JP2010118833A - 無線通信システム - Google Patents

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Abstract

【課題】移動する無線端末間のマルチホップを含む無線通信システムにおいて、この無線通信システム内のトラフィック量を圧迫せずにリアルタイム性を維持しつつ、通信経路の冗長性を確保する。
【解決手段】TDMA方式により互いに移動する送信端末と受信端末との間で直接または移動する中継器を介して通信を行う無線通信システムにおいて、送信端末は、TDMAのフレーム周期に等しい観測周期で観測データにシーケンス番号を含む付帯情報を加えた送信データを編集して自端末に割り当てられたTDMAのスロットで送信し、中継器は、異なる通信経路から受信された送信データの中から最新のシーケンス番号の送信データを選択して自器のTDMAスロットで中継送信し、受信端末は、TDMAの1フレーム周期毎に、この期間内で異なる通信経路から受信された送信データの中から最新のシーケンス番号の送信データを選択してその観測データを抽出する。
【選択図】図11

Description

本発明は、無線通信システムに係り、特に、移動する無線端末間で中継によるマルチホップを含む通信を行う際に、データ伝送のリアルタイム性を維持しつつ通信経路の冗長性を確保した無線通信システムに関する。
移動する無線端末間での通信においては、送信側と受信側の位置関係の変化に伴って通信状態も様々に変化することから、ひとつの通信経路に障害が起こっても、マルチホップを含む他の通信経路を代替として通信を継続できることが、通信品質を確保する上で重要となる。近年、一時的に集合した移動する無線端末間で、基地局やアクセスポイント等を介在させることなく、自律的にネットワークを構築するアドホックネットワークが知られるようになった(例えば、特許文献1参照。)。このアドホックネットワーク内の各無線端末は、データ中継機能をあわせ持っており、無線端末が移動することによって互いに直接通信できない距離にあっても、無線端末の有するデータ中継機能を用いてマルチホップの通信経路を設定し、移動端末相互間の通信を可能にしている。
このときに、各無線端末が自端末から他の無線端末へのマルチホップを含む通信経路情報を取得するためのルーティングプロトコルとしては、例えば、AODV(AdHoc On Demand Distance Vector)等のリアクティブ型や、OLSR(Optimized Link State Routing)等のプロアクティブ型のプロトコルが提案されている。リアクティブ型のプロトコルでは、通信の要求発生を契機にして無線端末から経路探索用のメッセージがネットワーク内に連鎖的に送信され、通信経路の探索が開始される。従って、実際のメッセージ通信が開始されるまでに時間を要する。一方、OLSR等のプロアクティブ型のプロトコルでは、各無線端末からHelloメッセージ等の所定の制御メッセージが定期的にネットワーク内に送信され、メッセージ通信に先立って各無線端末毎に通信経路情報が取得・保持される。
特開2008−193322号(第5ページ、図1)
このように、アドホックネットワーク内では、中継によるマルチホップを含む無線端末間の通信経路が確保されるが、これら通信経路情報をそれぞれの無線端末が取得するために、無線端末間では本来の通信メッセージに加え、経路情報取得のための多量のメッセージが授受されるため、広い通信帯域を持たない低速なネットワークにおいては通信量が増大し、ネットワークを圧迫していた。特に、例えば移動するセンサ等によって周期的に取得される観測データを、同様に移動する処理サイト側に無線ネットワークを経由して順次伝送し、リアルタイム的に処理する場合等においては、データ伝送の遅延により、その後の処理に影響を及ぼすことがあった。
本発明は、上述の事情を考慮してなされたものであり、移動する無線端末間のマルチホップを含む無線通信システムにおいて、この無線通信システム内のトラフィック量を圧迫せずにリアルタイム性を維持しつつ、通信経路の冗長性を確保することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の無線通信システムは、TDMA(Time Division Multiple