JP2010233058A - 狭帯域デジタル無線通信システム及び無線機 - Google Patents

Abstract

【課題】狭帯域デジタル無線方式において、周波数誤差を生じた場合に、その周波数誤差を自動的に補正する。
【解決手段】第１無線局と、その第１無線局に無線信号を供給する第２無線局とを具備する無線通信システムを構築する。ここにおいて、その第１無線局は、基準周波数を供給する発振器と、その基準周波数に基づいて、ＡＦＣ（Automatic Frequency Control；自動周波数調整）基準値を生成する演算処理装置と、その基準周波数のズレを補正するＡＦＣ機能部とを備えることが好ましい。そして、そのＡＦＣ機能部は、そのＡＦＣ基準値とその無線信号とに基づいて、通常周波数誤差補正モードと高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードとを切り替えて、その基準周波数のズレを補正する。
【選択図】図２

Description

本発明は、狭帯域デジタル無線通信システム、及び無線機に関し、特に消防デジタル無線システムのような狭帯域デジタル無線通信システム、及びそのデジタル無線システムに適用可能な車載無線機に関する。

狭帯域のデジタル無線方式に対応した無線通信システム（以下、狭帯域デジタル無線システムと記載する場合がある）が普及してきている。例えば、消防用デジタル無線システムは、周波数帯域が６．２５ＭＨｚの狭帯域である。狭帯域デジタル無線システムに規格では、他の無線システムの規格と比較して、高精度な周波数許容偏差の無線機を要求する場合がある。

そのような規格に対応するためには、無線機に高安定の水晶発振器を使用することが好ましい。高安定の水晶発振器は、そのサイズが大きいものが多く、小型化が要求される車載無線装置などの移動局においては、大型の水晶発振器を搭載することが困難な場合がある。そのため、車載無線装置などの移動局には、安定性が低いが小型で汎用性のある水晶発振器を搭載することが多い。

小型の水晶発振器は、経年変化による周波数ズレが発生することがある。車載無線装置などの移動局では、そのような周波数ズレを補正する必要がある。自動的に周波数ズレを補正する技術（ＡＦＣ：（Automatic Frequency Control；自動周波数調整））が知られている（例えば、特許文献１〜５参照）。

特許文献１には、ＯＦＤＭ受信装置において、広帯域キャリア信号の周波数誤差を算出する技術が記載されている。特許文献２には、基地局との送受信間の局部発振周波数誤差を補正する自動周波数制御器に関する技術が記載されている。特許文献３には、テレビジョン放送信号の周波数帯の配置が隣接してもＯＦＤＭの放送を迅速に自動同調できるＯＦＤＭ受信機に関する技術が記載されている。特許文献４には、放送局からのＯＦＤＭ信号を受信し、狭帯域キャリア周波数誤差補正回路が、キャリア周波数誤差を補正する技術が記載されている。特許文献５には、移動局が、基地局のプリアンブルを検出して周波数オフセットの推定を行う技術が記載されている。

特開２００１−３０８８２１号公報 特開２００５−０３３６３８号公報 特開平１１−１８６８７９号公報 特開２００７−２０８７４８号公報 特開２００８−２３６７４４号公報

デジタル無線におけるＡＦＣ（Automatic Frequency Control；自動周波数調整）としては、一般的に、１象限内における角度検出により周波数誤差抽出を行って、周波数を制御している。狭帯域デジタル無線システムにおいて、π／４ＱＰＳＫ変調が規格として採用されている。その狭帯域デジタル無線システムにおいて、通信相手となる対向側の無線機の周波数偏差が、１象限以上になる可能性があり、他の象限に対する角度検出を行うことにより、誤った周波数誤差を抽出してしまうため受信動作ができない状態に陥ることがあった。例えば、車載無線装置に実装されている、通常のＡＦＣ機能では、π／４ＱＰＳＫ変調において、象限を超える周波数誤差を検出することができないことがあった。

また、狭帯域デジタル無線システムに適用される通信方式では、リニアライザプリアンブル部分については送信方式を規定していない。そのため、π／４ＱＰＳＫ変調であるとは限らない。したがって、そのシンボル間の位相の検出を採用する場合に周波数誤差を検出することが困難になることがある。

