JP2010122175A - 配管検査装置および配管検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡便かつ正確に超音波センサを配管の中心に配置可能にすることで、超音波センサを回転させることにより超音波探傷を行う場合にも精度の良い探傷が可能となる。
【解決手段】配管検査装置１０は、超音波センサ１１、駆動部１２、位置制御部１３及び超音波送受信制御部１４を備え、略円筒状の配管１を探傷する装置において、配管軸とセンサ回転軸が一致するようにセンサ１１を配置し回転走査させることによって配管内径面を探傷するものであり、この探傷前に、配管軸と想定される位置に配置したセンサ１１から軸垂直方向に超音波２を送信しつつセンサ１１を走査させることによって得られた超音波信号、超音波伝播時間及びセンサ１１の位置情報に基づいて配管軸の位置を算出し、算出された配管軸の位置にセンサ１１を位置補正する制御信号を生成し送信する位置補正部１５をさらに備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、超音波を用いた探傷検査装置に係り、特に、装置を小型化しても遠隔で精度の良い管状構造物の探傷を可能にした配管検査装置および配管検査方法に関する。

一般に金属材料のキズを検査する手法として、ＶＴ（目視検査）、ＰＴ（浸透探傷検査）、ＲＴ（放射線透過検査）、ＵＴ（超音波探傷検査）、ＥＴ（過流探傷検査）などが広く用いられている。この中で、金属材料のキズの深さ情報が必要な場合、ＵＴ（超音波探傷検査）が多く使われている。これは検査対象である金属材料の表面から超音波を入射し、キズがある場合には超音波がキズから反射することを利用した方法である。

ＵＴ（超音波探傷検査）の検査対象が沸騰水型原子力発電所におけるジェットポンプのディフューザと呼ばれる部位の場合、ジェットポンプは原子炉圧力容器内のシュラウドと呼ばれる大型構造物に固定されており、またジェットポンプ近傍には他の炉内構造物が設置されていることから、その検査を行うためには検査装置を遠隔で狭隘部を通過させて検査対象に接近させる必要がある。また、原子力発電所特有の事象として、高線量の環境にあり、検査員が容易に近づけないという制約もある。

これらの制約に対して、遠隔操作を行うための装置や検査対象となる部位への位置決めなどを工夫したジェットポンプの検査装置および検査方法は、例えば、特許文献１，２，３，４に記載される。
特開２００１−６５７７８号公報 特開２００１−１５９６９６号公報 特開２００７−１７３５８号公報 特開平１１−３２６２９１号公報

特許文献１，２，３に記載される検査方法および検査装置は、何れも検査装置を配管内部に挿入してジェットポンプ内面に沿って超音波センサを移動させながら探傷を行うものである。また、特許文献４に記載される検査方法および検査装置は、狭隘部に検査装置を設置してジェットポンプディフューザ外面から超音波探傷を行うものである。

しかしながら、特許文献１および特許文献２記載される検査方法および検査装置では、検査装置をインレットミキサとディフューザ間の開口部から挿入して狭隘部を通過させ、比較的半径の大きい（〜４００ｍｍ程度）のジェットポンプディフューザ部で展開し、超音波センサをジェットポンプ内面に接触あるいは近接させてキズの検査を行っているので、超音波センサを検査対象面に接触させる場合、検査対象面の凹凸など形状により精度の良い探傷ができない場合があった。また、超音波センサと検査対象面に小さな水距離を設けてキズの検査を行う一般的に水浸法と呼ばれる検査方法を採用する場合、その水距離を一定に保つ必要があるため、検査装置の大型化につながる懸念もあった。

特許文献３に記載される検査方法および検査装置では、インレットミキサを取り外さないと検査装置を挿入できないため、作業量が増大し検査時間が長くなっていった。

特許文献４に記載される検査方法および検査装置では、ジェットポンプ外側に装置を設置するが、当該文献内でも述べられているように狭隘部位に対応した装置が必要なため、装置構造が複雑になっていた。

上記の課題に対し、ジェットポンプ中心に超音波センサを配置し、超音波センサをその場で回転させて検査を行えば、ジェットポンプの探傷を効率的にかつ精度良く行うことができ、かつ、アームの展開などにより超音波センサを検査対象面に接触させる又は近接させる機構が不要となるため、検査装置の小型化が可能となる。また、超音波センサと検査対象面との間には大きな水距離ができるので、検査対象の凹凸によらず検査可能となる。

しかしながら、ジェットポンプ中心で超音波センサを回転させる場合、超音波センサの位置が正確にジェットポンプ中心にない場合には検査対象に対して垂直に超音波を入射することができないため、超音波を想定した位置に入射することができず、正確な検査ができなくなることが考えられる。

本発明は、上述した課題を考慮してなされたものであり、円筒状の構造物である検査対象の中心に、簡便かつ正確に超音波センサを配置できるようにすることで、検査対象の中心で超音波センサを回転させることによって当該検査対象の超音波探傷検査を行う場合においても、遠隔で精度の良い探傷を可能にした配管検査装置および配管検査方法を提供することを目的とする。

本発明に係る配管検査装置は、上述した課題を解決するため、超音波を送受信する超音波センサと、この超音波センサを移動させて前記超音波センサの回転軸を中心に３６０度自在に回転させる駆動部と、この駆動部を制御して前記超音波センサの位置および回転角についての情報を含む位置情報を保有し、前記超音波センサの位置および回転角を制御する位置制御部と、前記超音波センサの超音波送受信を制御して前記超音波センサが受信した超音波に対応する超音波信号を前記超音波センサから受信する超音波送受信制御部とを具備し、管軸からの距離が等距離と近似し得る配管の探傷検査を行う配管検査装置において、前記配管の管軸に前記超音波センサの回転軸が一致するように前記超音波センサを配置し、前記超音波センサの位置を固定したまま回転走査させることによって前記配管の内径面の探傷検査を実施するものであって、前記探傷検査実施前に、前記配管内に配置した前記超音波センサから前記管軸と垂直方向に前記超音波センサから超音波を送信しながら前記超音波センサを走査させることによって前記超音波送受信制御部が受信した超音波信号、前記超音波送受信制御部で計測された前記超音波を送信してから前記配管で反射した超音波を受信するまでの所要時間、および、前記位置制御部が保有する前記超音波センサの位置情報に基づいて前記配管の管軸の位置を算出し、算出された前記配管の管軸の位置と前記位置情報に基づく前記超音波センサの位置とを対比してずれがある場合には、算出された配管の管軸の位置に前記超音波センサの位置を補正する制御信号を生成して前記位置制御部へ送信する位置補正部をさらに具備する。