Access)方式によりそれぞれに移動する送信端末と受信端末との間で直接または移動する中継器を介して通信を行う無線通信システムにおいて、前記送信端末は、所定の観測周期で観測データを取得するセンサ部と、この観測データに観測順序に対応したシーケンス番号を含む付帯情報を加えて送信データに編集するデータ編集部と、この送信データを自端末に割り当てられたTDMAスロットで送信する送信部とを有し、前記中継器は、前記送信端末及び他の中継器からの送信データを受信する受信部と、これら受信した送信データを一時保持するデータ保持部と、これら一時保持した送信データの中から最新の前記シーケンス番号を有する送信データを選択し自器に割り当てられたTDMAスロットで中継送信する送信部とを有し、前記受信端末は、前記送信端末及び前記中継器からの送信データを受信する受信部と、前記TDMA方式の1フレーム周期毎に、この1フレーム周期内で受信された前記送信データの中から最新の前記シーケンス番号を有する送信データを選択するとともに、この選択した送信データから前記観測データを抽出するデータ抽出部とを有することを特徴とする。
また、前記送信端末のセンサ部の観測周期と、前記TDMA方式の1フレーム周期とを等しくしたことを特徴とする。
また、前記中継器は、前記送信端末及び他の中継器からの送信データを中継送信する際に、前記送信端末から直接受信した送信データはこれを受信したTDMAフレームと同一のフレーム内で中継送信することを特徴とする。
本発明によれば、移動する無線端末間のマルチホップを含む無線通信システムにおいて、この無線通信システム内のトラフィック量を圧迫せずにリアルタイム性を維持しつつ、通信経路に障害が起きても、それを意識せずに他の通信経路により通信を継続できる冗長性を確保することができる。
以下に、本発明に係る無線通信システムを実施するための最良の形態について、図1乃至図11を参照して説明する。
図1は、本発明に係る無線通信システムの全体構成の一実施例を示す概念図である。この図1に例示した無線通信システムは、それぞれに移動する送信端末11、2台の中継器#A12a及び中継器#B12b、並びに受信端末13から構成されている。これら機器間の通信経路は、その時々の互いの位置関係により様々に変化するが、この図1の事例では、送信端末11から受信端末13への通信経路として図中にそれぞれ矢線で示した送信端末11から受信端末13への直接の経路(経路1)、中継器#A11aを経由した経路(経路2)、及び中継器#B11bを経由した経路(経路3)があり、いずれの通信経路でも通信が可能である場合を示している。また、この無線通信システム内の通信は、TDMA(Time Division Multiple Access)方式で行われる。
図2は、TDMA方式による通信をモデル化した概念図である。TDMA方式では、時間軸方向に、その単位周期となる1フレーム内を複数のスロットに分割して各機器に割り当てるとともに、各機器は、この割り当てられたスロットでデータ送信を行う。図2の事例では、TDMAの1フレーム内を第1〜第6の6つのスロットSL1〜SL6に分割するとともに、その第1番目のスロットSL1を送信端末11に、第3番目のスロットSL3を中継器#B12bに、第5番目のスロットSL5を中継器#A11aにそれぞれ割り当てた場合をモデル化して示している。
送信端末11は、所定の周期で観測データを取得するとともに、取得した観測データにシーケンス番号を付して送信データに編集し、自端末に割り当てられたTDMAのスロット(SL1)で宛先である受信端末13に向けて送信する。この時の送信データのデータフォーマットの一例を図3に例示する。この図3の事例では、送信データ30は、この送信端末11に割り当てられた固有のアドレスである送信元アドレス31、送信データの宛先となる受信端末13に割り当てられた固有のアドレスである宛先アドレス32、観測データの観測順序に対応したシーケンス番号33、観測データ34、及びこれらに対する例えばパリティ等の誤り検出コード34から構成されている。
中継器#A12a及び中継器#B12bは同一に構成され、送信端末11及び他の中継器12aまたは12bからの送信データを受信してこれらを一時保持するとともに、これら一時保持した送信データの中から最新のシーケンス番号を有する送信データを選択して各中継器に割り当てられたTDMAのスロット(図2では、SL3またはSL5)で中継送信する。受信端末13は、送信端末11ならびに2台の中継器#A12a及び中継器#B12bからの送信データを、TDMAの1フレーム周期の期間受信するとともに、その期間内に受信した送信データの中から最新のシーケンス番号を有する送信データを選択してその中の観測データを抽出する。
次に、上述した送信端末11、中継器12、及び受信端末13のそれぞれの構成について、図4乃至図6を参照して説明する。
