JP2010081243A

JP2010081243A - 手振れ補正装置、撮像装置

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Publication number: JP2010081243A
Application number: JP2008246615A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Kita; 一記喜多
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2008-09-25
Filing date: 2008-09-25
Publication date: 2010-04-08

Abstract

【課題】小型且つ低消費電力の手振れ補正装置及び当該手振れ補正装置を備えた撮像装置を提供する。
【解決手段】手振れ補正機構２００は、補正レンズ１１１ｃを支持する支持部材固定枠２０１，ヨー方向シフト枠２０２，ピッチ方向シフト枠２０３に接続され手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該補正レンズ１１１ｃを左右方向にシフトさせるヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂと、補正レンズ１１１ｃを支持する支持部材に接続され手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該補正レンズ１１１ｃを上下方向にシフトさせるピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂとを有することを特徴とする。
【選択図】図８

Description

本発明は、伸縮駆動素子を用いた手振れ補正装置及び撮像装置に関する。

従来より、撮像装置としての小型のディジタルカメラには、手振れにより撮影画像がぼやけてしまうことを防止する手振れ補正機能が搭載されている。手振れ補正機能としては、例えば、イメージセンサをアクチュエータによって手振れを打ち消すように移動させるメカニカル補正技術が知られている。このメカニカル補正技術に用いられる動力発生機構としてのアクチュエータには、例えば、ボイスコイルモータ、ステッピングモータ、圧電素子、高分子膜などが使用されている（下記の特許文献１〜４を参照）。
特開２００６−１４５７６８号公報特開２００６−１７１５２８号公報特開２００７−１５５９１２号公報特開２００７−１４０１６９号公報

しかしながら、上述した特許文献１，２のように、アクチュエータとしてのボイスコイルモータは、消費電力が大きく、又は発熱量も大きいので、長時間駆動には不向きであるという問題がある。また、ステッピングモータは、その駆動音が大きくノイズの発生源になるとともに、ギア等のバックラッシュが発生したときの制御自体が難しいという問題がある。

更に、特許文献３，４のように高分子部材を用い、手振れ検出に応じて高分子部材を伸縮させて光学系を移動させている
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、小型且つ低消費電力の手振れ補正装置及び当該手振れ補正装置を備えた撮像装置を提供することを目的とする。

第１の発明は、撮像光学系を有し被写体を撮像して画像信号を出力する撮像装置の手振れ補正装置において、撮像装置本体の手振れ量を検出する手振れ検出手段と、前記撮像光学系に含まれる一部の光学部品を、撮像光軸と垂直し互いに直交する上下方向及び左右方向のそれぞれシフトさせる手振れ補正機構と、前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に基づいて前記手振れ補正機構を動作させて、前記光学部品を上下方向及び左右方向のそれぞれにシフトさせる制御手段とを備える。このような第１の発明において、前記手振れ補正機構は、前記光学部品を支持する支持部材に接続され前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該光学部品を左右方向にシフトさせる第１高分子アクチュエータと、前記光学部品を支持する支持部材に接続され前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該光学部品を上下方向にシフトさせる第２高分子アクチュエータとを有することを特徴とする。

第２の発明は、上記第１の発明において、前記手振れ補正機構が、前記第１高分子アクチュエータが、前記光学部品を左右方向にシフトさせる１対の紐状の伸縮型高分子アクチュエータからなり、前記第２高分子アクチュエータが、前記光学部品を上下方向にシフトさせる１対の紐状の伸縮型高分子アクチュエータからなり、前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力と他方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力との大小関係を決定し、前記光学部品の上下方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第２高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力と他方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力との大小関係を決定することを特徴とする。

第３の発明は、上記第１の発明において、前記手振れ補正機構が、前記第１高分子アクチュエータが、前記光学部品を左右方向にシフトさせる１対の屈曲型高分子アクチュエータからなり、前記第２高分子アクチュエータが、前記光学部品を上下方向にシフトさせる１対の屈曲型高分子アクチュエータからなり、前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１高分子アクチュエータを構成する一方の屈曲型高分子アクチュエータの反り量と他方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量との大小関係を決定し、前記光学部品の上下方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第２高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量と他方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量との大小関係を決定することを特徴とする。

第４の発明は、上記第１の発明において、前記手振れ補正機構が、前記撮像手段に含まれる撮像光学系に入射された入射光を撮像光として撮像素子に導くミラーを備え、前記第１高分子アクチュエータは当該ミラーを左右方向に回転させ、前記第２高分子アクチュエータは当該ミラーを上下方向に回転させるものであり、前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１及び第２高分子アクチュエータを駆動させて、前記ミラーを左右方向及び上下方向に回転させることを特徴とする。

第５の発明は、撮像光学系を有し被写体を撮像して画像信号を出力する撮像手段と、撮像装置本体の手振れ量を検出する手振れ検出手段と、前記撮像光学系に含まれる一部の光学部品を、撮像光軸と垂直し互いに直交する上下方向及び左右方向のそれぞれシフトさせる手振れ補正機構と、前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に基づいて前記手振れ補正機構を動作させて、前記光学部品を上下方向及び左右方向のそれぞれにシフトさせる制御手段とを備え、前記手振れ補正機構は、前記光学部品を支持する支持部材に接続され前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該光学部品を左右方向にシフトさせる第１高分子アクチュエータと、前記光学部品を支持する支持部材に接続され前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該光学部品を上下方向にシフトさせる第２高分子アクチュエータとを有することを特徴とする。

第６の発明は、上記第５の発明において、前記手振れ補正機構は、前記第１高分子アクチュエータが、前記光学部品を左右方向にシフトさせる１対の紐状の伸縮型高分子アクチュエータからなり、前記第２高分子アクチュエータが、前記光学部品を上下方向にシフトさせる１対の紐状の伸縮型高分子アクチュエータからなり、前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力と他方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力との大小関係を決定し、前記光学部品の上下方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第２高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力と他方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力との大小関係を決定することを特徴とする。

第７の発明は、上記第５の発明において、前記手振れ補正機構は、前記第１高分子アクチュエータが、前記光学部品を左右方向にシフトさせる１対の屈曲型高分子アクチュエータからなり、前記第２高分子アクチュエータが、前記光学部品を上下方向にシフトさせる１対の屈曲型高分子アクチュエータからなり、前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１高分子アクチュエータを構成する一方の屈曲型高分子アクチュエータの反り量と他方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量との大小関係を決定し、前記光学部品の上下方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第２高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量と他方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量との大小関係を決定することを特徴とする。

第８の発明は、上記第５の発明において、前記手振れ補正機構が、前記撮像手段に含まれる撮像光学系に入射された入射光を撮像光として撮像素子に導くミラーを備え、前記第１高分子アクチュエータは当該ミラーを左右方向に回転させ、前記第２高分子アクチュエータは当該ミラーを上下方向に回転させるものであり、前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１及び第２高分子アクチュエータを駆動させて、前記ミラーを左右方向及び上下方向に回転させることを特徴とする。

本発明によれば、第１高分子アクチュエータ及び第２高分子アクチュエータに対して手振れに応じた電圧を印加することによって、光学部品を左右方向及び上下方向にシフトさせるので、小型且つ低消費電力の手振れ補正を実現することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施形態である撮像装置１の具体的な回路構成を示している。

この撮像装置１は、撮像光学系１１１により被写体を撮像して、画像データを取得するものである。撮像装置１は、当該撮像装置１の全体の動作を統括する制御回路１０１を有している。

撮像装置１は、撮像光学系１１１を制御して画像データを取得するための構成を有する。この構成は、絞り駆動回路１１２、映像信号処理回路１１３、撮像処理回路１１４、イメージセンサ１１５、タイミング発生回路１１６ａ及びドライバ１１６ｂ、ズームレンズ駆動回路１１７、フォーカスレンズ駆動回路１１８、手振れ補正駆動回路１１９からなる。

撮像光学系１１１は、光軸上にフォーカスレンズ１１１ａ、ズームレンズ１１１ｂ、補正レンズ１１１ｃを含んだレンズ群が配置されて構成されている。フォーカスレンズ１１１ａは、フォーカスレンズ駆動回路１１８によって制御される駆動モータ１１８ａによって光軸上における前後に駆動される。ズームレンズ１１１ｂは、ズームレンズ駆動回路１１７によって制御される駆動モータ１１７ａによって光軸上における前後に駆動される。補正レンズ１１１ｃは、後述するように撮像装置１の手振れに応じて駆動される。この補正レンズ１１１ｃは、手振れ補正駆動回路１１９の光学的ブレ補正制御によって高分子アクチュエータが駆動され、手振れに応じて移動される。また、この撮像光学系１１１においては、絞り駆動回路１１２によって制御される駆動モータ１１２ａによって、絞り機構１１１ｄの制御が行われる。なお、図１には示してはいないが、撮像光学系１１１を通過した光がイメージセンサ１１５に導くことを制御するシャッタ機構が設けられていても良い。

