JP2010526703A - 可撓性の防水膜を有する潜水可能な装置 - Google Patents
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Abstract
本発明は、液状媒体の中に完全に沈められうる潜水可能な装置であり、縦方向の主軸(A)を持つシールされた中空のボディ(12)と、装置(10)を水平におよび/または垂直に移動させるための少なくとも1つの駆動部材(14,36,52)であって、装置(10)が沈められる液状媒体と協働することが可能であり、
ボディ(12)の壁にある開口部(22,44,56)を通って中空のボディ(12)に関連して移動することができる、少なくとも1つの駆動部材(14,36,52)と、駆動部材(14,36,52)を作動させるための手段(18,40,64)であって、中空のボディ(12)内部に配置されている、作動手段と、を含む。
本発明は、装置(10)を移動させるために駆動部材(14,36,52)が開口部(22,44,56)を通って移動するとともに、変形することができる、および駆動部材(14,36,52)と協働することができる、可撓性の膜(24,50,58)によって開口部(22,44,56)がシールされていることを特徴とする。
【選択図】 図5
ボディ(12)の壁にある開口部(22,44,56)を通って中空のボディ(12)に関連して移動することができる、少なくとも1つの駆動部材(14,36,52)と、駆動部材(14,36,52)を作動させるための手段(18,40,64)であって、中空のボディ(12)内部に配置されている、作動手段と、を含む。
本発明は、装置(10)を移動させるために駆動部材(14,36,52)が開口部(22,44,56)を通って移動するとともに、変形することができる、および駆動部材(14,36,52)と協働することができる、可撓性の膜(24,50,58)によって開口部(22,44,56)がシールされていることを特徴とする。
【選択図】 図5
Description
本発明は、改善されたシール手段を有する、自律推進力を持つ潜水可能な装置を提案する。
本発明は、より具体的には、液状媒体の中に完全に入れられるように構成されている潜水可能な装置であって、縦方向の主軸を有する、液密の状態で閉鎖されている中空のボディと、前記装置を水平移動および/または垂直移動させるための少なくとも1つの駆動部材であって、前記ボディの壁に配置されている開口部を通って前記中空のボディに関して移動可能であり、前記中空のボディの外側へ延在し、前記装置が沈められている前記媒体と協働するために前記ボディの軸方向の端部の高さに配置されている、主に縦方向の、少なくとも1つの平行なパレットを具備する、少なくとも1つの駆動部材と、前記中空のボディ内部に配置されている、前記駆動部材を作動させるための作動手段と、前記開口部を液密の状態でシールするための可撓性の膜であって、前記装置の移動のため、変形するように、および、前記開口部を通して前記駆動部材が動いている間、前記駆動部材と協働するように、構成されており、前記駆動部材は、液密の状態で前記可撓性の膜を貫通している前記パレットの部分を具備し、前記パレットを前記作動手段に接続している、可撓性の膜と、を有する潜水可能な装置を提案する。
小規模の、すなわちおよそ数十センチメートルの、例えば小型化された潜水艦、または魚の泳ぎを模造しているその他多くのロボットなどの、多くの潜水可能な装置がある。
特許文献US−A−2006/0000137は、後部の駆動部材が尾びれの形状である、魚の形状の装置を説明している。
前部ベースが、接続部分が延在するボディの後部開口部を液密の状態でシールするように、駆動部材は弾性的に変形可能であり、前部ベースの位置で中空のボディに固定されている。
駆動部材の前部ベースをボディに固定する方法は、前部ベースの形状が開口部の形状を補足しなければならないので、実行するのがやや複雑である。
また、変形させるために駆動部材にかけられる圧力は、ボディに対して駆動部材の前部ベースの分離をもたらしうる。
さらに、開口部の面積(dimension)は、装置の様々な構成部材の通過を可能にするため比較的大きく(substantial)、開口部のこれらの面積はボディの半球形の外観(domed aspect)を示すので、魚の形状における設計と適合しない。
シャフトにプレスされている円環状のジョイントを介する、潜水可能な装置のためのシール手段もある。
本発明の目的は、いくらか単純な設計のシール手段を有する潜水可能な装置を提案することであり、これらのシール手段は、駆動部材の移動に適合するように構成されており、そのため装置のボディの外面は擦り切れた形状(frayed shape)を持つ。
この目的のために、本発明は、駆動部材が、縦方向の主軸に対して垂直の少なくとも1つの枢動軸の周りで、可撓性の膜を介して、ボディに対して揺動する状態でガイドされることによって、上記少なくとも1つの枢動軸が可撓性の膜の位置に置かれることを特徴とする、先述したような潜水可能な装置を提案する。
個々の、または組み合わせた、本発明の他の特徴によると、以下の点が提案される。