図4は、送信端末11の構成の一例を示すブロック図である。図4に例示したように、この送信端末11は、センサ部41、データ編集部42、送信部43、及び操作・表示部44から構成されている。センサ部41は、例えば画像センサ等のセンサ(図示せず)を有しており、所定の観測周期でその観測データを取得してデータ編集部42に送出する。本実施例においては、このセンサ部41の観測周期は、上述したTDMAの1フレーム周期と等しいものとしている。これによって、送信のタイミングと観測周期とが同期するので、観測データの間引き送信や重複送信がなく、観測データが新たに取得されるたび毎に送信データとして順次送信される。データ編集部42は、センサ部41からの観測データを受けとって、これに観測順序に対応したシーケンス番号、送信元アドレス、宛先アドレス及び誤り検出コード等の付帯情報を加え、図3に例示した送信データ30のフォーマットに編集して送信部43に送出する。送信部43は、自端末に割り当てられたTDMAのスロット(SL1)でデータ編集部42からの送信データ30を無線信号にして送信する。操作・表示部44は、操作員等による送信端末11の各種設定操作等を受けつけて各部に転送するとともに、各部の動作状況等を含む自端末内各部からの種々の情報を表示する。
また、図5は、中継器12の構成の一例を示すブロック図である。図5に例示したように、この中継器12は、受信部51、データ保持部52、送信部53、及び操作・表示部54から構成されている。受信部51は、送信端末11及び他の中継器12からの無線信号を受信処理して送信データ30を取り出し、データ保持部52に送出する。データ保持部52は、受信部51で取り出された送信データ30を、自器に割り当てられた次のTDMAのスロットまで保持するとともに、スロットの時刻においては、保持している送信データ30の中で最新のシーケンス番号33を有する送信データ30を選択して送信部53に送出する。送信部53は、このデータ保持部52からの送信データ30を受けとり、これを無線信号にして、自器に割り当てられたTDMAのスロットで中継送信する。本実施例においては、送信端末11から直接受信した送信データ30は、これを受信したTDMAのフレームと同一のフレーム内で中継送信するように、図2に例示した各機器へのTDMAのスロットの割り当ても含め構成されるものとしている。これによって、中継によるデータ伝送の遅延を減少させている。操作・表示部54は、操作員等による中継器12の各種設定操作等を受けつけて各部に転送するとともに、各部の動作状況等を含む自器内各部からの種々の情報を表示する。
また、図6は、受信端末13の構成の一例を示すブロック図である。図6に例示したように、この受信端末13は、受信部61、データ抽出部62、及び操作・表示部63から構成されている。受信部61は、送信端末11及び中継器12からの無線信号を受信処理して送信データ30を取り出し、データ抽出部62に送出する。データ抽出部62は、TDMAの1フレーム周期毎に、この期間内に受信されて受信部61から送られてきた送信データ30の中から最新のシーケンス番号33を有する送信データ30を選択するとともに、この選択した送信データ30から観測データ34を抽出する。操作・表示部63は、操作員等による受信端末13の各種設定操作等を受けつけて各部に転送するとともに、各部の動作状況等を含む自端末内各部からの種々の状況を表示する。
次に、前出の図1乃至図6、ならびに図7乃至図11の説明図を参照して、上述のように構成された無線通信システムの動作について説明する。なお、以下の説明では図1に例示した送信端末11、2台の中継器12a及び12b、ならびに受信端末13のそれぞれの位置関係により、図7(a)乃至図7(d)に例示した4つの場面を取りあげる。すなわち、第1の場面は、図7(a)に例示したように、送信端末11から2台の中継器12a及び12bを経由してマルチホップで受信端末13にデータ送信を行う場合である。また、第2の場面は、図7(b)に例示したように、第1の場面から受信端末13が図面上で左に移動、第3の場面は、図7(c)に例示したように、第2の場面から中継器#B12が左に移動、第4の場面は、図7(d)に例示したように、第3の場面からさらに中継器#B12及び受信端末13が共に左に移動した場合を示している。そして、それぞれの場面での各機器の動作とデータの流れを中心に説明する。
