JP2010279186A - バッテリ式車両の制御装置 - Google Patents
バッテリ式車両の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010279186A JP2010279186A JP2009129844A JP2009129844A JP2010279186A JP 2010279186 A JP2010279186 A JP 2010279186A JP 2009129844 A JP2009129844 A JP 2009129844A JP 2009129844 A JP2009129844 A JP 2009129844A JP 2010279186 A JP2010279186 A JP 2010279186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control
- battery
- vehicle
- accelerator pedal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】アクセルペダル10の戻し時に、検出された車両速度と速度指令との速度差が所定の値以上であり、車両速度が所定の値以上であるときに、車両の制動と共にバッテリーに電気エネルギーを回収する回生制御を開始する制御手段を備えた。
【選択図】図1
Description
力行モードにおいては、アクセルペダルの踏込み量に応じて、前後進スイッチ(以下、前後進SW)によって決定した進行方向に車両を走行させる。
スイッチバック回生モードにおいては、車両の進行方向とは逆方向に前後進SWを切替えたときに、車両の制動と共に、電気エネルギーをバッテリへ回収する回生制御が行われる。
アクセルペダルオフ回生モードにおいては、車両の走行中にアクセルペダルのオフ(すなわち、解除)を検出したときに、車両の制動と共に、電気エネルギーをバッテリへ回収する回生制御が行われる。
ブレーキ回生モードにおいては、ブレーキペダルの踏込みを検出したときに、車両の制動と共に、電気エネルギーをバッテリへ回収する回生制御が行われる。
ところで、産業用のバッテリ式車両においては、作業の連続性が重視されるため、オペレータからは可能な限り余分な操作を行いたくないという要求がある。
回生制御が行われる走行モードの内、スイッチバック回生モードは、車両の進行方向の切り替えを前提とした前後進SWの操作に伴うものであり、また、ブレーキ回生モードは、車両の停止を前提としたブレーキペダルの操作に伴うものである。
アクセルペダルの戻し時に、検出された車両速度と速度指令との速度差が所定の値以上であり、車両速度が所定の値以上であるときに、車両の制動と共にバッテリーに電気エネルギーを回収する回生制御を開始する制御手段を備える
ことを特徴とする。
前記制御手段は、検出された車両速度と速度指令との速度差が所定の値以下であるか、又は、検出された車両速度が所定の値以下であるときに回生制御を終了する
ことを特徴とする。
前記制御手段は、回生制御時のトルクの大きさは検出された車両速度と速度指令との速度差に対し一定の関係を持たせ、所定の速度差以下においてはトルクを制限する
ことを特徴とする。
前記制御手段は、回生制御時に再度アクセルペダルが踏込まれたとき、車両速度が大きいときにはトルク変化率指令を大きく、逆に車両速度が小さいときにはトルク変化率指令の変化率を小さくする
ことを特徴とする。
はじめに、本発明に係るバッテリ式車両の制御装置の構成について説明する。
図1に示すように、本発明に係るバッテリ式車両の制御装置は、アクセルペダル10の踏み込み量θに基づき車両への速度指令ωrefを演算し出力する車両速度指令演算部11と、最大NT(回転速度−トルク)特性に基づき検出した車両の車両速度ωからトルクリミットTlimを演算して出力する第1のトルクリミット演算部12と、トルクリミット出力部12の出力とアクセルペダル10の踏み込み量θとに基づくトルク制限特性に基づき車両速度ωからトルクリミットTlimを演算して出力する第2のトルクリミット演算部13と、アクセルペダル10の戻し回生制御の開始条件と終了条件とに基づき加速駆動モードと減速駆動モードとを切り替える駆動モード切替部14と、加速駆動モードを実行する加速駆動モード制御部15と、減速駆動モードを実行する減速駆動モード制御部16と、アクセルペダル10の戻し回生時の回生トルク量を決定する係数を算出し、この係数から算出したトルクリミットを演算して出力する第3のトルクリミット演算部17と、第2のトルクリミット演算部13及び加速駆動モード制御部15の出力に基づき力行制御時の力行トルクを演算する力行トルク演算部18と、減速駆動モード制御部16及び第3のトルクリミット演算部17の出力に基づき回生制御時の回生トルクを演算する回生トルク演算部19と、力行トルク演算部18と回生トルク演算部19の出力に基づき車両を制御する制御演算部20とにより構成されている。
はじめに、本発明に係るバッテリ式車両の制御装置における、アクセルペダル10の操作に伴い出力されるアナログ信号(電圧)により得られる踏込み量θに基づく、アクセルペダル10の戻し時の回生制御の開始条件と終了条件について説明する。
「アクセルペダル10をオフにすることなく、減速方向にアクセルペダル10が戻され、車両速度ωが所定速度ω0以上」(この条件を条件1とする)、かつ、「車両速度ωとアクセルペダル10の踏込み量θから演算される速度指令ωrefとの速度差Δω(ここで、「Δω=ω−ωref」)が、所定速度差Δω0以上」(この条件を条件2とする)となったとき、アクセルペダル10の戻し時の回生制御を行う。
「車両速度ωが所定速度ω0以下」、又は、「速度差Δω<所定速度差Δω0」のとき回生制御を終了する。図2に示すように、B1の時点では「速度差Δω<所定速度差Δω0」の条件が成立して回生制御を終了し、B2の時点では「車両速度ωが所定速度ω0以下」の条件が成立して回生制御を終了している。
アクセルペダル10の戻し回生制御の開始、終了、制動力フィーリングなどにおけるオペレータが感じる操作フィーリングを良くするため、アクセルペダル10の戻し時の回生トルクを車両速度ωと速度指令ωrefとの速度差Δωに応じて制限する。
図5(a)は車両速度ωに対するトルクを示した図、図5(b)は低速時のトルク変化の傾きを示した図、図5(c)は高速時のトルク変化の傾きを示した図である。
11 車両速度指令演算部
12 第1のトルクリミット演算部
13 第2のトルクリミット演算部
14 駆動モード切替部
15 加速駆動モード制御部
16 減速駆動モード制御部
17 第3のトルクリミット演算部
18 力行トルク演算部
19 回生トルク演算部
20 制御演算部
Claims (4)
- アクセルペダルの戻し時に、検出された車両速度と速度指令との速度差が所定の値以上であり、車両速度が所定の値以上であるときに、車両の制動と共にバッテリーに電気エネルギーを回収する回生制御を開始する制御手段を備える
ことを特徴とするバッテリ式車両の制御装置。 - 前記制御手段は、検出された車両速度と速度指令との速度差が所定の値以下であるか、又は、検出された車両速度が所定の値以下であるときに回生制御を終了する
ことを特徴とする請求項1に記載のバッテリ式車両の制御装置。 - 前記制御手段は、回生制御時のトルクの大きさは検出された車両速度と速度指令との速度差に対し一定の関係を持たせ、所定の速度差以下においてはトルクを制限する