さらに、上述のように、消防デジタル無線のような狭帯域のデジタル無線では、規格によって要求される周波数許容偏差に対応するため、高精度で、かつ、経年的な周波数の安定（大幅な周波数ズレが発生しない）を実現する水晶発振器が求められる。

その経年的にも周波数ズレが発生しない水晶発振器（高安定水晶発振器）は、それの大きさが大きいものが多い。しかしながら、車載機、携帯機等の製品は、小型であることが要求される。そのため、移動局側の無線機に、形状が大きい高安定水晶発振器を搭載することができない。

上記の課題を解決するために、第１無線局と、その第１無線局に無線信号を供給する第２無線局とを具備する無線通信システムを構築する。ここにおいて、その第１無線局は、基準周波数を供給する発振器と、その基準周波数に基づいて、ＡＦＣ（Automatic Frequency Control；自動周波数調整）基準値を生成する演算処理装置と、その基準周波数のズレを補正するＡＦＣ機能部とを備えることが好ましい。そして、そのＡＦＣ機能部は、そのＡＦＣ基準値とその無線信号とに基づいて、通常周波数誤差補正モードと高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードとを切り替えて、その基準周波数のズレを補正する。

本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、狭帯域デジタル無線方式において周波数ズレを自動的に補正するモード備え、π／４ＱＰＳＫ変調において象限をまたがる周波数誤差を生じた場合でも周波数誤差の補正を可能とする自動周波数補正することが可能となる。

図１は、無線通信システム１０の構成を、概略的に例示するブロック図である。 図２は、本実施形態の無線通信システム１０の具体的な構成を例示するブロック図である。 図３は、第１実施形態の無線通信システム１０の動作を例示するフローチャートである。 図４は、電力スペクトラム情報を用いた誤差検出の状態を例示する図である。 図５は、第２実施形態の無線通信システム１０の構成を例示するブロック図である。 図６は、第２実施形態の無線通信システム１０の動作を例示するシーケンス図である。

［第１実施形態］
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、実施の形態を説明するための図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。図１は、第１実施形態の無線通信システム１０の構成を、概略的に例示するブロック図である。無線通信システム１０は、第１無線局１と第２無線局２とを含んでいる。第１無線局１は、移動通信が可能な無線機である。第１無線局１は、対向する第２無線局２から供給される無線信号に応答して、無線周波数のズレを補正する機能を備えている。

図１に示されているように、第１無線局１は、ＡＦＣ機能部３と発振器４とを備えている。また、ＡＦＣ機能部３は、高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部５と通常ＡＦＣ部６とを備えている。ＡＦＣ機能部３は、発振器４が生成する基準クロックのズレを、ＡＦＣ基準値と受信データとに基づいて求め、そのズレを補正するためのＡＦＣ更新値を出力する。ＡＦＣ機能部３の高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部５は、通常のＡＦＣ（自動周波数制御）機能（通常ＡＦＣ部６）では困難な周波数誤差の検出を、キャリア成分を抜き出して高速フーリエ変換を行うことによって実現する。ＡＦＣ機能部３の通常ＡＦＣ部６は、高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部５によって周波数誤差の補正を行った後に、角度検出による周波数誤差の補正を実行する。また、通常ＡＦＣ部６は、高安定の水晶発振器を持つ基地局からの周波数にて周波数誤差を修正する。

図２は、本実施形態の無線通信システム１０の具体的な構成を例示するブロック図である。図２は、上述の第１無線局１が車載無線装置１１であり、第２無線局２が対向無線装置１２である場合の無線通信システム１０の構成を例示している。

