JP2010169146A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】高い頻度で同期をとるための調整作業を実行しなくても、周辺機器との同期を確実にとることができ、高い信頼性を確保できる駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動ユニット２０では、ヘッド２６に、線状伝達部材としてのチェーン２１５を介した状態で、回転軸２１３ａ，２１４ａが接続されており、当該回転軸２１３ａ，２１４ａが、ヘッド２６のスライド移動量に応じた角度だけ回転するとともに、一端が外方に延出されている。なお、チェーン２１５は、回転軸２１３ａ，２１４ａのそれぞれに取り付けられたスプロケット２１３，２１４の間にループ状に張架されている。
また、チェーン２１８をベース体に対し取り付けるための連結ブロック２１９は、ベース体に対し、ワイヤ２１９１、２１９２の調整によりＸ軸方向に位置調整自在となっている。
【選択図】図２

Description

本発明は、駆動装置に関し、特に、同期駆動のための機構に関する。

生産現場などにおいて使用される設備では、ワークの搬送や位置決め、または切り出しなどのために、ロッドやプレートがスライドする装置が組み込まれている。このような駆動装置の具体例としては、例えば、空圧シリンダのロッド端にプレートを取り付けた装置や、シリンダのロッド伸縮方向に並行してガイドを付帯することでプレートなどのガタツキを防止する機構が組み込まれた装置などがある。また、バネの弾性力を用いてロッド伸縮時におけるスムースな駆動を確保しようとする装置なども提案されている（特許文献１）。

ところで、上記駆動装置が組み込まれた設備は、システムとして運転されるものであり、駆動装置の動きに連動して他の機器が駆動する、ということが通常である。このような装置の駆動に際するシステム制御においては、駆動装置におけるロッドに対応して接触（例えば、リミットスイッチ）あるいは非接触（例えば、光電センサや磁気センサ）のセンサが設けられ、このセンサからの検知信号を基に、他の装置の駆動における同期がとられている。

また、２台の駆動装置間をチェーンおよびシャフトによって連結し、これにより２台の駆動装置における同期運転を実行しようとする技術も提案されている（特許文献２）。

特開２００４−２００４８８号公報 特開２０００−１０８８５２号公報

しかしながら、上記従来の装置では、他の機器との同期をとるためのセンサの感度調整などに手間がかかり、汚れなどに起因して再調整が必要となる場合もある。このため、正確に同期をとって複数の機器を連動させようとする場合には、装置設置の初期だけでなく、その後においても同期をとるための調整が必要となり、ランニングコストの上昇を招いてしまう。

また、上記従来の装置では、同期をとるための調整を行った後、次の調整を行うまでの間においては、確実な同期がとれているという保証がなく、システムとして同期不良を発生することも考えられる。
さらに、上記特許文献２で提案されている技術では、２台の駆動装置間をチェーンおよびシャフトで連結しているので、初期における２台の駆動装置の駆動部分の位置調整や、チェーンの伸びなどを生じた際の位置調整などが困難である。特に、特許文献２で提案の装置では、同期のためにチェーンを用いているので、微細な位置調整を行うことが非常に困難である。

本発明は、上記問題の解決を図るべくなされたものであって、高い頻度で同期をとるための再調整を実行しなくても、周辺機器との同期を正確にとることができ、高い信頼性を確保できる駆動装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る駆動装置は、位置基準となるベース体と、当該ベース体に対し相対的に移動自在に構成されたヘッドと、前記ヘッドの移動のための駆動力を発生する駆動源とを、主な構成要素として有する。
ここで、駆動源は、ベース体に対し相対的にスライド駆動する可動部を有し構成されており、可動部は、これに軸支された第１および第２の軸と、第１および第２の軸周りにループ状に張架された第１の線状伝達部材とを有する。そして、第１の線状伝達部材は、チェーンまたはタイミングベルトであって、両端がベース体に取り付けられた連結部で連結されてループ状となっている。

