JP2010195122A - 制動用電動アクチュエータ制御装置および制動用電動アクチュエータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】制動機構の駆動に電動アクチュエータを適用した車両における無用な警報の発報を抑止可能にした制動用電動アクチュエータ制御装置および制動用電動アクチュエータ制御方法を提供する。
【解決手段】車両の制動用電動アクチュエータ１０に対する主電源１１からの給電量が低下したことに伴い主電源１１の状態を異常と判定して給電態様を補助電源１２からの給電に切替える。この切替えに際して、当該給電態様の切替えの発生を第の１条件とし且つ車両が走行中であることを第の２条件として、これら第１の条件および第２の条件を共に充足する状態にあることを一つの警報出力条件ＲＱ１とする。警報出力条件判定部１４０がこの警報出力条件ＲＱ１を充足する状態のときに主電源の異常を報知する警報を発報させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は車両の制動機構の駆動に適用する電動アクチュエータの制御装置および制御方法に関し、特に、当該制動用電動アクチュエータの作動用の主電源に異常を来たして補助電源に切替える際の警報の発報条件の改善に関する。

近年、電動アクチュエータの駆動力でブレーキパッドをブレーキロータに押圧し、該押圧による摩擦抵抗により制動力を得る電動式制動装置や電動式制動ブースタが既に実用の域に達している。電動アクチュエータを利用した制動機構では、電動アクチュエータへの給電が不足した場合制動力が不十分になるといった問題がある。既に、この問題に対処する技術提案もある（例えば、特許文献１参照）。この提案では、電動アクチュエータへの主電源からの給電量が不足したときには、正常時に充電したキャパシタの蓄積電荷を放電させて電動アクチュエータに給電し、ある程度の期間は所要の制動力を維持する。同時に、主電源たる直流電源からの電力供給が不足した状態になっていることを報知する警報を発報するようにしている。

特開２００５−１４０１６５号公報

特許文献１の提案では、主電源たる直流電源からの電力供給が不足した状態になると一律に警報を発報する。このため他のアクチュエータの使用による一時的な給電量の低下に応じて主電源から補助電源へと電力の給電源が切替る場合でも警報を発報する。したがって、主電源の給電余力は未だ十分な水準を維持しているにもかかわらず、しばしば警告が発せられるためドライバに違和感を与える。また、車両が走行状態にない場合など、必ずしも警報を発することが必要でない場合にも警報を発することになる。このように警報を発することが妥当でない場合にも一律に警報を発してしまうことはドライバの混乱を招来してしまうことになる。
本発明は上述のような状況に着目してなされたものであり、制動機構の駆動に電動アクチュエータを適用した車両における無用な警報の発報を抑止可能にした制動用電動アクチュエータ制御装置および制動用電動アクチュエータ制御方法を提供することを目的としている。

本発明の制動用電動アクチュエータ制御装置では、主電源状態監視部で、車両の制動用電動アクチュエータに給電する主電源の状態に対し既知の相関を有する状態量を監視して主電源状態信号を発する。
また、給電態様切替え制御部で、前記主電源給電状態監視部からの該主電源状態信号に応じて異常状態に至ったことを判定したときには、前記制動用電動アクチュエータに対し前記主電源に替えて補助電源から給電するように給電態様を切替えるための給電態様切替え制御信号を出力する。

一方、走行検出部で、車両の走行状態を検出する。
前記給電態様切替え制御部が当該異常状態にあることを判定したことを第の１条件とし且つ前記走行検出部が前記車両は走行状態にあることを検出していることを第の２条件として、前記第１の条件および第２の条件を共に充足する状態にあることを一つの警報出力条件として、警報出力条件判定部が、前記主電源の異常を報知する警報を発報させる警報発報信号を出力する。

制動機構の駆動に電動アクチュエータを適用した車両において無用な警報の発報を抑止可能にした制動用電動アクチュエータ制御装置および制動用電動アクチュエータ制御方法を実現することができる。

