JP2010256065A - エンコーダ圧入装置およびエンコーダ圧入方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの回転軸に圧入されるエンコーダの位置決めを精度よく行うことができるエンコーダ圧入装置およびエンコーダ圧入方法を提供する。
【解決手段】エンコーダ圧入装置は、モータ１のブラケット面１ａ側の回転軸１ｂの先端にエンコーダ２を圧入するためのエンコーダ圧入装置であって、モータ１のブラケット面１ａから所定の高さ位置に固定可能な上面を有する円板受け７と、エンコーダ２を円板受け７の上面に接するまで回転軸１ｂの軸方向に押圧することによりエンコーダ２を回転軸１ｂの先端に圧入可能な押圧部９とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、エンコーダ圧入装置およびエンコーダ圧入方法に関し、特にエンコーダをモータの回転軸へ圧入するエンコーダ圧入装置およびその圧入装置を用いたエンコーダ圧入方法に関するものである。

一般的に、サーボモータでは、エンコーダがモータの回転軸に挿入されている。たとえば、特開平９−２８０８９４号公報に記載された従来のサーボモータでは、エンコーダは、回転体とエンコーダ回路部に分割されている。その回転体がモータの軸に挿入されている。モータの軸は、ブラケットの軸受で回転自在に支持されている。

また、この公報に記載された従来のエンコーダの取付方法では、回転体が軸に挿入された後、エンコーダ回路部を取り付けたエンコーダフレームがブラケットにネジで仮固定される。次に回転体の回転スリット板とエンコーダ回路部の固定スリット板とのスラスト方向のギャップが決定された後、回転体がネジでモータの軸に仮固定される。この後、回転体の回転スリット板とエンコーダ回路部の固定スリット板とがラジアル方向に位置合わせされた後、エンコーダフレームがネジでブラケットに固定される。さらに回転体のスリットパターンに設けてある基準のＺ信号と回転子の永久磁石の磁極との角度合わせを行った後に回転体がモータの軸に固定される。

特開平９−２８０８９４号公報

しかし、上記公報では、モータの軸に対して、回転体を位置合わせするとともにエンコーダ回路部もブラケットを介して位置合わせしなければならないので、エンコーダをモータの軸に精度よく位置決めすることが困難である。したがって、エンコーダと検出手段とのギャップ（相対距離）を精度よく定めることが困難であるため、高精度でサーボモータを制御することが困難である。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの回転軸に圧入されるエンコーダの位置決めを精度よく行うことができるエンコーダ圧入装置およびエンコーダ圧入方法を提供することである。

本発明のエンコーダ圧入装置は、モータのブラケット面側の回転軸の先端にエンコーダを圧入するためのエンコーダ圧入装置であって、モータのブラケット面から所定の高さ位置に固定可能な上面を有する円板受けと、エンコーダを円板受けの上面に接するまで回転軸の軸方向に押圧することによりエンコーダを回転軸の先端に圧入可能な押圧部とを備えている。

本発明によれば、モータのブラケット面から所定の高さ位置に固定可能な円板受けの上面に接するまでモータの回転軸の軸方向にエンコーダが押圧されるため、エンコーダをブラケット面から所定の高さに位置決めすることができるのでモータの回転軸に圧入されるエンコーダの位置決めを精度よく行うことができる。

本発明の実施の形態１におけるエンコーダ圧入装置を概略的に示す断面図であって、エンコーダが円板受けに当接している状態を示す断面図である。 本発明の実施の形態１におけるエンコーダ圧入装置を概略的に示す平面図である。 本発明の実施の形態１におけるエンコーダ圧入装置を概略的に示す断面図であって、エンコーダが円板受けに当接していない状態を示す断面図である。 図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。 本発明の実施の形態１におけるエンコーダ圧入装置を概略的に示す断面図であって、円板受けが回転軸の半径方向に移動しエンコーダと重ならない状態を示す断面図である。 図５のＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図である。 本発明の実施の形態２におけるエンコーダ圧入装置を概略的に示す断面図であって、エンコーダが円板受けに当接している状態を示す断面図である。 本発明の実施の形態２におけるエンコーダ圧入装置のマイクロメータヘッドおよびすり割り治具を概略的に示す正面図である。 図８のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面図である。 本発明の実施の形態３におけるエンコーダ圧入装置を概略的に示す断面図であって、エンコーダが円板受けに当接している状態を示す断面図である。 本発明の実施の形態４におけるエンコーダ圧入装置の過荷重回避機構を概略的に示す正面図である。 本発明の実施の形態４におけるエンコーダ圧入装置の過荷重回避機構を概略的に示す側面図である。

