JP2010172951A - プレス成形装置、ワークのセット異常検出装置及び成形型 - Google Patents

Abstract

【課題】成形面へのワークの微小なセット異常を検出することを可能とする。
【解決手段】プレス成形装置１０は、一対の成形型（２０，３２）の少なくとも一方を駆動して、成形型へのワークのセット又は取出しが可能な状態と成形型によるワークの成形が可能な状態とに切り替えられる。一方の成形型３２には、その成形面２４に一端が開口する一方で他端が外部の流体供給源４４に接続される流体流路３０が形成されている。流体流路３０内の流体圧力が所定の圧力を超えているか否かを検出する検出手段４６を備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、プレス成形装置に関する。特に、成形面へのワークのセット異常を検出する技術に関する。

プレス成形装置では、通常、成形型を開いた状態で成形型内の成形面にワークをセットし、次いで、成形型を駆動して成形面上のワークを押圧して加工する。ワーク成形時に成形面上にワークが正しくセットされていないと、ワークの所望の位置に加工が行われず、成形不良が発生する。例えば、ワークが成形面から浮き上がった状態で打ち抜き加工が行われると、ワークの所望の位置が打ち抜かれず、成形不良の原因となる。このため、成形面にワークが正しくセットされているか否かを検出する技術の開発が望まれている。

成形面にワークが正しくセットされているか否かは、成形面に対するワークの位置を検出することで判断することができる。特許文献１には、成形面に対するワークの位置を検出する技術が開示されている。この技術では、上型の近傍に近接センサ又は光電管発受信センサが設置されている。近接センサ又は光電管発受信センサは、ワークに対向して配置され、上型の成形面に対するワークの位置を検出している。

特開平７−１７１６３８号公報

上述した特許文献１の技術では、近接センサや光電管発受信センサによって、ワークの位置を検出している。しかしながら、これらのセンサは検出精度（１０ｍｍ程度）が低いため、成形面へのワークの微小なセット異常を検出することはできない。なお、近接センサや光電管発受信センサに代えてレーザセンサを利用してワークの位置を検出することも考えられる。しかしながら、ワーク加工時に振動が発生し、また、プレス成形時にワークへ油等が付着するため、レーザセンサによって成形面へのワークの微小なセット異常を検出することは難しい。

本発明は、上記した実情に鑑みてなされたものであり、成形面（ワークがセットされる載置面）へのワークの微小なセット異常を検出することができる技術を提供する。

本願のプレス成形装置は、一対の成形型の少なくとも一方を駆動して、成形型へのワークのセット又は取出しが可能な状態と成形型によるワークの成形が可能な状態とに切り替えられる。少なくとも一方の成形型には、その成形面に一端が開口する一方で他端が外部の流体供給源に接続される流体流路が形成されている。そして、流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えているか否かを検出する検出手段を備えている。
このプレス成形装置では、成形面に一端が開口する流体流路に、外部の流体供給源から流体が供給される。成形面にワークが正しくセットされていると、成形時にワークが成形面に密着し、流体流路からの流体の漏れは少ない。一方、成形面にワークが正しくセットされていないと、ワークと成形面との間に隙間が形成され、流体流路からの流体の漏れが多い。流体流路からの流体の漏れは、成形面とワークの間にわずかな隙間が生じても発生する。このため、検出手段によって流体流路の流体の圧力が所定の圧力を超えているか否かを検出することで、成形面にワークが密着したか否か（即ち、成形面へのワークの微小なセット異常）を検出することができる。

なお、上記検出手段には、例えば、流体の圧力を検出する圧力センサや、流体の圧力が所定の圧力を超えたときに開弁するリリーフ弁を用いることができる。リリーフ弁を用いても、流体の圧力が所定の圧力を超えたか否かを作業者等が判断することができる。

上記のプレス成形装置においては、成形型を駆動してワークを加工する間に、流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えなかったことが検出手段で検出されたときに、成形面へのワークのセット異常が発生したことを報知する手段をさらに備えることが好ましい。
このような構成によると、ワークのセット異常が発生したことが報知されるため、作業者等は適切な対応を採ることができる。