ことを特徴とする請求項2に記載のバッテリ式車両の制御装置。 - 前記制御手段は、回生制御時に再度アクセルペダルが踏込まれたとき、車両速度が大きいときにはトルク変化率指令を大きく、逆に車両速度が小さいときにはトルク変化率指令の変化率を小さくする
ことを特徴とする請求項3に記載のバッテリ式車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009129844A JP5667751B2 (ja) | 2009-05-29 | 2009-05-29 | バッテリ式車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009129844A JP5667751B2 (ja) | 2009-05-29 | 2009-05-29 | バッテリ式車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010279186A true JP2010279186A (ja) | 2010-12-09 |
JP5667751B2 JP5667751B2 (ja) | 2015-02-12 |
Family
ID=43425615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009129844A Active JP5667751B2 (ja) | 2009-05-29 | 2009-05-29 | バッテリ式車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5667751B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012205476A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
JP2014090539A (ja) * | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Taiyo Yuden Co Ltd | モータ駆動制御装置及び電動アシスト車 |
CN104290607A (zh) * | 2013-12-16 | 2015-01-21 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种辅助驾驶员适应对纯电动车辆制动控制的方法 |
JP2015109798A (ja) * | 2014-12-16 | 2015-06-11 | 太陽誘電株式会社 | モータ駆動制御装置及び電動アシスト車 |
US20160129809A1 (en) * | 2014-11-12 | 2016-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle |
GB2530841B (en) * | 2014-06-24 | 2017-08-02 | Flybrid Automotive Ltd | Driver interface for a kinetic energy recovery system |
CN108082187A (zh) * | 2016-11-16 | 2018-05-29 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 一种汽车能量回收的方法及装置 |
US10749451B2 (en) | 2018-03-06 | 2020-08-18 | Taiyo Yuden Co., Ltd. | Motor driving control apparatus and motor-assisted vehicle |
WO2021217796A1 (zh) * | 2020-04-01 | 2021-11-04 | 广东高标电子科技有限公司 | 一种电动车进行能量回收的方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02237402A (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | バッテリ車の走行制御装置 |
JPH08256401A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気式車両の速度制御装置 |
JPH10327502A (ja) * | 1997-05-23 | 1998-12-08 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両用直流電動機の回生制御装置 |
JP2002101501A (ja) * | 2000-09-19 | 2002-04-05 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気車両の制動制御装置 |
JP2004120876A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-04-15 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両のモータ制御方法 |
JP2004260968A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | 車両の走行モータ制御方法及び装置 |
-
2009
- 2009-05-29 JP JP2009129844A patent/JP5667751B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02237402A (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | バッテリ車の走行制御装置 |
JPH08256401A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気式車両の速度制御装置 |
JPH10327502A (ja) * | 1997-05-23 | 1998-12-08 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両用直流電動機の回生制御装置 |
JP2002101501A (ja) * | 2000-09-19 | 2002-04-05 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気車両の制動制御装置 |
JP2004120876A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-04-15 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両のモータ制御方法 |
JP2004260968A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | 車両の走行モータ制御方法及び装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012205476A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
JP2014090539A (ja) * | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Taiyo Yuden Co Ltd | モータ駆動制御装置及び電動アシスト車 |