撮像光学系１１１は、受光した光をイメージセンサ１１５に導く。イメージセンサ１１５は、撮像光学系１１１における後方光軸上に配置されている。イメージセンサ１１５は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などのイメージセンサなどで構成されており、入射光によって発生した電荷を撮像信号として撮像処理回路１１４に出力する。このイメージセンサ１１５の動作は、タイミング発生回路１１６ａ及びドライバ１１６ｂによって制御される。このとき、制御回路１０１の制御に従ってタイミング発生回路１１６ａがイメージセンサ１１５の動作周期を示すタイミングを発生させ、ドライバ１１６ｂによって当該タイミングに従ってイメージセンサ１１５を動作させる。

撮像処理回路１１４は、イメージセンサ１１５から出力された撮像信号に対して、ＣＤＳ回路（相関二重サンプル回路）によるノイズ除去及びサンプル・ホールド処理され、ＡＧＣ（自動利得制御）アンプで増幅され、その後に、ＡＤＣ（Ａ／Ｄ変換器）によってディジタル方式の撮像画像データに変換する。そして、この撮像画像データは、映像信号処理回路１１３に供給される。

映像信号処理回路１１３は、撮像処理回路１１４から出力された撮像画像データに対して所定の映像処理を施す。具体的には、映像信号処理回路１１３は、撮像画像データに対し、シェーディング補正や黒レベル補正処理、欠陥画素補正処理などを行った後、ディジタルＡＧＣ処理によって振幅増幅すると共に、ホワイトバランス調整やカラーバランス調整を行う。その後に、映像信号処理回路１１３は、イメージセンサ１１５の前面に設けられたモザイク状の「Ｂａｙｅｒ配列」や千鳥配列されたＲＧＢカラーフィルタ配列に従って、画素毎には一つの色成分しか持たないＢａｙｅｒデータ（ＲＡＷデータ）から、他の色差成分の画素値も、近隣周辺の画素値等から画素補間（Pixel Signal lnterpolation）して求めて（カラー補間処理）、画素毎に色差成分毎の階調値を持つディジタルの撮像画像データに変換する。そして、この撮像画像データは、制御回路１０１に出力される。

撮像装置１は、ユーザの操作を検出する構成を備える。この構成は、入力回路１２１、シャッター機構１２２、ダイアル機構１２３、キー機構１２４、その他の操作入力部１２５、タッチパネル１２６からなる。シャッター機構１２２は、ユーザが撮影を行うときに操作され、その押圧深さによって半押しスイッチ及び全押しスイッチを動作させる。これにより入力回路１２１は、シャッター機構１２２がユーザに操作されたことを検知して、操作信号を制御回路１０１に出力する。また、入力回路１２１は、手振れのオンオフ設定などの撮像条件や、画像再生時においてダイアル機構１２３、キー機構１２４、操作入力部１２５、タッチパネル１２６が操作された操作信号を制御回路１０１に出力する。

撮像装置１は、当該撮像装置１の手振れを検出する構成を備える。この構成は、手振れ検出回路１４１、ヨー方向角速度センサ１４２及びピッチ方向角速度センサ１４３からなる。撮像装置１は、手振れ補正機能をオンとされている場合には、駆動回路１４１ａによってヨー方向角速度センサ１４２およびピッチ方向角速度センサ１４３を動作させる。そして、手振れ検出回路１４１は、ヨー方向角速度センサ１４２、ピッチ方向角速度センサ１４３から供給される信号に対して、フィルタ処理、アンプ処理及びＡ／Ｄ変換処理を施して、手振れ検出信号を生成して制御回路１０１に供給する。この手振れ検出信号に応じて、後述するように、高分子アクチュエータを駆動して補正レンズ１１１ｃを動作させることとなる。

撮像装置１は、ユーザにライブビュー画像（スルー画像）等を提示する構成を備える。この構成は、表示メモリ１３１、表示駆動回路１３２、表示モニタ１３３からなる。撮像装置１は、通常の撮像モード時において、制御回路１０１から、リアルタイムの撮像画像データが供給される。この撮像画像データは、表示モニタ１３３に表示するために表示メモリ１３１に一旦格納される。そして、この撮像画像データは、表示駆動回路１３２に出力され、表示駆動回路１３２が表示モニタ１３３を駆動することによって表示処理される。これにより、撮像装置１は、撮像光学系１１１で撮像している現在のライブビュー画像を表示モニタ１３３に提示してユーザに提示することができる。

撮像装置１は、撮像画像データの画像処理のための構成として、画像信号処理回路１６１、画像・音声符号／復号器１６２、画像データメモリ１６３、その他のデータを一時的に記憶しておくデータメモリ１６４を備える。画像信号処理回路１６１は、制御回路１０１から供給された撮像画像データに対して所定の画像信号処理を施す。画像・音声符号／復号器１６２は、制御回路１０１から供給された撮像画像データに対してＪＰＥＧ方式による符号化及び復号処理を施すと共に図示しないマイクにより取得した音声信号に対して所定の符号化及び復号処理を施す。画像データメモリ１６３は、制御回路１０１から供給された撮像画像データを一時的に格納する。データメモリ１６４は、画像を除く音声データやその他の設定情報、テーブル情報などを記憶しておく。

撮像装置１は、画像等を記録する構成として、メモリカードインタフェース１９１及びメモリカード部１９２を備える。メモリカードインタフェース１９１は、制御回路１０１から撮像画像データを保存する命令が供給された場合に、撮像画像データを取得してメモリカード部１９２にて装着されているメモリカードに撮像画像データを書き込む。また、制御回路１０１からメモリカードに記録された撮像画像データを読み出す命令が供給された場合に撮像画像データを読み出して出力する。

撮像装置１は、当該撮像装置１が作動するために、電源回路１８１、電源スイッチ１８２及び電池部１８３を備える。電源回路１８１は、電源スイッチ１８２の押下操作を検出し、撮像装置１の電源のオン及びオフを行う。電池部１８３は、電池が装着され、電源回路１８１の制御に従って撮像装置１の各部に電力を供給する。

撮像装置１は、フラッシュを閃光させる構成として、フラッシュ駆動回路１５１及びフラッシュ機構１５２を備えている。フラッシュ駆動回路１５１は、電池部１８３の電力を、電源回路１８１を介して取得し、フラッシュ機構１５２を駆動する。フラッシュ駆動回路１５１は、フラッシュ動作モードに応じた制御回路１０１からの制御信号に従って、フラッシュ機構１５２のオンオフ制御や、光量調整を行って、フラッシュ機構１５２を動作させる。

撮像装置１は、外部接続のための構成として、外部Ｉ／Ｏインタフェース回路１７１、接続機構１７２を備える。接続機構１７２には、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブルやＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）１３９４ケーブルなどの所定の規格に準拠した通信線が接続される。外部Ｉ／Ｏインタフェース回路１７１は接続機構１７２に接続された通信線を介して、外部機器との間で通信を行う。これにより撮像装置１は、メモリカード部１９２に記憶している撮像画像データを外部に出力する動作などを行う。

以上説明したような撮像装置１は、以下に説明するように手振れ検出回路１４１によって検出された手振れ検出信号に基づいて、手振れ補正駆動回路１１９によって補正レンズ１１１ｃを動作させる。

補正レンズ１１１ｃを動作させるための手振れ補正機構２００は、図２に示すように構成されている。この手振れ補正機構２００は、撮像光学系１１１に固定された固定枠２０１と、補正レンズ１１１ｃをヨー（Ｙａｗ）方向に移動させるヨー方向シフト枠２０２と、補正レンズ１１１ｃをピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向に移動させるピッチ方向シフト枠２０３とを備える。固定枠２０１、ヨー方向シフト枠２０２及びピッチ方向シフト枠２０３は、共に円還状に形成されている。ヨー方向シフト枠２０２は、補正レンズ１１１ｃをピッチ方向に移動させる最大移動量に相当する距離だけピッチ方向シフト枠２０３よりも大きい径で構成されている。固定枠２０１は、補正レンズ１１１ｃをヨー方向に移動させる最大移動量に相当する距離だけヨー方向シフト枠２０２よりも大きい径で構成されている。なお、この図２の手振れ補正機構２００は、ピッチ方向シフト枠２０３に補正レンズ１１１ｃを嵌め込んでいるが、この補正レンズ１１１ｃを嵌め込んだシフト枠を左右方向に移動させる構成であっても良いことは勿論である。