本発明に係る配管検査方法は、上述した課題を解決するため、超音波を送受信する超音波センサと、この超音波センサを移動させて前記超音波センサの回転軸を中心に３６０度自在に回転させる駆動部と、この駆動部を制御して前記超音波センサの位置および回転角についての情報を含む位置情報を保有し、前記超音波センサの位置および回転角を制御する位置制御部と、前記超音波センサの超音波送受信を制御して前記超音波センサが受信した超音波に対応する超音波信号を前記超音波センサから受信する超音波送受信制御部とを備える配管検査装置を用いて、管軸からの距離が等距離と近似し得る配管の探傷検査を行う配管検査方法において、前記配管の管軸に前記超音波センサの回転軸が一致するように前記超音波センサを配置するステップと、前記超音波センサの位置を固定したまま回転走査させることによって前記配管の内径面の探傷検査を実施するステップとを具備し、前記超音波センサを配置するステップは、前記配管内に前記管軸と前記超音波センサの回転軸とが一致するように前記超音波センサを配置し、前記超音波センサから前記管軸と垂直方向に前記超音波センサから超音波を送信しながら前記超音波センサを走査させることによって前記超音波送受信制御部が受信した超音波信号、前記超音波送受信制御部で計測された前記超音波を送信してから前記配管で反射した超音波を受信するまでの所要時間、および、前記位置制御部が保有する前記超音波センサの位置情報に基づいて前記配管の管軸の位置を算出し、算出された前記配管の管軸の位置と、前記位置情報に基づく前記超音波センサの位置とを対比してずれがある場合に、前記超音波センサの位置が算出された配管の管軸の位置となるように前記超音波センサを位置補正する制御信号を生成して前記位置制御部へ送信する、ことを特徴とする。

本発明によれば、簡便かつ正確に超音波センサを検査対象となる円筒状の構造物の中心に配置することができるので、装置を小型化しても、遠隔操作によって精度良く検査対象の探傷をすることができる。

以下、本発明の実施の形態に係る配管検査装置および配管検査方法について、添付の図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る配管検査装置の一例である配管検査装置１０の基本構成を示した概略図である。

配管検査装置１０は、いわゆる水浸法という検査方法によって、円筒状の構造物（以下、単に「配管」とする。）の検査対象１について超音波探傷検査を行うための装置である。すなわち、水で満たした配管１の中心軸（管軸）と超音波センサ１１の回転軸とが一致するように超音波センサ１１を配置し、超音波センサ１１の位置を固定したまま、回転走査して超音波２を管軸と垂直方向に送信し、反射した超音波を受信することによって配管１の内径面の探傷検査を行う。

図１に示される配管検査装置１０は、超音波２を送受信する超音波センサ１１と、超音波センサ１１を移動および回転させるための駆動機構を有する駆動部１２と、駆動部１２を制御して超音波センサ１１の位置を制御する位置制御部１３と、超音波センサ１１の超音波２の送受信を制御し、検査対象１に入射させ反射した超音波２に対応した超音波信号を受信する超音波送受信制御部１４と、超音波送受信制御部１４から受け取る超音波信号および位置制御部１３から受け取る超音波センサ１１の位置を示す情報に基づいて、超音波センサ１１の位置補正に必要な位置補正量を算出する位置補正部１５を具備する。

尚、符号１６は駆動部１２の駆動軸、符号１７は電気信号を送受信する伝送線１７である。この伝送線１７は、図１においては有限の線として表されているが、有線に限定されるものではない。電気信号の送受信が可能であれば無線でも良い。

超音波センサ１１は、超音波送受信制御部１４からの指令に基づき、所定の周波数の超音波２を発振し、発振した超音波２を送信する超音波送信部と、検査対象１に入射され反射した超音波２を受信し、受信した超音波２に対応する電気信号（超音波信号）を超音波送受信制御部１４へ送信する超音波受信部とを有する。超音波センサ１１は、超音波２を検査対象１へ送信し、検査対象１で反射した超音波２を受信すると、超音波信号を生成して超音波送受信制御部１４へ送信する。この超音波センサ１１は、シングルプローブでも良いし、このシングルプローブを格子状に配列したアレイプローブ（マルチプローブ）でも良い。

駆動部１２は、超音波センサ１１の位置及び回転を調整する駆動機構を有する。駆動部１２の駆動機構は、より詳細には、検査対象１の管軸方向と直行する平面（Ｘ−Ｙ平面とする）内の任意の位置へ超音波センサ１１を移動させる二次元移動機構と、超音波センサ１１の中心位置（超音波センサ１１の中心軸）を変えずに自在に回転させる回転機構とを有する（回転角をφ（度）とすると、０°≦φ＜３６０°の関係が成立）。

駆動部１２と超音波センサ１１とは、超音波センサ１１を超音波センサ１１の中心軸で回転させるため、例えば、駆動部１２の駆動軸１６と超音波センサ１１の回転軸とが連結される。尚、駆動部１２の二次元移動機構は、三次元以上の移動機構であっても良い。

位置制御部１３は、駆動部１２の二次元移動機構のＸ方向およびＹ方向の移動量の制御と、回転機構の回転角度の制御を行う。また、位置制御部１３は、ユーザの入力を受け付ける入力インターフェイス（図において省略）を有しており、ユーザの要求する位置および回転角に超音波センサ１１を位置決めできる。さらに、位置制御部１３は、超音波センサ１１のＸ座標およびＹ座標の情報と回転角φの情報の少なくとも一方を含む超音波センサ１１の位置情報を保有しており、保有する超音波センサ１１の位置情報を位置補正部１５へ送信する。

超音波送受信制御部１４は、超音波センサ１１での超音波２の送受信の制御として、超音波センサ１１で所定の周波数の超音波２を発振させて超音波２を検査対象１へ向けて送信する。一方で、超音波送受信制御部１４は、超音波センサ１１から検査対象１で反射した超音波２に対応する超音波信号を受信する。この時、超音波送受信制御部１４は、超音波２を送信した時点から検査対象１で反射した超音波２に対応する超音波信号を受信するまでの所要時間（伝播時間）を計測する。その後、超音波送受信制御部１４は、受信した超音波信号および伝播時間の情報を位置補正部１５へ送信する。

