JP2010268747A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明では、走行車体からの左右張り出しを少なくして、畦際の苗植付が行えて小回りの利く苗移植機を提供することを課題とする。
【解決手段】左右の前輪２，２と左右の後輪３，３を備えた走行車体１の後部に苗植付装置６を装着し、前輪２，２を操向すると共に旋回内側の後輪３，３を駆動停止或は制動して旋回する苗移植機において、苗植付装置６の左右幅を走行車体１に設けるステップフロア１０，１０ａの左右幅よりも狭くすると共に、走行車体１の前側左右に設ける予備苗積載台２９を収納時に前記ステップフロア１０，１０ａの左右幅内に収まるようにしたことを特徴とする苗移植機とする。
【選択図】図２

Description

この発明は、走行車体の後部に装着した苗タンク上の苗を圃場に植え付ける苗移植機に関する。

苗移植機は、走行車体の後側に苗植付装置を昇降可能に装着し、苗植付装置上の苗タンクに積載したマット苗から苗植付爪で一株ずつ掻き取った苗を圃場へ植え付けている。
そして、苗タンク上のマット苗が無くなっても植付作業を続けるために、走行車体の前側左右に予備苗積載台を設けている。

例えば、特開２００５−３４８６３４号公報には、走行車体の前側左右に設ける支持フレームに予備苗積載台を三段に設け、この予備苗積載台の不使用時には、予備苗積載台を上下方向に向く格納姿勢にすると共に支持フレームを走行車体の内方側への傾斜姿勢に姿勢変更して左右側方への張り出しを少なくするようにしている。

特開２００５−３４８６３４号公報

苗移植機は、圃場を往復移動しながら苗の移植作業を行うが、畦際や塀の側を植え付ける際には、走行車体から左右に張り出した部分が有ると畦際の圃場に苗植付装置が接近できず植え残しの部分が生じる。

このために、本発明では、走行車体からの左右張り出しを少なくして、畦際の苗植付が行えて小回りの利く苗移植機を提供することを課題とする。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、左右の前輪２，２と左右の後輪３，３を備えた走行車体１の後部に苗植付装置６を装着し、前輪２，２を操向すると共に旋回内側の後輪３，３を駆動停止或は制動して旋回する苗移植機において、苗植付装置６の左右幅を走行車体１に設けるステップフロア１０，１０ａの左右幅よりも狭くすると共に、走行車体１の前側左右に設ける予備苗積載台２９を収納時に前記ステップフロア１０，１０ａの左右幅内に収まるようにしたことを特徴とする苗移植機とする。

この苗移植機は、走行車体１上に作業者が搭乗して操縦操作や苗タンクへの予備苗補給作業を行うステップフロア１０，１０ａを広く形成しているので、作業がやり易く、旋回時には、前輪２，２を操向すると共に旋回内側後輪３，３を駆動停止或は制動して操向するために、後輪３付近が旋回中心になるが、収納位置にした予備苗積載台２９がステップフロア１０，１０ａの左右幅内に収まり、苗植付装置６の左右幅が狭いので、小回りとなって、畦際での苗の植え付け作業が支障なく行える。

乗用型の田植機の側面図である。 乗用型の田植機の平面図である。 粉粒体吐出装置の側面図である。 粉粒体吐出装置の要部の拡大側断面図である。 操向ブレーキペダルの側面図である。 操向ブレーキペダルの平面図である。 操向ブレーキペダルの作用説明図である。 制御ブロック図である。 操向ブレーキペダルによる制御フローチャート図である。 ステアリングハンドルによる制御フローチャート図である。

この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図１及び図２は、苗移植機の一例として６条植えの乗用型の田植機を示すものであり、走行車体１の前後には走行車輪としての左右一対の前輪２，２及び後輪３，３が架設されている。走行車体１の前部にはフロントボックス３２が立設され、このフロントボックス３２に操作ボックス４及びステアリングハンドル５等を有する操縦装置が設置され、また、走行車体１の後方部には昇降可能な苗植付装置６が装備されている。

走行車体１のフロントボックス３２の後側に田植機の各部に動力を伝達するエンジンＥが搭載され、このエンジンＥを覆ってエンジンカバー３４が設けられ、ｋｏｎｏこのエンジンカバー３４の上に運転席９が設置されている。そして、フロントボックス３２とエンジンカバー３４の周りにステップフロア１０が設けられ、さらに、ステップフロア１０の左右側部に補助ステップフロア１０ａが設けられ、作業者がステップフロア１０と補助ステップフロア１０ａ上を移動して苗の補給作業を行えるようにしている。