本発明の第１の実施の形態としての制動用電動アクチュエータ制御装置を表す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態としての制動用電動アクチュエータ制御装置を含む制動用電動アクチュエータ駆動回路を表す回路図である。 図１および図２における制動用電動アクチュエータ制御装置の動作条件を説明するための図である。 図１および図２における制動用電動アクチュエータ制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態の動作の一部分について詳細に説明するためのフローチャートである。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態としての制動用電動アクチュエータ制御装置を表す機能ブロック図である。
図１の制動用電動アクチュエータ制御装置１００は、車両の制動機構部を構成する電動アクチュエータ１０を制御する電動アクチュエータ制動ＥＣＵ（Electronic Control Unit）としての実体を有する。この電動アクチュエータ制動ＥＣＵは本案発明の第１の実施の形態の構成要素としての次のような各機能部を備えている。即ち、主電源状態監視部１１０、給電態様切替え制御部１２０、走行検出部１３０、警報出力条件判定部１４０、起動状態判定部１５０、および、走行可能状態判定部１６０を備えている。

一方、電動アクチュエータ１０は平常時は主電源１１としてのＤＣ電源から作動用の電力を受ける。しかし、電源電圧の低下等この主電源１１に異常を来たした場合等においては、制動用電動アクチュエータ制御装置１００による制御下で、この主電源１１に替えて補助電源から作動用の電力を受けるように給電態様が切替わる。
ここに、主電源１１は発電機による電力をバッテリに蓄積し、該バッテリからＤＣ電源を供給する方式を採る。この主電源１１における発電機は、発電機制御ＥＣＵ１３による制御下で既定のとおり作動する。発電機制御ＥＣＵ１３による主電源１１の制御によって、当該車両はドライバの意思を反映した制動状態に到る。発電機制御ＥＣＵ１３は、また、車両が走行可能状態にあることを表す走行可能状態信号ＲＥＤＡＹを制動用電動アクチュエータ制御装置１００供給する。
また、イグニッションキーの操作ポジションに応答して操作信号を発する操作スイッチ１４を設け、その出力である操作信号を電動アクチュエータ制動ＥＣＵ１００に供給するようにしている。

次に、制動用電動アクチュエータ制御装置１００の上述の各機能部について説明する。
主電源状態監視部１１０は、車両の制動用電動アクチュエータ１０に給電する主電源１１の状態に対し、例えば、主電源１１から電動アクチュエータ１０への負荷電流等主電源１１の状態と既知の相関を有する状態量を監視して主電源状態信号Ｐ１を発する。
給電態様切替え制御部１２０は、主電源給電状態監視部１１０からの主電源状態信号Ｐ１に応じて主電源１１が異常状態にあることを検出したときには電動アクチュエータ１０に対し主電源１１に換えて補助電源１２から給電するように給電態様を切換えるための給電態様切替え制御信号Ｐ２を出力する。
一方、走行検出部１３０は、この車両に備えてある車輪速検出装置１５からの車輪速検出信号を受けて、この車両の走行状態を表す走行状態検出信号Ｐ３を出力する。

警報出力条件判定部１４０は、次のような一つの警報出力条件ＲＱ１を充足する状態にあるときに主電源１１の異常を報知する警報を警報装置１６に発報させる警報発報信号Ｐ４を出力する。
一つの警報出力条件ＲＱ１とは、次の第１の条件と第２の条件とを共に充足する状態にあることである。

ここに、第１の条件とは、給電態様切替え制御部１２０が給電態様切替え制御信号Ｐ２を出力する状態にあることである。即ち、主電源状態信号Ｐ１に応じて主電源１１が異常状態にあることを検出したときであり、従って、給電態様切替え制御部１２０が給電態様切替え制御信号Ｐ２を出力する場合がこの状態に該当する。また、主電源状態信号Ｐ１が主電源１１の異常を意味するものである場合もこの状態に該当する。即ち、これら何れの場合も第１の条件を充足する。
また、第２の条件とは、走行検出部１３０が車両が走行状態にある旨の走行状態検出信号Ｐ３を出力している状態にあることである。