前記接続部分(20,42)は、前記ボディ(12)内部に配置されている内部の軸方向の端部(20a,42a)を具備し、前記作動手段(18,40)の概して縦方向のフォーク(32,48)と協働し、前記フォーク(32,48)は、前記駆動部材(14,36)の前記少なくとも1つの枢動軸(B,C,C2)と平行する軸(B1,C1,C3)の周りで前記ボディ(12)に関して連結して取り付けられている。
前記駆動部材(14)は、前記ボディ(12)の後端(12a)に配置されている垂直方向の枢動軸(B)の周りで前記ボディ(12)に対して連結されており、 前記駆動部材(14)は、縦方向の垂直のパレット(16)を具備する。
前記駆動部材(14)は、前記ボディ(12)の前記後端(12a)に配置されている横方向の枢動軸(B2)の周りで前記ボディ(12)に関して連結されており、前記駆動部材(14)は、水平なパレット(100)を具備する。
装置(10)は、前記ボディ(12)の前端(12b)に配置されている横方向の枢動軸(C)の周りで前記ボディ(12)に関して連結されている第2の駆動部材(36)を具備し、前記駆動部材(36)は、水平なパレット(38)を具備する。
装置(10)は、前記装置(10)の総容積を変更するために、前記ボディ(12)に関して移動可能な他の駆動部材(52)を具備する。
前記他の駆動部材(52)は、垂直軸(D)に沿って前記中空のボディ(12)に関して移動可能に取り付けられている、および、概して前記垂直軸(D)に沿って前記膜(58)を変形するために前記可撓性の膜(58)に接続されている、中央のプランジャー(87)を具備する。
前記他の駆動部材(52)の前記プランジャー(87)は、前記垂直軸(D)と同軸の前記開口部(56)を通って、前記ボディ(12)に対して移動可能に取り付けられている。
前記ボディ(12)は、その縦方向の主軸(A)を囲んで、楕円形の回転体主体を持ち、前記作動手段(18,40,64)は、前記ボディ(12)の中心に隣接して縦方向に配置されている少なくとも1つのアクチュエーター(28,46,66)を具備する。
前記フォーク(32,48)は、前記ボディ(12)の軸方向の端部(12a,12b)の近くに縦方向に配置されており、前記作動手段(18,40,64)は、前記アクチュエーターを前記フォーク(32)と接続するための接続リンク機構(30,48)を具備する。
前記アクチュエーター(28,46,66)は、前記ボディ(12)に固定されている支持板(76)に取り付けられている。
装置(10)は、前記支持板(76)に取り付けられている、前記作動手段(18,40,64)を制御するための電子装置を具備する。
前記ボディ(12)は、各々が駆動部材(14,36,52)に関連付けられている、いくつかの開口部(22,44,56)と、各々が前記ボディ(12)の前記開口部(22,44,56)のうちの1つをシールしている、いくつかの可撓性の膜(24)と、を具備する。
前記ボディ(12)は、前記可撓性の膜(24,50,58)の周りをオーバーモールドすることによって製造されている2つの半分のハル(70,72)を具備する。
装置(10)は、分解可能な方法で前記ボディ(12)に固定されている下部のスキットル(78)を具備する。
前記スキットル(78)を取り付けるための手段(92,94,96,98)は、前記ボディ(12)に関して縦方向に前記スキットル(78)の位置の調節を可能にするように実行される。
装置(10)は、前記ボディ(12)の対応する開口部を貫通しているステムを具備している少なくとも近接のセンサを具備し、装置(10)は、前記ステムと協働する、前記対応する開口部をシールする可撓性の膜を具備する。
本発明の他の特性および利点は、添付の図面を参照して、理解しやすくするための以下の詳細な記述を読むことによって明らかになる。
本発明の説明のため、非制限的な方法で、図面に示されている三面体の軸V,L,Tを特に参照して、垂直方向、縦方向、および横方向、が用いられる。
図1を参照するとき、縦方向であるとして前部から後部、および左から右、の方向も用いられる。
以下の説明において、同一、類似または同様の部材は、同じ参照数字によって示される。
図1において、大量の水などの周囲の液状媒体(図示されていない)に投入されるように意図され、この液状媒体の中で自由に動くように構成されている、潜水可能な装置10が図解されている。
装置10は、縦方向の主軸Aと、液状媒体の中で移動する装置10を作動させる手段と、を有する中空のボディ12を有する。
図に示されているように、装置10のボディ12は、楕円形の中空部材であり、縦方向の主軸Aを有している。さらに、ボディ12は、ここで縦方向の主軸Aの周りを回る回転部材であり、軸断面によるその断面は概して楕円形であり、すなわち、ボディ12の半径断面の直径は、ボディ12の縦方向の中心に非常に隣接している(greater close to)。
ボディ12は、縦方向の接端部(facing ends)の位置で接合されている、前部半分のハル70および後部半分のハル72を有する中空のハルから成る。
図2に図解されているように、半分のハル間の接続のシールは、軸方向に、前部の方向へ、後部半分のハル72の前方の軸方向の端部72aから、延在している環状リング82を介して実行される。
リングは、前部半分のハル70の中に受け入れられるように意図されている。この目的のために、リング82の外円筒面の直径は、前部半分のハル70の後端部70aの内径よりもわずかに小さい。