本発明に係る駆動装置の連結部は、ベース体に対し、可動部のスライド方向に位置調整自在となっており、ヘッドは、第１の線状伝達部材に対し、連結部で連結された箇所とは第１および第２の軸を挟みループ反対側となる箇所で接続されている。
さらに、ヘッドには、チェーンまたはタイミングベルトからなる第２の線状伝達部材を介して、回転軸が接続されており、回転軸は、一端が外方に延出され、ヘッドの移動量に応じた角度だけ回転することを特徴とする。

本発明に係る駆動装置では、回転軸の一端が外方に延出されている。そして、回転軸は、ヘッドの移動量に応じた角度だけ回転するので、回転軸における延出された一端からヘッドの移動量に関する情報が出力されることになる。ここで、ヘッドと回転軸とは、線状伝達部材を介した状態で接続されているので、従来のように、光電センサや磁気センサなどでヘッドの移動量を検知する場合に比べて、高い精度での移動量の検知が可能であり、また、汚れなどによる再調整を必要とすることがない。

また、本発明に係る駆動装置では、連結部が、駆動源における可動部のスライド方向に位置調整自在となっている。このため、装置の初期調整時およびメインテナンス時においては、可動部を位置調整することでヘッドの初期位置を正確に規定することができる。よって、本発明に係る駆動装置では、駆動時間の長短にかかわらず、周辺機器などとの同期を確実にとることができる。

以上のように、本発明に係る駆動装置では、高い頻度で同期をとるための再調整を実行しなくても、周辺機器との同期を確実にとることができ、高い信頼性を確保できる。
上記本発明に係る駆動装置では、例えば、次のようなバリエーションを採用し得る。
上記本発明に係る駆動装置では、第２の線状伝達部材が、ベース体に軸支された第３および第４の軸周りにループ状に張架されており、ヘッドが、第２の線状伝達部材の一部箇所に接続されており、第３の軸が前記回転軸として機能する、という構成を採用することができる。

また、上記本発明に係る駆動装置では、連結部が、第１の線状伝達部材の一端に取り付けられた第１のブラケットと、他端に取り付けられた第２のブラケットと、第１のブラケットと第２のブラケットとを緊結する緊結部材と、緊結部材で緊結された状態の前記第１のブラケットおよび前記第２のブラケットとを締結する第３のブラケットとを有し構成されており、連結部における第３のブラケットに、駆動源における可動部のスライド方向の両側に張設された第１および第２の線条体が連結されている。そして、第１および第２の線条体は、それぞれがベース体に対して螺合により連結されている、という構成を採用することができる。

また、上記本発明に係る駆動装置では、駆動源が直動シリンダであって、ベース体に取り付けられている、という構成を採用することができる。
また、上記本発明に係る駆動装置では、回転軸の軸芯が、ヘッドの移動方向に対し交差する方向となる状態に配されている、という構成を採用することができる。
また、上記本発明に係る駆動装置では、回転軸における上記外方に露出された一端において、回転角検出用のセンサが取り付けられている、という構成を採用することができる。

また、上記本発明に係る駆動装置では、センサからの出力線が、制御部を介して、サーボモータまたはステッピングモータに接続されている、という構成を採用することができる。

実施の形態１に係る同期駆動システム１の外観構成を示す斜視図である。 同期駆動システム１の構成の内の一方の駆動ユニット２０の要部構成を示す模式上面図および模式側面図である。 同期駆動システム１における連結ブロック２１９の位置調整機構を示す模式側面図である。 同期駆動システム１の構成の内の一方の駆動ユニット２０の要部構成を示す模式側面図である。 駆動ユニット２０の駆動形態を示す模式図である。 駆動ユニット２０の駆動形態を示す模式図である。 実施の形態２に係る同期駆動システム４の外観構成を示す斜視図である。 実施の形態３に係る同期駆動システム５の外観構成を示す斜視図である。 実施の形態４に係る同期駆動システム７の外観構成を示す斜視図である。

以下では、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下の説明に係る実施の形態は、本発明の構成上の特徴および当該特徴的構成から奏される作用効果を分かりやすく説明するための一例として用いるものであって、本発明は、その本質的な特徴部分を除き、以下の内容に何ら限定を受けるものではない。
［実施の形態１］
１．同期駆動システム１の構成
実施の形態１に係る同期駆動システム１の構成について、図１を用い説明する。図１は、二台の駆動ユニット１０，２０を備える同期駆動システム１の外観構成を示す斜視図である。