固定枠２０１とヨー方向シフト枠２０２との間には、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ（アクチュエータ）２０４Ａ及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂとが設けられている。これら第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａと第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂとは、手振れ補正機構２００の径方向において対向して設けられている。また、ヨー方向シフト枠２０２とピッチ方向シフト枠２０３との間には、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａ及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂとが設けられている。これら第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａと第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂとは、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａ及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂとは直交した、手振れ補正機構２００の径方向において対向して設けられている。

第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａ及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂは、スプリング形状となっており、ヨー方向シフト枠２０２に形成されたヨー方向ガイドピン２０２ａに挿通されている。このヨー方向ガイドピン２０２ａは、ヨー方向シフト枠２０２の直径方向において対向した位置に設けられている。ヨー方向ガイドピン２０２ａは、固定枠２０１に形成されたヨー方向ガイド溝２０１ａに挿入されている。このような構成により、ヨー方向シフト枠２０２は、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａ及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂの伸縮動作に応じて、ヨー方向ガイドピン２０２ａがヨー方向ガイド溝２０１ａに対してスライドするように移動する。

第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａ及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂは、スプリング形状となっており、ピッチ方向シフト枠２０３に形成されたピッチ方向ガイドピン２０３ａに挿通されている。このピッチ方向ガイドピン２０３ａは、ヨー方向ガイドピン２０２ａとは直交した位置であって、ピッチ方向シフト枠２０３の直径方向において対向した位置に設けられている。ピッチ方向ガイドピン２０３ａは、ヨー方向シフト枠２０２に形成されたピッチ方向ガイド溝２０２ｂに挿入されている。このような構成により、ピッチ方向シフト枠２０３は、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａ及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂの伸縮動作に応じて、ピッチ方向ガイドピン２０３ａがピッチ方向ガイド溝２０２ｂに対してスライドするように移動する。

第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａ、第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａ、第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂは、電圧の印加方向に応じて伸長又は収縮し、電圧値に応じて伸長量及び収縮量が調整される高分子材料で構成されている。この高分子材料としては、導電性高分子アクチュエータ、イオン伝導性高分子アクチュエータに用いられている既知の材料が使用可能である。

具体的には、導電性高分子アクチュエータを構成する導電性高分子としては、電気化学的重合（電解重合）法によって作られるポリピロール、ポリアニリン、ポリチオフェンや、化学的重合（触媒重合）法によって作られるポリアセチレン等である。また、イオン伝導性高分子アクチュエータを構成するイオン伝導性高分子としては、フッ素樹脂系イオン交換膜などが挙げられる。

各第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａ、第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａ、第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂには、電圧印加用のアクチュエータ端子が接続されている。第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａにはヨー方向に補正レンズ１１１ｃを移動させるための第１アクチュエータ端子が接続され、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａには同じくヨー方向に補正レンズ１１１ｃを移動させるための第２アクチュエータ端子が接続されている。第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂにはピッチ方向に補正レンズ１１１ｃを移動させるための第１アクチュエータ端子が接続され、第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂには同じくヨー方向に補正レンズ１１１ｃを移動させるための第２アクチュエータ端子が接続されている。

そして、この撮像装置１においては、手振れ補正駆動回路１１９によって各アクチュエータ端子に電圧が印加される。ここで、手振れ補正駆動回路１１９は、手振れ検出回路１４１によって検出された手振れ検出信号によって示されるヨー角成分の手振れ量及びピッチ角成分の手振れ量に基づいて、当該ヨー角成分の手振れ量及びピッチ角成分の手振れ量を打ち消すようにヨー角成分、ピッチ角成分それぞれの補正レンズ１１１ｃの移動量を決定する。各アクチュエータに印加される電圧は、手振れ補正駆動回路１１９が決定した補正レンズ１１１ｃの移動量によって決定される。これにより、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａと第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂとが同期して動作して補正レンズ１１１ｃをヨー方向に移動させ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａと第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂとが同期して動作して補正レンズ１１１ｃをピッチ方向に移動させる。

この結果、手振れ補正機構２００は、図３に示すように、撮像装置１の手振れが検出された場合には、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａを収縮させると共に第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂを伸長し、第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂを収縮すると共に第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａを伸長するように、各アクチュエータを動作させることができる。このように、この手振れ補正機構２００によれば、各高分子アクチュエータに対して独立に電圧を印加することにより、補正レンズ１１１ｃをヨー方向、ピッチ方向に独立して移動させることができる。

また、この手振れ補正機構２００は、図４に示すように手振れ検出回路１４１により検出された手振れ検出信号に応じて対向する第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａと第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａと第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂのように、一方のアクチュエータを収縮させた時には他方のアクチュエータを伸長する動作をすることができる。

この他に、この手振れ補正機構２００は、ヨー方向高分子アクチュエータの一方及びピッチ方向高分子アクチュエータの一方を金属からなるスプリングに変更したものであっても良い。この手振れ補正機構２００は、図５に示すように、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａに代えてヨー方向スプリング２０６を備え、第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂに代えてピッチ方向スプリング２０７を備えている。

このようなヨー方向スプリング２０６及びピッチ方向スプリング２０７は、手振れを検出していない状況においては、図２に示したような長さに設計されたものが使用される。これに対して、手振れ検出回路１４１が撮像装置１の手振れを検出した場合、当該手振れ検出信号のヨー角成分を打ち消すように第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂを伸縮動作させたことに応じて、ヨー方向スプリング２０６に対して付勢力を与えて伸縮させる。同様に、手振れ検出信号のピッチ角成分を打ち消すように第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａを伸縮動作させたことに応じて、ピッチ方向スプリング２０７に対して付勢力を与えて伸縮させる。

更に他の構成としては、手振れ補正機構２００は、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａ、第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａ、第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂのそれぞれに、金属のスプリングを取り付けても良い。この手振れ補正機構２００は、図６に示すように、高分子アクチュエータ２０４Ａ，２０４Ｂ，２０５Ａ，２０５Ｂよりも内径が大きいスプリング２０６Ａ，２０６Ｂ，２０７Ａ，２０７Ｂが設けられている。このような構成であっても、スプリング２０６Ａ，２０６Ｂ，２０７Ａ，２０７Ｂの付勢力に対向して、一方のアクチュエータを伸長するように駆動すると共に対向した他方のアクチュエータを収縮するように駆動することによって、上述した手振れ補正機構２００と同じ動作を行うことができる。

つぎに、上述したように構成された撮像装置１の動作について、図７を参照して説明する。なお、以下の説明においては、図２に示した手振れ補正機構２００を搭載した撮像装置１について説明するが、図３乃至図６に示した手振れ補正機構２００にも適用可能であることは勿論である。

制御回路１０１は、図示しないプログラムメモリに格納されたプログラムに従って動作することによって、図７に示すフローチャートに従って処理を実行する。先ず、制御回路１０１は、先ずステップＳ１において、ユーザによる操作を入力回路１２１によって検出し、現在の動作モードが撮影モードに設定されているか否かを判断する。現在の動作モードが撮影モードに設定されていない場合には、ステップＳ２に処理を進めて、その他のモードの処理を実行する。

撮影モードが設定されている場合には、制御回路１０１は、ステップＳ３において露出条件などの撮影条件を設定するとともに、ステップＳ４において測光処理、ＡＦ処理を実行する。

次のステップＳ５において、制御回路１０１は、入力回路１２１からズーム操作をした操作信号を入力したか否かを判定する。ユーザがズーム操作をしたと判定した場合には、ステップＳ６において、ズーム処理を行う。このズーム処理は、操作信号によってズーム方向及びズーム量を判断し、当該ズーム方向及びズーム量を含む命令をズームレンズ駆動回路１１７に供給し、ズームレンズ駆動回路１１７によって駆動モータ１１７ａを動作させてズームレンズ１１１ｂを移動させる。

次に制御回路１０１は、ステップＳ７において、フォーカスレンズ駆動回路１１８及び駆動モータ１１８ａを動作させてフォーカスレンズ１１１ａを移動させるＡＦ処理を実行する。そして、制御回路１０１は、ステップＳ８において、映像信号処理回路１１３から供給された撮像画像データを表示メモリ１３１に転送し、表示駆動回路１３２によってライブビュー画像（スルー画像）を表示モニタ１３３に表示させる。これにより、ユーザは表示モニタ１３３に表示されたスルー画像を見ながら、この撮像装置１の向きを調整する等してシャッタチャンスを伺う。

次に制御回路１０１は、ステップＳ９において、入力回路１２１からの操作信号に基づいてシャッター機構１２２（レリーズ釦）が半押しされたか否かを判断する。例えばシャッタチャンスとなった時点でユーザがシャッター機構１２２を半押しすると、ステップＳ９の判断がＹＥＳとなり、ステップＳ１１に処理を進める。一方、絞り駆動回路１１２が半押しされていない場合には、ステップＳ１０にてユーザの操作に応じてその他のキー処理及び表示処理を実行する。

