JP2007236185A - 位置決め装置の同期防振制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外乱オブザーバ20と軸ねじれ反力推定オブザーバ30を用いて、2慣性共振系の振動抑制に有効である共振比制御手段を構成すると共に、負荷側の軸ねじれ角を測定し、軸ねじれ角と負荷の加速度に基づいて負荷側の外乱を推定するように構成した負荷側外乱オブザーバ40にて推定した負荷側の外乱を、負荷側外乱から位置指令値までの逆システム50を通してフィードバックする。
【選択図】図6
Description
の影響が除去されることが分かる。これにより、モータは軸ねじれ反力を除去し、負荷側の影響を受けないロバストな制御系となる。
=√(1+KrJ1) …(6)
ードバックに対して不可制御である。
K=√5 …(7)
に設定することにより、いかなる2慣性共振系に対しても、振動抑制、即応性とも優れるゲイン設定が可能となる。
Kp=ω12 …(9)
Kv=4ω1 …(10)
(ωm:モータ共振周波数、ωl:負荷共振周波数、Jl:負荷慣性)
制御、PD制御、PID制御を用いても良い。
より大きく設定しても良い。これにより、位相進み補償を達成し、2慣性共振系よりも更に高次の振動極に対して安定化を図ることが可能となり、すべての共振極の安定化を達成することができる。
−(dθcom m/dt)Kv−KrT*comr eac …(17)
d2θdif ref/dt2=(θdif cmd+θdif cmp−θdif m)KpKv
−(dθdif m/dt)Kv−KrT*dif reac …(18)
30…軸ねじれ反力推定オブザーバ
40…負荷側外乱オブザーバ
50…逆システム
Claims (9)
- 共振負荷の振動を抑制すると共に外乱を抑制するための共振比制御手段と、
負荷の変動を含む外乱を補償するための負荷側外乱オブザーバと、
を含み、
該負荷側外乱オブザーバにて推定した負荷側の外乱を、負荷側外乱から位置指令値までの逆システムを通してフィードバックすることを特徴とする位置決め装置の同期防振制御装置。 - 前記共振比制御手段が、外乱オブザーバと軸ねじれ反力推定オブザーバを含むことを特徴とする請求項1に記載の位置決め装置の同期防振制御装置。
- 前記共振比制御手段と負荷側外乱オブザーバが、複数の軸に適用されることを特徴とする請求項1又は2に記載の位置決め装置の同期防振制御装置。
- 前記負荷側外乱オブザーバを並列駆動する2つの平行な軸に適用する際に、和動モードと差動モードに分解する仮想モード制御を行なうことを特徴とする請求項3に記載の位置決め装置の同期防振制御装置。
- 外乱を抑制するための外乱オブザーバと、
軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷の変動を含む外乱を補償するための負荷側外乱オブザーバと、
を含み、
該負荷側外乱オブザーバにて推定した負荷側の外乱を、負荷側外乱から位置指令値までの逆システムを通してフィードバックすることを特徴とする位置決め装置の同期防振制御装置。 - 前記外乱オブザーバで用いるモータ慣性の推定値を、実際のモータ慣性の値より大に設定することで、位相進み補償を行なうことを特徴とする請求項2又は5に記載の位置決め装置の同期防振制御装置。
- 前記負荷側外乱オブザーバが、複数の軸に適用されることを特徴とする請求項5に記載の位置決め装置の同期防振制御装置。
- 前記負荷側外乱オブザーバを並列駆動する2つの平行な軸に適用する際に、和動モードと差動モードに分解する仮想モード制御を行なうことを特徴とする請求項7に記載の位置決め装置の同期防振制御装置。
- 前記負荷側外乱オブザーバが、負荷側の軸ねじれ角を測定し、該軸ねじれ角と負荷の加速度に基づいて負荷側の外乱を推定するようにしたことを特徴とする請求項1又は5に記載の位置決め装置の同期防振制御装置。
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