まず、図7(a)の第1の場面について説明する。この場面では、送信端末11から2台の中継器#A12a、及び中継器#B12bを経由し、マルチホップで通信を行っている。そして、この時の送信端末11から受信端末13への通信経路は、図中に矢線で示したように2台の中継器を経由した1経路である。この場面における、図2に例示したTDMA方式による各機器の送受信タイミング及び送信データの流れを図8に例示する。
送信端末11のセンサ部41からのN番目の観測データは、データ編集部42においてシーケンス番号(N)等の付帯情報を付加して図3に例示したフォーマットに編集された後、送信端末11に割り当てられたTDMAのスロットであるフレームF(m)のSL1で送信部43から送信される(ST81)。この送信端末11からの送信データが中継器#A12aで受信されると、中継器#A12aではこの送信データが受信部51からデータ保持部52に送られ一時保持される。そしてその直後、この送信データは、送信端末11から直接受信したものであるため、受信したフレームと同一のTDMAフレームF(m)内のスロットSL5で送信部53から中継送信される。このように、送信データを受信したフレーム内の自器に割り当てられたスロットでこの送信データを送信することにより、送信データの遅延を減少させている(ST82)。次いで、この中継器#A12aからの送信データが中継器#B12bで受信されると、中継器#A12aでの場合と同様に、この送信データが受信部51からデータ保持部52に送られ一時保持された後、自器に割り当てられた直後のスロット、すなわち次のTDMAフレームF(m+1)のスロットSL3で送信部53から中継送信される(ST83)。
受信端末13では、TDMAの1フレーム周期毎に、このフレーム周期内で受信された送信データの中から最新のシーケンス番号を有する送信データを選択するので、1フレーム内で受信された送信データは、受信されるたび毎に逐次受信部61からデータ抽出部62に送られ、一時保持される。この中継器#B12bからフレームF(m+1)のスロットSL3で中継送信された送信データも、受信後、受信部61からデータ抽出部62に送られて一時保持される。そして、このフレームF(m+1)が終了すると、データ抽出部62において、その期間内に受信された送信データの中から最新のシーケンス番号を有する送信データが選択されるとともに、その送信データから観測データが抽出される。この場面においては、フレームF(m+1)期間内に受信された送信データは、シーケンス番号(N)の1種類であり、このシーケンス番号(N)の送信データからシーケンス番号(N)に対応した観測データが抽出される(ST84)。この後は、上述したが、本実施例においては、送信端末11のセンサ部41の観測周期は、TDMAの1フレーム周期と等しいものとしているので、新たに取得された観測データがシーケンス番号(N+1)の送信データとして編集され、フレームF(m+1)においてもST81からのステップと同様に送信端末11からの動作が継続される。
次に、図7(b)の第2の場面について説明する。この場面では、第1の場面から受信端末13が図面上で左に移動しており、送信端末11から受信端末13への通信経路は、第1の場面に対して、中継器#A12aから受信端末13への直接の通信経路が加わったものとなり、受信端末13は、中継器#A12a及び中継器#B12bのいずれからも送信データの受信が可能となっている。この場面における各機器の送受信タイミング及び送信データの流れを図9に例示する。
送信端末11からシーケンス番号(N)を有する送信データがフレームF(m)のスロットSL1で送信されると(ST91)、この送信データは中継器#A12aで受信され、同一のフレームF(m)内のスロットSL5で中継送信される(ST92)。中継器#A12aから中継送信されたシーケンス番号(N)の送信データは、中継器#B12b、及び受信端末13で受信される。中継器#B12bでこの送信データが受信されると、中継器#B12bからは、自器に割り当てられた直後の送信スロットであるフレームF(m+1)のスロットSL3でこのシーケンス番号(N)の送信データが中継送信される(ST93)。一方、受信端末13では、この送信データを受信後、フレームF(m)の期間が終了すると、このフレーム期間内に受信された送信データの中から最新のシーケンス番号を有する送信データを選択し、観測データを抽出する。ここではシーケンス番号(N)の観測データが抽出される(ST94)。