以上により、本実施の形態の制動用電動アクチュエータ制御装置では、本来警報の発報を要しない車両停止中の状態では、制動用電動アクチュエータへの給電が補助電源から給電するように給電態様の切換えが生じても、無用な発報がなされない。従って、警報を発報することが妥当でない場合にも一律に警報を発報してしまうことによってドライバの混乱を招来してしまうような懸念が解消する。

上述においては、警報出力条件ＲＱ１を充足する状態にあるときに警報出力条件判定部１４０が警報発報信号Ｐ４を出力する作動態様に関係する各部とそれらの作用について説明した。次いで、後述する警報出力条件ＲＱ２を充足する状態にあるときにも警報出力条件判定部１４０が警報発報信号Ｐ４を出力する作動態様に関係する各部とそれらの作用について説明する。

起動状態判定部１５０は、車両の電気系統に対する設定状態が走行加速操作を受けても走行可能に至らない範囲でこの電気系統が起動している起動状態にあるか否かを判定して該判定結果を表す起動状態判定信号Ｐ５を発する。電気モータによる走行駆動手段を備えた多くの車両の場合、この起動状態とは、イグニッションキーをオン（一段目）にした状態がこれに該当する。この起動状態にあるとき、車両は、仮にドライバがアクセルペダルを操作する等の走行加速操作を行っても走行し始めるには至らないが、ダッシュボードの計器類、および、ラジオやナビゲーションシステムは作動状態ないし作動可能状態になるような仕様を採り得る。

走行可能状態判定部１６０は、車両が走行加速操作に応答して走行可能な走行可能状態にあるか否かを判定して該判定結果を表す走行可能状態判定信号Ｐ６を発する。電気モータによる走行駆動手段を備えた多くの車両の場合、この走行可能状態とは、所謂ＲＥＡＤＹ状態がこれに該当する。この走行可能状態にあるとき、車両は、ドライバがアクセルペダルを操作する等の走行操作を行ったことに応答して走行し始める。

上述の警報出力条件判定部１４０は、次のような警報出力条件ＲＱ２を充足する状態にあるときにも、主電源１１の異常を報知する警報を警報装置１６に発報させる警報発報信号Ｐ４を出力する。
警報出力条件ＲＱ２とは、以下の第１の条件、第３の条件、第４の条件、および、第５の条件を全て充足する状態が一定期間持続している状態にあることである。

ここに、第１の条件とは、既述のとおり、給電態様切替え制御部１２０が給電態様切替え制御信号Ｐ２を出力する状態にあることである。また、第３の条件とは、走行検出部１３０が車両は走行状態になく停止していることを検出している状態にあることである。更に、第４の条件とは、起動状態判定部１５０が車両の電気系統が起動状態にあると判定している旨の起動状態判定信号Ｐ５を発している状態にあることである。また、第５の条件とは、走行可能状態判定部１６０が車両が走行可能状態にあると判定している旨の走行可能状態判定信号Ｐ６を発している状態にあることである。

以上により、本実施の形態の制動用電動アクチュエータ制御装置では、車両が停止状態にあっても、車両が走行可能状態にあるときには、制動用電動アクチュエータへの給電が補助電源から給電するように切換えが生じたときには、警報の発報が必要である。従って、発報することが妥当でない場合には警報の発報を抑制してドライバを混乱させないようにしつつ、車両が停止状態にあっても、警報の発報が必要であるときには、確実に警報を発報させることができる。

図２は、本発明の実施の形態としての制動用電動アクチュエータ制御装置を含む電動アクチュエータ駆動回路を表す回路図である。
図２において、図１との対応部は同一の参照符号を附してある。図中、ＣＰＵ１０１とインターフェース回路１０２，１０３，１０４、および、スイッチマトリクス回路ＭＣ１を含む回路部が、図１の電動アクチュエータ制動ＥＣＵ１００に相当する。ＣＰＵ１０１はパワートランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４とそれらに各対応した付設したダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４によるスイッチマトリクス回路ＭＣ１に制御信号を供給する。スイッチマトリクス回路ＭＣ１は、この制御信号に応じて、主電源１１または補助電源１２から電動アクチュエータ１０に供給する電圧の極性（従って、電流の方向）を反転させる。この反転により、電動アクチュエータ１０はその正転および逆転の作動状態を切替える。上述のように作動する電動アクチュエータ１０は、その駆動力を減速機構１０ｄを通してブレーキシステム１０ｂに伝達する。