位置補正部１５は、位置制御部１３から送信される位置情報および超音波送受信制御部１４から受信する超音波信号および伝播時間に基づいて超音波センサ１１の位置補正に必要な位置補正量を算出する。また、位置補正部１５は、位置補正量を算出すると、当該位置補正量だけ超音波センサ１１を移動させるように位置制御部１３を制御する制御信号（位置補正指令）を生成して位置制御部１３へ送信する。

ここで、配管検査装置１０の超音波送受信制御部１４で計測される伝播時間について、図２を引用して説明を補足する。

図２は、超音波信号の伝播時間について説明する説明図であり、より詳細には、超音波信号（上側）とトリガ信号（下側）の時間推移（一例）を示す図である。

超音波を送信するタイミングは、トリガ信号に従って行われる。すなわち、図２に示される例ではｔ＝ｔ１の時に超音波が送信される。その後、超音波を受信すると、超音波信号のレベルがｔ＝ｔ２の時に急激に立ち上がる。超音波送受信制御部１４は、超音波送信時をｔ＝ｔ１と認識し、超音波受信時をｔ＝ｔ２と認識し、ｔ１とｔ２との時間差（＝ｔ２−ｔ１）を伝播時間ｔｐとして認識し、これを計測する。この伝播時間は、超音波センサ１１と検査対象（超音波の反射地点）１までの距離計測に使用される。

上述したように構成される配管検査装置１０は、従来の配管検査装置のようなアームの展開などにより超音波センサを検査対象面に接触させる又は近接させる機構を廃止して小型化をしているため、如何にして水距離を一定に保つか、すなわち、検査対象（配管）１の中心軸に如何に精度良く超音波センサ１１を配置できるかが検査精度を維持する観点からも極めて重要となる。

図３は、配管検査装置１０の超音波センサ１１の配置位置による測定精度への影響を説明する説明図である。

尚、図３に示される検査対象１は、ステンレス鋼（超音波伝播速度５７００ｍ／ｓ）を材料とする沸騰水型原子力発電所の炉内構造物であるジェットポンプのディフューザ部（直径４００ｍｍの真円とする）であり、超音波センサ１１を最初に配置した位置は、当初想定している円筒管の中心（管軸）２１から例えばＸ軸正方向５ｍｍずれた位置に配置されている場合を例にして説明する。また、検査対象１となるディフューザ部の内部は水２２（超音波伝播速度１５００ｍ／ｓ）で満たされているものとする。

図３に示した例の場合、超音波（実線矢印）２は、検査面２３に対して垂直に入射せず、入射角２４（＝θ１）は約１．４度となる。検査面２３に対して超音波２が垂直に入射しない場合、反射角２５は検査面２３からの垂線に対して入射角２４と等しいθ１で反射するため、検査面２３で反射された超音波２は超音波センサ１１とは異なる方向に伝播することになる。実際には超音波２は単に直進するのではなく、拡散しながら伝播することにより超音波センサ１１による超音波信号の採取は可能であるが、その感度は低下する。

また、超音波２が検査対象１に対して角度θ１を持って入射した場合には、次の式（１）で表されるスネルの法則に従い屈折し、屈折角２６（＝θ２）で検査対象に入射する。

ここで、Ｖ１およびＶ２は、図２に示される例では、それぞれ、水２２の超音波伝播速度（＝１５００ｍ／ｓ）および検査対象１（ステンレス鋼）の超音波伝播速度（＝５７００ｍ／ｓ）である。

図３に示される場合、検査対象１への入射角θ２（屈折角２６）は約５．４度と大きく、精度の良い欠陥サイジングに影響を与える。特に、き裂の探傷を行う場合には軸方向に対して超音波２に角度をつけて入射する（いわゆる斜角探傷）が、想定した角度での探傷とならないため、精度良い探傷が行えなくなる。

本発明は、このうち超音波２が検査面２３へ入射する角度によって超音波信号のレベルが変化することを利用し、探傷検査を実施する前の準備として、簡便かつ正確に超音波センサ１１を検査対象１の中心２１に位置決めすることを可能にするものである。後述する本発明の各実施の形態に係る配管検査装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、それぞれ、超音波センサ１１を検査対象１の中心２１に配置する際の位置調整方法が相違するものの、その他の点については、実質的に相違しない。そこで、各実施形態に係る配管検査装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに特有の構成要素を中心に説明し、共通する構成要素については、図１に示した配管検査装置１０の対応する構成要素と同じ符号を付して説明を省略する。

［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態に係る配管検査装置の一例である配管検査装置（以下、「第１の配管検査装置」と称する。）１０Ａは、超音波センサ１１と、駆動部１２と、位置制御部１３Ａと、超音波送受信制御部１４と、位置補正部１５Ａとを具備する。すなわち、第１の配管検査装置１０Ａの構成は、図１に示される配管検査装置１０における位置制御部１３と位置補正部１５を、それぞれ、位置制御部１３Ａと位置補正部１５Ａに読み替えれば良い。

位置制御部１３Ａは、駆動部１２の二次元移動機構のＸ方向およびＹ方向の移動量を制御して、超音波センサ１１を検査対象（配管）１の中心（管軸）２１の近傍に配置する。その後、位置補正部１５Ａから位置補正量に基づく制御信号を受信すると、当該制御信号に基づいて超音波センサ１１の位置補正を行う。また、位置制御部１３Ａは、回転機構の回転角度の制御し、検査対象１の中心２１の近傍に配置した超音波センサ１１を回転軸と管軸の方向が一致するように保ちながら回転走査させる。一方で、位置制御部１３Ａは、超音波センサ１１の位置情報として、超音波センサ１１の回転角φの情報を位置補正部１５Ａへ送信する。

位置補正部１５Ａは、位置制御部１３Ａから送信される超音波センサ１１の位置情報（回転角φの情報）および超音波送受信制御部１４から受信する超音波信号と伝播時間に基づいて、超音波センサ１１を検査対象１の中心２１に配置するために必要な位置補正量を算出する。位置補正量を算出すると、当該位置補正量だけ超音波センサ１１を移動させるように位置制御部１３Ａを制御する制御信号を生成して位置制御部１３Ａへ送信する。

図４は位置補正部１５Ａが受信する超音波信号の信号レベルが超音波センサ１１の回転角度φに対してどのように変化するのかを示した説明図、図５は第１の配管検査装置１０Ａを用いた配管検査方法において、超音波センサ１１を検査対象（配管）１の中心（管軸）２１へ配置（位置補正）するための概要を示す説明図である。