さらに、リング82の外円筒面は、リング82と、前部半分のハル70の後端部70aと、の間で半径方向に圧縮されている、円環状シールジョイント74を受け入れる環状溝を有している。
さらに、前部半分のハル70は、ここでは3つの、軸方向に、外の方向へ、その後端部70aから延在している、固定部分(fixing portion)84を有している。
各固定部分84は、例えば、ねじによって、前部半分のハル70を後部半分のハル72に固定するために、後部半分のハル72の前方の軸方向の端部72aの関連する固定部分86に固定されるように構成されている。
図1に示されているように、前部半分のハル70および後部半分のハル72の固定部分84、86は、さらに、液状媒体の中にある装置の移動によって作り出される障害を制限するように形成されている。
液状媒体の中にある装置10の作動手段は、ボディ12の後端部12aの位置に配置されている第1の駆動部材14を有しており、これは、ボディ12の水平な主軸Aに対して、水平面において装置10の移動を引き起こすために、液状媒体と協働するように設計されている。
ここで、第1の駆動部材14は、装置10の、前部の方向への、縦方向の移動と、概して垂直の軸の周りを回る装置10の1回の回転運動と、を引き起こすのを可能にする。
第1の駆動部材14は、ボディ12の縦方向後ろおよび外部に配置されている縦方向の垂直のパレット16を有している。第1の駆動部材14は、ボディ12の縦方向後端部12aの位置に配置されている実質上垂直の軸Bの周りで概して揺動している中空のボディに対して移動可能に取り付けられている。
ボディ12に対する第1の駆動部材14の動きは、中空のボディ12内部に配置されている作動手段18によって得られる。
ボディ12外部に配置されているパレット16を、ボディ12内部に配置されている作動手段18と接続するために、第1の駆動部材14は、パレット16に固定されている、ボディ12の縦方向後端部12aの中で実行されている後部開口部22を貫通している、接続部分20を有している(図3および5)。
図4および5においてさらに詳細に示されているように、接続部分20は、前部の方向へ、パレット16から延在する、主に縦方向を向いている要素と、作動手段18と協働する縦方向の自由端20aと、から成る。
本発明に従って、および図5に示されているように、後部開口部22は、ボディ12に対する駆動部材14の動きを可能にする接続部分20と協働する、可撓性材料で作られている後部の膜24によって液密の状態でシールされている。
それゆえ、可撓性の膜24は、垂直軸Bの周りのパレット16が揺動している間、弾性的に変形されるように構成されているので、その揺動の軸Bの周りの第1の駆動部材14がどんな位置でも、後部開口部22が液密の状態でシールされるのを維持する。
ここで、可撓性の膜24は、パレット16が揺動している間、弾性的に戻る最初の停止している形状(initial rest shape)と、いくらか変形した形状と、の間で弾性的に変形されるように製造される。しかし、当然のことながら、本発明は、非弾性的な方法において、自由に変形されうる、可撓性の膜のこの実施形態に限定されない。
本発明によると、接続部材20は、液密の状態で後部の膜24を貫通している。
この目的のために、好適な実施形態によると、後部の膜24は、接続部材20の周りをオーバーモールドすることによって製造される。
本発明による後部の膜24の他の様態によると、第1の駆動部材14は、垂直軸Bの周りで揺動している状態において、第1の駆動部材14のガイドを実行する後部の膜24を介してのみボディ12に接続されている。
図6Aに示されているように、第1の駆動部材14がその非動作の停止している位置にあるとき、すなわち、パレット16が縦方向の垂直面に延在しているとき、膜24もまた中立の位置にあり、すなわち、膜24はここで概して平面であり、さらに、主に横および垂直の指向性を有している。
第1の駆動部材14は、作動位置にあるとき、図6Bに図解されているように、垂直軸Bの周りを枢動している。そのとき、膜24は弾性的に変形され、垂直軸Bの周りで対称的な状態にある。
ここで、膜24の変形は、第1の駆動部材14の回転運動と同一の方法において、垂直軸Bの周りの中心部分24aの回転運動に概して存する。
先述したように、ここで、膜24は弾性的に変形可能である。
そのとき、膜24の剛性は、垂直軸Bの周りの第1の駆動部材14の揺動または枢動を妨げないように規定される。一方、膜の剛性は、垂直軸Bの周り、または概して横軸の周り、の第1の駆動部材14の所望されていないあらゆる枢動を防ぐように規定されている。
また、膜24の剛性は、第1の駆動部材14に対して図6Aに図解されている位置の方向へ弾性の戻り力をかけることによって、第1の駆動部材14をボディ12に対して縦方向の位置に維持するように規定されている。
一方で、この戻りは第1の駆動部材14の作動手段18によって得られているので、膜24は、停止している位置へ第1の駆動部材14の戻り力をかけることはできない。
図4において、接続部分20と、第1の駆動部材14の作動手段18と、の接続の詳細が示されている。
先述されているように、接続部分20は、その縦方向の前部自由端20aの位置で作動手段18と協働している。
作動手段18は、ここではサーボモータと、アクチュエーター28を接続部分20に接続するリンク機構30と、から成るアクチュエーター28を有している。
