなる上記センサシステムの可動部(22)を、上記画像がこのカメラ(11)によって生成されるように位置決めするとともに、上記リアルオブジェクト(12)に対する上記センサシステム(20)の位置データ(31)を生成するステップと、
上記センサシステム(20)の上記位置データ(31,32)に基づいて、上記リアルオブジェクト(12)に対する上記カメラ(11)の位置および方向を決定するステップと、
を備えることを特徴とする方法。 - 上記センサシステム(20)の固定部(21)を上記リアルオブジェクト(12)に対し固定的な関係で配置するとともに、上記センサシステムの基準のフレームとしてセンサ座標系(30)をセットアップするステップと、
上記リアルオブジェクト(12)に対する上記センサ座標系(30)の位置(32)を決定するステップと、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 上記のリアルオブジェクト(12)に対するセンサ座標系(30)の位置(32)の決定は、少なくとも一つの校正プロセス(2.0)においてリアルオブジェクト(12)の少なくとも一部に接触させられるプローブ(23)によってなされることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 上記の少なくとも一つの校正プロセス(2.0)は、記憶された複数の校正アルゴリズムの一つに従って実行されることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 上記リアルオブジェクト(12)のCADモデル(13)の少なくとも一部がユーザによって選択され、この選択に基づいて、少なくとも一つの測定プログラム(2.1)および少なくとも一つの校正プロセス(2.0)のための校正アルゴリズムが選択されることを特徴とする請求項3または4に記載の方法。
- カメラ(11)を備えたセンサシステム(20)の位置決めの際に、センサ座標系(30)に対するプローブ(23)の位置が判定され、かつ、このセンサ座標系(30)に対するプローブ(23)の位置データ(31)が出力され、
上記カメラ(11)の位置および方向は、センサ座標系に対するプローブの位置データ(31)と、リアルオブジェクト(12)に対するセンサ座標系(30)の位置(32)と、プローブ(23)に対するカメラ(11)の位置(62)と、に基づいて決定されることを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載の方法。 - カメラ(11)の位置および方向の決定のために、プローブ(23)に対するカメラ(11)の位置(62)の決定が、ハンド・アイ校正によってなされることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の方法。
- バーチャルデータモデル(13)と、カメラ(17)ないしディスプレー装置(19)が生成するリアルオブジェクト(12)の少なくとも一部を含む画像と、の合成に用いられ、カメラ(17)ないしディスプレー装置(19)の上記リアルオブジェクト(12)に対する位置および方向を把握する方法において、
上記リアルオブジェクト(12)の少なくとも一部と接触するのに適した少なくとも一つのプローブ(23)が接続可能なセンサシステム(20)の第1可動部(22)に、トラッキングシステム(16)を配置するステップと、
上記のカメラ(17)ないしディスプレー装置(19)を上記センサシステム(20)の第2可動部(25)に固定的な関係で配置するステップと、
上記センサシステムの上記第1可動部(22)を、センサシステムの上記第2可動部(25)が上記トラッキングシステム(16)によって検知可能なように位置決めするステップと、
上記カメラ(17)ないしディスプレー装置(19)を備えてなる上記センサシステムの第2可動部(25)を、上記画像がこのカメラ(17)ないしディスプレー装置(19)によって生成されるように位置決めするとともに、リアルオブジェクト(12)に対するセンサシステム(20)の第1位置データ(31)およびセンサシステムの第2可動部(25)に対するトラッキングシステム(16)の第2位置データ(81)を生成するステップと、
上記第1,第2位置データ(31,32,82)に基づいて、上記カメラ(17)ないしディスプレー装置(19)の位置および方向を決定するステップと、
を備えることを特徴とする方法。 - バーチャルデータモデル(13)とリアルオブジェクト(12)との合致品質を判定し、特に、リアルオブジェクト(12)の少なくとも一部とバーチャルデータモデル(13)の少なくとも一部との間の少なくとも一つの距離の測定を行うことを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の方法。
- 上記のリアルオブジェクト(12)の少なくとも一部とバーチャルデータモデル(13)の少なくとも一部との間の少なくとも一つの距離の測定は、ユーザによる画像中のバーチャルモデルもしくはプローブ(23)手段を介したリアルオブジェクトの一部の選択によって第1の点を定め、次に、プローブ(23)手段を介したユーザによるリアルオブジェクト(12)もしくは画像中のバーチャルモデル(13)の対応する部分の選択によって第2の点を定め、第1の点および第2の点の間の距離を測定すべき距離とすることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 上記のバーチャルデータモデル(13)とリアルオブジェクト(12)との合致品質の判定は、端縁に基づくトラッキング法もしくは領域に基づくトラッキング法によって実行されることを特徴とする請求項9または10に記載の方法。