位置補正部１５Ａは、図４に示したような回転角φに対する超音波信号を受信する。超音波信号は検査対象１との距離が一定の場合、超音波が検査対象１へ垂直に入射した場合に最もレベルが高くなり、超音波の伝播距離に従い減衰する。すなわち、図５に示される信号レベルの最高点となる回転角φ１において、超音波センサ１１と検査対象１は正対し、超音波は垂直に入射する上、超音波センサ１１と検査対象１の距離が最も近くなる。

そこで、図５に示されるように、超音波センサ１１の超音波送信方向における超音波センサ１１と検査対象１との距離が最も近くなる検査対象１上の点（検査点Ａ）と、この点と回転角が１８０度ずれた点（検査点Ｂ）とを特定し、この二点の中間位置（中点）が検査対象１の中心となるように、位置補正量を算出する。

位置補正部１５Ａは、検査点Ａを特定するためには、超音波センサ１１の超音波送信方向（管軸に対して垂直方向）における超音波センサ１１と検査対象１との距離を具体的に算出する必要がある。そこで、超音波送受信制御部１４から受信した超音波の伝播時間の情報と、既知となっている超音波が水を伝播する速度とを使い、超音波が超音波センサ１１と検査対象１との間を往復した距離を求め、求めた距離を１／２倍することで、超音波センサ１１の超音波送信方向における超音波センサ１１と検査対象１との距離を算出することができる。

尚、検査点Ｂの位置でも超音波センサ１１と検査対象１は正対し超音波は垂直に入射するが、伝播距離が検査点Ａと比較して長くなるため、図４に示されるように、周辺の位置と超音波信号のレベルを比較しても差異が明確でない場合がある。そのため、位置補正部１５Ａは、検査点Ｂを特定する場合については、超音波信号レベルから判定せずに、回転角を使って特定することにしている。

また、回転角度の変化に拠らず超音波信号が一定レベルとなる場合、超音波センサがずれなく検査対象１の中心に配置されていることを意味する。この場合には、位置補正部１５Ａは、位置補正量を０と判定し、位置補正を行わない。

次に、第１の配管検査装置１０Ａを適用した検査対象１の検査方法（以下、「第１の配管検査方法」とする。）について説明する。

第１の配管検査方法は、検査対象１の中心位置（配管の中心軸）２１に、超音波センサ１１の回転軸が一致するように超音波センサ１１を配置するステップ（超音波センサ配置ステップ）と、超音波センサ１１の位置を固定したまま回転走査させることによって検査対象１となる配管の内径面の探傷検査を実施するステップとを具備する。第１の配管検査方法の超音波センサ配置ステップは、概説すると、超音波センサ１１の仮位置決めをし、位置補正量を算出し、算出した位置補正量に基づく位置補正をすることによって、超音波センサ１１の最終的な位置決めが完了する。

図６は位置補正部１５Ａで実行される超音波センサ１１の位置補正量を算出する処理の処理ステップを示した処理フロー図である。

第１の配管検査方法は、まず、検査対象１の中心位置（配管の中心軸）２１と想定される位置（通常、実際の中心２１とはずれている）に超音波センサ１１の回転軸と検査対象１となる配管の軸とが一致するように（実際の中心２１がずれている場合、超音波センサ１１の回転軸と管軸とは一致せずに平行となる）、超音波センサ１１を配置し、超音波センサ１１の回転軸と管軸との関係を保持しながら超音波センサ１１を回転走査し、同時に管軸方向と垂直方向に超音波２を送受信する。この時、位置補正部１５Ａは、位置制御部１３Ａから超音波センサ１１の位置情報（回転角φの情報）と超音波送受信制御部１４から超音波信号を受信する。

そして、図６に示されるように、位置補正部１５Ａが超音波センサ１１の位置情報（回転角φの情報）および超音波送受信制御部１４から超音波信号を受信すると、ステップＳ１に進み、超音波信号の信号レベル（超音波レベル）の最大値を検出し、その最大値となる回転角φ（＝φ１（度））を同定する。例えば、図４に示される超音波信号を受信した場合、超音波レベルの最大値となる回転角φは、回転角φ１（度）の時である。この回転角φ１の時に超音波が反射する検査対象１上の点を検査点Ａとする。

ステップＳ１で超音波レベルが最大値となる回転角φ１が同定されると、続いてステップＳ２で、回転角φ１（度）となる検査点Ａと回転角φ１＋１８０（度）となる検査対象１上の点（検査点Ｂ）での超音波センサ１１と検査対象１間の距離を超音波の伝播時間ｔｐから演算する。

伝播時間ｔｐは、超音波が超音波センサ１１と検査対象１との間を往復した時間であるから、超音波が伝播する媒質（ここでは水）の音速がわかれば、往復の距離＝伝播時間×水中での音速、で求められる。尚、音速を正確に求めるためには既知の距離の校正試験片などを用いることで実現できるが、ここでは超音波センサ１１と検査点Ａ，Ｂとの距離の大小を比較すれば良く、正確な距離を求める必要はない。超音波信号のレベルが最大となる検査点Ａが最短距離となっていることを確認することにより、確実に検査点Ａの位置であることが確認できる。

ステップＳ２で超音波センサ１１と検査点Ａ，Ｂとの距離が算出されると、続いて、ステップＳ３で、二つの検査点Ａ，Ｂの中間位置（中点）を算出する。具体的には、円筒配管の場合、求めた検査点Ａと検査点Ｂとを結ぶ直線は直径になるので、超音波センサ１１と検査点Ｂの距離と超音波センサ１１と検査点Ａの距離との差の半分の距離を検査点Ｂ側に移動させた点が両検査点Ａ，Ｂの中点（円の中心）になる。

より具体的な事例でステップＳ３の処理内容を説明すると、例えば、図３に示した例の場合、検査点Ａ，Ｂを結ぶ直径は４００ｍｍであり、超音波センサ１１を最初に配置した位置は、当初想定している円筒管の中央からＸ軸正方向５ｍｍずれた位置である。この場合、ステップＳ２では、検査点Ａと超音波センサ１１との距離は１９５ｍｍ、検査点Ｂと超音波センサ１１との距離は２０５ｍｍと算出されるので、（２０５−１９５）／２＝５ｍｍ検査点Ｂ側へ移動した点が両検査点Ａ，Ｂの中点（円の中心）になる。