車載無線装置１１は、発振器４と、ＤＳＰ／ＦＰＧＡ部１３と、ＲＦ部１４と、ＣＰＵ１５とを備えている。また、そのＤＳＰ／ＦＰＧＡ部１３は、上述のＡＦＣ機能部３を含んでいる。車載無線装置１１は、無線信号を対向無線装置１２から受信する。車載無線装置１１の内部のＲＦ部１４は、その無線信号に対応する受信データを、ＤＳＰ／ＦＰＧＡ部１３に供給する。ＤＳＰ／ＦＰＧＡ部１３は、受信データに応答して復調処理を行い、ＣＰＵ１５を経由して音声出力を行う。このときＤＳＰ／ＦＰＧＡ部１３は、ＣＰＵ１５からＡＦＣ基準値を取得して、ＡＦＣ機能部３により、受信周波数と無線周波数のずれを補正してＡＦＣ更新値をＲＦ部１４とＣＰＵ１５に送信する。

図３は、第１実施形態の無線通信システム１０の動作を例示するフローチャートである。車載無線装置１１のＲＦ部１４は、受信した無線信号に基づいて取得した受信データを、ＤＳＰ／ＦＰＧＡ部１３に供給する。図３に例示される動作は、ＤＳＰ／ＦＰＧＡ部１３が、その受信データを受け取ると開始する。

ステップＡ１において、高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部５は、位相成分を８倍し、π／４ＱＰＳＫ変調のオフセット成分を除去し、キャリア位相成分のシンボルデータを抽出する。ステップＡ２において、８倍位相データ算出処理により抽出されたシンボルデータを入力として、高速フーリエ変換処理を実行する。その高速フーリエ変換処理によって、電力スペクトラム情報を算出する。

ステップＡ３において、高速フーリエ変換処理より算出された電力スペクトラム情報を使用し、位相誤差検出を実行する。その位相誤差検出により、電力ピーク値を算出する。そして、そのピーク点と電力スペクトラムの中心点とのずれを周波数誤差として算出する。

図４は、電力スペクトラム情報を用いた誤差検出の状態を例示する図である。図４に示されているように、高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部５は、あらかじめ設定された電力ピークしきい値を下回る場合には、ノイズの分散結果と扱い、周波数誤差は０Ｈｚと判断する。また装置の規定周波数誤差以上の周波数誤差となった場合も周波数誤差は０Ｈｚと判断する。また、高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部５は、ピーク点が２点以上存在する場合は電力スペクトラムの中心点に近い方にて周波数誤差を検出する。また、高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部５は、ピーク点の候補は２〜３点保存しておき、第１ピークにおいて同期がとれなかった場合は次の候補にて周波数誤差を算出する。

図３に戻り、ステップＡ４において、位相誤差検出により算出された周波数誤差に対し、ＡＦＣ更新値算出処理によりＤＡＣ変換を行い、ＡＦＣ更新値を算出する。その後、ＡＦＣ更新値を、ＲＦ部１４及びＣＰＵ１５に送出する。なお、１度、図の動作を実行して周波数誤差を検出した後は、作業負荷を考慮して角度検出によるＡＦＣに切り替えてもよい。

第１実施形態の無線通信システム１０において、車載無線装置１１は、車載無線装置１１は、高速フーリエ変換にて周波数誤差を算出する。そのため、通常のＡＦＣ機能（通常ＡＦＣ部６）では実現できないπ／４ＱＰＳＫ変調において象限を超える周波数誤差を検出することができる。また、車載無線装置１１は、リニアライザプリアンブル部分の変調方法は規定されていないために、変調方法が異なっても周波数誤差を算出することができる。

［第２実施形態］
以下に、図面を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。図５は、第２実施形態の無線通信システム１０の構成を例示するブロック図である。第２実施形態の無線通信システム１０は、第１車載無線機２１と、第２車載無線機２２と、基地局１６とを備えている。第１車載無線機２１は、第１実施形態の車載無線装置１１に対応している。第２車載無線機２２は、第１実施形態の対向無線装置１２に対応している。

第１車載無線機２１は、第２車載無線機２２と基地局１６との各々と通信可能に構成されている。第２車載無線機２２は、第１車載無線機２１と通信可能に構成されている。基地局１６は、高安定水晶発振器１７を備えている。第１車載無線機２１、及び第２車載無線機２２は、安定性が低いものの、小型の汎用性のある水晶発振器を備えている。