ステップフロア１０の後左右中央に切欠き部４１を形成し、この切欠き部４１に走行車体１からバイザ支柱４２を立設し、運転席９の上方に位置するサンバイザ４３を支持している。

走行車体１の左右前側に苗箱支柱４４を立設し、この苗箱支柱４４に四段の予備苗積載台２９を水平使用状態と垂直収納状態に切換え可能に設けている。予備苗積載台２９の垂直収納状態では、予備苗積載台２９の左右張り出し端が補助ステップフロア１０ａの左右外側端よりも内側になるようにしている。

苗植付装置６は、マット苗を載せる苗タンク１１とマット苗から掻き取った苗を圃場に植え付ける苗掻取植付具１３で構成し、車体１の後部に昇降リンク機構７を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ８の伸縮作動により昇降する構成である。昇降用油圧シリンダ８を制御する昇降用油圧バルブＶは、機体右側部のステップフロア１０の下方に設けられている。

また、この苗植付装置６には、苗タンク１１の左右に複数設けた各々の苗載部１１ｅにマット苗を載せて左右に往復動し苗を一株分ずつ各条における前板１１ａの苗取出口１１ｂに供給すると共に横一列の苗を全て苗取出口１１ｂに供給すると苗送りベルト１１ｃにより苗を下方に移送する苗タンク１１、先端が閉ループ軌跡Ｐを描いて作動する苗植付爪１２でマット苗から一株分の苗を切取って土中に植込む６条分の苗掻取植付具１３、苗植付面を滑走しながら整地する左サイドフロート１４Ｌ、右サイドフロート１４Ｒ、センタフロート１４Ｃ等を備えた構成としている。

なお、苗タンク１１の左右幅は、補助ステップフロア１０ａの左右幅よりも狭く、前板１１ａの左右幅が補助ステップフロア１０ａの左右幅と略同一となっている。
走行車体１の前部側にミッションケース２０が配置され、そのミッションケース２０の左右側面部から前輪アクスルケースが側方に延び、その左右両端に変向可能に設けた前輪ファイナルケース２１から左右に突出する前輪軸に前輪２，２が固着して軸支されている。

また、ミッションケース２０の背面部にメインフレーム２２の前端部が固着されており、そのメインフレーム２２の後端部から左右側方に延びるリヤフレームの先端部に固定して設けた後輪伝動ケース２３から左右に突出する後輪軸５９Ｒ，５９Ｌに後輪３，３が固着して支承されている。

原動機となるエンジンＥからの回転動力は、ミッションケース２０への入力伝動機構として、エンジン出力プーリ２４からベルト２５を介して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２６の入力軸に伝えられ、この入力軸から油圧ポンプを駆動し、更に、ＨＳＴ２６の出力軸からミッションケース２０内のミッション入力軸に伝達されるようになっている。

該ミッションケース２０内のミッションに伝達された回転動力は、ミッションケース２０内のトランスミッションにて変速された後、走行動力と外部取出動力とに分岐して取り出される。そして、走行動力は、前輪２，２及び後輪伝動軸２７から後輪伝動ケース２３のギヤ機構を介して後輪軸５９Ｒ，５９Ｌに取り付けた後輪３，３を駆動する。

また、外部取出動力は、ミッションケース２０からの出力伝動機構として、ＰＴＯ出力軸、植付クラッチケース２８内に設けるマイコン制御可能な植付モータ３０等を介して植付伝動軸３１に伝達され、更に、植付伝動軸３１によって苗植付装置６へ動力伝動されるようになっている。

前記ＨＳＴ２６は、操作ボックス４の側部に設けられた変速レバー３３の前後方向の操
作で駆動し、機体の前進及び後進制御を司るように構成され、該変速レバー３３を前方に向けて操作するほど前進走行速度は速くなるようになっている。また、走行速度に対する苗植付爪１２の作動周期を変更する株間変更手段が備えられ、操作ボックス４の下方に設けられた株間変更レバー３５の操作で株間変更を行うようにしている。