また、本願は、成形型の成形面へのワークの微小なセット異常を検出することができる新規な検出装置を提供する。本願の検出装置は、その一端が成形面に開口する流体流路に流体を供給する手段と、流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えたか否かによって成形面へのワークのセット異常を検出する検出手段と、を備えている。
このような検出装置によっても、流体流路内の流体圧力によって、成形面とワークとの間に微小な隙間が形成されているか否かを検出することができる。このため、成形面へのワークの微小なセット異常を検出することができる。

さらに、本願は、成形面へのワークの微小なセット異常を検出することができる新規なプレス成形装置用の成形型を提供する。本願の成形型は、ワークがセットされる成形面と、その成形面に一端が開放するとともに他端が外部の流体供給源に接続される流体供給路が形成されている。そして、その流体供給路内の流体圧力が所定の圧力を超えたか否かによって載置面へのワークのセット異常が検出されるようになっている。
このような成形型によっても、成形面へのワークの微小なセット異常を検出することができる。

さらに、本願の技術は、載置面にワークをセットし、その載置面にセットされたワークに対して処理（溶接作業、組み付け作業等）を行う装置にも適用することができる。すなわち、本願の他の装置は、載置面にセットされたワークに対して処理を行う装置であって、載置面に一端が開口すると共に他端が流体供給源に接続される流体流路と、その流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えたか否かによって載置面へのワークのセット異常を検出する検出手段と、を備えている。
この処理装置においても、載置面へのワークの微小なセット異常を検出することができる。

本発明の一実施例に係るプレス装置の概略構成を示す図。 図１に示すプレス成形装置を、図１の左方向の側面から見た図。 図１に示すプレス成形装置で成形されるワークの斜視図。 図１に示すプレス成形装置でワークを加工する際の手順を示すフローチャート。 圧力センサの出力の一例を示す図。 成形面とワークとの間に形成される隙間と、圧力センサで検出される圧力の関係を示すグラフ。

下記に詳細に説明する実施例の主要な特徴を最初に列記する。
（形態１）プレス成形装置は、成形面が形成された下型と、下型の成形面に載置されたワークを押圧する上型と、上型によって押圧されたワークの一部を打ち抜く打抜き型を備えている。
（形態２）下型には、その一端が成形面に開口すると共にその他端がエア供給源に接続されるエア流路が形成されている。
（形態３）エア流路は、打ち抜き型によって打ち抜かれる部位の近傍に開口している。
（形態４）圧力センサにより流体流路内のエア圧力を検出する。

本発明を具現化した一実施例に係るプレス成形装置について、図面を参照して説明する。まず、本実施例のプレス成形装置によって成形されるワークについて、簡単に説明しておく。図３に示すように、ワーク６０は上面６４と２つの側面６２を有している。上面６４の長手方向の一端（図面の左側の端部）は上方に湾曲している。側面６２は、上面６２の端縁（反長手方向の端縁）から下方に伸びている。２つの側面６２は互いに対向しており、その長手方向の一端（図面の左側の端部）には切欠き部６２ａが形成されている。図３より明らかなように、ワーク６０には下面がなく、その下方が開放されている。なお、プレス成形装置によって成形される前のワーク６０には、その側面６２に切欠き部６２ａが形成されておらず、プレス成形装置によって切欠き部６２ａが形成されるようになっている。

次に、本実施例のプレス成形装置について図面を参照して説明する。図１、２に示すように、プレス成形装置１０は上型２０と下型３２と打抜き型３３を備えている。ただし、図１では、図の簡略化のため、打抜き型３３の図示を省略している。
図１に示されるように、上型２０は、ラム２２に固定された上型本体１２と、上型本体１２にその一端が取付けられたガスシリンダ１４と、ガスシリンダ１４の他端に取付けられたパッド１６を備えている。ラム２２は、図示しない駆動装置によって駆動され、下型３２に対して進退動が可能となっている。ラム２２が下型３２に対して進退動すると、上型２０（すなわち、上型本体１２とガスシリンダ１４とパッド１６）も下型３２に対して進退動する。ガスシリンダ１４は、上型本体１２とパッド１６間に作用する力に応じて伸縮するようになっている。すなわち、上型本体１２とパッド１６間に作用する力が大きくなるほどガスシリンダ１４が収縮し、上型本体１２とパッド１６間の距離が短くなる。パッド１６の下面には成形面１８が形成されている。成形面１８は、ワーク６０の上面６４に倣う形状に形成されている。ワーク６０を成形する時には、パッド１６の成形面１８がワーク６０の上面６２ａを上方より押圧する。