第１車載無線機２１は、車載無線装置の周波数を補正するためのモードを備えている。第１車載無線機２１は、そのモードに移行したときに、周波数補正モードを通知するメッセージ（命令）を基地局１６に対して供給する。

基地局１６は、第１車載無線機２１の送信波と同じ周波数で送信を行い、第１車載無線機２１は、その送信波を対車載無線装置用の受信機で受信して、通常通りＡＦＣ機能により周波数誤差の補正を行う。その後、第１車載無線機２１は、対向の第２車載無線機２２に対して送信（現在の仕様では、送信波は、受信波に追従して補正を行う）を行い、モード終了とする。

第１車載無線機２１からの送信波を受信した第２車載無線機２２は、通常通りＡＦＣ機能により周波数誤差の補正を行う。これにより全ての車載無線装置に対する周波数誤差の補正を可能とする。

図６は、第２実施形態の無線通信システム１０の動作を例示するシーケンス図である。ステップＢ１において、第１車載無線機２１に対し、手動又は自動で周波数補正モードの設定を行う。ステップＢ２において、第１車載無線機２１は、基地局１６に対して、周波数補正モード命令を送信する。

ステップＢ３において、基地局１６は、第１車載無線機２１から周波数補正モード命令を受信する。その後、ステップＢ４において、基地局１６側の周波数補正モードを設定する。ステップＢ５において、基地局１６は、第１車載無線機２１に対応する周波数設定を行う。ステップＢ６において、基地局１６は、周波数補正情報を送信する。

ステップＢ７において、第１車載無線機２１は、周波数補正情報を受信する。ステップＢ８において、第１車載無線機２１の通常ＡＦＣ部６は、受信した周波数補正情報に基づいて、ＡＦＣ周波数補正を実行する。ステップＢ９において、第１車載無線機２１は、第２車載無線機２２に対し、補正済みの周波数で、無線信号の送信を行う。

ステップＢ１０において、第２車載無線機２２は、第１車載無線機２１から供給される無線信号を受信する。ステップＢ１１において、第２車載無線機２２は、受信した無線信号に応答して、ＡＦＣ周波数補正を行う。

第２実施形態の無線通信システム１０において、高安定水晶発振器１７を備える基地局１６からの送信波によって、第１車載無線機２１は、周波数を自動的に補正する。そのため、多くの台数を出荷する可能性のある第１車載無線機２１の各々に、測定器等を使用することなく、第１車載無線機２１と基地局１６との通信によって周波数の補正を実現することが可能である。

また、第２実施形態の無線通信システム１０では、１台の第１車載無線機２１を、周波数補正モードで補正し、その他の車載無線装置（第２車載無線機２２）は、周波数補正された基準の車載無線装置から送信波を受ける。１台の基準の車載無線装置（第１車載無線機２１）を、高安定水晶発振器１７を備える基地局１６からの送信波によって、周波数を自動的に補正し、その他の車載無線装置（第２車載無線機２２）は自動補正することが可能である。

以上、本願発明の実施の形態を具体的に説明した。本願発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。

１…第１無線局
２…第２無線局
３…ＡＦＣ機能部
４…発振器
５…高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部
６…通常ＡＦＣ部
１０…無線通信システム
１１…車載無線装置
１２…対向無線装置
１３…ＤＳＰ／ＦＰＧＡ部
１４…ＲＦ部
１５…ＣＰＵ
１６…基地局
１７…高安定水晶発振器
２１…第１車載無線機
２２…第２車載無線機

Claims (18)