以下、本発明の実施の形態について図に基づいて説明する。
（実施の形態１）
最初に、本発明の実施の形態１のエンコーダ圧入装置の構成について説明する。

図１および図２を参照して、本実施の形態のエンコーダ圧入装置は、ブラケット押え３と、調整機構４と、押しつけ手段６と、円板受け７と、押圧部９と、圧縮バネ１１と、ベース板１３とを主に有している。図１は、図２におけるＩ−Ｉ線に沿った概略断面図である。

このエンコーダ圧入装置は、モータ１のブラケット面１ａ側の回転軸１ｂの先端にエンコーダ２を圧入するための装置である。圧入されるエンコーダ２は大径部２ａと小径部２ｂとを有している。

円板受け７は、モータ１のブラケット面１ａから所定の高さ位置に固定可能な上面７ｂを有している。押圧部９は、エンコーダ２を円板受け７の上面７ｂに接するまで回転軸１ｂの軸方向に押圧することにより、モータ１の回転軸１ｂの先端に圧入可能に構成されている。

具体的には、押圧部９は、押圧手段２１によって図中矢印Ｙ方向（軸方向）に稼動可能であり、この稼動によって、押圧部９はエンコーダ２を軸方向に押圧可能である。押圧部９は、エンコーダ２を円板受け７の上面に当接するまで回転軸１ｂの軸方向に押圧するように構成されている。これにより、押圧部９は、エンコーダ２を回転軸１ｂの先端に圧入することができる。また、押圧部９は、回転軸１ｂの半径方向に沿うエンコーダ２の上面を押圧可能に構成されている。なお、押圧部９は、エンコーダ２の外側部を押圧するように構成されているが、内側部を押圧するように構成されていても良い。

ブラケット押え３は、モータ１のブラケット面１ａに当接させるための先端部３ｂを有している。先端部３ｂは、側面視における二股形状に構成されている。円板受け７がこの二股形状の内周側に出入り可能に構成されている。ブラケット押え３は、上下ガイド３ａを介して円板受け７に対して上下方向（図中矢印Ｙ方向）に移動可能であり、この移動によって、ブラケット押え３は、モータ１のブラケット面１ａに当接可能である。

モータ１は、モータ移動手段１ｃによって図中矢印Ｙ方向（軸方向）に移動可能であり、この移動によって、モータ１のブラケット面１ａはブラケット押え３の先端部３ｂと軸方向に当接可能である。モータ１のブラケット面１ａ側の回転軸１ｂの径は、圧入されるエンコーダ２に設けられた回転軸１ｂを取り付けるための孔の径と略同じ大きさに形成されている。回転軸１ｂとエンコーダ２とは、たとえば接着剤で固定される。

調整機構４がブラケット押え３に取り付けられている。調整機構４は、ブラケット押え３がブラケット面１ａと当接する高さおよび姿勢を定めるための機構である。ブラケット押え３の位置および姿勢を決めるためには３ヶ所以上の支持点が必要である。つまり、２ヶ所を調整すればブラケット押え３の姿勢を調整することができ、３ヶ所を調整すればブラケット押え３の姿勢と高さを調整することができる。本実施の形態ではベース板１３に対するブラケット押え３の高さと姿勢を調整するために調整機構４は３つ設けられているが、３つ以上配置されていればよい。

押しつけ手段６は、ブラケット押え３を図中矢印Ｙ方向（軸方向）に移動させるための手段である。押しつけ手段６は、ブラケット押え３を図中矢印Ｙ方向（軸方向）に押しつけ可能に構成されている。

圧縮バネ１１がブラケット押え３とベース板１３との間に配置されている。圧縮バネ１１はブラケット押え３を押しつけ手段６と同期して図中矢印Ｙ方向（軸方向）に移動させるためのものである。ブラケット押え３が押しつけ手段６によってベース板１３に向かって押しつけられている場合には、調整機構４がベース板１３と接することによって調整された高さに圧縮バネ１１が縮む。一方、ブラケット押え３が押しつけ手段６によって押しつけられていない場合には、圧縮バネ１１が伸びる。このようにして、圧縮バネ１１によって、ブラケット押え３が押しつけ手段６と同期して図中矢印Ｙ方向（軸方向）に移動される。

