JP2010116018A - 移動体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体1は、搭乗者が搭乗する搭乗席8と、搭乗席8を支持する車台13と、車台13を移動させる全方位車輪6と、車輪6を駆動する駆動モータと、搭乗席の搭乗面に加わる力に応じた計測信号を出力する力センサ9と、車台13に対して搭乗席8をヨー軸周りに回転可能に支持する支持台14と、支持台14のヨー軸周りの回転角を検出するために設けられたエンコーダ14aと、力センサ及びエンコーダ14aからの出力に応じて、車輪6を回転させるための指令値を駆動モータ603に出力する制御計算部51を備えるものである。
【選択図】図5
Description
実施形態1に係る移動体1について、図1、図2を用いて説明する。図1は、移動体1の構成を模式的に示す正面図であり、図2は、移動体1の構成を模式的に示す側面図である。なお、図1、及び図2には、XYZの直交座標系が示されている。Y軸が移動体1の左右方向を示し、X軸が移動体1の前後方向を示し、Z軸が鉛直方向を示している。従って、X軸がロール軸に対応し、Y軸がピッチ軸、Z軸がヨー軸となる。図1、2において、+X方向が搭乗席8の前方向であるとして説明する。
Mx=SMx+c・SFy−b・SFz
My=SMy+a・SFz−c・SFx
Mz=SMz+b・SFx−a・SFy
なお、図4は、各軸を説明するための図である。力センサ9として、モーメント(Mx、My、Mz)を計測できるものであればよい。各軸周りのモーメント(SMx、SMy、SMz)を計測できる3軸力センサを制御座標原点に配置して、Mx,My、Mzを直接計測してもよい。また、1軸の力センサを3つ設けてもよい。さらには、歪みゲージや、ポテンショを用いたアナログジョイスティックなどでもよい。すなわち、直接的又は間接的に3軸周りのモーメントを計測できるものであればよい。そして、力センサ9は、3つのモーメント(Mx、My、Mz)を計測信号として出力する。なお、後述するように、力センサ9がヨー軸周りに回転するため、SMzの値は非常に小さくなる。これにより、Mzの値も非常に小さくなっている。
3 搭乗部
6 車輪
8 搭乗席
8a 座面
8b 背もたれ
9 力センサ
11 筐体
13 車台
14 支持台
51 制御計算部
52 バッテリ
603 駆動モータ
603a エンコーダ
Claims (3)
- ユーザの体重移動に応じて移動する移動体であって、
本体部と、
前記本体部に対して回転可能に取り付けられた全方位車輪と、
前記車輪を駆動する駆動部と
前記ユーザが搭乗するために設けられた搭乗席と、
前記搭乗席の搭乗面に加わる力に応じた計測信号を出力するセンサと、
前記本体部に対して前記搭乗席をヨー軸周りに回転可能に支持する支持部と、
前記支持台の前記ヨー軸周りの回転角を検出するために設けられた回転角センサと、
前記センサ及び前記回転角センサからの出力に応じて、前記全方位車輪を回転させるための指令値を前記駆動部に出力する制御部と、を備える移動体。 - 前記搭乗席において、前記搭乗者が搭乗する向きが確定されていることを特徴とする請求項1に記載の移動体。
- 前記センサが前記搭乗席とともに前記支持台によって回転可能に支持されているこを特徴とする請求項1、又は2に記載の移動体。
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