1. 第１無線局と、
   前記第１無線局に無線信号を供給する第２無線局と
   を具備し、
   前記第１無線局は、
   基準周波数を供給する発振器と、
   前記基準周波数に基づいて、ＡＦＣ（Automatic Frequency Control；自動周波数調整）基準値を生成する演算処理装置と、
   前記基準周波数のズレを補正するＡＦＣ機能部と
   を備え、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   前記ＡＦＣ基準値と前記無線信号とに基づいて、通常周波数誤差補正モードと高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードとを切り替えて、前記基準周波数のズレを補正する
   無線通信システム。
2. 請求項１に記載の無線通信システムにおいて、
   記第１無線局が第１車載無線機であるとき、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   前記高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードで動作する高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部を備え、
   前前記高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部は、
   受信した前記無線信号のキャリア位相成分のシンボルデータに対し、高速フーリエ変換処理を実行して電力スペクトラム情報を算出し、
   前記電力スペクトラム情報に示される電力スペクトラムの中心点と、電力ピーク値に示されるピーク点とのズレを、周波数誤差として求め、
   前記周波数誤差に基づいて前記基準周波数のズレを自動補正する
   無線通信システム。
3. 請求項２に記載の無線通信システムにおいて、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   前記電力ピーク値が、あらかじめ設定された電力ピーク閾値を下回る場合、規定周波数誤差以上の周波数誤差を０Ｈｚと判断する
   無線通信システム。
4. 請求項３に記載の無線通信システムにおいて、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   前記ピーク点が複数個あるときに、前記複数のピーク点にうち、前記電力スペクトラムの中心点に近いピーク点とのズレを、周波数誤差として求める
   無線通信システム。
5. 請求項４に記載の無線通信システムにおいて、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   前記複数のピーク点にうち、前記電力スペクトラムの中心点に近く、且つ、同期がとれるピーク点を使用して、周波数誤差を求める
   無線通信システム。
6. 請求項２から５のいずれか１項に記載の無線通信システムにおいて、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   通常周波数誤差補正モードで動作する通常ＡＦＣ部を備え、
   前記高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードで周波数を自動補正した後、前記通常ＡＦＣ部による通常周波数誤差補正モードに移行する
   無線通信システム。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の無線通信システムにおいて、さらに、
   周波数基準となる基地局電波を供給する基地局を含み、
   前記第２無線局が前記基地局に対応するとき、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   前記基地局に対する通常周波数誤差の補正を実行する通常周波数誤差補正モードへの移行を通知し、
   前記通知に応答して前記基地局から供給される前記基地局電波の受信に応答して、前記通常ＡＦＣ部による通常周波数誤差補正モードで動作し、
   前記基地局電波に対応する角度検出に基づいて周波数誤差を算出し、
   前記周波数誤差に基づいて、周波数許容偏差に収まるように通信の周波数のズレを自動補正し、
   前記自動補正が行われた後、補正された周波数で無線信号を出力する
   無線通信システム。
8. ＡＦＣ基準値を供給するＣＰＵと、
   無線通信網を介して供給される無線信号を受け、前記無線信号に対応する受信データを供給するＲＦ部と、
   前記受信データと前記ＡＦＣ基準値とに基づいて周波数誤差を補正するＡＦＣ機能部と
   を具備し、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードで周波数誤差に対する補正を実行する高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部を備え、
   前記高速フーリエ変換対応ＡＦＣ部は、
   受信した前記無線信号のキャリア位相成分のシンボルデータに対し、高速フーリエ変換処理を実行して電力スペクトラム情報を算出し、
   前記電力スペクトラム情報に示される電力スペクトラムの中心点と、電力ピーク値に示されるピーク点とのズレを、周波数誤差として求め、
   前記周波数誤差に基づいて前記基準周波数のズレを自動補正する