図１に示すように、同期駆動システム１では、二台の駆動ユニット１０，２０が、Ｙ軸方向に間隔をあけて並設されている。そして、駆動ユニット１０と駆動ユニット２０とは、Ｘ軸方向手前において、コネクティングロッド３０で連結されている。
駆動ユニット１０，２０は、各々が箱状のベース体１１，２１を備え、各ベース体１１，２１上にＸ軸方向にスライド移動自在のヘッド１６，２６が設けられている。ヘッド１６，２６は、それぞれガイド１２，１３およびガイド２２，２３に沿ってスライド移動できるようになっている。

各駆動ユニット１０，２０において、ガイド１２，１３およびガイド２２，２３は、ベース体１１，２１に対し、そのＸ軸方向両端にＺ軸方向に立設されたエンドプレート１４，１５，２４，２５に端部が固定されている。
駆動ユニット１０と駆動ユニット２０との間に設けられているコネクティングロッド３０は、ベース体１１，２１から外方に延出された出力端１１１（図示の都合上、ベース体２１からの出力端については図示を省略。）に取り付けられている。なお、コネクティングロッド３０は、出力端１１１とともに回転する。

なお、各駆動ユニット１０，２０には、Ｘ軸方向右奥部分にも出力端１１２（図示の都合上、ベース体２１からの出力端については図示を省略。）が延出されている。また、各駆動ユニット１０，２０におけるベース体１１，２１のＸ軸方向両端部分には、調整ボルト１１９４，２１９４，２１９３、・・が延出されており、各々に調整ナット１１９６，２１９６，・・が螺合されている。これらについては、後述する。

２．駆動ユニット１０，２０の要部構成
駆動ユニット１０，２０の要部構成について、図２から図４を用い説明する。なお、図２から図４では、駆動ユニット２０についての構成を示すが、駆動ユニット１０についても、基本的に同一の構成を有する。
ａ）駆動に係る機構
図２（ａ）に示すように、駆動ユニット２０におけるベース体２１の内部には、空圧で駆動するシリンダ２１０が収納されている。シリンダ２１０におけるロッド２１０ａの一端は、エンドプレート２４に固定されており、他端は、エンドプレート２５に固定されている。シリンダ２１０の本体部分は、エアの供給を受けて、エンドプレート２４とエンドプレート２５との間を、Ｘ軸方向に往復する。

図２（ａ）に示すように、駆動ユニット２０のベース体２１には、Ｘ軸方向の両端部分であって、図のＹ軸方向上側部分に、２つのスプロケット２１３，２１４が設けられている。スプロケット２１３は、出力軸２１１に接合されており、スプロケット２１４は、出力軸２１２に接合されている。そして、スプロケット２１３とスプロケット２１４との間には、ループ状にチェーン２１５が張架されている。なお、図２では、図示の簡便のため、一点鎖線を以ってチェーンを示している。

一方、ベース体２１に収納されたシリンダ２１０の駆動部分には、２つのスプロケット２１６，２１７が取り付けられている。そして、スプロケット２１６とスプロケット２１７との間には、ループ状にチェーン２１８が張架されている。
次に、図２（ｂ）を用い、スプロケット２１６，２１７およびチェーン２１８と、ヘッド２６およびベース体２１との関係について説明する。図２（ｂ）は、図２（ａ）における駆動ユニット２０を矢印Ａの方向から見た図である。

図２（ｂ）に示すように、ループ状に張架されたチェーン２１８は、ループの下部分でベース体２１に設けられた連結ブロック２１９に接続されている。また、チェーン２１８は、ループの上部分でヘッド２６に設けられた接続ブラケット２６１に接続されている。
連結ブロック２１９からはＸ軸両方向に向けてワイヤ２１９１，２１９２が延出されており、各ワイヤ２１９１，２１９２の端に接続された調整ボルト２１９３，２１９４が、上記のように調整ナット２１９５，２１９５で螺合されている。これにより、ワイヤ２１９１，２１９２は、ベース体１１の内部で張架されている。