ステップＳ１１において、制御回路１０１は、測光処理、ＡＥ／ＡＦロック処理を実行し、ＷＢ処理を行って得られた測光値とステップＳ３で設定された撮影条件とに応じて、露出時間を設定する。

次のステップＳ１２において、制御回路１０１は、手振れ補正機能がオンとされているか否かを判定する。手振れ補正機能がオンである場合には、ステップＳ１３において、手振れ検出回路１４１を起動し、手振れ検出回路１４１によってヨー角成分及びピッチ角成分の手振れ量を示す手振れ検出信号を順次検出させる。一方、手振れ補正機能がオンとはされていない場合にはステップＳ１９に処理を進める。

次に制御回路１０１は、ステップＳ１４において、スルー画像を表示しているスルー表示時に手振れ補正機能がオンとなっているか否かを判定し、オンとなっている場合にはステップＳ１５に処理を進め、オンとはなっていない場合にはステップＳ１９に処理を進める。

ステップＳ１５において、制御回路１０１は、手振れ検出回路１４１から取得した手振れ検出信号によって示されているヨー角成分の手振れ量θ_ｙａｗ及びピッチ角成分の手振れ量θ_{Ｐｉｔｃｈ}から、手振れ補正に必要な補正レンズ１１１ｃの変位量を求める。ここで、補正レンズ１１１ｃを光軸と直交方向に移動して手振れ補正を行う場合、手振れ補正係数Ｔ_Ｓは、
Ｔ_Ｓ＝（１−β_Ｓ）β_Ｅ（式１）
となる。また、手振れ補正に必要な補正レンズ１１１ｃのヨー方向の変位量△Ｘは、上記式１のＴ_Ｓを用いて
△Ｘ＝ｆ・ｆａｎ（θ）／Ｔ_Ｓ
＝−（ｆ_Ｓ・β_Ｅ）ｔａｎ（θ）／｛（１−β_Ｓ）β_Ｅ｝
＝−｛ｆ_Ｓ／（１−β_Ｓ）｝・ｔａｎ（θ）（式２）
となる。ここで、θは、手振れ検出回路１４１により検出されたヨー角成分、ピッチ角成分の手振れ角度、ｆは撮像光学系１１１全体の焦点距離、ｆ_Ｓは補正レンズ１１１ｃの焦点距離、β_Ｓは補正レンズ１１１ｃの焦点距離、β_Ｅは補正レンズ１１１ｃよりも像面側のレンズ群の倍率である。例えば、ヨー角成分、ピッチ角成分の手振れ検出量をそれぞれθ_ｙａｗ、θ_{ｐｉｔｃｈ}すると、ヨー角成分、ピッチ角成分の変位量は、
△Ｘ＝−｛ｆ_Ｓ／（１−β_Ｓ）｝・ｔａｎ（θ_ｙａｗ）（式３）
△Ｙ＝−｛ｆ_Ｓ／（１−β_Ｓ）｝・ｔａｎ（θ_{ｐｉｔｃｈ}）（式４）
となる。

次のステップＳ１６において、制御回路１０１は、ステップＳ１５で求めた上記式３，式４で表される補正レンズ１１１ｃの変位量（△Ｘ，△Ｙ）に応じて、ヨー方向及びピッチ方向の両方向の第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａ及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａ及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂを伸縮動作させる。このとき、制御回路１０１は、補正レンズ１１１ｃの変位方向及び変位量を含む制御信号を供給して、手振れ補正駆動回路１１９によって各アクチュエータを動作させるように電圧を印加させる。

これにより、撮像装置１は、次のステップＳ１７において、対向する第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａと第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａと第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂの一方を伸長させた分だけ他方を収縮させて、補正レンズ１１１ｃを変位させる。

そして、撮像装置１は、ステップＳ１８において、手振れ補正のために各アクチュエータに対する電圧印加を停止すると、各アクチュエータの自己復帰力を利用して、撮像光学系１１１の光学中心にセンタリング処理を行わせる。

次のステップＳ１９において、制御回路１０１は、シャッター機構１２２におけるレリーズ釦が全押しされたか否かを、入力回路１２１からの操作信号によって判断する。レリーズ釦が全押しされていない場合にはステップＳ１２に処理を戻し、ユーザが半押ししていたレリーズ釦を全押しすると、ステップＳ２０に処理を進める。

次のステップＳ２０において、制御回路１０１は、測光値と露出条件に応じて露出タイマーを設定し、タイマー計時を開始する。

次のステップＳ２１において、制御回路１０１は、撮像時における手振れ補正機能がオンとなっているか否かを判定する。手振れ補正機能がオンとなっている場合には、ステップＳ２２に処理を進め、オンとなってはいない場合にはステップＳ２７に処理を進める。

ステップＳ２２において、制御回路１０１は、手振れ検出回路１４１によって検出されているヨー方向及びピッチ方向それぞれの手振れ量を示す手振れ検出信号を受信して、順次記録する。そして、制御回路１０１は、ステップＳ２３において、ステップＳ１５にて行った処理と同様の処理を行って、手振れ検出回路１４１から取得した手振れ検出信号によって示されているヨー角成分の手振れ量θｙａｗ及びピッチ角成分の手振れ量θＰｉｔｃｈから、手振れ補正に必要な補正レンズ１１１ｃの変位量を求める。

次のステップＳ２４において、制御回路１０１は、ステップＳ２３で求めた補正レンズ１１１ｃの変位量に応じて、ヨー方向及びピッチ方向の両方向の第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａ及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａ及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂを伸縮動作させる。このとき、制御回路１０１は、補正レンズ１１１ｃの変位方向及び変位量を含む制御信号を供給して、手振れ補正駆動回路１１９によって各アクチュエータを動作させるように電圧を印加させる。

これにより、撮像装置１は、次のステップＳ２５において、対向する第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ａと第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２０４Ｂ、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ａと第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２０５Ｂの一方を伸長させた分だけ他方を収縮させて、補正レンズ１１１ｃを変位させる。

そして、撮像装置１は、ステップＳ２６において、手振れ補正のために各アクチュエータに対する電圧印加を停止すると、各アクチュエータの自己復帰力を利用して、撮像光学系１１１の光学中心にセンタリング処理を行わせる。

その後、撮像装置１は、ステップＳ２７において、ステップＳ３などによって設定されている撮影条件に応じて露出／撮影動作を開始し、イメージセンサ１１５が露出状態となる。次に、制御回路１０１は、ステップＳ２８において、ステップＳ２０にて計時を開始した露出タイマーにより計時している露出時間が終了となったか否か、つまり露出タイマーの残時間が「０」となったか否かを判断する。露出時間が終了となってない場合には、ステップＳ２１に戻って、このステップＳ２１からの処理を繰り返し実行する。一方、露出時間が終了した場合には、ステップＳ２９において、制御回路１０１は、映像信号処理回路１１３から撮像画像データを取得して、画像信号処理回路１６１によって撮影画像を圧縮、符号化し、この圧縮、符号化した撮影画像データをメモリカード部１９２におけるメモリカードに記録する。

つぎに、手振れ補正機構２００の更なる他の構成について説明する。

図８に示すような手振れ補正機構２００は、一対の紐状又はベルト状の第１及び第２高分子アクチュエータ２１１Ａ，２１１Ｂによってヨー方向シフト枠２０２を変位させると共に、同じく一対の第１及び第２高分子アクチュエータ２１２Ａ，２１２Ｂによってピッチ方向シフト枠２０３を変位させる構成となっている。第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂはその両端部が固定枠２０１の内壁に設けられた電極部２１３に固定されている。電極部２１３は、固定枠２０１において上下方向に対向して設けられて、ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂを固定している。また、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂは、ヨー方向シフト枠２０２の内壁に設けられた電極部２１４に固定されている。電極部２１４は、固定枠２０２において左右方向に対向して設けられて、ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂを固定している。

第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂは、１対の紐状又はベルト状の形態となっている。第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂは、ヨー方向シフト枠２０２を取り囲むように当該ヨー方向シフト枠２０２の外周壁に配される。ヨー方向シフト枠２０２は、上述したヨー方向シフト枠２０２とは異なり、第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂを安定して取り付けるための段差が設けられている。このため、ヨー方向シフト枠２０２は、第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂに加えられる引っ張り応力の相違に応じた変位量だけヨー方向にスライドされる。

同様に第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂは、ピッチ方向シフト枠２０３を取り囲むように当該ピッチ方向シフト枠２０３の外周壁に配される。ピッチ方向シフト枠２０３は、上述したピッチ方向シフト枠２０３とは異なり、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂを安定して取り付けるための段差が設けられている。このため、ピッチ方向シフト枠２０３は、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂに加えられる引っ張り応力の相違に応じた変位量だけピッチ方向にスライドされる。