CN104290607A (zh) * | 2013-12-16 | 2015-01-21 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种辅助驾驶员适应对纯电动车辆制动控制的方法 |
CN104290607B (zh) * | 2013-12-16 | 2016-11-16 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种辅助驾驶员适应对纯电动车辆制动控制的方法 |
GB2530841B (en) * | 2014-06-24 | 2017-08-02 | Flybrid Automotive Ltd | Driver interface for a kinetic energy recovery system |
US20160129809A1 (en) * | 2014-11-12 | 2016-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle |
US9758169B2 (en) * | 2014-11-12 | 2017-09-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle employing ordinary and deceleration enhanced drive modes in an accelerator-off state |
US10427685B2 (en) | 2014-11-12 | 2019-10-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle capable of regenerative braking, and control method of a vehicle capable of regenerative braking |
JP2015109798A (ja) * | 2014-12-16 | 2015-06-11 | 太陽誘電株式会社 | モータ駆動制御装置及び電動アシスト車 |
CN108082187A (zh) * | 2016-11-16 | 2018-05-29 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 一种汽车能量回收的方法及装置 |
US10749451B2 (en) | 2018-03-06 | 2020-08-18 | Taiyo Yuden Co., Ltd. | Motor driving control apparatus and motor-assisted vehicle |
WO2021217796A1 (zh) * | 2020-04-01 | 2021-11-04 | 广东高标电子科技有限公司 | 一种电动车进行能量回收的方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5667751B2 (ja) | 2015-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5667751B2 (ja) | バッテリ式車両の制御装置 | |
JP5514661B2 (ja) | 電動車両の駆動制御装置 | |
JP4751854B2 (ja) | 車両の制御装置、制御方法、その方法を実現するプログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 | |
US8538620B2 (en) | Creep cut-off control device for electric vehicle | |
JP5253873B2 (ja) | ハイブリッド車両の運転者要求トルクの制御方法 | |
JP6583620B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
US9139106B2 (en) | Method of controlling electric vehicle | |
JP5892175B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2017060343A (ja) | 制動制御装置 | |
JP5538633B2 (ja) | 電動車両 | |
JP2011131829A (ja) | ハイブリッド電気自動車の制御装置 | |
JP2020516214A (ja) | 許容可能な回生トルクに応じて電気自動車またはハイブリッド車の車輪に伝達されるトルクを制御するための方法 | |
JPH08140212A (ja) | 回生制御装置 | |
JP5733293B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2012086798A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP5195257B2 (ja) | 車両の制御装置および制御方法 | |
JP2005312109A (ja) | 電動車両の回生制動システム | |
JP2004215447A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2013043495A (ja) | 車両の制御方法及び制御装置 | |
JP2020096448A (ja) | 電気自動車 | |
JP2001218303A (ja) | 電気自動車の走行制御方法及び装置 | |
JP5557754B2 (ja) | 列車制御システム | |
CN109910848B (zh) | 站驾式叉车行车制动系统及控制方法 | |
JPH0833115A (ja) | バッテリ式車両の走行制御装置 | |
JP2021130361A (ja) | 制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130306 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130312 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130510 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20131001 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140106 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140115 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20140214 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141028 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141215 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Ref document number: 5667751 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |