JP2010259130A - 電動機駆動装置および圧縮機 - Google Patents
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Abstract
【課題】高い変調率を維持しつつ、高効率で安定した電動機の駆動を実現すること。
【解決手段】電動機駆動装置3は、電動機4に流れる電流を検出する電流検出部9と、目標速度ω*と電動機4の回転速度ω1との速度誤差から電流指令値I*を作成する速度制御部11と、電流制御部12へ進角指令β*を指令する進角指示部18と、進角指令β*と電流指令値I*と検出された電流値との電流誤差から電圧指令値v*を作成する電流制御部12と、回転子位置速度推定部15の出力から安定性を判断する安定性判断部16と、安定性判断部16の出力から進角指示部18へ進角指令β*の増減を指示する過変調指令17とを備え、この安定性判断部16と過変調指令部17と進角指示部18により、変調率を高く維持しつつ安定に電動機4の駆動が実現できる。
【選択図】図1
【解決手段】電動機駆動装置3は、電動機4に流れる電流を検出する電流検出部9と、目標速度ω*と電動機4の回転速度ω1との速度誤差から電流指令値I*を作成する速度制御部11と、電流制御部12へ進角指令β*を指令する進角指示部18と、進角指令β*と電流指令値I*と検出された電流値との電流誤差から電圧指令値v*を作成する電流制御部12と、回転子位置速度推定部15の出力から安定性を判断する安定性判断部16と、安定性判断部16の出力から進角指示部18へ進角指令β*の増減を指示する過変調指令17とを備え、この安定性判断部16と過変調指令部17と進角指示部18により、変調率を高く維持しつつ安定に電動機4の駆動が実現できる。
【選択図】図1
Description
本発明は、ブラシレスDCモータなどの電動機を任意の回転数で駆動する電動機駆動装置に関するものである。
近年、空気調和機における圧縮機などの電動機を駆動する装置においては、地球環境保護の観点から消費電力を低減する必要性が大きくなっている。その中で、省電力の技術の一つとして、ブラシレスDCモータのような効率の高い電動機を任意の周波数で駆動するインバータなどが広く一般に使用されている。さらに、駆動する技術としては、矩形波状の電流により駆動を行う矩形波駆動に対して、より効率が高く、騒音も低くすることが可能な正弦波駆動技術が注目されている。
空気調和機における圧縮機のような電動機を駆動する場合、電動機の回転子の位置を検出するセンサを取りつけることが困難であるため、回転子の位置を何らかの方法で推定しながら駆動を行う位置センサレス正弦波駆動の技術が考案されている。回転子の位置を推定する方法としては、電動機の固定子巻線に生ずる誘起電圧を推定することにより行う方法がある(例えば、特許文献1参照)。
図4に特許文献1の電動機駆動装置のシステム構成を示す。電動機駆動装置3は、複数のスイッチング素子5a〜5fと対をなす還流ダイオード6a〜6bからなるインバータ5と、直流電圧検出部10と、速度制御部11と、電流制御部12と、PWM信号生成部13、誘起電圧推定部14と、回転子位置速度推定部15とを備える。
交流電源1からの入力電圧は整流回路2で直流に整流され、その直流電圧はインバータ5により3相の交流電圧に変換され、それによりブラシレスDCモータである電動機4が駆動される。
電動機駆動装置3では、外部より与えられる目標速度を実現するべく、速度制御部11は目標速度ω*と現在の速度ω1(回転子位置速度推定部15により推定された推定速度の現在値)との速度誤差Δωがゼロとなるように比例積分制御(以下、PI制御という)により電流指令値I*を演算する。
電流制御部12は速度制御部11により演算された電流指令値I*に基づいて作成される固定子巻線の相電流指令値と、電流検出器7a、7bおよび電流検出部9から得られる電流検出値との電流誤差がゼロとなるようにPI制御により電圧指令値v*を演算する。誘起電圧推定部14は電流検出器7a、7bおよび電流検出部9により検出された電動機4の電流検出値と、電圧指令値v*と、分圧抵抗8a、8bおよび直流電圧検出部10により検出されたインバータ5の直流電圧の情報とに基づいて、電動機4の固定子巻線の各相に生じた誘起電圧を推定する。
回転子位置速度推定部15は、誘起電圧推定部14により推定された誘起電圧を用いて電動機4における回転子磁極位置および速度を推定する。この推定された回転子磁極位置の情報に基づいて、電流制御部12では、インバータ5が電圧指令値v*を出力するために、スイッチング素子5a〜5fを駆動するための信号が生成され、その駆動信号はPWM信号生成部13により、スイッチング素子5a〜5fを電気的に駆動するためのドライブ信号に変換される。ドライブ信号により各スイッチング素子5a〜5fが動作する。
以上の構成によって、位置センサレス正弦波駆動を行っている。
一般的に運転範囲を拡大する手法としては、弱め磁界を利用する事が多いが、運転範囲の拡大を弱め磁界制御にたよらず出力電圧の実効値を上げる手段として、特許文献2に示すように、電圧指令値v*が母線電圧を超える過変調時に過変調でない場合の出力電圧よりも大きな電圧をブラシレスモータに印加するようにする事により、直流ブラシレスモータに印加される出力電圧の実効値あるいは平均値の最大値を増加させることができ、直流ブラシレスモータの運転範囲(回転数範囲)を広くし、電圧利用率を上げることができるという方法がある。
一般的に運転範囲を拡大する手法としては、弱め磁界を利用する事が多いが、運転範囲の拡大を弱め磁界制御にたよらず出力電圧の実効値を上げる手段として、特許文献2に示すように、電圧指令値v*が母線電圧を超える過変調時に過変調でない場合の出力電圧よりも大きな電圧をブラシレスモータに印加するようにする事により、直流ブラシレスモータに印加される出力電圧の実効値あるいは平均値の最大値を増加させることができ、直流ブラシレスモータの運転範囲(回転数範囲)を広くし、電圧利用率を上げることができるという方法がある。
しかしながら、前記従来の構成では、過変調とするための出力電圧指令値の上限は、制御の安定性を考え予め余裕を持たせて決定した値で制限する事となる。このため、本来許容される運転範囲を最大限に利用する事ができないという課題を有していた。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、電動機の運転状況に応じて可能な限り高い変調率で、かつ、安定した電動機の駆動を実現するための電動機駆動装置を提供することを目的とする。
前記従来の課題を解決するために、本発明の電動機駆動装置は、高圧側に配置された上アームスイッチング素子と低圧側に配置された下アームスイッチング素子からなるスイッチング素子対を複数有し、各スイッチング素子の動作により直流電圧を所望の周波数、電圧の交流電圧に変換し、複数相の電動機にその駆動電圧として供給するインバータと、外部から与えられる電動機の目標速度と電動機の回転速度との速度誤差から電動機の電流指令値を作成する速度制御部と、電動機の固定子巻線に流れる電流を検出する電流検出部と、進角指令値を作成する進角指示部と、進角指令値と電流指令値と電流検出部により検出された電流検出値との電流誤差と回転子位置速度推定部の推定した回転子磁極位置から電動機の電圧指令値を作成する電流制御手段と、電圧指令値に基づいて、インバータの各スイッチング素子の動作を制御するPWM信号を作成するPWM信号生成部と、電動機の運転状態の安定性を判断する安定性判断部と、安定性判断部の結果に基づいて進角指令値に対して進角値の増減を指令する過変調指令部とを備えるものである。
この安定性判断部と過変調指令部と進角指示部によって、電動機の制御安定性を保ちつつ変調率を高い領域に設定し電動機を駆動する事ができる。
本発明の電動機駆動装置は、安定性判部と過変調指令部と進角指示部によって、電動機の制御安定性を保ちつつ高い変調率を維持する事により運転範囲が広く効率の良い電動機の駆動を実現することができる。
第1の発明は、高圧側に配置された上アームスイッチング素子と低圧側に配置された下アームスイッチング素子からなるスイッチング素子対を複数有し、各スイッチング素子の動作により直流電圧を所望の周波数、電圧の交流電圧に変換し、複数相の電動機にその駆動電圧として供給するインバータと、外部から与えられる前記電動機の目標速度と電動機の回転速度との速度誤差から電動機の電流指令値を作成する速度制御部と、電動機の固定子巻線に流れる電流を検出する電流検出部と、進角指令値を作成する進角指示部と、進角指令値と電流指令値と電流検出部により検出された電流検出値との電流誤差と回転子位置速度推定部の推定した回転子磁極位置から電動機の電圧指令値を作成する電流制御部と、電圧指令値に基づいて、前記インバータの各スイッチング素子の動作を制御するPWM信号を作成するPWM信号生成部と、電動機の運転状態の安定性を判断する安定性判断部と、安定性判断部の結果に基づいて進角指示部に対して増減を指令する過変調指令部とを備えることにより、電動機の制御安定性を保ちつつ高い変調率を維持する事により運転範囲が広く効率の良い電動機の駆動を実現できる。
第2の発明は、特に第1の発明の安定性判断部における安定性の判断を、回転子位置速度推定部の推定した回転子磁極位置の変動から判断することにより、従来制御に対し複雑な処理を追加する事無く安定性の判断を実施する事ができる。
第3の発明は、第1または第2に記載の電動機駆動装置を圧縮機に用いることで、負荷範囲の広い圧縮機においても、運転範囲が広く、かつ制御安定性を保つこと可能となる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1における電動機駆動装置のシステム構成図を示すものである。
図1は、本発明の実施の形態1における電動機駆動装置のシステム構成図を示すものである。
図1において、電動機駆動装置3は、複数のスイッチング素子5a〜5fと対をなす還流ダイオード6a〜6bからなるインバータ5と、電圧検出部10と、速度制御部11と、電流制御部12と、PWM信号生成部13と、誘起電圧推定部14と、進角指示部18と、回転子位置速度推定部15と、安定性判断部16と、過変調指令部17とを備える。
交流電源1からの入力電圧は整流回路2で直流に整流され、その直流電圧は交流直流変換部5により3相の交流電圧に変換され、それによりブラシレスDCモータである電動機4が駆動される。
電動機駆動装置3に示す安定性判断部16の動作を図2のフローチャートを用いて説明する。
ステップ1では、回転子位置速度推定部15が出力する回転子磁極位置θ1により電気角が一周期を越えたかどうかを判断する。超えた場合はステップ2へ進み、超えていない場合はステップ8へ進む。
ステップ8では前回のθ1と今回のθ1の差分Δθ(Δθ=今回θ1−前回θ1)を計
算し、Δθの最大値(Δθmax)と最小値(Δθmin)を更新し終了する。
算し、Δθの最大値(Δθmax)と最小値(Δθmin)を更新し終了する。
ステップ2では、ステップ8で更新した現時点のΔθの最大値(Δθmax)と最小値(Δθmin)を抽出し、ステップ3へ進む。
ステップ3では、現在の基準Δθ(Δθref)を計算し、ステップ4へ進む。Δθrefは現在の速度指令値から演算周期毎の進む角度を計算したものである。
ステップ4では、Δθの変動率(Δθerr)を下記式に従い計算し、ステップ5へ進む。
Δθerr=(Δθmax−Δθmin)÷Δθref
ステップ5では、ΔθmaxとΔθminをクリアしてステップ6へ進む。
ステップ5では、ΔθmaxとΔθminをクリアしてステップ6へ進む。
ステップ6では、Δθerrが変動率制限閾値(Δθlimit)以上かどうかを判断する。以上の場合はステップ7へ進み未満の場合はステップ9へ進む。このとき、閾値以上の場合は不安定であり、閾値未満の場合は安定であると判断するものとする。ここで、ステップ7では不安定な兆候を検出したため、過変調指令部17に対し変調率を下げる要求を出力し終了する。
ステップ9では、Δθerrが変動率制限閾値(Δθlimit)未満であるため、過変調指令部17に対し変調率を上げる要求を出力し終了する。
次に過変調指令部17の動作を図3に示すフローチャートで説明する。
ステップ1で、安定性判断部16からの不安定入力信号の有無を判定する。不安定入力信号がある場合はステップ2へ進み、無い場合はステップ3へ進む。ステップ2では、現在の制御状態に不安定な兆候が見られるため、変調率を下げるために現在の進角指令値β*を上昇させる要求を進角指示部18に出力し終了する。ステップ3では現在の制御状態が安定であるため更に変調率を上げるために現在の進角指令値β*を減少させる要求を進角指示部18に出力し終了する。進角指令値β*を上げると変調率は低くなり、下げると変調率は高くなる。
以上のようにΔθerrと変動率制限閾値との比較によって、進角指令値β*を制御することで、電動機の運転状況に応じて可能な限り高い変調率で、かつ、安定した電動機の駆動が可能となる。さらに、運転範囲が広く効率の良い電動機の駆動を実現できるため、例えば、負荷範囲の広い空気調和機における圧縮機駆動用電動機などに用いることができる。
また、進角指示部18は、予め設定されている下限進角値と上限進角値の範囲内で、過変調指令部17の信号に従い進角指令値β*を変更する。
速度制御部11は、外部より与えられる目標速度を実現するべく、目標速度ω*と現在の速度ω1(回転子位置速度推定部15により推定された推定速度の現在値)との速度誤差Δωがゼロとなるように、PI制御により電流指令値I*を演算する。
電流制御部12は進角指令値β*と回転子位置速度推定部15から出力された回転子磁極位置θ1と速度制御部11により演算された電流指令値I*に基づいて作成される固定子巻線の相電流指令値と、電流検出器7a、7bおよび電流検出部9から得られる電流検出値との電流誤差がゼロとなるようにPI制御により電圧指令値v*を演算する。
誘起電圧推定部14は、電流検出器7a、7bおよび電流検出部9により検出された電動機4の電流検出値と、電圧指令値v*と、分圧抵抗8a、8bおよび直流電圧検出部10により検出されたインバータ5の直流電圧の情報とに基づいて、電動機4の固定子巻線の各相に生じた誘起電圧を推定する。
回転子位置速度推定部15は、誘起電圧推定部14により推定された誘起電圧を用いて電動機4における回転子の回転子磁極位置および速度を推定する。
この推定された回転子磁極位置の情報に基づいて、電流制御部12では、インバータ5が電圧指令値v*を出力するために、スイッチング素子5a〜5fを駆動するための信号が生成され、その駆動信号はPWM信号生成部13により、スイッチング素子5a〜5fを電気的に駆動するためのドライブ信号に変換される。ドライブ信号により各スイッチング素子5a〜5fが動作する。