円板受け７は、回転軸１ｂの軸方向のエンコーダ２の高さを定めるストッパとして機能する。円板受け７は、リニアガイド８を介在してベース板１３に取り付けられている。円板受け７は、円板受け移動手段７ａによって回転軸１ｂの半径方向（図中矢印Ｘ方向）に移動するように構成されている。円板受け７が回転軸１ｂの半径方向（図中矢印Ｘ方向）に移動し、エンコーダ２の大径部２ａの下方に配置された状態で、押圧部９によってエンコーダ２が回転軸１ｂの軸方向に押圧されると、エンコーダ２の大径部２ａの下面が円板受け７の上面７ｂと当接する。これにより、回転軸１ｂの軸方向のエンコーダ２の高さが決定される。このように、円板受け７の上面７ｂは、押圧部９によってエンコーダ２が回転軸１ｂの軸方向に押圧されることによりエンコーダ２の大径部２ａの下面と当接するように構成されている。

円板受け７は、回転軸１ｂの先端に圧入されたエンコーダ２の大径部２ａの下面とブラケット面１ａとの間隔より小さい厚みを有している。エンコーダ２の小径部２ｂと当接可能な円板受け７の先端部は、平面視における凹形状を有している。その凹形状がエンコーダ２の小径部２ｂの外周面と接触しないように構成されている（図４）。円板受け７は、エンコーダ２が押圧部９から受ける荷重を押圧方向に正対して受ける位置関係および形状に構成されることが好ましい。これにより、圧入荷重によるエンコーダ２の変形を抑制することができる。

次に、本実施の形態のエンコーダ圧入方法について説明する。
図１を参照して、エンコーダ２が準備される。モータ１の回転軸１ｂの中心とエンコーダ２の中心とが位置合わせされる。モータ１がモータ移動手段１ｃにより上昇する。ブラケット押え３が押し付け手段６によって押し下げられる。ブラケット押え３がモータ１のブラケット面１ａにブラケット押え３の先端部３ｂを当接するまで上下ガイド３ａに沿って下降する。

この際、ブラケット押え３に取り付けられた調整機構４の先端部がベース板１３に当接される。調整機構４を調整することによりベース板１３に対するブラケット押え３の高さと姿勢とが調整される。ブラケット押え３の先端部３ｂがブラケット面１ａに当接しているので、ベース板１３に対するブラケット面１ａの高さと姿勢とが調整される。

ベース板１３に取り付けられたリニアガイド８を介して円板受け７が円板受け移動手段７ａによって回転軸１ｂの半径方向に移動される。ブラケット押え３の先端部３ｂが二股形状になっているため、ブラケット押え３がブラケット面１ａに当接した状態で、二股形状の間から円板受け７が出入りする。

押圧手段２１によって押圧部９が下降されて、エンコーダ２の大径部２ａの下面が円板受け７の上面７ｂに当接する高さまでエンコーダ２が回転軸１ｂの先端に圧入される。このようにしてエンコーダ２が回転軸１ｂに対して圧入される。

続いて、エンコーダ２が圧入された後の動作について説明する。
図３を参照して、エンコーダ２が圧入された後に押圧手段２１により押圧部９が上昇される。押しつけ手段６が上昇する。押しつけ手段６に同期して上下ガイド３ａに沿ってブラケット押え３が上昇する。またモータ移動手段１ｃによりモータ１が上昇される。これにより、エンコーダ２の大径部２ａの下面と円板受け７の上面７ｂとの間に隙間が生じる。図４を参照して、この状態では円板受け７の先端部の凹形状がエンコーダ２の小径部２ｂの外周面と接触していない。図５および図６を参照して、円板受け７が回転軸１ｂの半径方向（図５中Ｘ方向）に移動する。これにより、エンコーダ２と円板受け７とが接触することなく、エンコーダ２が圧入されたモータ１を移動させることができる。このようにして、エンコーダ２を傷つけずに円板受け７を退避させることができる。