尚、ＣＰＵ１０１は、インターフェース回路１０２を介して、警報装置（図１）としての警告灯およびブザー１６に警報発報信号Ｐ４を供給する。また、車輪速検出装置（図１）としての車速センサ１５から車両の走行状態を検出するための検出信号Ｓ１を受ける。更に、ＣＰＵ１０１は、ブレーキペダルの作動状態に応動する作動スイッチ１７が発する操作信号Ｍ１をインターフェース回路１０４を介して受ける。

主電源１１は発電機１１ｇとこの発電機１１ｇによって生成した電力を蓄積するバッテリ１１ｂとを含む。この発電機１１ｇは上述の操作信号Ｍ１に応答して制御信号を発する発電制御ＥＣＵ１３からの制御信号に応じて作動する。バッテリ１１ｂの電源電圧を検出する電圧センサ１１ｓを設け、その検出出力Ｓ２をＣＰＵ１０１に供給する。
一方、補助電源１２は不図示の回路により常時充電するように設けたキャパシタ１２ｃを有する。このキャパシタ１２ｃの電圧を検出する電圧センサ１２ｓを設け、その検出出力Ｓ３をＣＰＵ１０１に供給する。

主電源１１および、補助電源１２の各正極側の電源電圧を、切替えスイッチＳＷ１により選択的に切替えて、スイッチマトリクス回路ＭＣ１を介して、電動アクチュエータ１０に供給するように作動電源供給系統を構成している。
この切替えスイッチＳＷ１には、ＣＰＵ１０１から切替え制動信号ＣＬ１を供給して、その切替え動作を行わせる。切替えスイッチＳＷ１とスイッチマトリクス回路ＭＣ１との間には電流センサ１０ｓを設け、その検出出力Ｓ４をＣＰＵ１０１に供給する。

上述の電流センサ１０ｓで検出した電流値（Ｓ４）の低下により、または、電圧センサ１１ｂで検出した電圧値（Ｓ２）の低下により、主電源１１が異常であるとＣＰＵ１０１が判定したときには、給電態様切替え制御部１２０（図１）が給電態様を切替える。即ち、ＣＰＵ１０１から切替えスイッチＳＷ１に切替え制動信号ＣＬ１を供給して、切替えスイッチＳＷ１の接続状態を切替え、電動アクチュエータ１０への電力供給源を、主電源１１から補助電源１２へと切替える。

本発明の実施の形態としての制動用電動アクチュエータ制御装置１００では、上述のように電動アクチュエータ１０への電力供給態様を切替えるに到ったときには、既定の条件に該当する場合に限り、警報装置である警告灯およびブザー１６から警報を発報させる。この警告灯およびブザー１６は、例えば、車両のダッシュボード（その計器パネル）の適所に設けてある。

図３は、図１および図２を参照して説明した制動用電動アクチュエータ制御装置１００の動作条件を説明するための図である。
（１）主電源１１が正常である場合は、警報の発報を要する状態ではなく、警報は不作動であり、電動アクチュエータ１０への電力供給も主電源１１から行うモードにある。
（２）主電源１１が異常であり（電圧低下の場合：第１の条件に該当）、車両が走行中である（第２の条件に該当）場合には、一つの警報出力条件ＲＱ１を充足することとなり、警報を発報する。

（３）主電源１１が異常（第１の条件に該当）で、車両が停止中であり（第３の条件に該当）、車両の電気系統に対する設定状態が既述の起動状態にない場合には（信号Ｐ５がオフ）、警報の発報を要する状態ではなく、警報は不作動である。
（４）主電源１１が異常（第１の条件）で、車両が停止中であり（第３の条件）、電気系統が起動状態にあっても（第４の条件：Ｐ５がオン）、走行可能状態にない場合は（第５の条件：Ｐ６がオフ）、警報は不作動である。
（５）主電源１１が異常（第１の条件）で、車両が停止中であり（第３の条件）、電気系統が起動状態にあり（第４の条件：Ｐ５がオン）、走行可能状態にある場合は（第５の条件：Ｐ６がオン）、この状態が既定の時間継続したとき警報を発報させる。