リンク機構は、垂直軸B1を囲んでボディ12に対して連結して取り付けられている縦方向のフォーク32を有しており、それは、縦方向に、後部の方向へ、このB1垂直軸から、延在している。
フォーク32の後部自由端32aは、概して平面および水平であり、2つの横方向に整列されている縦方向のフィンガー34を有しており、それらの間には、接続部分20の自由端20aが受け入れられている。
この目的のために、接続部分20の自由端20aは、垂直なステムの形状をしており、フォーク32の主軸に沿って、2つのフィンガー34の間で自由にスライドするように、および垂直な主軸の周りのフィンガー34間で枢動するように、構成されている。第1の駆動部材14の枢動を引き起こすために、アクチュエーター28およびリンク機構30は、規定の方向においてそのB1関節軸の周りでフォーク32の枢動を引き起こすように設計されている。
枢動することによって、フォーク32は、概して横方向の移動において、フォーク32の枢動に関連付けられている方向に沿って、接続部材20の前部自由端20aを駆動する。
フォーク32によってぬぐわれる(wiped)スペースは、相対的に縮小される。それゆえ、フォーク32による、第1の駆動部材14の作動手段18のこの実施形態は、ボディの縦方向の後端部12aの位置、ボディの内径が相対的に縮小されている位置、に作動手段14を取り付けるのに特に適しているので、ボディの内容積が制限されている場所において、作動手段18の容積はより充分である。
先述したように、可撓性の膜24は、垂直軸Bの周りで第1の駆動部材14のガイドを実行する。その結果、接続部分20の自由端20aの横方向の移動は、垂直軸Bの周りの第1の駆動部材14の枢動を引き起こす。アクチュエーター28としてサーボモータを使用することは、垂直軸Bの周りの第1の駆動部材14の揺動運動を規定するのを可能にするので、ボディ12の縦方向の主軸Aに対して片側のみにおいて、装置10が進む方向を変更するために、ボディ12の縦方向の主軸Aに対して対称的に揺動すること、前部の方向へ装置10の推進を実行すること、または、第1の駆動部材14を揺動すること、が可能である。
先述したように、装置10は、ボディ12の縦方向の主軸に対して、水平面において装置10を移動するために、第1の駆動部材14を有している。
作動手段は、ボディ12の水平な主軸Aに対して縦方向の垂直面において装置10の移動を引き起こすための液状媒体と協働するために設計されている第2の駆動部材36も有している。
ここで、第2の駆動部材36は、装置10を後部の方向へ縦方向に推進することを可能にし、“アティチュード(attitude)”とも呼ばれる、概して垂直の軸の周りを回る装置10の方向、を変更するのを可能にする。
第2の駆動部材36は、第1の駆動部材14と概して同一の構造である。一方で、図に示されているように、第2の駆動部材36は、ボディ12の縦方向の前端12bの位置に配置されており、ボディ12の前端12bの配置されている横軸の周りに、ボディ12に対して揺動する状態で移動可能に取り付けられている。
それゆえ、第2の駆動部材36は、ボディ12の縦方向前方および外部に配置されている、横方向および縦方向の、前部のパレット38と、中空のボディ12内部に配置されている作動手段40に前部のパレット38を接続し、ボディ12の縦方向の前端12bに設けられている前部開口部44を貫通している、接続部分42と、を有している。
ここで、前部のパレット38は、装置10の縦方向の主軸Aの両側に配置されている開口部39を有している。これらの開口部39は、後部の方向へ縦方向に装置10が推進している間、横軸の周りのパレットの可撓性を提供する。
第1の駆動部材14の作動手段18と同様の方法において、第2の駆動部材36の作動手段40は、横軸C1を中心としてボディ12に関して連結して取り付けられている、縦方向および垂直の、垂直の前部フォーク48を介して接続部分42の縦方向の後端42aに作用するアクチュエーター46および1つのリンク機構48を有している。
本発明に従って、ボディ12の前部開口部44は、ボディ12の後部開口部22をシールする可撓性の膜24と同様の可撓性の前部の膜によって、液密の状態でシールされている。
それゆえ、本発明に従って、可撓性の前部の膜50は、前部の横軸Cの周りの第2の駆動部材36の枢動においてガイドを実行する。
ちょうど今説明してきた装置の実施形態によると、装置は、水平面における装置10の移動のための第1の駆動部材14と、縦方向の垂直面における装置10の移動のための第2の駆動部材36と、を有している。
図9において、第1の駆動部材14が、水平面および縦方向の垂直面における装置10の移動のために、液状媒体と協働するように設計されている、本発明による装置10の代替の実施形態が図解されている。
そのとき、第1の駆動部材14は、これらの2つの面における装置10の単一の駆動部材である。
この目的のために、第1の駆動部材14は、後部の垂直軸Bを中心におよび後部の横方向軸C2を中心にボディ12の後端に対して連結されている。
本発明によると、第1の駆動部材14は、後部開口部22を貫通している、および後部の膜24を介してボディ12の後端12aに接続されている、接続部分20を有している。