シリンダ２１０におけるロッド２１０ａは、エンドプレート２４とエンドプレート２５との間に設けられており、スプロケット２１６，２１７が設けられたシリンダ２１０の本体は、エアの供給を受けてＸ軸方向の左右に移動する。これに呼応して、ヘッド２６もＸ軸方向の左右にスライド移動する。
ｂ）連結ブロック２１９の位置調整機構
駆動ユニット２０における連結ブロック２１９の位置調整機構について、図３を用い説明する。

図３（ａ）に示すように、連結ブロック２１９は、３つのブラケット２１９７，２１９８，２１９９を有し構成されている。ブラケット２１９７，２１９８には、チェーン２１８の各端が連結されており、互いがボルト２２０２により緊結されている。また、ブラケット２１９７とブラケット２１９８とは、ブラケット２１９９に対しボルト２２００，２２０１により緊結されている。

図３（ｂ）に示すように、ブラケット２１９７，２１９８の各々には、ワイヤ２１９１，２１９２を止める孔が設けられている。ブラケット２１９７とブラケット２１９８とは、ワイヤ２１９１，２１９２が張架されるように締結されている。
以上のように、チェーン２１８が連結される連結ブロック２１９は、ベース体１１に対しワイヤ２１９１，２１９２により位置調整自在に設けられている。即ち、ベース体１１における連結ブロック２１９の位置は、ワイヤ２１９１，２１９２の各端に設けられた調整ボルト２１９３，２１９４とこれに螺合された調整ナット２１９５，２１９６とにより調整自在になっている。なお、図示および説明を省略したが、駆動ユニット２０においても同様の調整機構が設けられている。

従って、本実施の形態に係る同期駆動システム１では、ベース体１１，２１に対するヘッド１６，２６の位置、および駆動ユニット１０，２０の相互間でのヘッド１６，２６の位置を正確に調整することができる。なお、ヘッド１６，２６の位置調整については、初期段階だけでなく、駆動によりチェーン２１８が延びたような場合にも可能である。
ｃ）同期に係る機構
次に、図４を用い、スプロケット２１３，２１４およびチェーン２１５と、ヘッド２６およびベース体２１との関係について説明する。図４は、図２（ａ）における駆動ユニット２０を矢印Ｂの方向から見た図である。

図４に示すように、ループ状に張架されたチェーン２１５は、ループの上部分でヘッド２６の設けられた接続ブラケット２６２に接続されている。スプロケット２１３，２１４は、ベース体２１に固定されているので、ヘッド２６の移動量に対応した角度だけ回転することになる。
３．駆動ユニット２０におけるヘッド２６の移動
駆動ユニット２０におけるヘッド２６およびこれに連関した各部の動作について、図５および図６を用い説明する。図５および図６は、駆動ユニット２０の構成を模式的に描いたものである。

図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、シリンダ２１０の本体が、Ｘ軸方向の左端から右端へと距離Ｌだけ移動した場合、ヘッド２６は、Ｘ軸方向の左端から右端へと距離（２×Ｌ）だけ移動する（スライド移動Ｓｌ_２）。ここで、シリンダ２１０の本体の移動距離Ｌとヘッド２６の移動距離（２×Ｌ）とは、チェーン２１８が、ループの下部分でベース体２１に設けられた連結ブロック２１９に接続され、ループの上部分でヘッド２６に設けられた接続ブラケット２６１に接続されていることによるものである。

具体的には、シリンダ２１０の本体がＸ軸方向の左側から右側へと移動すると、これに伴いスプロケット２１６，２１７が回転する（Ｒｏｔ．２，Ｒｏｔ．３）。そして、チェーン２１８は、連結ブロック２１９に接続されているので、ヘッド２６は、シリンダ２１０の本体の移動量（Ｌ）と、シリンダ２１０の本体に対するヘッド２６の相対的な移動量（Ｌ）との合算分だけ移動することなる。即ち、本実施の形態に係る駆動ユニット２０では、ヘッド２６の移動に関し、倍速機構を採用している。