上述の（２）〜（５）の場合は、何れも、電動アクチュエータ１０への電力供給は補助電源１２から行うモードにある。
尚（５）の場合に、第１、第３、第４、および、第５の条件が各該当する状態に到っても、既定の時間継続的にこの状態が持続していることを待って警報を発報させるようにしているのは、結局走行しなかった場合における無用な警報の発報を防止するためである。

図４は、図１および図２を参照して説明した制動用電動アクチュエータ制御装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。
ステップＳ４０１では、車速の検出信号Ｓ１に基づく走行状態検出信号Ｐ３と、起動状態判定信号Ｐ５、および、走行可能状態判定信号Ｐ６の各値を周期的に不揮発性メモリに蓄積保持している。本実施の形態では、このため、作動電源に異常が生じても、実質的にこの異常が発生する直前の車両の状態に関する上述のＰ３、Ｐ５、および、Ｐ６のデータを維持できている。

ステップＳ４０２では、主電源１１の異常の有無を判断し、正常である場合は（Ｓ４０２：Ｎｏ）そのままリターンする。また、主電源１１が異常であると判断したときには（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０３に移行する。
ステップＳ４０３では、走行中であるか否かを判断する。そして、走行中であると判断したときには（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０４に移行する。

ステップＳ４０４では、電動アクチュエータ１０の電源を主電源１１から補助電源１２へと切替える処理を実行する。この処理では、既述のとおり、切替えスイッチＳＷ１にＣＰＵ１０１から切替え制動信号ＣＬ１を供給して、スイッチＳＷ１の接続状態を切替える。次いでステップＳ４０５に移行する。
ステップＳ４０５では、電動アクチュエータ制御ＥＣＵ１００から警報発報信号Ｐ４を発して警報装置１６に警報を発報させる。次いでステップＳ４０６に移行する。

ステップＳ４０６では、補助電源１２の電圧が電動アクチュエータ１０を作動させるに十分な電圧としてのしきい値以下の値に低下しているか否かを判断する。補助電源１２の電圧がこのしきい値以下の値に低下していなければ（ステップＳ４０６：Ｎｏ）警報の発報を持続する（リターンする）。しかし、補助電源１２の電圧がこのしきい値以下の値に低下していると判断したときには（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）次のステップＳ４０７に移行する。

ステップＳ４０７では、警報の発報を停止させ、リターンする。上述のように、補助電源１２の電圧がこのしきい値以下の値に低下していると判断したときに警報の発報を停止させるのは次の理由による。即ち、この状態では補助電源１２によって電動アクチュエータ１０を作動させるに到れず、補助電源による動作に移行したことを知らせるという警報の趣旨を逸脱しているからである。このような状態に陥っている場合には、別途、その趣旨の警報を発報させ、ドライバの認識を誤らせないようにする前提の技術思想である。以下の説明においても、この技術思想は一貫している。

一方、ステップＳ４０３において車両が停止していると判断したときには、ステップＳ４０８に移行する。
ステップＳ４０８では、走行可能状態判定信号Ｐ６に基づいて車両が走行可能状態（ＲＥＡＤＹ状態）にあるか否かを判断する。走行可能状態にあると判断したときには（Ｓ４０８：Ｙｅｓ）、次いでステップＳ４０９に移行する。
ステップＳ４０９では、電動アクチュエータ１０の電源を主電源１１から補助電源１２へと切替える処理を実行する。この処理では、既述のとおり、切替えスイッチＳＷ１にＣＰＵ１０１から切替え制動信号ＣＬ１を供給して、スイッチＳＷ１の接続状態を切替える。次いでステップＳ４１０に移行する。