また、本発明によると、後部の膜24は後部の垂直軸Bの周りおよび後部の横軸C2の周りで第1の駆動部材14の連接を実行することを可能にする。
そのとき、第1の駆動部材14は、装置10の縦方向の軸Aの周りに、一方に対してもう一方が平角に配置されている2つのパレットを有している。第1のパレット16は、水平面における装置10の移動のために、縦方向の垂直面において延在しており、第2のパレット100は、縦方向の垂直面における装置10の移動のために、水平面において延在している。
後部の垂直軸Bの周りおよび後部の横軸C2の周りの第1の駆動部材14の作動手段18は、接続部分20の縦方向の前端20aに、概して垂直な作用および/または概して横方向の作用を及ぼすように示されている。
この目的のために、接続部分20の前端20aは、球状であり、接続部分20の前端20aに対して前部の方向へシフトされているB1垂直軸およびC3横軸の周りに連結されているリンク機構30の管状部材102の中に受け入れられている。
管状部材102は、リンク機構を介してアクチュエーター28に接続されている。
図に図解されている実施形態において、および先述されているように、前部の膜50および後部の膜24はそれぞれ、駆動部材36,20の接続部分42,20の周りをオーバーモールドすることによって製造されているディスクの形状をしている。
他の実施形態によると、図示されていないが、各々の膜は、膜が、先述したものと同様の、ディスク状の部分を有するような方法において、対応する接続部分の周りをオーバーモールドすることによって製造され、対応する接続部分とボディ12との接続および連接を実行する。膜は、ボディの外部へ縦方向に延在する、および対応する接続部分の外側部分の全体をカバーする、外側部分も有する。
膜の外側部分は、縦方向の主軸を有する概して円筒状であり、対応するパレットを補足する円筒状ハウジングの中に受け入れられるように構成されている。膜の外側部分間の接続は、対応するパレットに対する接続部分の揺動運動の伝達を可能にするように設計されている。
それゆえ、駆動手段に接続されている接続部分の内側部分のみ、膜を構成している材料によってカバーされていない。
代替の実施形態によると、膜の外側部分は、対応するパレットの円筒状のハウジングを補足するベアリングゾーンと協働する、縦方向の平らにされた部分を有する。これらの平らにされた部分は、装置10の縦方向の主軸の周りでパレットが枢動するのを防ぐのを、特に可能にする。
本発明による装置10のさらに他の様態によると、作動手段は、液状媒体の中の装置10の、上向きまたは底部への、垂直移動を引き起こすために実行される第3の駆動部材52を有している。
第3の駆動部材52は、周囲の媒体の密度に関して装置10の総密度(general density)を変更するために設計されている。本発明によると、装置の密度の変更は、容積を変更することなく装置の総質量(general mass)を変更する、バラストを備え付けている潜水艦のシステムとは異なり、装置の一定の質量を維持すると同時に、装置の容積を変更することによって得られる。
この目的のために、特に図2,7および8に示されているように、第3の駆動部材52は、垂直軸Dの中心に置かれている開口部56を通って、垂直軸Dに沿ってボディに対して移動可能に取り付けられているピストン54を有している。
ここで、開口部56は、前部のハル70に設けられており、上部開口部56と呼ばれる。
第3の駆動部材52は、ピストン54の作動中(under the action)、垂直軸Dに沿って上部開口部56を通って軸方向にスライド可能に取り付けられているプランジャー87も有している。
本発明によると、上部開口部56は、装置10の密度を変更するためにピストン54およびプランジャー87と協働する上部可撓性の膜58によってシールされている。
この目的のために、上部の膜58は、プランジャー87の周辺端部を開口部56の端部に接続し、さらに、垂直軸Dに沿ってプランジャー87の位置に従って弾性的に変形されるように構成されている。
プランジャー87は、垂直軸Dに関して放射状(radial)である、およびその放射状の端部(radial end edge)88aの位置で膜58に接続されている、パレット88を有している。
ここで、パレット88の形状は、前部半分のハル70の形状を延長するように規定されているので、装置10は好適な視覚的外観を維持する。
パレット88の内部の底面88iは、ここではパレット88に固定されている縦方向のスライダ89を介して、ピストン54に接続されており、ピストン54の補足的な縦方向の上部部分54aを受け入れる。
パレット88の上面88sは、装置10のハル12の外部に配置されており、装置10が沈められる液状媒体と直接接触するように構成されている。
ここで、パレット88の上面88sは、魚または他の水生動物と似させるために、ひれの形状をしている、装置の審美的な全体的外観と協働する、上部リブ90も有している。
上部リブ90は、前部の方向への装置の移動の間、装置10をガイドするために液状媒体とも協働する。
ピストン54は、装置10が所定の密度を有している低い位置(図示されていない)から、1つまたはいくつかの上部の作動位置に向けて、装置10の密度が減少されている、図7および8に図解されている最も上部の位置まで、垂直軸に沿って移動可能であり、垂直移動において装置を上向きへ駆動させる。