なお、駆動ユニット１０についても、駆動ユニット２０と同一の機構を備え、同様の動作を実行する。
次に、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、シリンダ２１０の本体の移動に伴いヘッド２６がスライド移動すると（スライド移動Ｓｌ_２）、もう一方に張架されたチェーン２１５が、スプロケット２１３とスプロケット２１４との間で回転駆動する。そして、スプロケット２１３およびスプロケット２１４の各回転（Ｒｏｔ．４，Ｒｏｔ．５）は、その軸芯２１３ａ，２１４ａを介して、これらに接続された出力端２１１，２１２（図２を参照。）に伝えられる。

４．同期駆動システム１における同期動作
同期駆動システム１における同期動作について、図１を用い説明する。
上記のように、駆動ユニット１０，２０におけるヘッド１６，２６がＸ軸方向にスライド移動した場合には（スライド移動Ｓｌ_１，Ｓｌ_２）、この移動量に応じて出力端１１１，１１２，２１１，２１２（出力端２１１，２１２については、図２を参照。）が回転する。そして、駆動ユニット１０の出力端１１１と駆動ユニット２０の出力端２１１（図１では、図示を省略。）とは、コネクティングロッド３０で連結されている。このため、ヘッド１６のスライド移動Ｓｌ_１の量とヘッド２６のスライド移動Ｓｌ_２の量とは、コネクティングロッド３０の回転角Ｒｏｔ．１に対応することになり、結果としてヘッド１６とヘッド２６とが同期して移動する。

なお、本実施の形態に係る同期駆動システム１では、駆動ユニット１０におけるヘッド１６と駆動ユニット２０におけるヘッド２６とが、間にチェーン２１５およびコネクティングロッド３０を介する状態で直に接続されているので、上記従来技術のように非接触センサなどを用い同期を図る場合に比べて、高い同期の精度を長く維持することができる。そして、本実施の形態に係る同期駆動システム１では、同期のための調整作業などを必要とせず、低いランニングコストでの同期駆動を実現することができる。

また、本実施の形態に係る同期駆動システム１では、変位センサや磁気センサなどを用いなくても同期移動が可能であり、装置コストという観点から優位である。
さらに、図２（ｂ）および図３に示すように、同期駆動システム１では、ヘッド１６，２６のスライド駆動に係るチェーン２１８が連結ブロック２１９に連結され、連結ブロック２１９は、ベース体２１に対して位置調整自在になっている。このため、同期駆動システム１では、ヘッド１６とヘッド２６の相対的な位置を正確に調整することができ、また、チェーン２１８が緩んだ場合などに再調整を実行することが容易である。よって、同期駆動システム１では、正確な同期駆動を実行可能であり、駆動が長期に及んだ場合にも再調整により正確な同期駆動を確保することができる。

［実施の形態２］
実施の形態２に係る同期駆動システム４の構成について、図７を用い説明する。図７では、同期駆動システム４の要部を抜き出して示している。
図７に示すように、本実施の形態に係る同期駆動システム４は、Ｘ軸方向にスライド移動Ｓｌ_４するヘッド４６を備える駆動ユニット４０と、この出力軸４１１の回転角Ｒｏｔ．６を検出するための回転角検出センサ４８と、検出された回転角を演算処理する制御器４９と、サーボモータ（図示を省略。）とを備える。

駆動ユニット４０は、上記駆動ユニット１０，２０と同様の構成を有しており、ベース体４１の内方には、ヘッド４６に連結されたシリンダが収納されており、チェーンを介して出力端４１１，４１２に接続されている。これより、シリンダへのエア供給により、ヘッド４６は、エンドプレート４４，４５の間に設けられた２本のガイド４２，４３に沿ってスライド移動Ｓｌ_４する。

なお、本実施の形態に係る同期駆動システム４においても、ヘッド４６の駆動に係るチェーンは、ベース体４１に対して連結ブロックを介して連結されている。そして、連結ブロックは、上記実施の形態１と同様に、２本のワイヤにより位置調整自在になっている。即ち、ワイヤの端に接続された調整ボルト４１９４と調整ナット４１９６とで位置調整ができるようになっている。これらの詳細構造については、図３と同様である。

上記のように、ヘッド４６がＸ軸方向にスライド移動Ｓｌ_４する場合において、当該スライド移動Ｓｌ_４の量に応じた回転角Ｒｏｔ．６をもって出力端４１１，４１２が回転する。そして、Ｘ軸方向左側の出力端４１１には、ギア４７が接続されており、当該ギア４７に対しては、回転角検出センサ４８のギア４８１が噛合している。
回転角検出センサ４８には、信号線を介して制御器４９に接続されている。回転角検出センサ４８により検出された出力端４１１の回転角は、制御器４９で演算処理され、サーボモータのドライバ（図示を省略。）に対して駆動に関する命令を出力する。

本実施の形態に係る同期駆動システム４では、出力端４１１の回転角Ｒｏｔ．６を基に、サーボモータが同期駆動することになる。なお、出力端４１１の回転角Ｒｏｔ．６は、上記実施の形態１に係る同期駆動システム１と同様に、ヘッド４６のスライド移動Ｓｌ_４の量に応じた角度となっている。このため、同期駆動システム４においては、ヘッド４６のスライド移動Ｓｌ_４と、サーボモータの駆動とを、長期にわたって高い精度を維持しながら同期駆動させることができる。

また、本実施の形態に係る同期駆動システム４においても、同期のための調整作業などを必要とせず、低いランニングコストでの同期駆動を実現することができる。
さらに、本実施の形態においても、ヘッド４６の駆動に係るチェーンが、ベース体４１に対して位置調整自在になっているので、駆動前におけるヘッド４６の正確な位置調整、および駆動が長期に及んだ場合の再調整が実行できる。このため、同期駆動システム４においても、正確な同期駆動が可能である。

［実施の形態３］
実施の形態３に係る同期駆動システム５の構成について、図８を用い説明する。
図８に示すように、本実施の形態に係る同期駆動システム５は、Ｘ軸方向にヘッド５６がスライド移動Ｓｌ_５する駆動ユニット５０と、ヘッド５６のスライド移動Ｓｌ_５の量に応じた角度Ｒｏｔ．１０で回転するチャック６０とを主要な要素として構成されている。駆動ユニット５０は、上記実施の形態１に係る駆動ユニット１０，２０と基本的に同一の構成を有しており、ヘッド５６をＸ軸方向にスライド移動Ｓｌ_５するためのシリンダがベース体５１に収納されている。

出力端５１１，５１２は、ベース体５１に対し、チェーン（図示を省略。）を介して接続されており、ベース体５１におけるＹ軸方向手前の壁面から延出されている。出力端５１１，５１２には、各々にスプロケット５７１，５７２が取り付けられている。
また、ベース体５１におけるＸ軸方向両端からは、調整ボルト５１９４，・・が延出され、調整ナット５１９６，・・と螺合されている。調整ボルト５１９４，・・は、ベース体５１内の連結ブロックに繋がっているものであって、ヘッド５６の位置調整のために設けられている。これらの構造については、図３に示すものと同様である。

チャック６０からは、Ｙ軸方向手前に向けてシャフト５９が延設されており、当該シャフト５９は、ヘッド５６を貫通してその延出端にスプロケット５９１が取り付けられている。なお、シャフト５９は、ヘッド５６の内部において軸支されている。また、ヘッド５６におけるＹ軸方向手前の側壁には、２つのスプロケット５９２，５９３が取り付けられており、スプロケット５９２，５９３の取り付けに係る部分は搖動自在でとなっている。

スプロケット５７１，５７２，５９２，５９３，５９１には、ループ状にチェーン５８が張架されている。そして、チェーン５８に対しては、スプロケット５９２，５９３が弾性力をもって、テンションを一定に保つ役割を果たす（チェーンテンショナ）。
同期駆動システム５では、ベース体５１内に収納されたシリンダへのエア供給により、ヘッド５６がガイド５２，５３に沿ってＸ軸方向にスライド移動Ｓｌ_５する。そして、出力端５１１，５１２は、ヘッド５６のスライド移動Ｓｌ_５の量に応じて回転し（回転角Ｒｏｔ．７，８）、スプロケット５７１，５７２，５９１およびチェーン５８を介して、駆動力がシャフト５９へと伝達される。シャフト５９は、スプロケット５７１，５７２とスプロケット５９１との比により、回転角Ｒｏｔ．９だけ回転する。即ち、チャック６０は、ヘッド５６のスライド移動Ｓｌ_５の量に応じた回転角Ｒｏｔ．１０だけ回転することになる。

以上のように、本実施の形態に係る同期駆動システム５では、ヘッド５６のスライド移動Ｓｌ_５と、チャック６０の回転（回転角Ｒｏｔ．１０）とが同期する。これより、本実施の形態に係る同期駆動システム５においても、上記実施の形態１〜３と同様に、ランニングコストの上昇を招くことなく、確実に複数の駆動装置（駆動ユニット５０とチャック６０）の同期駆動が実現できる。また、本実施の形態においても、調整ボルト５１９４と調整ナット５１９６との螺合度合により、ベース体５１に対するヘッド５６の位置を正確に調整することができる。

［実施の形態４］
実施の形態４に係る同期駆動システム７の構成について、図９を用い説明する。
図９に示すように、本実施の形態に係る同期駆動システム７では、互いに並設された２台の駆動ユニット７０，８０を備える。そして、同期駆動システム７では、上記実施の形態１に係る同期駆動システム１と基本的に同様の構成を有し、互いの出力端７１２（駆動ユニット８０の出力端については、図示を省略。）がコネクティングロッド９０により連結されている。

本実施の形態に係る同期駆動システム７と、上記実施の形態１に係る同期駆動システム１との差異は、２台の駆動ユニット７０，８０における各ヘッド７６，８６がコネクティングプレート９１で連結されている点である。これは、本実施の形態に係る同期駆動システム７が、リフト装置を想定するためである。
同期駆動システム７においては、駆動ユニット７０，８０の各ベース体７１，８１の内部に収納されたシリンダに対し、エアが供給されることにより、ヘッド７６，８６およびこれに連結されたコネクティングプレート９１が、スライド移動Ｓｌ_７する。そして、このとき、駆動ユニット７０と駆動ユニット８０とは、互いのヘッド７６，８６のスライド移動Ｓｌ_７の量が、コネクティングロッド９０の回転角Ｒｏｔ．１１により規定されている。このため、同期駆動システム７においては、ヘッド７６とヘッド８６とが、同期した状態でガイド７２，７３，８２，８３に沿って移動することとなり、コネクティングプレート９１が、スムースにＸ軸方向に移動する。

本実施の形態に係る同期駆動システム７においても、システム稼働時における調整作業を行わなくても、２台の駆動ユニット７０，８０の同期状態を維持することができる。
また、本実施の形態に係る同期駆動システム７においても、調整ボルト７１９４，８１９４，・・と調整ナット７１９６，８１９６，・・との螺合により、ベース体７１，８１に対するヘッド７６，８６の位置を正確に調整することができ、正確な同期駆動を実現することができる。

［その他の事項］
上記実施の形態１などでは、２台の駆動ユニット１０，２０の各ヘッド１６，２６が平行にスライド移動する構成を採用したが、必ずしも平行にスライド移動する必要はない。例えば、コネクティングロッド３０，９０の途中部分にリンク機構などを介挿させておけば、互いのスライド移動の方向を種々に変更することができる。

また、上記実施の形態１などでは、２台の駆動ユニット１０，２０の駆動を同期させることとしたが、３台以上の駆動ユニットを同期駆動させることもできる。例えば、コネクティングロッド３０にギアなどを設けておき、このギアにより動力を分岐する構成を採用することもできる。
また、上記実施の形態１などでは、駆動ユニット１０，２０におけるヘッド１６，２６がスライド移動する構成を一例として採用したが、駆動ユニットにおけるヘッドは、必ずしもスライド移動する必要はない。例えば、円運動や搖動することとしてもよい。この場合においても、当該ヘッドの移動量を出力端に出力できれば、他の駆動ユニットを同期駆動させることができる。

また、上記実施の形態１などでは、シリンダ２１０とヘッド２６との連結、ヘッド２６と出力端２１１，２１２との連結にチェーン２１５，２１８を用いることとしたが、必ずしもチェーンを採用する必要はない。例えば、タイミングベルトやＶベルト、さらにはワイヤなどを用いることもできる。
また、上記実施の形態２では、同期駆動する一方の要素をサーボモータとしたが、ステッピングモータやロータリアクチュエータなどとすることもできる。