続いて送信端末11からは、次のシーケンス番号(N+1)の送信データがフレームF(m+1)のスロットSL1で送信され(ST95)、ST92のステップと同様に、この送信データは中継器#A12aで中継送信されて、中継器#B12b、及び受信端末13で受信される(ST96)。中継器#B12bからは、ST93のステップと同様に、自器に割り当てられた直後の送信スロットであるフレームF(m+2)のスロットSL3でこのシーケンス番号(N+1)の送信データが中継送信される(ST97)。一方、受信端末13では、このシーケンス番号(N+1)の送信データを受信し、フレームF(m+1)の期間が終了後に、このフレーム期間内に受信された送信データの中から最新のシーケンス番号を有する送信データを選択するが、ここではST93のステップにより中継器#B12bから送られてきたシーケンス番号(N)の送信データと、ST96のステップにより中継器#A11aから送られてきたシーケンス番号(N+1)の送信データとの2つが受信されているので、最新のシーケンス番号を有する送信データとしてシーケンス番号(N+1)の送信データが選択されて、その観測データが抽出される(ST98)。
以降、さらに続けて送信端末11からシーケンス番号(N+2)の送信データが送信されると、上述したST91〜ST93、及びST95〜ST97のステップと同様な動作が繰り返される。そして、フレームF(m+2)の期間が終了すると、ST98のステップと同様な動作により、受信端末13からはシーケンス番号(N+2)に対応する観測データが抽出される。なお、例えば通信経路の障害により、ST97のステップによるシーケンス番号(N+1)の送信データが受信端末13で受信されなかった場合等にも、受信された送信データの中から同様にシーケンス番号による選択がなされ、この事例では、もう一方のシーケンス番号(N+2)の送信データを対象に観測データが抽出される(ST99)。
このように、受信端末13では、TDMAの1フレーム内で異なる複数の通信経路からの送信データが受信されることになるが、そのトラフィック量はTDMAのスロットで割り当てられた量を超えることはない。また、複数の通信経路が存在する区間では、その中で障害により途切れたものがあっても、受信端末13側で受信できた送信データの中からシーケンス番号によって処理対象とすべき送信データを選択することができるので、障害の発生を意識することなく、通信を継続することができる。
次に、図7(c)の第3の場面について説明する。この場面では、第2の場面から中継器#B12bが図面上で左に移動しており、送信端末11から受信端末13への通信経路は、第2の場面に対して、送信端末11から中継器#B12bへの通信経路、及び中継器#B12bから中継器#A12aへの通信経路が加わったものとなっている。この場面における各機器の送受信タイミング及び送信データの流れを図10に例示する。
送信端末11からシーケンス番号(N)を有する送信データがフレームF(m)のスロットSL1で送信されると(ST101)、この送信データは中継器#A12a、及び中継器#B12bで受信される。中継器#B12bからは、このシーケンス番号(N)の送信データが同一フレームF(m)のスロットSL3で中継送信され、中継器#A12a、及び受信端末13に到達する(ST102)。一方、中継器#A12aでは、ST101及びST102のそれぞれのステップから、いずれもシーケンス番号(N)の送信データが受信されており、一時保持された後、これらの中から最新のシーケンス番号の送信データが中継送信される。ここではどちらもシーケンス番号は(N)なので、シーケンス番号(N)の送信データが中継送信され、中継器#B12b、及び受信端末13に到達する(ST103)。受信端末13では、フレームF(m)の期間内に、中継器#B12bからST102のステップでシーケンス番号(N)の送信データが、また中継器#A12aからはST103のステップで同じくシーケンス番号(N)の送信データがそれぞれ受信されている。そして、フレームF(m)の期間が終了すると、最新のシーケンス番号を有する送信データとして、シーケンス番号(N)の送信データから観測データが抽出される(ST104)。
これに続いて送信端末11からは、次のシーケンス番号(N+1)を有する送信データがフレームF(m+1)のスロットSL1で送信され(ST105)、中継器#A12a、及び中継器#B12bで受信される。中継器#B12bでは、ST103のステップによる中継器#A12aからのシーケンス番号(N)の送信データが一時保持されているが、ここで最新のシーケンス番号(N+1)の送信データが受信されたので、直後の送信スロットであるフレームF(m+1)のスロットSL3では、シーケンス番号(N+1)の送信データが中継送信され、中継器#A12a、及び受信端末13に到達する(ST106)。中継器#A12aでは、ST105のステップによりシーケンス番号(N+1)の送信データが保持されており、このST106のステップから受信した送信データのシーケンス番号との比較がなされた後、シーケンス番号(N+1)の送信データがフレームF(m+1)のスロットSL5で中継送信され、中継器#B12b、及び受信端末13に到達する(ST107)。
