JP2010195245A - 全方位移動用車輪 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、それぞれ中央穴を有する複数個のローラと、該ローラの中央穴に挿通することにより該ローラの車軸として機能するリングと、該リングが取り付けられる車輪本体とを備える。弾性的な材料から作られているリングは、1箇所切断して、スリットを形成し、ローラはこのスリットを通して挿通される。車輪本体は、中心には駆動源に接続するための中心穴或いはシャフトを加工し、かつ、外周側に、複数個のローラに対応する凹部及びリングに対応する円周方向溝を形成した。
【選択図】 図1
Description
ローラの幅及び数は車輪が対象(地面など)に接して転がるときに振動が最小になるように選ぶ。即ち、ローラの幅とローラ間のギャップが同じ寸法か、またはギャップのほうが狭くなるように設計する。図4(B)に示すように、ローラの形状が丸くなっているときにローラと地面の間のギャップは最小になる。
Claims (9)
- それぞれ中央穴を有する複数個のローラと、該ローラの中央穴に挿通することにより該ローラの車軸として機能するリングと、該リングが取り付けられる車輪本体とを備え、
弾性的な材料から作られている前記リングは、1箇所切断して、スリットを形成し、前記ローラはこのスリットを通して挿通され、
前記車輪本体は、中心には駆動源に接続するための中心穴或いはシャフトを加工し、かつ、外周側に、前記複数個のローラに対応する凹部及び前記リングに対応する円周方向溝を形成したことから成る全方位移動用車輪。 - 前記車輪本体の中心に接続される駆動源として、モータが内蔵されている請求項1に記載の全方位移動用車輪。
- 前記車輪本体は、一つの部材から製作されるか、若しくは、前記円周方向溝を形成する段差を構成した第1の部材と、この段差上に挿入した前記リングを押さえる第2の部材との2分割構成にした請求項1に記載の全方位移動用車輪。
- 前記凹部のそれぞれの円周方向両側には、リングのための支持部が形成されて、この支持部の外周に前記円周方向溝が形成され、かつ、両側支持部に挟まれたスペースが前記ローラを収容するための前記凹部となる請求項1に記載の全方位移動用車輪。
- 前記支持部は、その片面に加工した面取りを有する請求項4に記載の全方位移動用車輪。
- 前記支持部は、前記面取り加工した側とは反対側において、支持部端面同士を結合する壁面を設けた請求項5に記載の全方位移動用車輪。
- 前記ローラは、ローラ軸方向に同一径を有する円筒形状であるか、若しくは、ローラ軸方向の中央の径を大きくするように外形にまるみを付けた形状である請求項1に記載の全方位移動用車輪。
- 前記ローラは、一つの材料から製作するか、或いは、硬くて摩擦の低い材料の中心部分と、摩擦を大きくした材料の周辺部分とより構成した請求項1に記載の全方位移動用車輪。
- 前記リングのスリットに入り込んで、リングの周方向の位置決めを行う板を、複数個の支持部の内のいずれか一つに配設した請求項1に記載の全方位移動用車輪。
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