JP2010125572A - 組付装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク2の一端部2aに当接しつつワーク2の中央部2bを吸着しながら、被組付部材3の湾曲部3bにワーク2を挿入するワーク吸着手段10と、アクチュエータ5に取り付けられ、傾斜面21aを有する押圧部21でワーク2の他端部2cを押圧するワーク押圧手段20と、ワーク2の一端部2a及び中央部2bが被組付部材3の湾曲部3bに挿入しかつワーク2の他端部2cがその湾曲部3bに入り込んでいない状態において、被組付部材3の湾曲部3bに入り込んでいないワーク2の他端部2cをワーク押圧手段20が押圧可能に、ワーク吸着手段10をワーク押圧手段20に連結する連結手段30と、を備える。
【選択図】図1
Description
特に、ワーク吸着手段は、ワークを吸着する吸着部と、ワークの一端部に当接するワーク当接支持部と、を有し、吸着部がワークを吸着してワークの一端部及び中央部を被組付部材の湾曲部に挿入しかつワークの他端部がその湾曲部に入り込んでいない状態において、押圧部がワークの他端部を圧入すると、ワーク当接支持部がワークの一端部を支持することにより被組付部材の湾曲部からワークの一端部が突出しないようになっている。
組付装置1は、ロボットアームの先端部にブラケットを介して取り付けられる。ブラケットの先端側には、複数のアクチュエータが並列的に取り付けられ、各アクチュエータ5に図1に示す組付装置1が取り付けられる。
ワーク吸着手段10は、ワーク2の形状に沿って吸着側が湾曲した吸着部11と、吸着部11を固定するブロック部12と、を有する。
図2に示すように、吸着部11には中心軸に貫通穴11aが穿設され、貫通穴11aを挟んで取付穴11b,11cが穿設されている。吸着部11はワーク2の長手方向に沿って鍔部11dを有する。貫通穴11aには吸着パッド11eが下側から挿入される。吸着パッド11eはワーク2を吸着する。
ブロック部12において吸着部11に隣接する側には嵌合部12aが突出している。嵌合部12aは貫通穴11aに上側から嵌め込まれる。ブロック部12の嵌合部12a及びその近傍には吸着パッド11eの貫通穴に連通する穴(一部しか図示せず)が穿設されている。この穴は図示しない吸引ホースが接続されている。この穴の両側には、組立用の貫通穴12b,12cが穿設されている。取付穴11b,11cに下側から締結具13が挿入され組立用の貫通穴12b,12cに螺合している。ブロック部12はワーク2の長手方向に沿って延びているが、ブロック部12における嵌合部12aのある中心軸からの距離は一方の端部12dの方が他方の端部12eよりも長い。一方の端部12dには逃げ穴12fが貫通されており、被組付部材3に予め取り付けられている一方のボルト部3dを逃がすようになっている。ブロック部12の組立用の貫通穴12b,12cには上方から連結手段30の一部であるシャフト31,31がそれぞれ螺合され立設されている。一方のシャフト31と逃がし穴12fとの間には、ストッパーピン12gが取り付けられている。なお、詳細は後述するが、ブロック部12の下面で吸着部11と逃げ穴12fとの間にはワーク2の一端部2aが当接する。この当接部位をワーク当接支持部10a(図6(A)参照)と呼ぶことにする。
図3乃至図5は、組付装置1によるワーク2の被組付部材3への組付工程を順に示す図である。前提として、ロボットアーム(図示せず)の先端にブラケット(図示せず)を介して複数のアクチュエータが並んで取り付けられている。図1に示すように、アクチュエータ5のそれぞれに組付装置1が取り付けられている。ロボットアームの移動領域内に順次移動するように一対の被組付部材搬送用レール8と一対のワーク搬送用レール(図示せず)が配設されている。一対の被組付部材搬送用レール8には、上方から挿入される被組付部材3をそれぞれ支持する支持部8aが設けられている。一対のワーク搬送用レールには半円筒形状のワーク2を支持する支持部(図示せず)が設けられている。一対の被組付部材搬送用レール8及び一対のワーク搬送用レールにはそれぞれ同数の各支持部が設けられ、例えば3つをワンセットとしてロボットアームの移動領域内に順次搬入される。
以上の工程により、ワーク2が被組付部材3の湾曲部3bに組み付けられる。