第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂのそれぞれには、手振れ量に応じて補正レンズ１１１ｃをヨー方向において変位させる電圧が、電極部２１３を介して印加される。これにより、第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂは、補正レンズ１１１ｃをヨー方向において変位可能とする。同様に、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂのそれぞれには、手振れ量に応じて補正レンズ１１１ｃをピッチ方向において変位させる電圧が、電極部２１４を介して印加される。これにより、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂは、補正レンズ１１１ｃをピッチ方向において変位可能とする。

図８に示す状態においては、補正レンズ１１１ｃは、固定枠２０１、ヨー方向シフト枠２０２及びピッチ方向シフト枠２０３の中心であるセンタリング位置よりも図面中左下に変位した状態を示している。補正レンズ１１１ｃをヨー方向における左側に変位させるためには、第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ｂに与える引っ張り応力を、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａに与える引っ張り応力よりも高くする。これにより、ヨー方向シフト枠２０２を図中左側のヨー方向にスライドさせて、補正レンズ１１１ｃを変位させることができる。同様に、補正レンズ１１１ｃをピッチ方向における下方向に変位させるためには、第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａに与える引っ張り応力を、第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ｂに与える引っ張り応力よりも高くする。これにより、ピッチ方向シフト枠２０３を図中下側のピッチ方向にスライドさせて、補正レンズ１１１ｃを変位させることができる。

このように第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ及び第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂを制御するためには、図９に示すように、ヨー方向シフト枠２０２又はピッチ方向シフト枠２０３の半径ｒ、ヨー方向シフト枠２０２又はピッチ方向シフト枠２０３の中心から第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ又は第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂの取り付け位置までの距離（ｒ＋ａ）、手振れ量に応じて必要な補正レンズ１１１ｃの変位量を△ｘとして、第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂの長さＬ、補正レンズ１１１ｃを変位させるために第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂに必要な長さ変位量△Ｌは、下記の式で決定される。

変位量△Ｌは、下記のように
△Ｌ＝Ｌ−Ｌ_０（式５）
で示される。ここで、Ｌは伸縮時の長さ、Ｌ０は初期位置における長さである。そして、伸縮時の長さは、
Ｌ＝２（Ｌ_１＋Ｌ_２）＝２［２πｒ（α／２π）＋ｒ／ｔａｎ（α−β）］（式６）
で表される。ここで、Ｌ_２は、電極部２１３、２１４からヨー方向シフト枠２０２、ピッチ方向シフト枠２０３に接するまでの長さであり、Ｌ_１はＬ_２の終点からヨー方向シフト枠２０２、ピッチ方向シフト枠２０３の中心を通り線分Ａ−Ｂと直交する先との交点である。

ここで、
角度α＝ｓｉｎ^−１｛ｒ／ｂ｝±β＝ｓｉｎ^−１｛ｒｃｏｓβ／（ｒ＋ａ）｝±β、
角度β＝ｔａｎ−１｛△ｘ／（ｒ＋ａ）｝、
対角ｂ＝［｛（△ｘ）^２＋（ｒ＋ａ）^２｝］^１／２＝（ｒ＋ａ）／ｃｏｓβ
となる。また、初期位置（ｄ＝０、β＝０）の時、
α_０＝ｓｉｎ^−１｛ｒ／（ｒ＋ａ）｝
となるので、初期位置における長さＬ_０は、
Ｌ_０＝２［２πｒ（α_０／２π）＋ｒ／ｔａｎ（α_０）］（式７）
となる。したがって、式５に対して、式６で示されるＬと式７で示されるＬ_０とから、第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂの変位量△Ｌを求めることができる。

このような手振れ補正機構２００を備えた撮像装置１によれば、第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ及び第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂをそれぞれ独立に応力の制御を行うことにより、上述した撮像装置１と同様に、ヨー方向、ピッチ方向で独立して補正レンズ１１１ｃの変位量を制御することができる。

具体的には、上述した図２に示した手振れ補正機構２００によって手振れ補正を行うための図７の処理を、図８に示した手振れ補正機構２００にも適用可能である。図８に示す手振れ補正機構２００を備えた撮像装置１は、図７に示したステップＳ１５，ステップＳ２３にて求めたヨー方向における補正レンズ１１１ｃのヨー方向変位量△ｘ、ピッチ方向変位量△ｙに従って、ステップＳ１６〜ステップＳ１８，ステップＳ２４〜ステップＳ２６のように第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ及び第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂの伸縮状態を制御する。

すなわち、ステップＳ１６，ステップＳ２４において、制御回路１０１は、ステップＳ１５，ステップＳ２３で求めた上記式３，式４で表される補正レンズ１１１ｃの変位量（△Ｘ，△Ｙ）に応じて、ヨー方向及びピッチ方向の両方向の第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂ、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂを伸縮動作させる。このとき、制御回路１０１は、補正レンズ１１１ｃの変位方向及び変位量を含む制御信号を供給して、手振れ補正駆動回路１１９によって各アクチュエータを動作させるように電圧を印加させる。

このとき、ヨー方向の変位方向に応じて第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ｂの何れかの引っ張り応力を高くすると同時に、当該高くする応力量をヨー方向の変位量に応じて決定する。同様に、ピッチ方向の変位方向に応じて第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ｂの何れかの引っ張り応力を高くすると同時に、当該高くする応力量をピッチ方向の変位量に応じて決定する。具体的には、図８のように図中左方向に補正レンズ１１１ｃを移動させる場合には第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ｂの引っ張り応力を、第１ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ｂよりも高くすると同時に、当該第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ｂの高くする引っ張り応力量を補正レンズ１１１ｃの変位量△ｘによって決定する。同様に、図８のように図中下方向に補正レンズ１１１ｃを移動させる場合には第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ｂの引っ張り応力を、第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ｂよりも高くすると同時に、当該第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ｂの高くする引っ張り応力量を補正レンズ１１１ｃの変位量△ｙによって決定する。

これにより、撮像装置１は、次のステップＳ１７，ステップＳ２５においては、補正レンズ１１１ｃを変位させることができ、ステップＳ１８，ステップＳ２６において、手振れ補正のために各アクチュエータに対する電圧印加を停止すると、各アクチュエータの自己復帰力を利用して、撮像光学系１１１の光学中心にセンタリング処理を行わせる。

このように、撮像装置１は、図８に示した手振れ補正機構２００を搭載した場合であっても、図２に示した手振れ補正機構２００と同様の処理によって補正レンズ１１１ｃの変位量を求めて、第１及び第２ヨー方向高分子ＡＣＴ２１１Ａ，２１１Ｂをそれぞれ独立に伸縮すると共に、第１及び第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ２１２Ａ，２１２Ｂをそれぞれ独立に伸縮することによって、補正レンズ１１１ｃを手振れ補正することができる。したがって、撮像装置１によれば、小型且つ低消費電力の手振れ補正を実現できる。

つぎに、本実施形態における更に他の手振れ補正機構２００について説明する。

この手振れ補正機構２００は、図１０に示すように、高分子アクチュエータの屈曲動作によって、ヨー方向、ピッチ方向の各移動方向ごとに、ヨー方向シフト枠２０２、ピッチ方向シフト枠２０３をスライドさせる構成となっている。この手振れ補正機構２００における高分子アクチュエータは、所謂屈曲型のものである。この屈曲型の高分子アクチュエータは、印加された電圧に応じて反り量又は張り量が変化するものである。なお、上述したアクチュエータは、伸縮型の高分子アクチュエータである。この屈曲型の高分子アクチュエータは、ヨー方向シフト枠２０２に設けられたスライド片２２３に対して左右方向（ヨー方向）の応力を与えるヨー方向高分子ＡＣＴ２２１と、ピッチ方向シフト枠２０３に設けられたスライド片２２８に対して上下方向（ピッチ方向）の応力を与えるピッチ方向高分子ＡＣＴ２２２とからなる。

ヨー方向高分子ＡＣＴ２２１は、一方の端部スライド片２２３をヨー方向における両端から挟み込み、他方の端部が固定枠２０１に設けられた固定片２２４に当接するように設けられている。このようなヨー方向高分子ＡＣＴ２２１に対向する部分には、ヨー方向シフト枠２０２に設けられたスライド片２２５と、ヨー方向におけるスライド方向に設けられたヨー方向ガイドレール２２６と、固定片２２７とが設けられている。スライド片２２５は、ヨー方向ガイドレール２２６に沿って、ヨー方向ガイドレール２２６の両端間でスライド可能となっている。したがって、補正レンズ１１１ｃをヨー方向においてスライドさせる場合には、２個のヨー方向高分子ＡＣＴ２２１のそれぞれに対して、反り量を多く又は少なくするように電圧を印加して、スライド片２２３に対して与える力を変化させる。これによりスライド片２２５は、スライド片２２３がスライドする応力に従ってヨー方向ガイドレール２２６に沿ってスライドし、結果として補正レンズ１１１ｃをヨー方向において変位させることができる。