ここで、上部の膜58は、ピストン54が図7および8に図解されている最も上部の位置にあるときに、変形されないような方法において実行されている。
それゆえ、上部の膜58を変形するために、ピストン54は、パレット88に対して下向きに軸方向の牽引力をかけ、そのとき、上部の膜58自体は折り畳まれるので、上部の膜58を変形するために作られる動力(effort)を削減することを可能にする。
代替の実施形態によると、膜は、図7および8に図解されている停止している位置を越えて、上部の方向へ弾性的に変形されるように構成されており、パレット88の垂直な動き(travel)を増大させる。
そのとき、ピストン54は、パレット88に対して、上部の方向へ向けられている押す動力と、下向きに向けられている牽引力と、がかけられる。
図10に図解されている、代替の実施形態において、上部開口部56は上部の膜58によってのみシールされ、ピストン54は、装置の総容積(global volume)を変更するために、上部の膜58の中心部分に作用する。
この別形態(variant)によると、上部の膜58は、中央の硬質のパスティル(rigid central pastille)60と、中央のパスティル60を囲んでいる1つの周囲の環状のゾーン62と、を有しており、弾性的に変形されるように構成されている。
それゆえ、ピストン54の軸方向の移動の間、中央のパスティル60はピストン54と連帯的に動き、装置10の総容積のより大きな変化を持つことを可能にする。
この別形態の第1の様態によると、中央のパスティル60は、周囲のゾーン62と一体化されて製造されている。
パスティル60は周囲のゾーン62よりも硬質であるので、パスティル60の厚さは周囲のゾーンの厚さよりも厚い。
この別形態の第2の様態(図示されていない)によると、パスティル60および周囲のゾーン62は2つの別の材料から作られている。好ましくは、上部の膜58は、硬質な材料で作られているパスティルの周りにある弾性的に変形可能な材料をオーバーモールドすることによって製造され、上部の膜58の優れたシールを確実にするのを可能にする。
第3の駆動部材52の作動手段64は、第3のサーボモータ66と、ピストン54の並進運動におけるサーボモータ66の回転運動を変換する1つの中間部材68と、を有している。ここで、中間部材68は、ねじまたはナットが並進運動でピストンと一体化されている、ねじおよびナットシステムに存しており、ナット、またはねじはそれぞれ、サーボモータ66によって回転される。
すでに説明したように、ボディ12の各開口部22,44,56は、液状媒体の中で移動している状態の装置10の駆動のために、駆動部材14,36,52と協働する膜24,50,58によってシールされている。
図に図解されている、本発明の好適な実施形態によると、対応する開口部22,44,56を有効な方法でシールするために、各々の膜24,50,58は、半分のハル70,72を設ける(realization)前に製造され、半分のハルは、半分のハル70,72の周りのプラスチック材をモールドすることによって製造される。
それゆえ、各開口部22,44,56は、対応する膜24,50,58の端部を補足するので、開口部22,44,56の閉鎖に対して優れたシールを保証する。
さらに、各々の膜24,50,58は、駆動部材14,36,52の部分20,42,87が通過している。
図に図解されている、好適な実施形態によると、各々の膜24,50,58と、対応する駆動部材14,36,52の部分20,42,87と、の間の接続のシールを実行するために、各々の膜24,50,58は、対応する駆動部材14,36,52の部分20,42,87の周りにある膜24,50,58の構成材料をオーバーモールドすることによって製造される。
代替の実施形態によると、図示されていないが、膜24,50,58は、駆動部材14,36,52の部分20,42,87に固定するよりも前に、予備として製造されている。
そのとき、膜24,50,58は、駆動部材14,36,52の部分20,42,87を補足する部分によって通過されている開口部を有している。
膜24,50,58と、駆動部材14,36,52の対応する部分20,42,87と、の接続の固定およびシールは、例えば、ねじおよびナットのアセンブリによるクリンプまたは締め付けによって、部分20,42,87と膜24,50,58との締め付けによって実行される。
当然のことながら、本発明は、膜24,50,58と、駆動部材14,36,52の対応する部分20,42,87と、の間の固定およびシールを実行するためのこれらの実施形態に制限されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく、固定およびシールの他の方法が用いられうる。
すでに説明したように、中空のボディ12は、その半径断面が、ボディ12の縦方向の中心の位置よりも高い(be greater at the level of)方法において実行されている。
また、装置のアクチュエーター18,40,66は、ボディの2つの縦方向の端部12a,12bのうちのどちらか一方に隣接するボディの横断面に対して大きな寸法の部材である。
それゆえ、アクチュエーター18,40,66は、これらのアクチュエーター18,40,66のためにより実質的に利用可能なスペースを提供しているボディ12の縦方向の中心の位置で縦方向に配置されている。