本発明は、ワークの搬送や位置決め、さらには、切り出しや昇降などのために、ロッドやプレートがスライドなどの駆動をすることができるものであって、他の装置との同期を確実に図ることができる駆動装置を実現するのに有効である。

１，４，５，７．同期駆動システム
１０，２０，４０，５０，７０，８０．駆動ユニット
１１，２１，４１，５１，７１，８１．ベース体
１２，１３，２２，２３，４２，４３，５２，５３，７２，７３，８２，８３．ガイド
１４，１５，２４，２５，４４，４５，５４，５５，７４，７５，８４，８５．エンドプレート
１６，２６，４６，５６，７６，８６．ヘッド
３０，９０．コネクティングロッド
４７，４８１．ギア
４８．回転角検出センサ
４９．制御器
５９．シャフト
６０．チャック
９１．コネクティングプレート
１１１，１１２，２１１，２１２，４１１，４１２，５１１，５１２，７１２．出力端
２１０．シリンダ
２１３，２１４，２１６，２１７，５７１，５７２，５９１，５９２，５９３．スプロケット
５８，２１５，２１８．チェーン
２１９．連結ブロック
２６１，２６２．接続ブラケット
２１９１，２１９２．ワイヤ
２１９３，２１９４，４１９４，５１９４，７１９４，８１９４．調整ボルト
２１９５，２１９６，４１９６，５１９６，７１９６，８１９６．調整ナット
２１９７，２１９８，２１９９．ブラケット
２２００，２２０１，２２０２．ボルト

Claims (7)

1. 位置基準となるベース体と、当該ベース体に対し相対的に移動自在に構成されたヘッドと、前記ヘッドの移動のための駆動力を発生する駆動源とを有する駆動装置であって、
   前記駆動源は、前記ベース体に対し相対的にスライド駆動する可動部を有し構成され、
   前記可動部は、これに軸支された第１および第２の軸と、前記第１および第２の軸周りにループ状に張架された第１の線状伝達部材とを有し、
   前記第１の線状伝達部材は、チェーンまたはタイミングベルトであって、両端が前記ベース体に取り付けられた連結部で連結されてループ状となっており、
   前記連結部は、前記ベース体に対し、前記可動部のスライド方向に位置調整自在となっており、
   前記ヘッドは、前記第１の線状伝達部材に対し、前記連結部で連結された箇所とは前記第１および第２の軸を挟みループ反対側となる箇所で接続されており、
   さらに、
   前記ヘッドには、チェーンまたはタイミングベルトからなる第２の線状伝達部材を介して、回転軸が接続されており、
   前記回転軸は、一端が外方に延出され、前記ヘッドの移動量に応じた角度だけ回転する
   ことを特徴とする駆動装置。
2. 前記第２の線状伝達部材は、前記ベース体に軸支された第３および第４の軸周りにループ状に張架されており、
   前記ヘッドは、前記第２の線状伝達部材の一部箇所に接続されており、
   前記第３の軸が前記回転軸である
   ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記連結部は、前記第１の線状伝達部材の一端に取り付けられた第１のブラケットと、他端に取り付けられた第２のブラケットと、前記第１のブラケットと前記第２のブラケットとを緊結する緊結部材と、前記緊結部材で緊結された状態の前記第１のブラケットおよび前記第２のブラケットとを締結する第３のブラケットとを有し構成されており、
   前記連結部における前記第３のブラケットには、前記可動部のスライド方向の両側に張設された第１および第２の線条体が連結されており、
   前記第１および第２の線条体は、それぞれが前記ベース体に対して螺合により連結されている
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の駆動装置。
4. 前記駆動源は、直動シリンダであって、前記ベース体に取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の駆動装置。
5. 前記回転軸は、その軸芯が、前記ヘッドの移動方向に対し交差する方向となる状態に配されている
   ことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の駆動装置。
6. 前記回転軸には、前記外方に露出された一端において、回転角検出用のセンサが取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の駆動装置。
7. 前記センサからの出力線は、制御部を介して、サーボモータまたはステッピングモータに接続されている
   ことを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。

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