ヨー方向高分子ＡＣＴ２２１は、一方の端部スライド片２２３をヨー方向における両端から挟み込み、他方の端部が固定枠２０１に設けられた固定片２２４に当接するように設けられている。このようなヨー方向高分子ＡＣＴ２２１に対向する部分には、ヨー方向シフト枠２０２に設けられたスライド片２２５と、ヨー方向におけるスライド方向に設けられたヨー方向ガイドレール２２６と、固定片２２７とが設けられている。スライド片２２５は、ヨー方向ガイドレール２２６に沿って、ヨー方向ガイドレール２２６の両端間でスライド可能となっている。したがって、補正レンズ１１１ｃをヨー方向においてスライドさせる場合には、２個のヨー方向高分子ＡＣＴ２２１のそれぞれに対して、スライド片２２３をスライドさせるように電圧を印加する。これによりスライド片２２５は、スライド片２２３がスライドする応力に従ってヨー方向ガイドレール２２６に沿ってスライドし、結果として補正レンズ１１１ｃをヨー方向において変位させることができる。

ピッチ方向高分子ＡＣＴ２２２は、一方の端部がスライド片２２８をピッチ方向における両端から挟み込み、他方の端部が固定枠２０１に設けられた固定片２２９に当接するように設けられている。このようなピッチ方向高分子ＡＣＴ２２２に対向する部分には、ピッチ方向シフト枠２０３に設けられたスライド片２３０と、ピッチ方向におけるスライド方向に設けられたピッチ方向ガイドレール２３０と、固定片２３２とが設けられている。スライド片２３０は、ピッチ方向ガイドレール２３０に沿って、ピッチ方向ガイドレール２３０の両端間でスライド可能となっている。したがって、補正レンズ１１１ｃをピッチ方向においてスライドさせる場合には、２個のピッチ方向高分子ＡＣＴ２２２のそれぞれに対して、スライド片２２８をスライドさせるように電圧を印加する。これによりスライド片２３０は、スライド片２２８がスライドする応力に従ってピッチ方向ガイドレール２３０に沿ってスライドし、結果として補正レンズ１１１ｃをピッチ方向において変位させることができる。

このような手振れ補正機構２００であっても、２個のヨー方向高分子ＡＣＴ２２１をそれぞれ制御することによってヨー方向における補正レンズ１１１ｃの位置を調整すると共に、２個のピッチ方向高分子ＡＣＴ２２２をそれぞれ制御することによってピッチ方向における補正レンズ１１１ｃの位置を調整することができる。

この手振れ補正機構２００は、図１１（ａ）に示すように、積層バネ伸縮型の高分子アクチュエータであるピッチ方向高分子ＡＣＴ２４１、ヨー方向高分子ＡＣＴ２４４により、スライド部２４２，２４５をガイド溝２４３，２４６に沿ってスライドさせるものである。ピッチ方向高分子ＡＣＴ２４１は、スライド部２４２を挟んで設けられた一対の積層バネ伸縮型の高分子アクチュエータである。このようなスライド部２４２，２４５における構造は、図１１（ｂ）に示すように、スライド部２４２，２４５の下部に形成された固定枠２０１、ヨー方向シフト枠２０２に設けられたガイド溝２４３，２４６内に球体２４７が収容されている。

このように構成された手振れ補正機構２００は、一対の積層バネ伸縮型の高分子アクチュエータのそれぞれのバネ応力が、印加される電圧によって調整される。これにより、双方のスライド部２４２に与える応力のバランスによって、スライド部２４２をガイド溝２４３に沿ってスライドさせることができる。

このように、図１１に示した手振れ補正機構２００であっても、一対のヨー方向高分子ＡＣＴ２４４をそれぞれ制御することによってヨー方向における補正レンズ１１１ｃの位置を調整すると共に、一対のピッチ方向高分子ＡＣＴ２４１をそれぞれ制御することによってピッチ方向における補正レンズ１１１ｃの位置を調整することができる。

つぎに、上述したような高分子アクチュエータを利用した撮像装置１において、撮像光学系１１１を所謂屈曲光軸式のズーム光学系を備えたものとした実施形態について説明する。図１２は屈曲光軸式のズーム光学系における撮像光学系１１１の一例である。この撮像光学系１１１は、支点２５２を中心にしてヨー方向及びピッチ方向の双方に回転可能なミラー２５１を用いて、外部からの光の光軸を屈曲させて、イメージセンサ１１５に導く。

このミラー２５１は、外部からの光をイメージセンサ１１５に向けて導く撮像光学系１１１に含まれる。このミラー２５１は、その背面に、一対の積層バネ伸縮型の第１及び第２高分子アクチュエータ２５３，２５４が設けられ、手振れ補正機構２００を構成する。第１高分子アクチュエータ２５３には、当該第１高分子アクチュエータ２５３に印加する電圧を調整する第１駆動部２５５が接続され、第２高分子アクチュエータ２５４には、当該第２高分子アクチュエータ２５４に印加する電圧を調整する第２駆動部２５６が接続されている。

第１及び第２駆動部２５５，２５６は、手振れ検出回路１４１によって検出された手振れ量に応じて、第１及び第２高分子アクチュエータ２５３，２５４を駆動させることによって、ミラー２５１を縦（ピッチ方向の回転）、横（ヨー方向の回転）に自在に回転支持する。これにより、この第１及び第２高分子アクチュエータ２５３，２５４、第１及び第２駆動部２５５，２５６は、ヨー方向、ピッチ方向の手振れ量を打ち消す方向に第１及び第２高分子アクチュエータ２５３，２５４を駆動して、光軸のブレを補正して、手振れ補正を行う。このような手振れ補正機能であっても、第１及び第２高分子アクチュエータ２５３，２５４を制御することによって、ヨー方向、ピッチ方向にミラー２５１を回転させて、手振れ補正を実現することができる。

更に他の手振れ補正機構２００としては、図１３に示すように、ピッチ方向に回転する回転ディスク２６２に巻き付けるように伸縮型の第１高分子アクチュエータ２６１を設けると共に、ヨー方向に回転する回転ディスク２６３（図１４参照）に巻き付けるように伸縮型の第２高分子アクチュエータ２６４を設けた構成であっても良い。このような手振れ補正機構２００は、図１３では、ヨー方向の回転機構を省略して示している。このような手振れ補正機構２００において、第１高分子アクチュエータ２６１及び第２高分子アクチュエータ２６４は、それぞれ異なるアクチュエータ端子（図示せず）に接続されている。

このような手振れ補正機構２００は、図１４（ａ）、（ｂ）に側面図に示すように、第１高分子アクチュエータ２６１を伸縮させることによってミラー２５１をピッチ方向Ｐに回転させることができる。ミラー２５１のヨー方向の回転機構は、ピッチ方向にミラー２５１を回転させる構成よりも背面側に設けられている。

ヨー方向の回転機構は、図１４（ｂ）に正面図、（ｃ）に背面図を示すように、最背面にヨー方向に回転する回転ディスク２６３が設けられ、当該回転ディスク２６３に第２高分子アクチュエータ２６４が巻き付けられている。また、回転ディスク２６３の前面側には、手振れ補正機構２００全体における上下位置調整する機構２６５が設けられている。

このように構成された手振れ補正機構２００は、手振れ検出回路１４１によって検出された手振れ方向及び手振れ量に応じて、第１高分子アクチュエータ２６１に印加する電圧及び第２高分子アクチュエータ２６４に印加する電圧をそれぞれ独立して制御する。これにより、手振れ補正機構２００によれば、ミラー２５１をピッチ方向及びヨー方向のそれぞれに自在に回転させて、手振れ補正を実現することができる。

このように、図１２乃至図１４に示した手振れ補正機構２００によれば、図１５（ａ）に示すように、手振れが手振れ検出回路１４１によって検知されていない時には、ミラー２５１によって被写体からの入射光Ｌ１を９０度の角度で反射して、イメージセンサ１１５に撮像光Ｌ２として導くことができる。手振れが発生すると、図１４（ｂ）に示すように、手振れ（＋△θ）分だけ入射光Ｌ１がずれて入射され、その結果として撮像光Ｌ２がイメージセンサ１１５に入射される位置が像ブレ（△ｘ＝ｆ・ｔａｎ（△θ））として現れる。

