JP2010284070A - 位置決め装置の同期防振制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ軸と負荷間を弾性体で接続した、負荷位置によりバネ定数Kfが大きく変化する位置決め装置において、負荷側の軸ねじれ角を測定し、軸ねじれ角と負荷の加速度に基づいて構成した負荷側外乱オブザーバ40にて推定した負荷側の外乱を、負荷側外乱から位置指令値までの逆システム50を通してフィードバックする際に、負荷側外乱オブザーバ内のバネ定数ノミナル値Kfnを負荷位置により変える。
【選択図】図3
Description
A=(π/4)d1 2 …(2)
ここで、Kf:バネ定数(N/mm)、A:ねじ軸断面積(mm2)、E:ヤング率(2.06×105 N/mm2)、L:ボールねじ長(mm)、a,b(=L−a):負荷位置(ボールねじのナットN位置)までの長さ(mm)、d1:ねじ軸半径(mm)である。
ここで、A:ねじ軸断面積(mm2)、E:ヤング率(2.06×105 N/mm2)、L:ボールねじ長(mm)、a,b(=L−a):負荷位置(ボールねじのナット位置)までの長さ(mm)である。
20…外乱オブザーバ
30…軸ねじれ反力推定オブザーバ
40、40X、40Y…負荷側外乱オブザーバ
50、50X、50Y…逆システム
60、60X、60Y…バネ定数演算部
62、62X、62Y…バネ定数記憶部
Claims (2)
- モータ軸と負荷間を弾性体で接続した、負荷位置によりバネ定数が大きく変化する位置決め装置において、
負荷側の軸ねじれ角を測定し、軸ねじれ角と負荷の加速度に基づいて構成した負荷側外乱オブザーバにて推定した負荷側の外乱を、負荷側外乱から位置指令値までの逆システムを通してフィードバックする際に、
負荷側外乱オブザーバ内のバネ定数ノミナル値を負荷位置により変えることを特徴とする位置決め装置の同期防振制御装置。 - 前記負荷側外乱オブザーバ内のバネ定数ノミナル値Kfnを、次式
Kfn=AEL/ab
(ここで、A:ねじ軸断面積(mm2)、E:ヤング率(2.06×105 N/mm2)、L:ボールねじ長(mm)、a,b(=L−a):負荷位置(ボールねじのナット位置)までの長さ(mm))
により演算することを特徴とする請求項1に記載の位置決め装置の同期防振制御装置。
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CN102545765A (zh) * | 2010-12-17 | 2012-07-04 | 山洋电气株式会社 | 电动机控制装置以及电动机控制方法 |
CN108233777A (zh) * | 2016-12-09 | 2018-06-29 | Juki株式会社 | 电动机的控制装置、缝纫机及电子部件安装装置 |
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