ステップＳ４１０では、電動アクチュエータ制御ＥＣＵ１００から警報発報信号Ｐ４を発して警報装置１６に警報を発報させる。次いでステップＳ４１１に移行する。
ステップＳ４１１では、補助電源１２の電圧が既述のしきい値以下の値に低下しているか否かを判断する。補助電源１２の電圧がこのしきい値以下の値に低下していなければ（ステップＳ４１１：Ｎｏ）警報の発報を持続する（リターンする）。しかし、補助電源１２の電圧がこのしきい値以下の値に低下していると判断したときには（ステップＳ４１１：Ｙｅｓ）次のステップＳ４１２に移行する。

ステップＳ４１２では、警報の発報を停止させ、リターンする。
他方、ステップＳ４０８で、走行可能状態判定信号Ｐ６に基づいて車両が走行可能状態（ＲＥＡＤＹ状態）にないと判断したときには（Ｓ４０８：Ｎｏ）、次いでステップＳ４１３に移行する。
ステップＳ４１３では、起動状態判定信号Ｐ５基づいて車両の電気系統が既述の起動状態にあるか否かを判断する。ここで、電気系統が既述の起動状態にあると判断したときには（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、電動アクチュエータ１０の電源を主電源１１から補助電源１２へと切替える処理を実行してリターンする。
他方、ステップＳ４１３で、電気系統が既述の起動状態にないと判断したときには（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、そのままリターンする。

図４のフローチャートを参照して説明した動作を行うことによって、図３を参照して説明した論理条件を充足する状態に該当することを警報出力条件として、主電源の異常を報知する警報を発報させることができる。しかし、図３を参照して説明した論理条件を充足する状態に該当する場合であっても、その状態に到ったタイミングで即座に警報を発報させることは控え、多少の遅延時間をもって警報を発報させることが望ましいという考え方もある。

即ち、車両の走行中に過渡的な負荷電流の増加等によって、一時的に主電源から補助電源に切替わっても、短時間のうちに主電源から給電できる状態に復帰することもある。このような場合にも逐一警報を発報させることはかえってドライバの混乱を招く惧れもある。
また、イグニッションキーの操作ポジションでは、ごく短時間だけ走行可能状態になっていても、結局走行し始めることなく電源をオフにすることも現実の使用状況では多々発生する。このような場合にも、補助電源から給電する状態になっていたからといって即座に警報を発報させることはドライバの混乱を招いたり不快感を与えてしまう惧れもある。
従って、本発明の実施の形態では、既定の論理条件を充足する状態にあることを警報出力条件としつつも、現実に警報を発報させるまでには適宜の遅延時間を持たせるようにしている。

図５は、上述のように既定の論理条件を充足する状態に到ってから現実に警報を発報させるまでに遅延時間を持たせるようにした本発明の実施の形態の動作の一部分について詳細に説明するためのフローチャートである。尚、この図５のフローチャートでは、主電源１１に異常を生じたことを検出して、電源を主電源から補助電源へと切替える事態が発生していることを前提としている。

ステップＳ５０１では、電動アクチュエータ１０作動電源を主電源から補助電源へと切替えるべき事態が発生したときに車両が走行中か否かを判断する。ここで走行中であると判断したときには（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）ステップＳ５０２に移行する。
ステップＳ５０２では、電動アクチュエータ１０への給電態様を切替えるべき条件に該当した時点から警報発報までの遅延時間のしきい値とする時間をＴ１に設定して、次のステップＳ５０３に移行する。
ステップＳ５０３では、電動アクチュエータ１０への給電態様を切替えるべき条件に該当した時点から遅延時間のしきい値時間Ｔ１まで待機し（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、しきい値時間Ｔ１に到ったときに（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、次のステップＳ５０４に移行する。

ステップＳ５０４では、警報の発報を開始し、次のステップＳ５０５に移行する。
ステップＳ５０５では、補助電源の電圧が既述のしきい値未満であるか否かを判断し、既述のしきい値未満であると判断したときには（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、次のステップＳ５０６に移行し、既述のしきい値以上であるときにはそのままリターンする。
ステップＳ５０６では、警報の発報を停止してリターンする。
一方、ステップＳ５０１で、電動アクチュエータ１０作動電源を主電源から補助電源へと給電態様を切替えるべき事態が発生したときに車両が停止中であると判断したときには（ステップＳ５０１：Ｎｏ）ステップＳ５０７に移行する。