ステップＳ３で検査点Ａ，Ｂの中間位置が算出されると、続いて、ステップＳ４で、超音波センサ１１の移動量（位置補正量）を算出する。すなわち、ステップＳ３で求めた検査点Ａ，Ｂの中間位置と現在の超音波センサ１１の位置との距離（以下、「補正距離」とする。）を算出し、補正距離と回転角φ１とを用いて駆動部１２を制御するために必要なＸ方向の移動量（方向を含む）とＹ方向の移動量（方向を含む）を算出する。そして、算出したＸ方向の移動量とＹ方向の移動量に基づいて、位置制御部１３に超音波センサ１１を位置補正させるための制御信号を生成して位置制御部１３へ送信する。

ステップＳ４が終わると、位置制御部１３は制御信号を受信して、ステップＳ４で算出されたＸ方向およびＹ方向の移動量だけ超音波センサ１１を移動させて位置補正を行い、超音波探傷検査前の最終的な超音波センサ１１の配置を決定する。超音波センサ１１の配置決定後は、従来の水浸法による超音波探傷検査方法と実質的に同じである。

第１の実施形態に係る配管検査装置および配管検査方法によれば、配管を検査対象１とする検査対象面（内径面）に超音波センサ１１を接触又は近接させることなく従来よりも大きな水距離で一定に保つようにしたので、装置を小型化でき、かつ、検査対象面の凹凸によらず検査可能となる。

また、装置を小型化した場合、超音波センサ１１を検査対象１の中心に精度良く位置決めすることが精度の良い欠陥サイジングに不可避となるが、第１の実施形態に係る配管検査装置および配管検査方法によれば、簡便かつ正確に超音波センサ１１を検査対象１の中心に精度良く位置決めすることができるので、装置を小型化しても、遠隔操作によって精度の良い欠陥サイジングが可能となる。

尚、本実施形態では、超音波信号レベルが最大となる点を探し、信号レベルが最大の点が全回転角度の中で伝播距離が最短であるとの仮定の下、検査点Ａを決定しているが、超音波信号レベルが最大となる点を探すことなく、全回転角度に対して伝播距離が最短となる点を計測して伝播距離が最短となる点を検査点Ａとして決定しても良い。

また、超音波信号レベルが最大となる点を探した後、信号レベルが最大の点が全回転角度の中で伝播距離が最短であることを確認して検査点Ａを決定しても良いし、逆に、全回転角度の中で伝播距離が最短である点を探した後、この点と超音波信号レベルが最大となる点が一致することを確認して検査点Ａを決定しても良い。

［第２の実施形態］
本発明の第２の実施形態に係る配管検査装置の一例である配管検査装置（以下、「第２の配管検査装置」と称する。）１０Ｂは、超音波センサ１１と、駆動部１２と、位置制御部１３Ａと、超音波送受信制御部１４と、位置補正部１５Ｂとを具備する。すなわち、第２の配管検査装置１０Ｂの構成は、図１に示される配管検査装置１０における位置制御部１３と位置補正部１５を、それぞれ、位置制御部１３Ａと位置補正部１５Ｂに読み替えれば良い。

第２の配管検査装置１０Ｂの位置制御部１３Ａは、駆動部１２の二次元移動機構のＸ方向およびＹ方向の移動量を制御して、超音波センサ１１を検査対象（配管）１の中心（管軸）近傍に配置した後、回転機構の回転角度を制御し、検査対象１の中心近傍に配置した超音波センサ１１を回転軸と管軸の方向が一致するように保ちながら回転走査させる。そして、位置補正部１５Ｂから位置補正量に基づく制御信号を受信すると、当該制御信号に基づいて超音波センサ１１の位置補正を行う。

位置補正部１５Ｂは、位置制御部１３Ａから送信される超音波センサ１１の位置情報（回転角φの情報）および超音波送受信制御部１４から受信する超音波信号と伝播時間ｔｐに基づいて、超音波センサ１１を検査対象１の中心位置に配置するために必要な位置補正量を算出する点と、算出した位置補正量だけ超音波センサ１１を移動させるように位置制御部１３Ａを制御する制御信号を生成して位置制御部１３Ａへ送信する点では位置補正部１５Ａと同様であるが、検査対象１の中心位置の特定方法が異なる。そこで、位置補正部１５Ｂが検査対象１の中心位置を特定する方法について説明する。

図７は、第２の配管検査装置１０Ｂの位置補正部１５Ｂが検査対象１の中心位置を特定する方法について説明した説明図である。

位置補正部１５Ｂは、検査対象（配管）１の軸と垂直方向の断面が円又は円とみなしても測定誤差として許容される範囲内となる形状（略円）である場合、その中心を円の方程式を用いて直接求める。具体的には、まず、検査対象（配管）１の中心（管軸）近傍に配置された超音波センサ１１を回転軸と管軸の方向が一致するように保ちながら回転走査させる。

一般に、円周上の任意の三点の座標を知ることができれば、上記三点を円周とする円の中心座標を求めることができる。検査対象１を超音波２で検査する場合、検査対象１に送信された超音波２が反射する地点（超音波入射点）の座標（ｘ，ｙ）は、超音波センサ１１の回転角度（φ）と超音波信号の伝播時間ｔｐに基づいて算出される超音波センサ１１と検査対象１までの距離（Ｌ）を使って求めることができる。

超音波センサの位置１１を原点（０，０）とすると、超音波入射点の座標（ｘ，ｙ）は、以下の式（２−１）および式（２−２）（以下、式（２−１）と式（２−２）との両式を示す場合「式（２）」と称する。）のように表される。
［数２］
ｘ＝Ｌ×ｃｏｓφ ・・・（２−１）
ｙ＝Ｌ×ｓｉｎφ ・・・（２−２）

超音波センサの回転角度（φ）と超音波センサ１１と検査対象１までの距離（Ｌ）を三箇所（３点）で計測し、上記式（２）に従い、それぞれの超音波入射点の座標を、第１の計測点（ｘ１，ｙ１）、第２の計測点（ｘ２，ｙ２）および第３の計測点（ｘ３，ｙ３）とする。それぞれの点は、検査対象（配管）１の軸と垂直方向の断面（Ｘ−Ｙ平面）として現われた（略）円周上の１点であるので、中心２１の座標を（ｐ，ｑ）、半径をＲとすると、
［数３］
（ｘ１−ｐ）^２＋（ｙ１−ｑ）^２＝（ｘ２−ｐ）^２＋（ｙ２−ｑ）^２＝（ｘ３−ｐ）^２＋（ｙ３−ｑ）^２＝Ｒ^２ ・・・（３）
が成り立つ。