下型３２は、下型基台３５上に固定されている。下型３２の上面には成形面２４が形成されている。成形面２４は、ワーク６０の上面６４に倣う形状に形成されている。ワーク６０を成形する時には、成形面２４がワーク６０の上面６２ａを下方より支持する。下型３２の両側面（成形面２４の長手方向と同一方向に伸びる面）には、成形面２５が形成されている。成形面２５は、ワーク６０の側面６２に倣う形状に形成されている。ワーク６０を成形する時には、成形面２５がワークの側面６２を内側から支持する。下型３２の一端面（図１の左側の端面）には切欠き部２６が形成されている。切欠き部２６は、ワーク６０の側面６２に形成される切欠き部６２ａの形状に倣う形状に形成されている。

下型３２内には２本のエア流路３０が形成されている（図１，２参照）。エア流路３０の一端は、下型３２の成形面２４に開口している。エア流路３０の開口部は、切欠き部２６の近傍に配置されている。各エア流路３０は、下型３２内を下方に伸び、下型基台３５を貫通している。各エア流路３０は下型基台３５の外側で合流し（ただし、合流部は図示していない）、エア配管３８，３４，４２を介してエア供給源４４に接続されている。エア供給源４４は、所定の圧力（例えば、０．５ＭＰａ）のエアを供給する。エア供給源４４としては、小型のコンプレッサを用いることができる。なお、プレス成形装置１０が設置される工場内に工場エアを供給する配管がある場合には、コンプレッサを設置する必要はなく、工場エアを供給する配管にエア配管４２を接続すればよい。

エア配管３４とエア配管４２の間には電磁弁４０が配されている。電磁弁４０が開くと、エア配管４２とエア配管３４とが連通し、エア供給源４４からエア配管４２，３４，３８を通ってエア流路３０にエアが供給される。一方、電磁弁４０が閉じると、エア配管４２とエア配管３４とが遮断され、エア供給源４４からエア流路３０へのエア供給が遮断される。
また、エア配管３４とエア配管３８の接続部からはエア配管３６が分岐している。エア配管３６には圧力センサ４６が接続されている。圧力センサ４６は、エア配管３６内のエア圧力を検出する。エア配管３８及びエア流路３０による圧力損失は小さいため、エア配管３６内のエア圧力はエア流路３０内のエア圧力と略等しい。このため、圧力センサ４６で検出される圧力は、エア流路３０内のエアの圧力と略等しい。

図２に示すように、下型３２の成形面２５の側方で、かつ、切欠き部２６に対応する位置には、打抜き型３３が配されている。打抜き型３３は、下型基台３５の上面３２ａにスライド可能に載置されており、下型３２の成形面２５に対して進退動するようになっている。打抜き型３３は、外力が作用しない状態では、成形面２５から離れる方向に付勢されている。打抜き型３３の側面には打抜き工具３３ｂが形成されている。打抜き工具３３ｂは、下型３２の切欠き部２６に対向し、かつ、ワーク６０の切欠き部６２ａに対応した形状をしている。打抜き型３３の上面にはカム面３３ａが形成されている。

打抜き型３３の上方には駆動カム２３が配されている。駆動カム２３の下端面にはカム面２３ａが形成されている。カム面２３ａは、打抜き型３３のカム面３３ａと対向している。駆動カム２３の上端はラム２２に固定されている。このため、ラム２２が下降すると、それに応じて駆動カム２３も下降する。駆動カム２３が下降すると、駆動カム２３のカム面２３ａと打抜き型３３のカム面３３ａが接触する。カム面２３ａ，３３ａが接触した状態で駆動カム２３がさらに下降すると、打抜き型３３が下型３２の成形面２５に向かって移動するようになっている。一方、ラム２２が上昇すると、駆動カム２３のカム面２３ａと打抜き型３３のカム面３３ａの接触状態が解除される。打抜き型３３は、成形面２５から離れる方向に付勢されているため、打抜き型３２は成形面２５から離れる方向に移動する。