これに対し、手振れ補正機構２００は、例えば図１２の構成の場合について図１５（ｃ）に示すが、手振れ量（△θ）に応じてミラー２５１を△θ／２だけ回転させて、新たなミラー２５１’の位置とする。このとき、手振れ補正機構２００は、一方の高分子アクチュエータ２５４を伸長するように電圧を印加し、他方の高分子アクチュエータ２５３を収縮するように電圧を印加する。これにより、ミラー２５１によって反射された撮像光Ｌ２は、像ブレ無くイメージセンサ１１５に入射させることができる。

このように、ミラー２５１を回転駆動して手振れ補正機能を実現する撮像装置１の動作について、図１６を参照して説明する。なお、この図１６を参照して行う以下の説明は、図１２に示すようなミラー２５１を回転駆動させて手振れを補正することについて説明する。なお、以下の動作は、ミラー２５１を（微少角度の）パーン、チルト動作のために積極的に駆動させつつ、かつ、手振れ補正も行うものである。

先ず撮像装置１は、ステップＳ１０１において、映像信号処理回路１１３から供給された撮像画像データを表示メモリ１３１に転送し、表示駆動回路１３２によってライブビュー画像（スルー画像）を表示モニタ１３３に表示させている状態か否か、又は当該スルー画像を記録する動画撮影中か否かを判定する。スルー画像を表示している状態又は動画撮影中である場合にはステップＳ１０３において測光処理、ホワイトバランス（ＷＢ）処理を実行し、そうではない場合にはステップＳ１０２に処理を進めて、その他のモードの処理を実行する。

次のステップＳ１０４において、制御回路１０１は、手振れ補正機能がオンとされているか否かを判定する。手振れ補正機能がオンである場合には、ステップＳ１０５において、手振れ検出回路１４１を起動し、ステップＳ１０６において、手振れ検出回路１４１によってヨー角成分及びピッチ角成分の手振れ量を示す手振れ検出信号を順次検出させる。一方、手振れ補正機能がオンとはされていない場合にはステップＳ１０７に処理を進める。

次に制御回路１０１は、ステップＳ１０７において、電動式パーン操作があったか否かを判定すると共に、ステップＳ１０９において、電動式チルト操作があったか否かを判定する。ステップＳ１０７において、ミラー２５１を駆動して自動的に撮像方向をヨー方向に回転させる電動式パーン操作がなされた場合にはステップＳ１０８の処理に移行する。またステップＳ１０９において、ミラー２５１を駆動して自動的に撮像方向をピッチ方向に回転させる電動式チルト操作がなされた場合にはステップＳ１１０の処理に移行する。

ステップＳ１０８において、制御回路１０１は、ミラー２５１をヨー方向に回転させる。このとき、制御回路１０１は、ミラー２５１におけるヨー方向回転用の高分子アクチュエータに、ステップＳ１０７にて判定したパーン操作の操作量に応じた大きさ及び向きの電圧を印加する。これにより、高分子アクチュエータを伸縮動作させて、ミラー２５１をヨー方向に回転させて、当該ミラー２５１によって反射される撮像光の光軸をヨー方向にパーン回転させる。

ステップＳ１１０において、制御回路１０１は、ミラー２５１をピッチ方向に回転させる。このとき、制御回路１０１は、ミラー２５１におけるピッチ方向回転用の高分子アクチュエータに、ステップＳ１０９にて判定したチルト操作の操作量に応じた大きさ及び向きの電圧を印加する。これにより、高分子アクチュエータを伸縮動作させて、ミラー２５１をピッチ方向に回転させて、当該ミラー２５１によって反射される撮像光の光軸をピッチ方向にチルト回転させる。

次のステップＳ１１１において、制御回路１０１は、入力回路１２１からズーム操作をした操作信号を入力したか否かを判定する。ユーザがズーム操作をしたと判定した場合には、ステップＳ１１２において、ズーム処理を行う。このズーム処理は、操作信号によってズーム方向及びズーム量を判断し、当該ズーム方向及びズーム量を含む命令をズームレンズ駆動回路１１７に供給し、ズームレンズ駆動回路１１７によって駆動モータ１１７ａを動作させてズームレンズ１１１ｂを移動させる。次に制御回路１０１は、ステップＳ１１３において、フォーカスレンズ駆動回路１１８及び駆動モータ１１８ａを動作させてフォーカスレンズ１１１ａを移動させるＡＦ処理を実行する。

次のステップＳ１１４において、制御回路１０１は、手振れ補正機能がオンとされているか否かを判定する。手振れ補正機能がオンである場合には、ステップＳ１１５以降に処理を進め、手振れ補正機能がオンとはなっていない場合にはステップＳ１２３に処理を進める。

制御回路１０１は、ステップＳ１１５においてミラー２５１によってパーン回転の動作中か否かを判定し、ステップＳ１１８においてミラー２５１によってチルト回転の動作中か否かを判定する。パーン動作中である場合にはステップＳ１１６及びステップＳ１１７の処理を行い、チルト動作中である場合にはステップＳ１１９及びステップＳ１２０の処理を行い、パーン動作及びチルト動作のいずれもしていない場合にはステップＳ１２１及びステップＳ１２２の処理を行う。

ステップＳ１１６において、制御回路１０１は、手振れ検出回路１４１から手振れ検出信号を取得し、ピッチ角成分の手振れ量θ_Ｐから、手振れ補正に必要な補正レンズ１１１ｃの変位量（−θ_Ｐ／２）を算出する。次のステップＳ１１７において、制御回路１０１は、ステップＳ１１６で求めた補正レンズ１１１ｃの変位量（−θ_Ｐ／２）に応じた大きさで、手振れ方向とは逆のピッチ方向にミラー２５１を回転させるように、ピッチ方向の高分子アクチュエータに対して電圧を印加させる。これにより、手振れをうち消すようにピッチ方向の高分子アクチュエータを伸縮動作させる。

ステップＳ１１８にてチルト動作中と判断された後のステップＳ１１９において、制御回路１０１は、手振れ検出回路１４１から手振れ検出信号を取得し、ヨー角成分の手振れ量θ_Ｙから、手振れ補正に必要な補正レンズ１１１ｃの変位量（−θ_Ｙ／２）を算出する。次のステップＳ１２０において、制御回路１０１は、ステップＳ１１９で求めた補正レンズ１１１ｃの変位量（−θ_Ｙ／２）に応じた大きさで、手振れ方向とは逆のヨー方向にミラー２５１を回転させるように、ヨー方向の高分子アクチュエータに対して電圧を印加させる。これにより、手振れをうち消すようにヨー方向の高分子アクチュエータを伸縮動作させる。

パーン動作及びチルト動作のいずれもしていない場合、ステップＳ１２１において、制御回路１０１は、手振れ検出回路１４１から手振れ検出信号を取得し、ヨー角成分の手振れ量θ_Ｙ及びピッチ角成分の手振れ量θ_Ｐから、手振れ補正に必要な補正レンズ１１１ｃの変位量（−θ_Ｙ／２，−θ_Ｐ／２）を算出する。次のステップＳ１２２において、制御回路１０１は、ステップＳ１２１で求めた補正レンズ１１１ｃの変位量（−θ_Ｙ／２，−θ_Ｐ／２）に応じた大きさで、手振れ方向とは逆のヨー方向及びピッチ方向にミラー２５１を回転させるように、ヨー方向、ピッチ方向の高分子アクチュエータに対して電圧を印加させる。これにより、手振れをうち消すようにヨー方向の高分子アクチュエータ、ピッチ方向の高分子アクチュエータを伸縮動作させる。

次のステップＳ１２３において、表示モニタ１３３にスルー画像を表示させ、ステップＳ１２４にて撮影処理を行った後、ステップＳ１２５において、映像信号処理回路１１３から撮像画像データを取得して、画像信号処理回路１６１によって撮影画像を圧縮、符号化し、この圧縮、符号化した撮影画像データをメモリカード部１９２におけるメモリカードに記録する。その後、撮像装置１は、ステップＳ１２６にてその他のキー処理及び表示処理を実行する。