さらに、そのことは装置10を釣り合わせることを可能にするので、その重心は縦方向に中心に置かれる。
ボディ内部のアクチュエーター18,40,66を固定するために、装置10は、主に水平方向の支持板76を有しており、その水平面にアクチュエーター18,40,66は取り付けられている。
支持板76は、エネルギー80の電源と同様に、アクチュエーターを制御するための電子装置も支持している。制御装置は、例えば装置10が液状媒体の中を自律した方法において動くように設計されている。さらに、それは、制御ユニット(図示されていない)および/またはその位置確認のための手段と通信するワイヤレスの手段を有することができる。
支持板76は、B1垂直軸の周りの後部フォーク32と、C1横軸の周りの前部フォーク48と、の連接のための手段を最終的に支持している。
最終的に、装置10は、その縦方向の主軸を囲んで装置が回転するのを防ぐために、ボディ12の下に取り付けられている、その幾何学的中心に関して装置10の重心を垂直に下げるように実行されている下部のスキットル(low skittle)78を有している。ここで、スキットル78は、前部半分のハル70の下に取り付けられている。
スキットル78の質量は、液状媒体の密度に依存している装置10の総質量を調節するために決定される。それゆえ、スキットル78は取り外し可能な方法においてボディに取り付けられるので、異なる質量の他のスキットルと交換することができる。
さらに、スキットル78は、ボディ12の重心を縦方向の中心に置くことを可能にするために、ボディ12に対してスキットルの縦方向の位置を調節することを可能にする取り付け手段によってボディに接続されている。
この目的のために、および図2および3に示されているように、前部半分のハル70は、スキットル78の中で実施されている複数の補足的な溝94の中に受け入れられている2つの縦方向のガイドレール92を有している。
また、前部半分のハル70は、概して互いに平行である、縦方向に整列している複数の下部の横方向溝96を有しており、スキットル78は、その自由端が、前部半分のハル70に対して縦方向の位置にあるスキットル78を妨げるために溝96のうちの1つと協働するように構成されている縦方向のリップ98を有している。
ちょうど今説明してきた発明は、1つ以上の可撓性の膜に関連しており、それらの中の各々の膜は、液状媒体の中で移動する装置10の駆動部材に用いられている。
当然のことながら、本発明は、可撓性の膜のこの使用に限定されず、装置は、液状媒体と協働する、可撓性の膜によってシールされているボディ12の開口部を少なくとも部分的に貫通する、他の部材を有することができる。
例えば、装置は、1つ以上の近接のセンサ、またはフィーラ(feeler)を有しており、それらの中で、各々は、対応する開口部を通って、ボディ12の外側の方向へ延在しているステムを有している。ボディの外部に配置されているステムの外端は、規定されていない外側の物体(non specified outer object)と接触するように構成されており、ボディ内部に配置されているステムの内端は、ステムの外端の各々の接触を検知する電子装置に接続されている。
そのとき、装置10は、ボディに関するステムの移動に依存して、ボディに関してステムの動きを可能にするために、このステムによって通過されている、本発明に従って製造されたボディの開口部をシールする可撓性の膜を有している。
それゆえ、可撓性の膜はステムによって通過され、ステムと協働する。
Claims (17)
- 液状媒体の中に完全に入れられるように構成されている潜水可能な装置(10)であって、
縦方向の主軸(A)を有する、液密の状態で閉鎖されている中空のボディ(12)と、
前記装置(10)を水平移動および/または垂直移動させるための少なくとも1つの駆動部材(14,36,52)であって、前記ボディ(12)の壁に配置されている開口部(22,44,56)を通って前記中空のボディ(12)に関して移動可能であり、前記中空のボディ(12)の外側へ延在し、前記装置(10)が沈められている前記媒体と協働するために前記ボディ(12)の軸方向の端部(12a,12b)の高さに配置されている、主に縦方向の、少なくとも1つの平行なパレット(16,38,100)を具備する、少なくとも1つの駆動部材(14,36,52)と、
前記中空のボディ(12)内部に配置されている、前記駆動部材(14,36,52)を作動させるための作動手段(18,40,64)と、
前記開口部(22,44,56)を液密の状態でシールするための可撓性の膜(24,50,58)であって、前記装置(10)の移動のため、変形するように、および、前記開口部(22,44,56)を通して前記駆動部材(14,36,52)が動いている間、前記駆動部材(14,36,52)と協働するように、構成されており、前記駆動部材(14,36,52)は、液密の状態で前記可撓性の膜(24、50)を貫通している前記パレット(16,38,100)の部分(20,42)を具備し、前記パレットを前記作動手段(18,40)に接続している、可撓性の膜(24,50,58)と、
を具備し、