なお、図５および図６では円板受け７が図中矢印Ｙ方向でブラケット面１ａと重ならない位置まで移動しているが、円板受け７はエンコーダ２の大径部２ａの径より、円板受け７の先端部同士の間隔が大きくなるように移動していればよい。

次に、本実施の形態の作用効果について説明する。
本実施の形態によれば、モータ１のブラケット面１ａから所定の高さ位置に固定可能な円板受け７の上面に接するまでモータ１の回転軸１ｂの軸方向にエンコーダ２が押圧されるため、エンコーダ２をブラケット面１ａから所定の高さに位置決めすることができるのでモータ１の回転軸１ｂに圧入されるエンコーダ２の位置決めを精度よく行うことができる。

円板受け７の上面とブラケット面１ａとが規定の高さ寸法かつ回転軸１ｂの半径方向に沿う方向になるようにあらかじめブラケット押え３が調整されている。ブラケット押え３にブラケット面１ａを当接させた状態で、エンコーダ２の大径部２ａの下面が円板受け７の上面７ｂに当接する状態まで圧入することによりエンコーダ２の圧入位置の精度を向上することができる。

また、本実施の形態によれば、押圧部９は、回転軸１ｂの半径方向に沿うエンコーダ２の上面を押圧可能に構成されているため、エンコーダ２の上面が回転軸１ｂの半径方向に沿う状態で圧入される。これにより、エンコーダ２の面内方向の位置（姿勢）の精度をより良くすることができる。

また、エンコーダ２の面内方向の位置（姿勢）が傾くことを抑制することができるため、回転軸１ｂにエンコーダ２が斜めに圧入されることを抑制することができる。したがって、回転軸１ｂにエンコーダ２が斜めに圧入された場合に発生する回転軸１ｂに対する過剰な力によって回転軸１ｂが破損することを抑制することができる。

また、本実施の形態によれば、ブラケット押え３が円板受け７に対して上下移動可能である。そして円板受け７は、回転軸１ｂの先端に圧入されたエンコーダ２の大径部２ａの下面とブラケット面１ａとの間隔より小さい厚みを有し、かつ回転軸１ｂの半径方向に移動可能に構成されている。そのため、円板受け７の退避時に、モータ１およびブラケット押え３が上昇することによりエンコーダ２と円板受け７とが接触しない状態にすることができる。これにより、円板受け７の退避時にエンコーダ２に傷がつくことを防ぐことができる。

（実施の形態２）
本発明の実施の形態２のエンコーダ圧入装置は、実施の形態１のエンコーダ圧入装置と比較して、マイクロメータヘッドを備えている点が主に異なっている。

図７を参照して、調整機構４として、マイクロメータヘッド５が使用されている。なお、調整機構４は、３つ以上配置されていればよい。その内の少なくとも１つがマイクロメータヘッド５で構成されていればよい。

図８および図９を参照して、マイクロメータヘッド５に作用する荷重を軽減するために、すり割り治具１２でマイクロメータヘッド５のシャフト部が固定されていても良い。すり割り治具１２は、マイクロメータヘッド５のシャフト部と実質的に等しい内径を持つ孔１２ａとスリット１２ｂとを有している。

スリット１２ｂをネジ１２ｃで締めることによりマイクロメータヘッド５のシャフト部が締め付けられる。これにより、すり割り治具１２をシャフト部に固定することができる。すり割り治具１２を用いてマイクロメータヘッド５のシャフト部を固定することで、エンコーダ２の圧入時にマイクロメータヘッド５に作用する荷重を軽減することができる。

なお、本実施の形態のこれ以外の構成は上述した実施の形態１と同様であるため、同一の要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。

以上により、本実施の形態のエンコーダ圧入装置によれば、実施の形態１と同様の作用効果を有する。

また、マイクロメータヘッド５を調整機構４とすることで、マイクロメータヘッド５の指示値を読み取ることができるため、調整時の調整量を定量的に把握することができる。したがって、ブラケット押え３の高さおよび姿勢の調整を容易にすることができる。

（実施の形態３）
本発明の実施の形態３のエンコーダ圧入装置は、実施の形態２のエンコーダ圧入装置と比較して、ＵＶ照射ヘッド（紫外線照射部）を備えている点が主に異なっている。