なお、図1では電動機4の相電流を検出する2つの電流検出器7a、7bを備え、回転子の位置速度の推定に使用しているが、インバータ5の入力側の直流電流(インバータ5の母線電流)から電動機4の相電流を検出するなどの手段を用いても良いことは言うまでもない。
以上のように、本発明にかかる電動機駆動装置は、安定性判部と過変調指令部と進角指示部によって、電動機の制御安定性を保ちつつ高い変調率を維持する事により運転範囲が広く効率の良い電動機の駆動を実現できるため、例えば、空気調和機における圧縮機駆動用電動機などのようにエンコーダなどの位置センサを使用することができない場合に限らず、サーボドライブなどのように位置センサを具備することができる場合においても本発明は適用できる。
3 電動機駆動装置
4 電動機
5 インバータ
5a〜5f スイッチング素子
9 電流検出部
11 速度制御部
12 電流制御部
13 PWM信号生成部
15 回転子位置速度推定部
16 安定性判断部
17 過変調指令部
18 進角指示部
4 電動機
5 インバータ
5a〜5f スイッチング素子
9 電流検出部
11 速度制御部
12 電流制御部
13 PWM信号生成部
15 回転子位置速度推定部
16 安定性判断部
17 過変調指令部
18 進角指示部
Claims (3)
- 高圧側に配置された上アームスイッチング素子と低圧側に配置された下アームスイッチング素子からなるスイッチング素子対を複数有し、各スイッチング素子の動作により直流電圧を所望の周波数、電圧の交流電圧に変換し、複数相の電動機にその駆動電圧として供給するインバータと、外部から与えられる前記電動機の目標速度と前記電動機の回転速度との速度誤差から前記電動機の電流指令値を作成する速度制御部と、前記電動機の固定子巻線に流れる電流を検出する電流検出部と、進角指令値を出力する進角指示部と、前記進角指令値と前記電流指令値と前記電流検出部により検出された電流検出値との電流誤差と回転子位置速度推定部の推定した回転子磁極位置から前記電動機の電圧指令値を作成する電流制御部と、前記電圧指令値に基づいて、前記インバータの各スイッチング素子の動作を制御するPWM信号を作成するPWM信号生成部と、前記電動機の運転状態の安定性を判断する安定性判断部と、前記安定性判断部の結果に基づいて前記進角指示部に対して進角値の増減を指令する過変調指令部とを備える事を特徴とする電動機駆動装置。
- 安定性判断部は、回転子位置速度推定部の推定した回転子磁極位置の変動から電動機の制御安定性を判断する事を特徴とする請求項1に記載の電動機駆動装置。
- 請求項1または2に記載の電動機駆動装置によって駆動することを特徴とする圧縮機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009102609A JP2010259130A (ja) | 2009-04-21 | 2009-04-21 | 電動機駆動装置および圧縮機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009102609A JP2010259130A (ja) | 2009-04-21 | 2009-04-21 | 電動機駆動装置および圧縮機 |
Publications (1)
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ID=43319424
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2009102609A Pending JP2010259130A (ja) | 2009-04-21 | 2009-04-21 | 電動機駆動装置および圧縮機 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2012144456A1 (ja) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | 日産自動車株式会社 | 電動機の制御装置及び電動機の制御方法 |
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-
2009
- 2009-04-21 JP JP2009102609A patent/JP2010259130A/ja active Pending
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WO2012144456A1 (ja) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | 日産自動車株式会社 | 電動機の制御装置及び電動機の制御方法 |
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