以下、式（３）を解くための演算については詳細を記述しないが、この式（３）を解くことによって中心座標（ｐ，ｑ）が以下のように求められる。

上述したように、検査対象（配管）１の軸と垂直方向の断面として現われた（略）円周上にある任意の三点の座標を測定することで、上記断面となる円の中心、すなわち、検査対象１の中心位置（管軸の位置）を求めることができるが、中心位置を正確に求めることができるかは、超音波センサ１１と検査対象１との間の距離（Ｌ）を如何に精度良く測定できるかに依存する。

本実施形態では、超音波信号レベルの高い点から、任意の三点を選択することで検査対象１の中心座標（ｐ，ｑ）を精度良く求めることができるものである。具体的には、任意の点を選択する方法として、最初の一点として超音波信号レベルの最も高い点を抽出する。この点は第１の実施形態で述べたように、超音波センサ１１と検査対象１が正対し、かつ、近接していると考えられ、距離の計測精度も最も良いと考えられる。

次に、最初に選択した点から、例えば±３０°を除外した範囲内での超音波信号のレベルが最大となる点を抽出し二点目とする。ここで±３０°の範囲を除外するのは超音波信号のレベルが高い点は連続的に現れるが、近傍した三点のみから円の中心を求めると、距離計測の誤差の影響が大きくなると考えられるためである。最後に上記二点の位置からそれぞれ±３０°を外した範囲内での超音波信号のレベルが最大となる点を抽出し、三点目とすることで距離計測精度の高いと考えられる三点を抽出することができ、検査対象１の中心位置を精度良く求めることができる。

尚、第２の配管検査装置１０Ｂを適用した検査対象１の検査方法（以下、「第２の配管検査方法」とする。）については、上述したような手順で超音波センサ１１を配置する検査対象１の中心位置を特定する点で第１の配管検査方法と異なるものの、超音波センサ１１の配置を決定した後は、第１の配管検査方法と同様である。

第２の実施形態に係る配管検査装置および配管検査方法によれば、第１の実施形態に係る配管検査装置および配管検査方法と同様の効果を得ることができる。尚、本実施形態では、検査対象（配管）１の軸と垂直方向の断面として現われた（略）円周上にある任意の三点の座標から当該円の中心（ｐ，ｑ）の座標を求めたが、超音波信号レベルの高い点を四点以上使用し、最小二乗法などを適用して中心（ｐ，ｑ）の座標を求めても良い。また、二番目以降の点を求める際に±３０°と示した数値は一例であって、抽出される二番目以降の点を必ずしもこの数値の範囲に限定するものではない。

［第３の実施形態］
本発明の第３の実施形態に係る配管検査装置の一例である配管検査装置（以下、「第３の配管検査装置」と称する。）１０Ｃは、超音波センサ１１と、駆動部１２と、位置制御部１３Ｃと、超音波送受信制御部１４と、位置補正部１５Ｃとを具備する。すなわち、第３の配管検査装置１０Ｃの構成は、図１に示される配管検査装置１０における位置制御部１３と位置補正部１５を、それぞれ、位置制御部１３Ｃと位置補正部１５Ｃに読み替えれば良い。

位置制御部１３Ｃは、駆動部１２の二次元移動機構のＸ方向およびＹ方向の移動量を制御して、超音波センサ１１を検査対象（配管）１の中心（管軸）近傍に配置する。その後、超音波を送信しながら超音波センサ１１をＸ方向およびＹ方向に走査する。これは、位置補正部１５Ｃが検査対象１の中心と検査対象１とＸ方向の距離およびＹ方向の距離が最大となる点を探索するためであり、この探索した点を位置補正部１５Ｃでは、検査対象１の中心とみなす。位置制御部１３Ｃは、位置補正部１５Ｃから位置補正量に基づく制御信号を受信すると、当該制御信号に基づいて超音波センサ１１の位置補正を行う。

位置制御部１３Ｃは、超音波センサ１１の位置制御を行う一方で、超音波センサ１１の位置情報として、超音波センサ１１のＸ方向およびＹ方向の座標の情報を位置補正部１５Ｃへ送信する。

位置補正部１５Ｃは、位置制御部１３Ｃから送信される超音波センサ１１の位置情報（Ｘ座標およびＹ座標の情報）および超音波送受信制御部１４から受信する超音波信号と伝播時間に基づいて、超音波センサ１１を検査対象１の中心位置２１に配置するために必要な位置補正量を算出する。位置補正量が算出されると、位置補正部１５Ｃは、算出した位置補正量だけ超音波センサ１１を移動させるように位置制御部１３Ｃを制御する制御信号を生成して位置制御部１３Ｃへ送信する。

位置補正部１５Ｃが検査対象１の中心位置を特定する方法について説明する。

図８は、第３の配管検査装置１０Ｃの位置補正部１５Ｃが検査対象１の中心位置を特定する方法について説明した説明図である。

本実施形態では、検査対象（配管）１の管軸方向と直行する平面（Ｘ−Ｙ平面）内で超音波センサ１１を二次元方向（Ｘ方向およびＹ方向）に走査することで検査対象１の中心（管軸）を精度良く求める。

検査対象１の中心位置２１を特定する手順としては、まず、図８（Ａ）に示されるように、ステップＳ１１で、超音波センサ１１のＸ方向の位置が特定（位置決め）される。より詳細には、まず、位置制御部１３Ｃおよび超音波送受信制御部１４が超音波センサ１１の向きをＹ方向に超音波を送受信するように一定に保ちながら、超音波センサ１１をＸ方向に走査し同時に超音波を送受信する。続いて、位置補正部１５ＣがＸ方向における超音波センサ１１と検査対象１との距離を求め、その最大距離となる点に超音波センサ１１を位置補正するための制御信号を生成し位置制御部１３Ｃへ送信する。続いて、制御信号を受け取った位置制御部１３Ｃが超音波センサ１１のＸ方向の位置補正を行い、超音波センサ１１のＸ方向の位置決めをする。

次に、図８（Ｂ）に示されるように、ステップＳ１２で、超音波センサ１１のＹ方向の位置が特定（位置決め）される。すなわち、ステップＳ１２では、ステップＳ１１と同様の処理を超音波センサ１１のＹ方向について行う。より詳細には、まず、超音波センサ１１をＸ方向に超音波を送受信するように９０°回転させた後、超音波センサ１１の方向を一定に保ったままＹ方向に走査しながら超音波を送受信する。