上述したプレス成形装置１０は、制御装置５０によって制御される。制御装置５０には、ラム２２を上下動させる駆動機構と、圧力センサ４６と、電磁弁４０が接続されている。制御装置５０は、電磁弁４０の開閉を制御すると共に、駆動機構を制御してラム２２を上下動させる。また、制御装置５０は、圧力センサ４６の出力を監視し、圧力センサ４６の出力からワーク６０の成形面へのセット異常が発生したか否かを判断する。

次に、上述したプレス成形装置１０によってワーク６０に切欠き部６２ａを打抜き加工するときの動作について、図４を参照して説明する。
図４に示すように、制御装置５０は、まず、電磁弁４０をオンしてエア配管４２とエア配管３４を連通状態とし（Ｓ１０）、次いで、圧力センサ４６によるエア圧力のモニターを開始する（Ｓ１２）。これらの処理によって、エア供給源４４からのエアがエア配管４２，３４，３８を通ってエア流路３０に流れ、制御装置５０は圧力センサ４６から出力されるエア圧力を所定の周期で監視する。なお、この状態では、下型３２の成形面２４上にワーク６０がセットされていないため、エア流路３０に流れたエアは成形面２４より外部に流出する。このため、圧力センサ４６で検出されるエア圧力も低い値となる。

次に、プレス成形装置１０の下型３２にワーク６０をセットする（Ｓ１４）。ワーク６０が下型３２にセットされると、ワーク６０の上面６４の下面を下型３２の成形面２４が支持し、ワーク６０の側面６２を下型３２の成形面２５が支持する。ワーク６０が下型３２にセットされた状態では、ワーク６０の側面６２には切欠き部６２ａが形成されていない。また、ワーク６０が下型３２にセットされただけでは、ワーク６０がパッド１６で下方に押圧されていない。このため、ワーク６０と成形面２４とは密着せず、両者の間に隙間が形成されている。したがって、エア流路３０を流れるエアは、ワーク６０と下型３２の成形面２４との隙間に流出する。その結果、圧力センサ４６で検出されるエア圧力も低い値のままである。なお、ワーク６０の下型３２へのセットは、ロボットによって行うことができる。

下型３２にワークがセットされると、制御装置５０は、ラム２２を駆動して、ワーク６０に切欠き部６２ａを形成する（Ｓ１６）。すなわち、ラム２２が下降すると、まず、上型２０のパッド１６が下型３２の成形面にセットされたワーク６０に接触する。パッド１６がワーク６０に接触した状態からさらにラム２２が下降することで、パッド１６がワーク６０を下型３２の成形面２４に向かって押圧する。ラム２２がさらに下降すると、駆動カム２３のカム面２３ａと打抜き型３３のカム面３３ａが接触する。カム面２３ａとカム面３３ａが接触した状態からさらにラム２２が下降すると、駆動カム２３によって打抜き型３３が下型３２に向かって移動させられる。これによって、ワーク６０の側面６２が打抜き型３３の打抜き工具３３ｂによって打抜かれ、側面６２に切欠き部６２ａが形成される。なお、上述の説明から明らかなように、ワーク６０が成形面２４より浮き上がった状態で打ち抜き加工が行われると、側面６２の正しい位置に切り欠き部６２ａが形成されないこととなる。
ラム２２が下死点から上昇を開始すると、ラム２２の上昇に応じて駆動カム２３が上昇し、打抜き型３３も下型３２から離れる方向に移動する。さらにラム２２が上昇すると、打抜き型３３と駆動カム２３との接触状態が解除される。この状態では、打抜き型３３は初期位置に戻っている。ラム２２がさらに上昇すると、パッド１６がワーク６０から離れ、下型３２からワーク６０を取出し可能な状態となる。