図6は図1に示す組付装置におけるワーク押圧手段の押圧部と被組付部材との湾曲部との位置関係を示すもので、(A)は好ましい形態を、(B)は好ましくない形態を示す図である。図7は、図1に示す組付装置におけるワーク吸着手段とワーク押圧手段とが連関してワークが被組付部材に組み付けられる場面を示す模式図である。図6(A)に示すように、押圧部21のうちワーク2の他端部2cが当接する部位21bは、図示する仮想直線Lより、即ち被組付部材3の湾曲部3bのうちワーク2の他端部2cが入り込む部位をワーク押圧手段20の移動と逆方向に延長した仮想直線Lより、内側、即ち被組付部材3の湾曲部3bの対称軸側に設けられる。よって、図7に示すように、ワーク吸着手段10側に対してワーク押圧手段20が相対的に移動すると、力F1が作用する。よって、ワーク2が広がることなく、ワーク2の他端部2cを被組付部材3の湾曲部3bに押し込むことができる。よって、ワーク2の外周面に傷が付かずにワーク2を被組付部材3に組み付けることができる。一方、図6(B)に示すように、押圧部21のうちワーク2の他端部2cが当接する部位21bが、図示する仮想直線Lより、外側に設けられると、図6(A)に示すF1とは逆向きの力F2が押圧部21からワーク2の他端部2cに作用する。よって、ワーク2が広がるので、好ましくない。
2:ワーク
2a:ワークの一端部
2b:ワークの中央部
2c:ワークの他端部
3:被組付部材
3a:湾曲部の一端部
3b:湾曲部
3c:湾曲部の他端部
3d,3e:ボルト部
5:アクチュエータ
5a:ピストンロッド
5b:シリンダー
5c:連結板
5d:位置決め用嵌合部
5e:締結具
8:被組付部材搬送用レール
8a:支持部
10:ワーク吸着手段
10a:ワーク当接支持部
11:吸着部
11a:貫通穴
11b,11c:取付穴
11d:鍔部
11e:吸着パッド
12:ブロック部
12a:嵌合部
12b,12c:貫通穴
12d,12e:ブロック部の端部
12f:逃げ穴
12g:ストッパーピン
13:締結具
20:ワーク押圧手段
21:押圧部
21a:傾斜面
22:本体部
22a:スタットボルト
23:突出部
23a:逃げ穴
30:連結手段
31:シャフト
31a:フランジ
32:コイルスプリング
40:取付手段
40a:ブラケット本体部
40b,40c:脚部
41:ボルト
Claims (4)
- アクチュエータの先端に取り付けられ、半円筒形状のワークを被組付部材の湾曲部に組み付ける組付装置であって、
ワークの一端部に当接しつつワークの中央部を吸着するワーク吸着手段と、
上記アクチュエータに取り付けられ、傾斜面を有する押圧部でワークの他端部を押圧するワーク押圧手段と、
ワークの一端部及び中央部が被組付部材の湾曲部に挿入しかつワークの他端部がその湾曲部に入り込んでいない状態において、ワークの他端部を上記ワーク押圧手段が押圧可能に、上記ワーク吸着手段を上記ワーク押圧手段に連結する連結手段と、
を備える、組付装置。 - 前記傾斜面は前記ワーク吸着手段が吸着しているワークの中心方向を向いており、
前記ワーク押圧手段が前記アクチュエータで移動し上記傾斜面が前記ワークの他端部に当接しながらワークの曲率半径を小さくする方向に力を作用する、請求項1に記載の組付装置。 - 前記押圧部のうちワークの他端部が当接する部位は、被組付部材の湾曲部のうちワークの他端部が入り込む部位を前記ワーク押圧手段の移動と逆方向に延長した仮想直線より内側に設定される、請求項1又は2に記載の組付装置。
- 前記ワーク吸着手段は、ワークを吸着する吸着部と、ワークの一端部に当接するワーク当接支持部と、を有し、
上記吸着部がワークを吸着してワークの一端部及び中央部を被組付部材の湾曲部に挿入しかつワークの他端部がその湾曲部に入り込んでいない状態において、前記押圧部がワークの他端部を圧入すると、上記ワーク当接支持部がワークの一端部を支持することにより被組付部材の湾曲部からワークの一端部が突出しないようにした、請求項1乃至3の何れかに記載の組付装置。
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2008
- 2008-11-28 JP JP2008305455A patent/JP5099364B2/ja active Active
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