- 上記のバーチャルデータモデル(13)とリアルオブジェクト(12)との合致品質の判定は、ユーザあるいは実装されたアルゴリズムが、リアルオブジェクト(12)とバーチャルデータモデル(13)との合成の比較を、データモデルの少なくとも一部がリアルオブジェクトの対応する部分と高精度に重なり合うまで実行し、これにより、この比較の測定値が、合成品質に関する明細の基礎として用いられることを特徴とする請求項9〜11のいずれかに記載の方法。
- データモデル(13)をリアルオブジェクト(12)に対し位置決めする際に、不正確さの情報が生成されることを特徴とする請求項1〜12のいずれかに記載の方法。
- リアルオブジェクト(12)に対するカメラ(11)の位置および方向を把握するシステム(10)であって、
上記リアルオブジェクト(12)の少なくとも一部と接触するのに適した少なくとも一つのプローブ(23)が接続可能な少なくとも一つの可動部(22)を有するセンサシステム(20)と、
上記センサシステムの上記可動部(22)上に配置され、かつリアルオブジェクト(12)の少なくとも一部を含む画像を生成するカメラ(11)と、
リアルオブジェクト(12)に対するセンサシステム(20)の位置データ(31)を出力するためのインタフェース装置(26)と接続され、バーチャルデータモデル(13)とカメラ(11)が生成した画像との合成に用いるために、リアルオブジェクト(12)に対するカメラ(11)の位置および方向を決定する処理装置(14)と、
を備えてなるシステム。 - 上記カメラ(11)はアダプタ装置(24)に取り付けられており、該アダプタ装置がカメラ(11)とプローブ(23)との間の機械的接続を提供することを特徴とする請求項14に記載のシステム。
- 上記アダプタ装置(24)は、異なるプローブ(23)を繰り返し使用できるように設計されていることを特徴とする請求項15に記載のシステム。
- 上記アダプタ装置(24)は、プローブ(23)を接続したときに該プローブがセンサシステム(20)によって自動的に認識されるように設計されていることを特徴とする請求項15または16に記載のシステム。
- 上記カメラ(11)の画像を表示するディスプレー装置(15)が上記アダプタ装置(24)に取り付けられていることを特徴とする請求項15〜17のいずれかに記載のシステム。
- 上記処理装置(14)が上記アダプタ装置(24)に取り付けられていることを特徴とする請求項15〜18のいずれかに記載のシステム。
- 上記カメラ(11)と上記処理装置(14)とカメラの画像を表示するディスプレー装置(15)とが、統合した一つの装置として構成されてアダプタ装置(24)に取り付けられており、このアダプタ装置が、上記プローブ(23)と上記の統合した装置(11,14,15)との機械的接続を提供することを特徴とする請求項15〜19のいずれかに記載のシステム。
- リアルオブジェクト(12)に対するカメラ(17)ないしディスプレー装置(19)の位置および方向を把握するシステム(10)であって、
上記リアルオブジェクト(12)の少なくとも一部と接触するのに適した少なくとも一つのプローブ(23)が接続可能な少なくとも一つの第1可動部(22)と、第2可動部(25)と、を有するセンサシステム(20)と、
上記センサシステムの上記第1可動部(22)上に配置され、センサシステムの上記第2可動部(25)を検知可能なトラッキングシステム(16)と、
上記センサシステムの上記第2可動部(25)上に配置され、かつリアルオブジェクト(12)の少なくとも一部を含む画像を生成するカメラ(17)ないしディスプレー装置(19)と、
リアルオブジェクト(12)に対するセンサシステム(20)の第1位置データ(31)およびセンサシステムの第2可動部(25)に対するトラッキングシステム(16)の第2位置データ(81)を出力するためのインタフェース装置(26)と接続され、バーチャルデータモデル(13)とカメラ(17)ないしディスプレー装置(19)が生成した画像との合成に用いるために、リアルオブジェクト(12)に対するカメラ(17)ないしディスプレー装置(19)の位置および方向を決定する処理装置(14)と、
を備えてなるシステム。 - 上記トラッキングシステム(16)は光学的トラッキングシステムとして実施されることを特徴とする請求項21に記載のシステム。
- 上記カメラ(11)はリアルオブジェクトを照明する光源を備えていることを特徴とする請求項14〜22のいずれかに記載のシステム。
- リアルオブジェクト(12)に対するカメラ(11)の位置および方向を把握するシステムに読み込まれたときに、センサシステムの位置データ(31,32)に基づいてカメラ(11)の位置および方向を決定する、請求項1〜13のいずれかに記載の方法に対応したソフトウェアコード部分を有するコンピュータプログラム製品。
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