ラム２２が上死点まで上昇すると、下型３２からワーク６０が取出される（Ｓ１８）。取出されたワーク６０の側面６２には切欠き部６２ａが形成されている。なお、ワーク６０の下型３２からの取出しは、ロボットによって行うことができる。

ステップＳ２０に進むと、制御装置５０は、ステップＳ１６のラム２２を駆動している間に、圧力センサ４６で検出されるエア圧力が予め定めた設定値を超えたか否かを判断する（Ｓ２０）。すなわち、ワーク６０が下型３２の成形面２４に正しくセットされている状態で、パッド１６によってワーク６０が成形面２４に押圧されると、ワーク６０と成形面２４が隙間無く密着する。このため、下型３２に形成されたエア流路３０の開口がワーク６０で塞がれる。その結果、エア流路３０（エア配管３６）内のエア圧力が上昇し、圧力センサ４６で検出される圧力も上昇する。一方、ワーク６０が下型３２の成形面２４に正しくセットされていない状態では、パッド１６によってワーク６０が成形面２４に押圧されても、ワーク６０が成形面２４より浮き上がり、ワーク６０と成形面２４との間に隙間が形成されている。このため、エア流路３０からワーク６０と成形面２４との隙間にエアが流れ、エア流路３０（エア配管３６）内のエア圧力が上昇しない。このため、圧力センサ４６で検出される圧力も上昇しない。したがって、制御装置５０は、ステップＳ１６でラム２２を駆動している間に圧力センサ４６で検出されるエア圧力が設定値を超えると、ワーク６０が成形面２４に正常にセットされたと判断する。一方、制御装置５０は、圧力センサ４６で検出されるエア圧力が設定値を超えていないと、ワーク６０が成形面２４に正常にセットされていなかったと判断する。

圧力センサ４６で検出される圧力が設定値を超えていない場合（ステップＳ２０でＮＯ）は、成形面２４へのワーク６０のセット異常が発生しているため、制御装置５０は異常を報知し（Ｓ２４）、プレス成形装置１０の動作を停止する（Ｓ２６）。これによって、作業者は、ワークのセット異常が発生したことを知ることができ、必要な処置を行うことができる。

圧力センサ４６で検出される圧力が設定値を超えている場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）は、制御装置５０は、全てのワーク６０に対して加工を行ったか否かを判断する（Ｓ２２）。全てのワークに対して加工を行っていない場合（ステップＳ２２でＮＯ）は、ステップＳ１４に戻って、ステップＳ１４からの処理が繰り返される。これによって、他のワーク６０に対して打抜き加工が行われる。一方、全てのワーク６０について加工を行っている場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）は、プレス成形装置１０の動作を停止する（Ｓ２６）。

図５に、圧力センサ４６で検出される圧力の時間的な変化を模式的に示している。図５に示すように、圧力センサ４６で検出される圧力は、ラム２２を駆動してワーク６０を加工する毎に圧力が上昇している。そして、圧力センサ４６で検出される圧力が設定値Ｐｓを超えるときは、成形面２４とワーク６０は密着している状態で加工が行われたと判断される。すなわち、ワーク６０のセット異常が発生していないと判断される。一方、圧力センサ４６で検出される圧力が設定値Ｐｓを超えていないときは、成形面２４からワーク６０が浮き上がった状態で加工が行われたと判断される。すなわち、ワーク６０のセット異常が発生していると判断される。

図６は、成形面２４とワーク６０との間に形成される隙間と、圧力センサ４６で検出される圧力の関係を示している。成形面２４とワーク６０との隙間は、成形面２４上にシム板（スペーサ）を置くことで形成した。また、圧力センサ４６による圧力の測定は、エア供給源４４から０．４８ＭＰａの圧力のエアを供給した状態で行った。
図６に示すように、シム板の厚みが０．７ｍｍ以下の範囲（すなわち、成形面２４とワーク６０との隙間が０．７ｍｍ以下の範囲）では、シム板の厚みが厚くなるとそれに応じて圧力が低下した。すなわち、隙間とエア圧力とはリニアな関係があり、エア圧力を検出することで、成形面２４とワーク６０との隙間を高精度で検出できることが確認できた。
なお、エア供給源４４から供給されるエアの圧力を高くすることで、検出可能な成形面２４とワーク６０の隙間の最大値を大きくすることができることは明らかである。