続いて、位置補正部１５ＣがＹ方向における超音波センサ１１と検査対象１との距離を求め、その最大距離となる点に超音波センサ１１を位置補正するための制御信号を生成し位置制御部１３Ｃへ送信する。続いて、制御信号を受け取った位置制御部１３Ｃが超音波センサ１１のＹ方向の位置補正を行い、超音波センサ１１のＹ方向の位置決めをする。

図８（Ａ）に示されるステップＳ１１と図８（Ｂ）に示されるステップＳ１２とが完了すると、図８（Ｃ）に示されるように、超音波センサ１１のＸ方向およびＹ方向の位置決めが完了し、超音波センサ１１が検査対象１の中心に配置される。

尚、第３の配管検査装置１０Ｃを適用した検査対象１の検査方法（以下、「第３の配管検査方法」とする。）については、上述したような手順で超音波センサ１１を配置する検査対象１の中心位置を特定する点で第１の配管検査方法および第２の配管検査方法と異なるものの、超音波センサ１１の配置を決定した後は、第１の配管検査方法および第２の配管検査方法と同様である。

第３の実施形態に係る配管検査装置および配管検査方法によれば、第１の実施形態に係る配管検査装置および配管検査方法と同様の効果を得ることができる。

以上、本発明に係る配管検査装置１０および配管検査方法によれば、配管（円筒状の構造物）を検査対象１とする検査対象面（内径面）に超音波センサ１１を接触又は近接させることなく従来よりも大きな水距離で一定に保つようにしたので、装置を小型化でき、かつ、検査対象面の凹凸によらず検査可能となる。

また、装置を小型化した場合、超音波センサ１１を検査対象１の中心に精度良く位置決めすることが精度の良い欠陥サイジングに不可避となるが、簡便かつ正確に超音波センサ１１を検査対象１の中心に精度良く位置決めすることができるので、装置を小型化しても、遠隔操作によって精度の良い欠陥サイジングが可能となる。

尚、本発明は放射能等の関係から遠隔操作が必要であり、かつ、狭隘部を有することから超音波センサ１１の寸法的制約が大きい部品（例えば、原子力発電所の炉内構造物であるジェットポンプ等）を検査対象１とする場合には特に有効であるが、適用対象は管軸からの距離が等距離と近似し得る管状構造物（管軸方向の垂直断面が円又は略円）であれば良く、ジェットポンプ等の人が安全の観点から接近できず、かつ、当該管状構造物が狭隘部を有するような場合に限定されない。

さらに、本発明は上記の各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化しても良い。すなわち、上記の各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。

本発明の実施形態に係る配管検査装置の基本構成を示した概略図。 本発明の実施形態に係る配管検査装置で使用する超音波信号の伝播時間について説明する説明図。 本発明の実施形態に係る配管検査装置の超音波センサの配置位置による測定精度への影響を説明する説明図。 本発明の実施形態に係る配管検査装置が受信する超音波信号の信号レベルが超音波センサの回転角度φに対してどのように変化するのかを示した説明図。 本発明の第１の実施形態に係る配管検査装置および配管検査方法において、超音波センサを検査対象の中心へ配置（位置補正）するための概要を示す説明図。 本発明の第１の実施形態に係る配管検査装置の位置補正部で実行される超音波センサの位置補正量を算出する処理の処理ステップを示した処理フロー図。 本発明の第２の実施形態に係る配管検査装置の位置補正部が検査対象の中心位置を特定する方法について説明した説明図。 本発明の第３の実施形態に係る配管検査装置の位置補正部が検査対象の中心位置を特定する方法について説明した説明図であり、（Ａ）は本発明の第３の実施形態に係る配管検査装置の超音波センサのＸ方向の位置補正を示す図、（Ｂ）は本発明の第３の実施形態に係る配管検査装置の超音波センサのＹ方向の位置補正を示す図、（Ｃ）は、本発明の第３の実施形態に係る配管検査装置の超音波センサのＸ方向およびＹ方向の位置補正が完了した状態示す図。

符号の説明

１ 検査対象
２ 超音波
１０（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ） 配管検査装置
１１ 超音波センサ
１２ 駆動部
１３（１３Ａ，１３Ｃ） 位置制御部
１４ 超音波送受信部
１５（１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ） 位置補正部
１６ 駆動軸
１７ 伝送線
２１ 検査対象の中心位置（管軸）
２２ 水
２３ 検査面
２４ 入射角
２５ 反射角
２６ 屈折角

Claims (9)