以上説明したように、図１２等に示したミラー２５１を備えた手振れ補正機構２００であっても、入射光が手振れによってずれたことを手振れ検出回路１４１からの手振れ検出信号によって検出してミラー２５１をヨー方向及びピッチ方向に回転させることができる。これにより、この手振れ補正機構２００によれば、高分子アクチュエータを用いてミラー２５１を回転駆動させて、手振れ補正を実現することができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明を適用した撮像装置の機能的な構成を示すブロック図である。本発明を適用した手振れ補正機構の参考としての構成を示す上面図である。図２に示した手振れ補正機構が動作した様子を示す上面図である。本発明を適用した手振れ補正機構の参考としての他の構成を示す上面図である。本発明を適用した手振れ補正機構の参考としての他の構成を示す上面図である。本発明を適用した手振れ補正機構の参考としての他の構成を示す上面図である。本発明を適用した撮像装置の動作手順を示すフローチャートである。本発明を適用した手振れ補正機構の構成を示す上面図である。図８に示した手振れ補正機構の動作の説明図である。本発明を適用した手振れ補正機構の他の構成を示す上面図である。本発明を適用した手振れ補正機構の他の構成を示す上面図である。本発明を適用した手振れ補正機構の他の構成を示す断面図である。本発明を適用した手振れ補正機構の他の構成を示す断面図である。本発明を適用した手振れ補正機構の他の構成を示す断面図である。本発明を適用した手振れ補正機構における動作を説明する図である。図１２に示した手振れ補正機構を含む撮像装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１撮像装置
１０１制御回路
１１１撮像光学系
１１１ａフォーカスレンズ
１１１ｂズームレンズ
１１１ｃ補正レンズ
１１１ｄ絞り機構
１１２絞り駆動回路
１１２ａ駆動モータ
１１３映像信号処理回路
１１４撮像処理回路
１１５イメージセンサ
１１６ａタイミング発生回路
１１６ｂドライバ
１１７ズームレンズ駆動回路
１１７ａ駆動モータ
１１８フォーカスレンズ駆動回路
１１８ａ駆動モータ
１１９補正駆動回路
１２１入力回路
１２２シャッター機構
１２３ダイアル機構
１２４キー機構
１２５操作入力部
１２６タッチパネル
１３１表示メモリ
１３２表示駆動回路
１３３表示モニタ
１４１検出回路
１４１ａ駆動回路
１４２ヨー方向角速度センサ
１４３ピッチ方向角速度センサ
１５１フラッシュ駆動回路
１５２フラッシュ機構
１６１画像信号処理回路
１６２画像・音声符号／復号器
１６３画像データメモリ
１６４データメモリ
１７１インタフェース回路
１７２接続機構
１８１電源回路
１８２電源スイッチ
１８３電池部
１９１メモリカードインタフェース
１９２メモリカード部
２００補正機構
２０１固定枠
２０１ａヨー方向ガイド溝
２０２ヨー方向シフト枠
２０２固定枠
２０２ａヨー方向ガイドピン
２０２ｂピッチ方向ガイド溝
２０３ピッチ方向シフト枠
２０３ａピッチ方向ガイドピン
２０４Ａ第１ヨー方向高分子ＡＣＴ
２０４Ｂ第２ヨー方向高分子ＡＣＴ
２０５Ａ第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ
２０５Ｂ第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ
２０６ヨー方向スプリング
２０６Ａ，２０６Ｂ，２０７Ａ，２０７Ｂスプリング
２０７ピッチ方向スプリング
２１１Ａ第１ヨー方向高分子ＡＣＴ
２１１Ｂ第２ヨー方向高分子ＡＣＴ
２１２Ａ第１ピッチ方向高分子ＡＣＴ
２１２Ｂ第２ピッチ方向高分子ＡＣＴ
２１３，２１４電極部
２２１ヨー方向高分子ＡＣＴ
２２２ピッチ方向高分子ＡＣＴ
２２３スライド片
２２３端部スライド片
２２４固定片
２２５スライド片
２２６ヨー方向ガイドレール
２２７固定片
２２８スライド片
２２９固定片
２３０スライド片
２３０ピッチ方向ガイドレール
２３２固定片
２４１ピッチ方向高分子ＡＣＴ
２４２，２４５スライド部
２４３，２４６ガイド溝
２４４ヨー方向高分子ＡＣＴ２４４
２４７球体
２５１ミラー
２５２支点
２５３，２５４高分子アクチュエータ
２５５第１駆動部
２５６第２駆動部
２６１，２６４高分子アクチュエータ
２６２，２６３回転ディスク

Claims

撮像光学系を有し被写体を撮像して画像信号を出力する撮像装置の手振れ補正装置において、
撮像装置本体の手振れ量を検出する手振れ検出手段と、
前記撮像光学系に含まれる一部の光学部品を、撮像光軸と垂直し互いに直交する上下方向及び左右方向のそれぞれシフトさせる手振れ補正機構と、
前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に基づいて前記手振れ補正機構を動作させて、前記光学部品を上下方向及び左右方向のそれぞれにシフトさせる制御手段とを備え、
前記手振れ補正機構は、前記光学部品を支持する支持部材に接続され前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該光学部品を左右方向にシフトさせる第１高分子アクチュエータと、前記光学部品を支持する支持部材に接続され前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該光学部品を上下方向にシフトさせる第２高分子アクチュエータとを有すること
を特徴とする手振れ補正装置。
前記手振れ補正機構は、
前記第１高分子アクチュエータが、前記光学部品を左右方向にシフトさせる１対の紐状の伸縮型高分子アクチュエータからなり、
前記第２高分子アクチュエータが、前記光学部品を上下方向にシフトさせる１対の紐状の伸縮型高分子アクチュエータからなり、
前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力と他方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力との大小関係を決定し、前記光学部品の上下方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第２高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力と他方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力との大小関係を決定すること
を特徴とする請求項１に記載の手振れ補正装置。
前記手振れ補正機構は、
前記第１高分子アクチュエータが、前記光学部品を左右方向にシフトさせる１対の屈曲型高分子アクチュエータからなり、
前記第２高分子アクチュエータが、前記光学部品を上下方向にシフトさせる１対の屈曲型高分子アクチュエータからなり、
前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１高分子アクチュエータを構成する一方の屈曲型高分子アクチュエータの反り量と他方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量との大小関係を決定し、前記光学部品の上下方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第２高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量と他方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量との大小関係を決定すること
を特徴とする請求項１に記載の手振れ補正装置。
前記手振れ補正機構は、前記撮像手段に含まれる撮像光学系に入射された入射光を撮像光として撮像素子に導くミラーを備え、前記第１高分子アクチュエータは当該ミラーを左右方向に回転させ、前記第２高分子アクチュエータは当該ミラーを上下方向に回転させるものであり、
前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１及び第２高分子アクチュエータを駆動させて、前記ミラーを左右方向及び上下方向に回転させることを特徴とする請求項１に記載の手振れ補正装置。
撮像光学系を有し被写体を撮像して画像信号を出力する撮像手段と、
撮像装置本体の手振れ量を検出する手振れ検出手段と、
前記撮像光学系に含まれる一部の光学部品を、撮像光軸と垂直し互いに直交する上下方向及び左右方向のそれぞれシフトさせる手振れ補正機構と、
前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に基づいて前記手振れ補正機構を動作させて、前記光学部品を上下方向及び左右方向のそれぞれにシフトさせる制御手段とを備え、
前記手振れ補正機構は、前記光学部品を支持する支持部材に接続され前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該光学部品を左右方向にシフトさせる第１高分子アクチュエータと、前記光学部品を支持する支持部材に接続され前記手振れ検出手段により検出された手振れ方向及び手振れ量に応じた電圧が印加されることに応じて伸縮して当該光学部品を上下方向にシフトさせる第２高分子アクチュエータとを有すること
を特徴とする撮像装置。
前記手振れ補正機構は、
前記第１高分子アクチュエータが、前記光学部品を左右方向にシフトさせる１対の紐状の伸縮型高分子アクチュエータからなり、
前記第２高分子アクチュエータが、前記光学部品を上下方向にシフトさせる１対の紐状の伸縮型高分子アクチュエータからなり、
前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力と他方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力との大小関係を決定し、前記光学部品の上下方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第２高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力と他方の伸縮型高分子アクチュエータの引っ張り応力との大小関係を決定すること
を特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
前記手振れ補正機構は、
前記第１高分子アクチュエータが、前記光学部品を左右方向にシフトさせる１対の屈曲型高分子アクチュエータからなり、
前記第２高分子アクチュエータが、前記光学部品を上下方向にシフトさせる１対の屈曲型高分子アクチュエータからなり、
前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１高分子アクチュエータを構成する一方の屈曲型高分子アクチュエータの反り量と他方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量との大小関係を決定し、前記光学部品の上下方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第２高分子アクチュエータを構成する一方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量と他方の伸縮型高分子アクチュエータの反り量との大小関係を決定すること
を特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
前記手振れ補正機構は、前記撮像手段に含まれる撮像光学系に入射された入射光を撮像光として撮像素子に導くミラーを備え、前記第１高分子アクチュエータは当該ミラーを左右方向に回転させ、前記第２高分子アクチュエータは当該ミラーを上下方向に回転させるものであり、
前記光学部品の左右方向の手振れ方向及び手振れ量に応じて前記第１及び第２高分子アクチュエータを駆動させて、前記ミラーを左右方向及び上下方向に回転させることを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。