ステップＳ５０７では、給電態様を切替えるべき事態の発生が、既述の走行可能状態判定信号Ｐ６によって検出可能な、走行可能状態にあるときに該当するか否かを判断する。ここで、走行可能状態にあるときに該当すると判断したときには（Ｓ５０７：Ｙｅｓ）、警報発報までの遅延時間のしきい値とする時間としてＴ１に係数ｋを掛けた値ｋ＊Ｔ１を設定して、次のステップＳ５０３に移行する。ステップＳ５０３以降は上述同様である。

ｋ＊Ｔ１の値は、例えば、車両が０．１〜０．１５Ｇで加速する場合に４０ｋｍ／ｈに達するまでの時間を設定してもよい。また、種々の使用条件に関するデータベースから学習によって適切な値を選択するように構成することも可能である。
他方、ステップＳ５０７で、給電態様を切替えるべき事態の発生が、走行可能状態ではないときであると判断したときには（Ｓ５０７：Ｎｏ）、次いで、ステップＳ５０９に移行する。

ステップＳ５０９では、給電態様を切替えるべき事態の発生が、電気系統が既述の起動状態にあるときか否かを判断する。給電態様を切替えるべき事態の発生が、電気系統が既述の起動状態にあるときに該当すると判断したときには（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、次のステップＳ５１０に移行する。
ステップＳ５１０では、給電態様を切替える処理を実行して、リターンする。
他方、ステップＳ５０９で、給電態様を切替えるべき事態の発生が、電気系統が既述の起動状態にないときに該当すると判断したときには（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、そのままリターンする。

図５を参照して詳述したように、本実施の形態では、車両の走行中に過渡的な負荷電流の増加等によって、短時間に一時的に主電源から補助電源に切替わっても、逐一警報を発報させることがなくなり、徒に警報が発報してドライバの混乱を招く惧れが解消する。
更に、イグニッションキーの操作ポジションでは、ごく短時間だけ走行可能状態になっていても、結局走行し始めることなく（或いは、走行したとしても極めて短距離で）電源をオフにするような場合にも即座に警報を発報させてしまうことがない。このため、ドライバの混乱を招いたり不快感を与えてしまう不都合も回避できる。

（本発明の実施の形態における効果）
以上説明した本発明の実施の形態における制動用電動アクチュエータ制御装置による効果を構成との関連において次に列記する。
（１）給電態様切替え制御部１２０が、車両の制動用電動アクチュエータ１０に対する主電源１１からの給電量が低下したことに伴い主電源１１の状態を異常と判定して給電態様を補助電源１２からの給電に切替える。この切替えに際して、当該給電態様の切替えの発生を第の１条件とし且つ車両が走行中であることを第の２条件として、これら第１の条件および第２の条件を共に充足する状態にあることを一つの警報出力条件ＲＱ１とする。警報出力条件判定部１４０がこの警報出力条件ＲＱ１を充足する状態のときに主電源の異常を報知する警報を発報させる。

以上により、本来警報の発報を要しない車両停止中の状態では、制動用電動アクチュエータへの給電が補助電源から給電するように給電態様の切換えが生じても、無用な発報がなされない。従って、警報を発報することが妥当でない場合にも一律に警報を発報してしまうことによってドライバの混乱を招来してしまうような懸念が解消する。

（２）上記（１）において特に、上述の警報出力条件判定部１４０は、次のような警報出力条件ＲＱ２を充足する状態にあるときにも、主電源１１の異常を報知する警報を警報装置１６に発報させる警報発報信号Ｐ４を出力する。
警報出力条件ＲＱ２とは、以下の第１の条件、第３の条件、第４の条件、および、第５の条件を全て充足する状態が一定期間持続している状態にあることである。

ここに、第１の条件とは、既述のとおり、給電態様切替え制御部１２０が給電態様切替え制御信号Ｐ２を出力する状態にあることである。また、第３の条件とは、走行検出部１３０が車両は走行状態になく停止していることを検出している状態にあることである。更に、第４の条件とは、起動状態判定部１５０が車両の電気系統が起動状態にあると判定している旨の起動状態判定信号Ｐ５を発している状態にあることである。また、第５の条件とは、走行可能状態判定部１６０が車両が走行可能状態にあると判定している旨の走行可能状態判定信号Ｐ６を発している状態にあることである。