図１０を参照して、押圧部９の長手方向の中心部にＵＶ（ＵＬＴＲＡＶＩＯＬＥＴ：紫外線）照射ヘッド１０が配置されている。エンコーダ２とモータ１の回転軸１ｂとの間には、エンコーダ２をモータ１の回転軸１ｂに固定するためのＵＶ接着剤が塗布されている。ＵＶ照射ヘッド１０がエンコーダ２が圧入された回転軸１ｂの先端に紫外線を照射することにより、エンコーダ２とモータ１の回転軸１ｂとの間に塗布されたＵＶ接着剤が硬化する。

なお、本実施の形態のこれ以外の構成は上述した実施の形態２と同様であるため、同一の要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。

以上により、本実施の形態のエンコーダ圧入装置によれば、実施の形態２と同様の作用効果を有する。

また、押圧部９がＵＶ照射ヘッド（紫外線照射部）１０を有しているので、エンコーダ２を押圧した状態で、ＵＶ照射ヘッド１０からＵＶを照射することによりＵＶ接着剤を硬化させることができる。したがって、エンコーダ２の位置決めを精度よく行った状態で、エンコーダ２を固定することができる。よって、エンコーダ２の位置精度を確保することができる。

（実施の形態４）
本発明の実施の形態４のエンコーダ圧入装置は、実施の形態１のエンコーダ圧入装置と比較して、過荷重回避機構を備えている点が主に異なっている。

最初に本実施の形態のエンコーダ圧入装置の過荷重回避機構の構成について説明する。
図１１および図１２を参照して、過荷重回避機構２０は、押圧手段２１と、圧縮バネ（ばね）２２と、拘束手段２３と、引張バネ２４と、検出部２５と、過荷重回避機構リニアガイド２６と、中間押圧部２７とを主に有している。

押圧手段２１が中間押圧部２７を押圧することにより、中間押圧部２７が押圧部９を押圧するように構成されている。押圧部９と中間押圧部２７との間には圧縮バネ２２および拘束手段２３が配置されている。中間押圧部２７と拘束手段２３とは過荷重回避機構リニアガイド２６に沿って上下移動可能に構成されている。拘束手段２３は、中間押圧部２７の上面に向かって鉤状に形成された鉤部を有している。圧縮バネ２２が中間押圧部２７と、拘束手段２３を介在して押圧部９とを互いに離れる方向に付勢している。圧縮バネ２２は、モータ１の回転軸１ｂに想定荷重より大きな作用荷重、いわゆる過荷重を検出可能なばね定数のばねが選定されている。つまり、圧縮バネ２２は、過荷重が作用すれば縮むように構成されている。

拘束手段２３の鉤部が中間押圧部２７の上面の一部と嵌合している。これにより、中間押圧部２７と押圧部９とは、拘束手段２３の鉤部によって定まる一定の距離以上には離れないため圧縮バネ２２に過荷重が作用しない場合には同期して上下移動する。また中間押圧部２７は、引張りバネ２４により押圧手段２１に押しつけられる方向に付勢されている。これにより、中間押圧部２７は、押圧手段２１の先端の動作と同期して上下移動する。

検出部２５は、圧縮バネ２２が縮むことによる中間押圧部２７に対する押圧部９との相対距離の変化を検出するように構成されている。中間押圧部２７と押圧部９との間には拘束手段２３が介在している。したがって、中間押圧部２７と拘束手段２３との相対距離の変化を検出することで、中間押圧部２７に対する押圧部９の相対距離の変化を検出することができる。

なお、本実施の形態のこれ以外の構成は上述した実施の形態１と同様であるため、同一の要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。

以上により、本実施の形態のエンコーダ圧入装置によれば、実施の形態１と同様の作用効果を有する。

また、押圧手段２１によって中間押圧部２７が押し下げられると、過荷重が加わるまでは押圧部９も中間押圧部２７と同期して下降する。これにより、押圧部９によってエンコーダ２がモータ１の回転軸１ｂに圧入される。過荷重が中間押圧部２７に加わった場合には、圧縮バネ２２が縮むことにより、それ以上エンコーダ２がモータ１の回転軸１ｂに圧入することが抑制される。これにより、エンコーダ２がモータ１の回転軸１ｂに圧入される際に過荷重が加わることを抑制することができる。よって、モータ１の回転軸１ｂや軸受が破損することを抑制することができる。