1. 超音波を送受信する超音波センサと、この超音波センサを移動させて前記超音波センサの回転軸を中心に３６０度自在に回転させる駆動部と、この駆動部を制御して前記超音波センサの位置および回転角についての情報を含む位置情報を保有し、前記超音波センサの位置および回転角を制御する位置制御部と、前記超音波センサの超音波送受信を制御して前記超音波センサが受信した超音波に対応する超音波信号を前記超音波センサから受信する超音波送受信制御部とを具備し、管軸からの距離が等距離と近似し得る配管の探傷検査を行う配管検査装置において、
   前記配管の管軸に前記超音波センサの回転軸が一致するように前記超音波センサを配置し、前記超音波センサの位置を固定したまま回転走査させることによって前記配管の内径面の探傷検査を実施するものであって、
   前記探傷検査実施前に、前記配管内に配置した前記超音波センサから前記管軸と垂直方向に前記超音波センサから超音波を送信しながら前記超音波センサを走査させることによって前記超音波送受信制御部が受信した超音波信号、前記超音波送受信制御部で計測された前記超音波を送信してから前記配管で反射した超音波を受信するまでの所要時間、および、前記位置制御部が保有する前記超音波センサの位置情報に基づいて前記配管の管軸の位置を算出し、算出された前記配管の管軸の位置と前記位置情報に基づく前記超音波センサの位置とを対比してずれがある場合には、算出された配管の管軸の位置に前記超音波センサの位置を補正する制御信号を生成して前記位置制御部へ送信する位置補正部をさらに具備する配管検査装置。
2. 前記探傷検査実施前に行う超音波センサの走査は、前記超音波センサの回転軸を中心にして前記超音波センサを回転させる回転走査であり、
   前記位置補正部は、前記超音波送受信制御部で受信される前記超音波信号の信号レベルが最高となる第１の回転角を特定し、
   （１）前記第１の回転角の場合に前記超音波センサと前記配管との距離が最短となる、
   （２）前記第１の回転角に１８０度の角度差を有する第２の回転角の場合に前記超音波
   センサと前記配管との距離が最長となる、
   （３）前記第１の回転角の場合に前記超音波が反射する前記配管上の点と、前記第２の
   回転角の場合に前記超音波が反射する前記配管上の点の中点が前記配管の管軸とな
   る、
   という上記（１）〜（３）の仮定の下、前記最短距離および前記最長距離を、前記超音波信号および前記所要時間に基づいて計測し、前記計測結果から、前記配管の管軸の位置が現在の超音波センサの位置に対して、前記第２の回転角の方向に前記最長距離と前記最短距離との差の半分の距離でずれていると算出するように構成されたことを特徴とする請求項１記載の配管検査装置。
3. 前記位置補正部は、前記第１の回転角の場合の前記超音波センサと前記配管との距離を前記超音波信号および前記所要時間に基づいて計測し、計測結果から前記（１）の仮定が正しいことを確認するように構成されたことを特徴とする請求項２記載の配管検査装置。
4. 前記探傷検査実施前に行う超音波センサの走査は、前記超音波センサの回転軸を中心にして前記超音波センサを回転させる回転走査であり、
   前記位置補正部は、前記超音波送受信制御部で受信される前記超音波信号および前記所要時間に基づいて計測される前記超音波センサと前記配管との距離が最短となる第１の回転角を特定し、
   前記第１の回転角に１８０度の角度差を有する第２の回転角の場合に前記超音波センサと前記配管との距離が最長になるとの仮定の下、前記最長距離を、前記超音波信号および前記所要時間に基づいて計測し、前記計測結果から、前記配管の管軸の位置が現在の超音波センサの位置に対して、前記第２の回転角の方向に前記最長距離と前記最短距離との差の半分の距離でずれていると算出することを特徴とする請求項１記載の配管検査装置。
5. 前記探傷検査実施前に行う超音波センサの走査は、前記超音波センサの回転軸を中心にして前記超音波センサを回転させる回転走査であり、
   前記位置補正部は、前記配管の内径面上の任意の三点である第１の計測点、第２の計測点および第３の計測点と前記超音波センサとの各距離を前記超音波送受信制御部で受信される前記超音波信号と前記超音波送受信制御部で計測される所要時間とに基づいて計測し、
   前記管軸と垂直方向の配管断面が円であって、前記第１の計測点、第２の計測点および第３の計測点が、前記管軸を中心とする円の円周上に存在するとの仮定の下、前記超音波センサの回転の中心位置を原点とする前記第１の計測点、第２の計測点および第３の計測点を算出し、算出した前記三つの計測点の座標と円の方程式とを用いて、前記三つの計測点を通る円の中心座標を算出し、算出した中心座標を前記配管の管軸の位置とするように構成されたことを特徴とする請求項１記載の配管検査装置。
6. 前記第１の計測点、第２の計測点および第３の計測点は、前記超音波送受信制御部が受信する超音波信号の信号レベルが高い点から任意の三点を選択するように構成されたことを特徴とする請求項５記載の配管検査装置。
7. 前記第１の計測点、第２の計測点および第３の計測点は、前記超音波送受信制御部が受信する超音波信号の信号レベルが最も高い点を第１の計測点として選択し、選択した第１の計測点と所定の回転角外の範囲にあり、かつ、超音波信号の信号レベルが最も高い点を第２の計測点として選択し、選択した第１の計測点および第２の計測点とそれぞれ所定の回転角外の範囲にあり、かつ、超音波信号の信号レベルが最も高い点を第３の計測点として選択するように構成されたことを特徴とする請求項５記載の配管検査装置。
8. 前記探傷検査実施前に行う超音波センサの走査は、前記超音波センサを前記管軸と垂直な平面を二次元直交座標系のＸ−Ｙ平面とし、このＸ−Ｙ平面のＸ方向とＹ方向の二方向に移動させる走査であり、
   前記位置補正部は、前記超音波センサがＸ方向に走査している際に、前記超音波送受信制御部で受信される前記超音波信号および前記所要時間に基づいて計測される前記超音波センサと前記配管とのＹ方向における距離が最長となるＸ座標を算出する一方、前記超音波センサがＹ方向に走査している際に、前記超音波送受信制御部で受信される前記超音波信号および前記所要時間に基づいて計測される前記超音波センサと前記配管とのＸ方向における距離が最長となるＹ座標を算出し、算出したＸ座標およびＹ座標を、前記配管の管軸の位置とするように構成されたことを特徴とする請求項１記載の配管検査装置。
9. 超音波を送受信する超音波センサと、この超音波センサを移動させて前記超音波センサの回転軸を中心に３６０度自在に回転させる駆動部と、この駆動部を制御して前記超音波センサの位置および回転角についての情報を含む位置情報を保有し、前記超音波センサの位置および回転角を制御する位置制御部と、前記超音波センサの超音波送受信を制御して前記超音波センサが受信した超音波に対応する超音波信号を前記超音波センサから受信する超音波送受信制御部とを備える配管検査装置を用いて、管軸からの距離が等距離と近似し得る配管の探傷検査を行う配管検査方法において、
   前記配管の管軸に前記超音波センサの回転軸が一致するように前記超音波センサを配置するステップと、前記超音波センサの位置を固定したまま回転走査させることによって前記配管の内径面の探傷検査を実施するステップとを具備し、
   前記超音波センサを配置するステップは、前記配管内に前記管軸と前記超音波センサの回転軸とが一致するように前記超音波センサを配置し、
   前記超音波センサから前記管軸と垂直方向に前記超音波センサから超音波を送信しながら前記超音波センサを走査させることによって前記超音波送受信制御部が受信した超音波信号、前記超音波送受信制御部で計測された前記超音波を送信してから前記配管で反射した超音波を受信するまでの所要時間、および、前記位置制御部が保有する前記超音波センサの位置情報に基づいて前記配管の管軸の位置を算出し、
   算出された前記配管の管軸の位置と、前記位置情報に基づく前記超音波センサの位置とを対比してずれがある場合に、前記超音波センサの位置が算出された配管の管軸の位置となるように前記超音波センサを位置補正する制御信号を生成して前記位置制御部へ送信する、ことを特徴とする配管検査方法。

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