JP2010183784A - 永久磁石モータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロータ位置推定部8で永久磁石モータ2の駆動電流から負荷角θeを求め、モデル計算部10で永久磁石モータ2とその負荷との関係を示す運動方程式を有する物理モデルと電圧指令と駆動電流とに基づいて負荷変動を求め、その負荷変動に基づいて負荷角θmを求め、ミキサ部12でθeとθmを負荷変動に基づいて決定した割合で合成し、その合成した負荷角θをベクトル制御演算部4に出力する。
【選択図】 図1
Description
θe=sin-1[{(0.75)1/2(R2+ωS 2L2)1/2/(0.75)(21/2Em)}iq+Vm/Em]
ここで、Rは巻線抵抗、ωSは指令駆動角周波数、Lは巻線インダクタンス、Emは逆起電圧の最大値、Vmは駆動電圧の最大値、idはd軸電流、iqはq軸電流を示す。ここで、ロータ位置推定部8が求めるθeは精度が高いが、負荷変化が現れてから電気的な変化が生じたのちに負荷角の計算を行うようになっているため、急激な負荷変動に対しては遅れが生じる。なお、特許文献1によれば、駆動電流のみから負荷角を求めることができる。
(数2)
ma=F−g1・v2・sign(v)−g2・sign(v)−g3・v−g4・f(x)
4 ベクトル制御演算部
6 電力変換器
8 ロータ位置推定部
10 モデル計算部
12 ミキサ部
14 比較部
16 装置
Claims (7)
- 永久磁石モータのロータの回転位置と速度指令とに基づいて定めた周波数を有する電圧指令を生成するベクトル制御演算部と、前記電圧指令に基づいて永久磁石モータの駆動電圧及び駆動電流を制御する電力変換器と、前記永久磁石モータの少なくとも駆動電流から前記ロータの回転位置を求める第1のロータ位置推定部とを備える永久磁石モータの制御装置において、
前記永久磁石モータとその負荷との関係を示す運動方程式を有する物理モデルと前記電圧指令と前記駆動電流とに基づいて負荷変動を求め、該負荷変動に基づいて前記ロータの回転位置を求める第2のロータ位置推定部と、
前記第1及び前記第2のロータ位置推定部で求めたロータの回転位置を前記永久磁石モータの駆動状態に基づいて決定した割合で合成し、該合成したロータの回転位置を前記ベクトル制御装置に出力するミキサ部とを備えてなることを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1に記載の永久磁石モータの制御装置において、
前記第2のロータ位置推定部で求められるロータの回転位置の変化率に基づいて前記割合を決定することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1又は2に記載の永久磁石モータの制御装置において、
前記第1及び前記第2のロータ位置推定部で求めたロータの回転位置の差を求め、該求めたロータの回転位置の差と前記永久磁石モータの動作状態とを学習用データとして前記第2のロータ位置推定部に出力する比較部を備え、
前記第2のロータ位置推定部は、前記物理モデルを前記学習用データに基づいて修正してなることを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の永久磁石モータの制御装置において、
前記第2のロータ位置推定部は、積分計算により所定の時間分先のロータの回転位置を推定することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項4に記載の永久磁石モータの制御装置において、
前記第2のロータ位置推定部は、前記永久磁石モータの回転速度に基づいて前記ロータの回転位置を推定する時間を求めることを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項4又は5に記載の永久磁石モータの制御装置において、
前記第2のロータ位置推定部は、積分計算により求めたロータの回転位置から負荷オーバーが予想される場合にアラート信号を発することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の永久磁石モータの制御装置において、
前記第2のロータ位置推定部は、前記負荷の動作データにより前記物理モデルが有する定数を同定することを特徴とする永久磁石モータの制御装置。
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