また、検出部２５が中間押圧部２７に対する押圧部９の相対距離の変化を検出する。過荷重が加わった際には圧縮バネ２２が縮むため中間押圧部２７に対する押圧部９の相対距離が短くなる。したがって、中間押圧部２７に対する押圧部９の相対距離が短くなった場合に過荷重が加わっていると判定することにより、検出部２５は過荷重状態を検出することができる。これにより、エンコーダ２がモータ１の回転軸１ｂに圧入される際に過荷重が加わることを抑制することができ、製品品質を安定させることができる。

上記の各実施の形態のエンコーダ圧入装置を用いてモータ１のブラケット面１ａ側の回転軸１ｂの先端にエンコーダ２を圧入するエンコーダ圧入方法を実現することができる。

上記の各実施の形態は、適時組み合わせることができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることを意図される。

本発明は、エンコーダをモータの回転軸へ圧入するエンコーダ圧入装置およびその圧入装置を用いたエンコーダ圧入方法に特に有利に適用され得る。

１ モータ、１ａ ブラケット面、１ｂ 回転軸、１ｃ モータ移動手段、２ エンコーダ、３ ブラケット押え、３ａ 上下ガイド、４ 調整機構、５ マイクロメータヘッド、６ 押しつけ手段、７ 円板受け、７ａ 円板受け移動手段、８ リニアガイド、９ 押圧部、１０ ＵＶ照射ヘッド、１１ 圧縮バネ、１２ すり割り治具、１２ａ 孔、１２ｂ スリット、１３ ベース板、２０ 過荷重回避機構、２１ 押圧手段、２２ 圧縮バネ、２３ 拘束手段、２４ 引張バネ、２５ 検出手段、２６ 過荷重回避機構リニアガイド、２７ 中間押圧部。

Claims (8)

1. モータのブラケット面側の回転軸の先端にエンコーダを圧入するためのエンコーダ圧入装置であって、
   前記モータの前記ブラケット面から所定の高さ位置に固定可能な上面を有する円板受けと、
   前記エンコーダを前記円板受けの前記上面に接するまで前記回転軸の軸方向に押圧することにより前記エンコーダを前記回転軸の先端に圧入可能な押圧部とを備えた、エンコーダ圧入装置。
2. 前記押圧部は、前記回転軸の半径方向に沿う前記エンコーダの上面を押圧可能に構成されている、請求項１に記載のエンコーダ圧入装置。
3. 前記ブラケット面と当接可能なブラケット押えをさらに備え、
   前記ブラケット押えは、前記円板受けに対して上下移動可能であり、
   前記円板受けは、前記回転軸の先端に圧入された前記エンコーダの下面と前記ブラケット面との間隔より小さい厚みを有し、かつ前記回転軸の半径方向に移動可能に構成されている、請求項１または２に記載のエンコーダ圧入装置。
4. 前記ブラケット押えが前記ブラケット面と当接する高さおよび姿勢を定めるための調整機構をさらに備え、
   前記調整機構は、３つ以上配置され少なくとも１つはマイクロメータヘッドで構成されている、請求項１〜３のいずれかに記載のエンコーダ圧入装置。
5. 前記押圧部は、前記エンコーダが圧入された前記回転軸の先端に紫外線を照射する紫外線照射部を含んでいる、請求項１〜４のいずれかに記載のエンコーダ圧入装置。
6. 前記回転軸に対する過荷重を検出するための過荷重回避機構をさらに備え、
   前記過荷重回避機構は、
   前記押圧部を押圧する中間押圧部と、
   前記押圧部と前記中間押圧部との間に配置されたばねとを含んでいる、請求項１〜５のいずれかに記載のエンコーダ圧入装置。
7. 前記荷重回避機構は、検出部をさらに含み、
   前記検出部は、前記ばねが縮むことによる前記中間押圧部と前記押圧部との相対距離の変化を検出するように構成されている、請求項６に記載のエンコーダ圧入装置。
8. 請求項１〜７のいずれかに記載のエンコーダ圧入装置を用いて前記モータの前記ブラケット面側の前記回転軸の先端に前記エンコーダを圧入する、エンコーダ圧入方法。

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