植付伝動軸３１によって苗植付装置６へ伝動される動力は、苗植付装置６に備える植付伝動ケース５０内へ伝動され、該植付伝動ケース５０内から各条の苗掻取植付具１３及び苗送りベルト１１ｃへ伝動される。植付伝動ケース５０内で動力を分岐して２条毎の苗掻取植付具１３へ伝動する分岐伝動部５０ａが設けられ、該分岐伝動部５０ａの伝動を入切する部分クラッチ５１が設けられ、部分クラッチ５１により苗掻取植付具１３を２条毎に停止させることができる。尚、部分クラッチ５１の操作に連動してそれに対応する植付条の苗送りベルト１１ｃも停止させる連動機構が設けられている。各々の部分クラッチ５１を操作する部分クラッチレバー５２が運転席９の側方に設けられ、該部分クラッチレバー５２の操作位置を検出する部分クラッチセンサ５２ａが設けられている。

苗タンク１１の上端でマット苗の載置面と対向する位置の上方には、薬剤等の粉粒体を貯溜する透明或は半透明の粉粒体貯溜部１５と粉粒体を所定量ずつ繰り出す繰出部１７と前記粉粒体貯溜部１５に開閉可能に設けられた蓋部１６とからなる粉粒体吐出装置１８が配設されている。尚、繰出部１７は、苗タンク１１の２条毎の苗載部１１ｅに対応して２条分ずつ設けられ、２条分の苗載部１１ｅにわたる左右長の繰出ローラがモータ１９の駆動により粉粒体を繰り出す構成となっている。

繰出ローラ１７ａは、該繰出ローラ１７ａに対応する２条毎のモータ１９の駆動により、該モータ１９の出力ギヤ１９ａと噛み合う従動ギヤ５３に伝動され、該従動ギヤ５３と一体回転して駆動する構成となっている。

前記モータ１９は繰出部１７の後側に配置され、繰出部１７の前側には前記従動ギヤ５３の歯を検出して繰出ローラ１７ａの回転量を検出する２条毎の繰出回転センサ５４が設けられ、該繰出回転センサ５４の検出に基づいて繰出ロ一ラ１７ａが設定回転数だけ回転するようにモータ１９を制御する制御ボックス５５により駆動制御する構成となっている。

尚、制御ボックス５５により、モータ１９は、苗送りベルト１１ｃの作動を検出する苗送りセンサの検出に基づいて、苗送りベルト１１ｃの作動に連動して駆動する。また、制御ボックス５５により、部分クラッチセンサ５２ａで部分クラッチ５１が切状態であることを検出すると、苗送りセンサの検出に拘らず、モータ１９が駆動しない構成となっている。尚、前記モータ１９と繰出回転センサ５４とは、繰出部１７の前後に振り分けて配置されているので、修理や取付あるいは取外し等のメンテナンス時に互いが邪魔にならず、メンテナンスを容易に行える。

粉粒体吐出装置１８は、支軸３６を支点として回動可能な支持アーム３７に装着支持され、散布作業時の起立姿勢と非散布作業時の倒伏姿勢とに切換変更できる構成としている。

粉粒体吐出装置１８を倒伏姿勢に切り替えた時には、粉粒体貯溜部１５の供給口が下向きとなって粉粒体が流れ落ちるようになっており、そして、この粉粒体貯溜部１５に対しヒンジ１６ａを介して揺動開閉可能な蓋部１６を開けると、この蓋部が流れ落ちる粉粒体を受け入れできるように上向き姿勢となる構成としている。また、この蓋部１６の容積は、貯溜部１５の容積と略同一若しくは貯溜部より大きく設定している。

粉粒体吐出装置１８を倒伏姿勢に切り替えた時、粉粒体吐出装置１８の後部がセンタフロート１４Ｃと左サイドフロート１４Ｌと右サイドフロート１４Ｒの後部より略同一位置若しくはそれよりもやや前方に位置するよう構成することで、粉粒体吐出装置１８自体の破損を防止するようにしている。

また、粉粒体吐出装置１８を支持する支持フレーム３８は、苗タンク１１のマット苗毎に仕切られた仕切突条部１１ｄ上に沿わせて設けることにより、仕切突条部より内側に離れた位置に設けた場合に生じる苗葉の絡まりや苗滑り或は苗切断等の不具合発生を防ぐことができる。