受信端末13では、フレームF(m+1)の期間内に中継器#A12a、及び中継器#B12bから送信データを受信しており、フレームF(m+1)の期間が終了すると、これら送信データのシーケンス番号がいずれも(N+1)であるので、このシーケンス番号(N+1)の送信データから観測データが抽出される(ST108)。以降、さらに続けて送信端末11からシーケンス番号(N+2)の送信データが送信されると、上述したST105〜ST107のステップと同様な動作が繰り返され、フレームF(m+2)の期間が終了すると、ST108のステップと同様な動作により、受信端末13からはシーケンス番号(N+2)に対応した観測データが抽出される(ST109)。
このように、この第3の場面においても、複数の通信経路が存在する区間では、その中で障害により途切れたものがあっても、中継器12及び受信端末13側において送信データのシーケンス番号により中継対象あるいは処理対象とすべき送信データを選択しているので、障害を意識することなく、通信を継続することができる。また、障害が発生して通信経路の異なる送信データが選択された場合にも、中継等による送信データの伝送遅れが少なく、観測データに対して良好なリアルタイム性を維持することができる。
次に、図7(d)の第4の場面について説明する。この場面では、第3の場面からさらに中継器#B12b及び受信端末13が図面上で左に移動しており、送信端末11から受信端末13への通信経路は、直接の経路、中継器#A12aを経由しての経路、及び中継器#B12bを経由しての経路の、3つの通信経路がある。この場面における各機器の送受信タイミング及び送信データの流れを図11に例示する。
送信端末11からシーケンス番号(N)を有する送信データがフレームF(m)のスロットSL1で送信されると(ST111)、この送信データは中継器#A12a、中継器#B12b、及び受信端末13で受信される。中継器#B12bからは、このシーケンス番号(N)の送信データが同一フレームF(m)のスロットSL3で中継送信され、受信端末13に到達する(ST112)。中継器#A12aからも同様に、このシーケンス番号(N)の送信データが同一フレームF(m)のスロットSL5で中継送信され、受信端末13に到達する(ST113)。受信端末13では、フレームF(m)の期間内に、3つの送信データが受信される。すなわち、ST111のステップで送信端末11から、またST112のステップで中継器#B12bから、さらにST113のステップで中継器#A11aから、いずれもシーケンス番号(N)の送信データが受信されている。そして、フレームF(m)の期間が終了すると、最新のシーケンス番号を有する送信データとして、シーケンス番号(N)の送信データから観測データが抽出される(ST114)。以降は、送信端末11から、次のシーケンス番号(N+1)を有する送信データがフレームF(m+1)のスロットSL1で送信されると、上記したST111〜ST114のステップと同様の動作を繰り返し、フレームF(m+1)の期間が終了した後、受信端末13からシーケンス番号(N+1)に対応した観測データが抽出される(ST115)。
このように、この第4の場面においては、送信端末11と受信端末13との間には3つの通信経路が存在するが、例えばその中で直接の経路に障害があっても、受信端末13側ではそれを意識することなく、他の2つの通信経路からの受信された複数の送信データから処理対象の送信データを選択し、通信を継続することができる。加えて、中継を含む通信経路からの送信データが選択された場合にも、この送信データと同一のフレーム内で中継送信されるので送信データの伝送遅れが少なく、観測データに対して良好なリアルタイム性を維持することができる。
以上説明したように、本実施例においては、TDMA方式によりそれぞれに移動する送信端末と受信端末との間で直接または移動する中継器を介して通信を行う無線通信システムにおいて、送信端末は、TDMAのフレーム周期に等しい観測周期で観測データにシーケンス番号を含む付帯情報を加えた送信データを編集して自端末に割り当てられたTDMAのスロットで送信し、中継器は、異なる通信経路から受信された送信データの中から最新のシーケンス番号の送信データを選択して自器に割り当てられたTDMAのスロットで送信し、受信端末は、TDMAの1フレーム周期毎に、この期間内で異なる通信経路から受信された送信データの中から最新のシーケンス番号の送信データを選択し、観測データを抽出している。