上述した説明から明らかなように、本実施例のプレス成形装置１０では、ワーク６０の加工時にエア流路３０内のエアの圧力を測定することで、成形面２４からのワーク６０の浮き上がり（ワーク６０のセット異常）を検知する。成形面２４からワーク６０がわずかに浮き上がっても、エア流路３０内のエア圧力は大きく低下する。このため、ワーク６０の成形面２４からの微小な浮き上がりを検出することができる。また、エア圧力を利用するため、プレス成形装置が振動しても精度良く検出することができ、さらに、ワークに油が付着しても精度良く検出することができる。

また、本実施例では、エア流路３０の開口を下型３２の切欠き部２６の近傍に設定している。このため、ワーク６０の浮き上がりによって成形不良が発生し易い部位に開口が配置されていることになり、ワーク６０の浮き上がりを検知することで、ワーク６０の打抜き不良（成形不良）を適切に検知することができる。

なお、上述した実施例では、エア供給源４４を利用して、エア流路３０にエアを供給したが、本発明はこのような形態に限られない。例えば、エア供給源に代えて油圧装置や水圧装置を用いることができる。油圧装置や水圧装置を用いる場合、成形型に形成された流路に油や水が供給される。また、成形型に形成する流体流路の数や開口の位置は、成形されるワークの形状等に応じて適宜設定することができる。
また、上述した実施例では、プレス成形装置１０において成形面へのワークのセット異常を検出する例であった。しかしながら、本発明の技術は、ワークを載置面にセットし、その載置面にセットされたワークに対して何らかの処理を行う設備に適用することができる。例えば、ワークに対して溶接を行う溶接設備や、ワークに部品等を組み付ける組付け設備に適用することもできる。このような設備に適用することで、載置面に正しくセットされたワークに対して作業（溶接、組付け）が行われているか否かを精度良く検出することができる。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

１０：プレス成形装置
１２：上型本体
１４：ガスシリンダ
１６：パッド
１８：成形面
２０：上型
２２：ラム
２３：駆動カム
２３ａ：カム面
２４：成形面
２６：切欠き部
３０：エア流路
３２：下型
３２ａ：ガイド面
３３：打ち抜き型
３３ａ：カム面
３３ｂ：工具
３５：下型基台
３４，３６，３８，４２：エア配管
４０：電磁弁
４４：エア供給源
４６：圧力センサ
５０：制御装置
６０：ワーク
６２：側面
６２ａ：切欠き部
６４：上面

Claims (5)

1. 一対の成形型の少なくとも一方を駆動して、成形型へのワークのセット又は取出しが可能な状態と成形型によるワークの成形が可能な状態とに切り替えられるプレス成形装置であり、
   少なくとも一方の成形型には、その成形面に一端が開口する一方で他端が外部の流体供給源に接続される流体流路が形成されており、
   その流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えているか否かを検出する検出手段を備えていることを特徴とするプレス成形装置。
2. 成形型を駆動してワークを加工する間に、流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えなかったことが検出手段で検出されたときに、成形面へのワークのセット異常が発生したことを報知する手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載のプレス成形装置。
3. 成形型の成形面へのワークのセット異常を検出する装置であり、
   その一端が成形面に開口する流体流路に流体を供給する手段と、
   流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えたか否かによって成形面へのワークのセット異常を検出する検出手段と、を備えていることを特徴とする検出装置。
4. プレス成形装置に用いられる成形型であり、
   ワークがセットされる成形面と、
   その成形面に一端が開放するとともに他端が外部の流体供給源に接続される流体流路と、が形成されており、
   その流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えたか否かによって成形面へのワークのセット異常が検出されるようになっていることを特徴とする成形型。
5. 載置面にセットされたワークに対して処理を行う処理装置であり、
   載置面に一端が開口すると共に他端が流体供給源に接続される流体流路と、
   その流体流路内の流体圧力が所定の圧力を超えたか否かによって載置面へのワークのセット異常を検出する検出手段と、を備えていることを特徴とする処理装置。

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