以上により、本実施の形態の制動用電動アクチュエータ制御装置では、車両が停止状態にあっても、車両が走行可能状態にあるときには、制動用電動アクチュエータへの給電が補助電源から給電するように切換えが生じたときには、警報の発報が必要である。従って、発報することが妥当でない場合には警報の発報を抑制してドライバを混乱させないようにしつつ、車両が停止状態にあっても、警報の発報が必要であるときには、確実に警報を発報させることができる。

１０………電動アクチュエータ
１１………主電源
１２………補助電源
１３………発電機制御ＥＣＵ
１４………操作スイッチ
１５………車輪速検出装置
１６………警報装置
１７………作動スイッチ
１００……制動用電動アクチュエータ制御装置
１０１……インターフェース回路
１０２……インターフェース回路
１０３……インターフェース回路
１１０……主電源給電状態監視部
１２０……給電態様切替え制御部
１３０……走行検出部
１４０……警報出力条件判定部
１５０……起動状態判定部
１６０……走行可能状態判定部

Claims (4)

1. 車両の制動用電動アクチュエータに給電する主電源の状態に対し既知の相関を有する状態量を監視する主電源状態監視部と、
   前記主電源給電状態監視部の当該監視結果に応じて前記電動アクチュエータに対し前記主電源に替えて補助電源から給電するように給電態様を切替えるための制御を行う給電態様切替え制御部と、
   前記車両の走行状態を検出する走行検出部と、
   前記給電態様切替え制御部が当該給電態様切替え制御を行う状態にあることを第１の条件とし且つ前記走行検出部が前記車両は走行中の状態にあることを検出していることを第２の条件として、前記第１の条件および第２の条件を共に充足する状態にあることを一つの警報出力条件として前記主電源の異常を報知する警報を発報させる警報発報信号を出力する警報出力条件判定部と、
   を備えることを特徴とする制動用電動アクチュエータ制御装置。
2. 前記車両の電気系統に対する設定状態が走行加速操作を受けても走行可能に至らない範囲で前記電気系統が起動している起動状態にあるか否かを判定する起動状態判定部と、
   前記車両が走行加速操作に応答して走行可能な走行可能状態にあるか否か判定する走行可能状態判定部と、
   を更に備え、
   前記警報出力条件判定部は、前記走行検出部が前記車両は停止中であることを検出していることを第３の条件とし、前記起動状態判定部が前記車両の電気系統が起動状態にあると判定していることを第４の条件とし、且つ、前記走行可能状態判定部が前記車両が前記走行可能状態にあると判定していることを第５の条件として、前記第１の条件、第３の条件、第４の条件、および、第５の条件を全て充足する状態が一定期間持続していることを他の一つの警報出力条件として前記主電源の異常を報知する警報を発報させる警報発報信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の制動用電動アクチュエータ制御装置。
3. 車両の制動用電動アクチュエータに対する主電源からの給電量が低下したことに伴い前記主電源の状態を異常と判定して給電態様を補助電源からの給電に切替えるに際して、当該給電態様の切替えの発生を第の１条件とし且つ前記車両が走行中であることを第の２条件として、前記第１の条件および第２の条件を共に充足する状態にあることを一つの警報出力条件として、前記主電源の異常を報知する警報を発報させることを特徴とする制動用電動アクチュエータ制御方法。
4. 前記車両が停止中であることを第３の条件とし、前記車両の電気系統に対する設定状態が走行加速操作を受けても走行可能に至らない範囲で前記電気系統が起動している起動状態にあることを第４の条件とし、且つ、前記車両が走行加速操作に応答して走行可能な走行可能状態にあることを第５の条件として、前記第の１条件、第３の条件、第４の条件、および、第５の条件を全て充足する状態が一定期間持続していることを他の一つの警報出力条件として、前記主電源の異常を報知する警報を発報させることを特徴とする請求項３に記載の制動用電動アクチュエータ制御方法。

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