これにより、この通信システム内のトラフィック量はTDMAのスロットで割り当てられた量を超えることはなく、また、複数の通信経路が存在する区間では、その中で障害により不通となったものがあっても、中継器及び受信端末において送信データ中のシーケンス番号により中継対象あるいは処理対象とすべき送信データを選択しているので、障害の発生を意識することなく通信を継続することができる。
さらに、中継器は、送信端末から直接受信した送信データはこれを受信したTDMAフレームと同一のフレーム内で中継送信しているので、中継による送信データの伝送遅延を減少させることができる。これにより、観測データに対して良好なリアルタイム性を維持している。従って、無線通信システム内のトラフィック量を圧迫せずにリアルタイム性を維持しつつ、通信経路に障害が起きても、それを意識せずに他の通信経路により通信を継続できる冗長性を確保することができる。
なお、本発明は、上記した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
本発明に係る無線通信システムの全体構成の一実施例を示す概念図。 TDMA方式による通信をモデル化して示す概念図。 送信データのデータフォーマットの一例を示す説明図。 送信端末の構成の一例を示すブロック図。 中継器の構成の一例を示すブロック図。 受信端末の構成の一例を示すブロック図。 第1〜第4の場面における各機器の相互位置関係を例示した説明図。 第1の場面における各機器の送受信タイミング及び送信データの流れを説明するための説明図。 第2の場面における各機器の送受信タイミング及び送信データの流れを説明するための説明図。 第3の場面における各機器の送受信タイミング及び送信データの流れを説明するための説明図。 第4の場面における各機器の送受信タイミング及び送信データの流れを説明するための説明図。
符号の説明
11 送信端末
12 中継器
13 受信端末
30 送信データ
31 送信元アドレス
32 宛先アドレス
33 シーケンス番号
34 観測データ
35 誤り検出コード
41 センサ部
42 データ編集部
43、53 送信部
44、54、63 操作・表示部
51、61 受信部
52 データ保持部
62 データ抽出部

Claims (3)

  1. TDMA(Time Division Multiple Access)方式によりそれぞれに移動する送信端末と受信端末との間で直接または移動する中継器を介して通信を行う無線通信システムにおいて、
    前記送信端末は、
    所定の観測周期で観測データを取得するセンサ部と、
    この観測データに観測順序に対応したシーケンス番号を含む付帯情報を加えて送信データに編集するデータ編集部と、
    この送信データを自端末に割り当てられたTDMAスロットで送信する送信部とを有し、
    前記中継器は、
    前記送信端末及び他の中継器からの送信データを受信する受信部と、
    これら受信した送信データを一時保持するデータ保持部と、
    これら一時保持した送信データの中から最新の前記シーケンス番号を有する送信データを選択し自器に割り当てられたTDMAスロットで中継送信する送信部とを有し、
    前記受信端末は、
    前記送信端末及び前記中継器からの送信データを受信する受信部と、
    前記TDMA方式の1フレーム周期毎に、この1フレーム周期内で受信された前記送信データの中から最新の前記シーケンス番号を有する送信データを選択するとともに、この選択した送信データから前記観測データを抽出するデータ抽出部とを有することを特徴とする無線通信システム。
  2. 前記送信端末のセンサ部の観測周期と、前記TDMA方式の1フレーム周期とを等しくしたことを特徴とする請求項1に記載の無線通信システム。
  3. 前記中継器は、前記送信端末及び他の中継器からの送信データを中継送信する際に、前記送信端末から直接受信した送信データはこれを受信したTDMAフレームと同一のフレーム内で中継送信することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の無線通信システム。
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