   車載無線機。
9. 請求項８に記載の車載無線機において、
   前記ＡＦＣ機能部は、
   通常周波数誤差補正モードで動作する通常ＡＦＣ部を備え、
   前記高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードで周波数を自動補正した後、前記通常ＡＦＣ部による通常周波数誤差補正モードに移行し、角度検出による周波数誤差の補正を実行する
   車載無線機。
10. 周波数基準となる基地局電波を供給する基地局と、
    前記基地局電波に応答して周波数誤差を補正する第１車載無線機と、
    前記第１車載無線機から供給される無線信号に応答して周波数誤差を補正する第２車載無線機と
    を具備し、
    前記第１車載無線機は、通常ＡＦＣ部を含むＡＦＣ機能部を備え、
    前記ＡＦＣ機能部は、
    前記基地局に対する通常周波数誤差の補正を実行する通常周波数誤差補正モードへの移行を通知し、
    前記通知に応答して前記基地局から供給される前記基地局電波の受信に応答して、前記通常ＡＦＣ部による通常周波数誤差補正モードで動作し、
    前記基地局電波に対応する角度検出に基づいて周波数誤差を算出し、
    前記周波数誤差に基づいて、周波数許容偏差に収まるように通信の周波数のズレを自動的に補正する
    無線通信システム。
11. 請求項１０に記載の無線通信システムにおいて、
    前記第１車載無線機は、
    前記自動補正が行われた後、補正された周波数で前記第２車載無線機に無線信号を供給し、
    前記第２車載無線機は、前記無線信号に応答して、通常ＡＦＣ部による角度検出に基づいて周波数誤差を算出する
    無線通信システム。
12. 第１無線局と、前記第１無線局に無線信号を供給する第２無線局とを具備する無線通信システムの無線通信方法であって、
    基準周波数に対応する基準値を供給するステップと、
    規定された基準値からの前記基準周波数のズレを補正するステップと、
    を具備し、
    前記補正するステップは、
    （ａ）通常周波数誤差補正モードと高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードとを選択的に切り替えるステップと、
    （ｂ）前記通常周波数誤差補正モードに対応して前記基準周波数のズレを補正するステップと、
    （ｃ）前記高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードに対応して前記基準周波数のズレを補正するステップと
    を含む
    無線通信方法。
13. 請求項１２に記載の無線通信方法において、
    記第１無線局が第１車載無線機であるとき、
    前記（ｃ）ステップは、
    受信した前記無線信号のキャリア位相成分のシンボルデータに対し、高速フーリエ変換処理を実行して電力スペクトラム情報を算出するステップと、
    前記電力スペクトラム情報に示される電力スペクトラムの中心点と、電力ピーク値に示されるピーク点とのズレを、周波数誤差として求めるステップと、
    前記周波数誤差に基づいて前記基準周波数のズレを自動補正するステップと
    を含む
    無線通信方法。
14. 請求項１３に記載の無線通信方法において、
    前記（ｃ）ステップは、
    前記電力ピーク値が、あらかじめ設定された電力ピーク閾値を下回る場合、規定周波数誤差以上の周波数誤差を０Ｈｚと判断するステップを含む
    無線通信方法。
15. 請求項１４に記載の無線通信方法において、
    前記（ｃ）ステップは、
    前記ピーク点が複数個あるときに、前記複数のピーク点にうち、前記電力スペクトラムの中心点に近いピーク点とのズレを、周波数誤差として求めるステップを含む
    無線通信方法。
16. 請求項１５に記載の無線通信方法において、
    前記（ｃ）ステップは、
    前記複数のピーク点にうち、前記電力スペクトラムの中心点に近く、且つ、同期がとれるピーク点を使用して、周波数誤差を求めるステップを含む
    無線通信方法。
17. 請求項１３から１６のいずれか１項に記載の無線通信方法において、
    前記（ａ）ステップは、
    前記高速フーリエ変換対応周波数誤差補正モードで周波数を自動補正した後、前記通常ＡＦＣ部による通常周波数誤差補正モードに移行するステップを含む
    無線通信方法。
18. 請求項１２から１７のいずれか１項に記載の無線通信システムにおいて、
    前記第２無線局が、周波数基準となる基地局電波を供給する基地局に対応するとき、
    前記（ｂ）ステップは、
    前記基地局に対する通常周波数誤差の補正を実行する通常周波数誤差補正モードへの移行を通知するステップと、
    前記通知に応答して前記基地局から供給される前記基地局電波の受信に応答して、前記通常ＡＦＣ部による通常周波数誤差補正モードで動作するステップと、
    前記基地局電波に対応する角度検出に基づいて周波数誤差を算出するステップと、
    前記周波数誤差に基づいて、周波数許容偏差に収まるように通信の周波数のズレを自動補正するステップと、
    前記自動補正が行われた後、第２車載無線機に無線信号を供給するステップと
    を含む
    無線通信方法。

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