繰出部１７の繰出口部１７ｂは、ブラシ１７ｃ取付側とは反対側の下部がブラシ１７ｃ取付側よりＬの距離だけ下方に長く構成して、粉粒体の飛散を防止するように構成している。

繰出部１７の繰出口部に連設する粉粒体吐出筒３９は、粉粒体吐出装置１８の保持枠４０の中に収納するように構成することで、コンパクトな構成とすることができる。
この粉粒体吐出装置１８は、苗タンク１１の上端部に設けられているので、運転席９に座った作業者が振り返って粉粒体貯溜部１５を見て粉粒体の残量を確認できる。

図５と図６に、操向用ブレーキペダル４５Ｒ，４５Ｌの連動構成を示している。
左右操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒの左右ブレーキアーム４６Ｌ，４６Ｒのボス部６９Ｌ，６９Ｒが支持軸４７に枢支され、右ボス部６９Ｒのアーム４８Ｒがロッド４９Ｒで後輪伝動ケース２３内の右ブレーキにそれぞれ連結するブレーキアーム６０Ｒと連結し、左ボス部６９Ｌのアーム４８Ｌがロッド４９Ｌとアーム５７と連合杆５８で後輪伝動ケース２３内の左ブレーキにそれぞれ連結する左ブレーキアーム６０Ｌと連結し、左右操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒの旋回内側を踏み込むとその旋回内側ブレーキが作動して旋回する。左右ブレーキアーム６０Ｌ，６０Ｒの動きを左右ブレーキペダルセンサ６２ＬＳ，６２ＲＳで検出する。

図示の状態は、左右の操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒを連動杆７０で一体的にして走行停止のブレーキとしても使用するようにしている。連動杆７０を検出する左右ブレーキペダル連結センサ６１Ｓで連結を検出する。

後輪伝動ケース２３内のサイドクラッチとサイドブレーキの作動アーム６６Ｒ，６６Ｌは、走行車体１の横桟６３に固着の固定アーム６４Ｒ，６４Ｌとロッド６５Ｒ，６５Ｌと作動油圧シリンダ６７Ｒ，６７Ｌでそれぞれ連結し、作動油圧シリンダ６７Ｒ，６７Ｌで、左右操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒの踏込み深さによって図７の如く、サイドクラッチとサイドブレーキを制御する。

すなわち、踏込み深さを三段階に検出し、第一段階Ａではサイドクラッチ入りでサイドブレーキ非制動、第二段階Ｂではサイドクラッチ切でサイドブレーキ非制動、第三段階Ｃではサイドクラッチ切でサイドブレーキ制動として、左右操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒを深く踏み込むほど旋回半径が小さくなるようにしている。

左右操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒを連結する路上走行時には、連結を左右ブレーキペダル連結センサ６１Ｓで検出して、この三段階制御を行わないようにする。
後輪軸５９Ｒ，５９Ｌの回転を後輪伝動ケース２３内の後輪回転センサ６８Ｒ，６８Ｌで検出する。

図８は、旋回制御における制御信号の流れを説明する制御ブロック図で、制御部７１に入力するセンサ信号は、後輪回転センサ６８Ｒ，６８Ｌから左右後輪３，３の回転数が入力し、操作ボックス４に設ける間欠サイドクラッチ入切スイッチ７２の操作による入切信号が入力し、左右ブレーキペダルセンサ６２ＲＳ，６２ＬＳから左右操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒの踏込み深さが入力し、左右ブレーキペダル連結センサ６１Ｓから左右操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒの連結信号が入力し、走行車体１の前後傾きを検出する前後傾斜センサ７３から走行車体１の前後傾き角度が入力し、ステアリングハンドル５の切れ角がハンドル切れ角センサ７４から切れ角信号が入力し、左右前輪２，２の前輪回転数センサ７５Ｒ，７５Ｌから左右前輪２，２の回転数信号が入力する。

制御部７１からは、左右のサイドクラッチとサイドブレーキを作動する作動油圧シリンダ６７Ｒ，６７Ｌに作動出力信号が出力し、ステアリングモータ７６に旋回指示信号が出力する。