前記駆動部材(14,36)は、前記縦方向の主軸(A)に対して垂直の少なくとも1つの枢動軸(B,C,C2)の周りで、前記可撓性の膜(24,50)を介して、前記ボディ(12)に関して揺動する状態でガイドされるので、前記少なくとも1つの枢動軸(B,C,C2)は前記可撓性の膜(24,50)の高さに置かれることを特徴とする、潜水可能な装置(10)。 - 前記接続部分(20,42)は、前記ボディ(12)内部に配置されている内部の軸方向の端部(20a,42a)を具備し、前記作動手段(18,40)の概して縦方向のフォーク(32,48)と協働し、前記フォーク(32,48)は、前記駆動部材(14,36)の前記少なくとも1つの枢動軸(B,C,C2)と平行する軸(B1,C1,C3)の周りで前記ボディ(12)に関して連結して取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の装置(10)。
- 前記駆動部材(14)は、前記ボディ(12)の後端(12a)に配置されている垂直方向の枢動軸(B)の周りで前記ボディ(12)に対して連結されていることと、
前記駆動部材(14)は、縦方向の垂直のパレット(16)を具備することと、
を特徴とする、請求項1または2に記載の装置(10)。 - 前記駆動部材(14)は、前記ボディ(12)の前記後端(12a)に配置されている横方向の枢動軸(B2)の周りで前記ボディ(12)に関して連結されていることと、
前記駆動部材(14)は、水平なパレット(100)を具備することと、
を特徴とする、請求項3に記載の装置(10)。 - 装置(10)は、前記ボディ(12)の前端(12b)に配置されている横方向の枢動軸(C)の周りで前記ボディ(12)に関して連結されている第2の駆動部材(36)を具備することと、
前記駆動部材(36)は、水平なパレット(38)を具備することと、
を特徴とする、請求項3に記載の装置(10)。 - 装置(10)は、前記装置(10)の総容積を変更するために、前記ボディ(12)に関して移動可能な他の駆動部材(52)を具備することを特徴とする、請求項1ないし5のうちのいずれか1項に記載の装置(10)。
- 前記他の駆動部材(52)は、垂直軸(D)に沿って前記中空のボディ(12)に関して移動可能に取り付けられている、および、概して前記垂直軸(D)に沿って前記膜(58)を変形するために前記可撓性の膜(58)に接続されている、中央のプランジャー(87)を具備することを特徴とする、請求項6に記載の装置(10)。
- 前記他の駆動部材(52)の前記プランジャー(87)は、前記垂直軸(D)と同軸の前記開口部(56)を通って、前記ボディ(12)に対して移動可能に取り付けられていることを特徴とする、請求項7に記載の装置(10)。
- 前記ボディ(12)は、その縦方向の主軸(A)を囲んで、楕円形の回転体主体を持ち、前記作動手段(18,40,64)は、前記ボディ(12)の中心に隣接して縦方向に配置されている少なくとも1つのアクチュエーター(28,46,66)を具備することを特徴とする、請求項1ないし8のいずれか1項に記載の装置(10)。
- 前記フォーク(32,48)は、前記ボディ(12)の軸方向の端部(12a,12b)の近くに縦方向に配置されていることと、
前記作動手段(18,40,64)は、前記アクチュエーターを前記フォーク(32)と接続するための接続リンク機構(30,48)を具備することと、
を特徴とする、請求項2と組み合わせた請求項9に記載の装置(10)。 - 前記アクチュエーター(28,46,66)は、前記ボディ(12)に固定されている支持板(76)に取り付けられていることを特徴とする、請求項1ないし10のいずれか1項に記載の装置(10)。
- 装置(10)は、前記支持板(76)に取り付けられている、前記作動手段(18,40,64)を制御するための電子装置を具備することを特徴とする、請求項1ないし11のいずれか1項に記載の装置(10)。
- 前記ボディ(12)は、各々が駆動部材(14,36,52)に関連付けられている、いくつかの開口部(22,44,56)と、各々が前記ボディ(12)の前記開口部(22,44,56)のうちの1つをシールしている、いくつかの可撓性の膜(24)と、を具備することを特徴とする、請求項1ないし12のいずれか1項に記載の装置(10)。
- 前記ボディ(12)は、前記可撓性の膜(24,50,58)の周りをオーバーモールドすることによって製造されている2つの半分のハル(70,72)を具備することを特徴とする、請求項13に記載の装置(10)。
- 装置(10)は、分解可能な方法で前記ボディ(12)に固定されている下部のスキットル(78)を具備することを特徴とする、請求項1ないし14のいずれか1項に記載の装置(10)。
- 前記スキットル(78)を取り付けるための手段(92,94,96,98)は、前記ボディ(12)に関して縦方向に前記スキットル(78)の位置の調節を可能にするように実行されることを特徴とする、請求項15に記載の装置(10)。
- 装置(10)は、前記ボディ(12)の対応する開口部を貫通しているステムを具備している少なくとも近接のセンサを具備することと、
装置(10)は、前記ステムと協働する、前記対応する開口部をシールする可撓性の膜を具備することと、
を特徴とする、請求項1ないし16のいずれか1項に記載の装置(10)。
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