図９は、操向用ブレーキペダル４５Ｒ，４５Ｌによる旋回制御のフローチャートで、ステップＳ１で間欠サイドクラッチ入切スイッチ７２のオンを判定し、ＹＥＳ判定でオンであればステップＳ２で左右ブレーキペダル連結センサ６１Ｓが連結を検出したかを判定し、ＮＯ判定で連結でなければステップＳ３でハンドル切れ角センサ７４の切れ角が所定角以上かを判定し、ＹＥＳ判定で所定角以上であればステップＳ４で旋回内側の作動油圧シリンダ６７Ｒ，６７Ｌをサイドクラッチ切状態まで作動させ、ステップＳ５の判定に至る。

ステップＳ１の判定がＮＯ判定或はステップＳ２の判定がＹＥＳ判定或はステップＳ３の判定がＮＯ判定であれば、ステップＳ１１の作動油圧シリンダ６７Ｒ，６７Ｌを左右ブレーキペダルセンサ６２ＲＳ，６２ＬＳのセンサ値に応じて作動させ、リターンする。

ステップＳ５の判定は、旋回内側の後輪回転数が旋回外側の後輪回転数の１／６かを判定するもので、ＹＥＳ判定であればステップＳ６の旋回内側のブレーキペダルセンサ値がブレーキ操作状態かを判定し、ＮＯ判定であればステップＳ７の所定時間内におけるサイドクラッチ切状態の割合が大きいかの判定を行い、ＮＯ判定であればステップＳ８で旋回内側の作動油圧シリンダ６７Ｒ，６７Ｌをサイドクラッチ入状態まで作動させ、ステップＳ９でタイマをセットし、ステップＳ１０でタイマ時間の経過を待ち、リターンする。

ステップＳ５の判定がＮＯ判定であれば直ちにリターンし、ステップＳ６判定或はステップＳ７の判定がＹＥＳ判定であれば、ステップＳ１２で旋回内側の作動油圧シリンダ６７Ｒ，６７Ｌをサイドブレーキ制動状態まで作動させ、ステップＳ９に移行する。

図１０は、ステアリングハンドル５による旋回制御のフローチャートで、ステップＳ２１でハンドル切れ角センサ７４の切れ角が所定以上かの判定を行い、ＮＯ判定で切れ角が所定以下であれば、ステップＳ２２で左右の前輪回転数の差が所定値よりも大きいかを判定し、ＹＥＳ判定であればステップＳ２３で回転数が大きい側へ操舵するようにステアリングモータ７６へ補正出力を行い、リターンする。

ステップＳ２１の判定がＹＥＳ判定で切れ角が所定以上であればステップＳ２４で左右の後輪回転数の差が大きいかの判定を行い、ＹＥＳ判定であればステップＳ２３に移行する。ステップＳ２４の判定がＮＯ判定であればステップＳ２５で左右後輪の回転差が所定値よりも小さいかの判定を行い、ＮＯ判定であればステップＳ２７で補正出力をクリアしてリターンし、ＹＥＳ判定であればステップＳ２６で回転数が小さい側（旋回内側）へそうだするようにステアリングモータ７６へ補正出力を行い、リターンする。

なお、ステップＳ２２でＮＯ判定であれば、テップＳ２７で補正出力をクリアしてリターンする。
なお、図示を省略するが、前記の旋回制御中に前後傾斜センサ７３が走行車体１の前側が浮いたことを検出すると制御信号の出力パルス幅を小さく補正する。

圃場内での植え付け作業は、左右操向用ブレーキペダル４５Ｌ，４５Ｒでの旋回操作かステアリングハンドル５での旋回操作のどちらかを行うが、畦際での植え付け走行を行う場合には、予備苗積載台２９を折り畳んだ収納状態とする。このために、見易い補助ステップフロアの外周が旋回最大径となって、畦際の塀などに機体の一部をあてて損傷するようなことが無い。

１ 走行車体
２ 前輪
３ 後輪
６ 苗植付装置
１０ａ ステップフロア（補助ステップフロア）
２９ 予備苗積載台

Claims (1)

1. 左右の前輪（２，２）と左右の後輪（３，３）を備えた走行車体（１）の後部に苗植付装置（６）を装着し、前輪（２，２）を操向すると共に旋回内側の後輪（３，３）を駆動停止或は制動して旋回する苗移植機において、苗植付装置（６）の左右幅を走行車体（１）に設けるステップフロア（１０，１０ａ）の左右幅よりも狭くすると共に、走行車体（１）の前側左右に設ける予備苗積載台（２９）を収納時に前記ステップフロア（１０，１０ａ）の左右幅内に収まるようにしたことを特徴とする苗移植機。

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