JP2010057631A - カプセル誘導システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明にかかるカプセル誘導システムは、被検体内部のカプセル型内視鏡2と人体通信を行うための複数の電極パッド5と、カプセル型内視鏡2を誘導するための磁界を発生する磁界発生部15と、この磁界の時間変化率を検出する磁界変化検出部17と、複数の電極パッド5によって検出された電圧をもとにカプセル型内視鏡2の位置を算出する位置算出部9と、位置算出部9の動作タイミングを制御する制御部14と、を備える。制御部14は、磁界変化検出部17から磁界の時間変化率を取得し、この取得した磁界の時間変化率が所定の閾値を超過した場合、被検体に磁界由来の渦電流が発生したと認識して、位置算出部9を停止させる。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図1に示すように、この実施の形態1にかかるカプセル誘導システム10は、患者等の被検体1の臓器内部に導入されるカプセル型内視鏡2と、この被検体1内部のカプセル型内視鏡2から送信されたデータを受信する受信装置3と、この被検体1内部のカプセル型内視鏡2を磁力によって誘導する磁気誘導装置4とを備える。
つぎに、本発明の実施の形態2について説明する。上述した実施の形態1では、磁界由来の渦電流による信号成分を除去するために位置算出部9の位置算出処理を停止していたが、この実施の形態2では、被検体1の体表面に磁界由来の渦電流が発生した場合、複数の電極パッド5によって検出された各電圧から渦電流による信号成分を減算することによって、かかる渦電流による信号成分を除去している。
つぎに、本発明の実施の形態3について説明する。上述した実施の形態1では、被検体1に渦電流が発生した場合に、画像処理部7の画像生成処理と位置算出部9の位置算出処理とを停止することによって渦電流による信号成分を除去していたが、この実施の形態3では、複数の電極パッド5によって検出された各電気信号から渦電流による信号成分をフィルタによって除去している。
つぎに、本発明の実施の形態4について説明する。上述した実施の形態3では、複数の電極パッド5によって検出された各電気信号から渦電流による信号成分をアナログフィルタによって除去していたが、この実施の形態4では、複数の電極パッド5によって検出された各電気信号に対してFFT処理を行うデジタルフィルタによって渦電流による信号成分を除去している。
2 カプセル型内視鏡
3,33,43,53 受信装置
4,44 磁気誘導装置
5 電極パッド
6,55 受信部
7 画像処理部
8 電位分布取得部
9 位置算出部
10,30,40,50 カプセル誘導システム
11 入力部
12 表示部
13 記憶部
14,38,48 制御部
15 磁界発生部
16 信号発生部
17 磁界変化検出部
18 磁気誘導制御部
20a 筒状筐体
20b ドーム形状筐体
21a,21b 送信電極
22 照明部
23 集光レンズ
24 撮像素子
25 信号処理部
26 電池
27 送信部
28 磁石
29 螺旋突起
36 渦電流算出部
37 減算処理部
44,54 フィルタ
55a A/D変換部
55b FFT処理部
55c 復調部
X1,X2,Y1,Y2,Z1,Z2 電磁石
Claims (8)
- 人体通信を行うカプセル型医療装置を臓器内部に導入する被検体の体表面に配置される複数の電極パッドと、
前記カプセル型医療装置に対して磁界を印加して前記カプセル型医療装置を誘導する磁気誘導手段と、
前記複数の電極パッドによって検出された電気信号から、前記磁界の変化によって前記被検体に発生した渦電流による信号成分を除去する除去手段と、
前記除去手段によって前記渦電流による信号成分が除去された残りの電気信号である前記カプセル型医療装置からの電気信号をもとに、前記カプセル型医療装置の位置を算出する位置算出手段と、
を備えたことを特徴とするカプセル誘導システム。 - 前記除去手段は、
前記磁気誘導手段が前記カプセル型医療装置に対して印加する磁界の時間変化率を検出する磁界変化検出手段と、
前記磁界の時間変化率が所定の閾値を超過したか否かを判断し、超過した場合、前記位置算出手段による前記カプセル型医療装置の位置算出処理を停止する制御手段と、
によって形成され、前記渦電流による信号成分は、前記制御手段が前記カプセル型医療装置の位置算出処理を停止することによって除去されることを特徴とする請求項1に記載のカプセル誘導システム。 - 前記除去手段は、
前記磁気誘導手段が前記カプセル型医療装置に対して印加する磁界の時間変化率を検出する磁界変化検出手段と、
前記渦電流による信号成分を算出する渦電流算出手段と、
前記複数の電極パッドによって検出された各電気信号の電圧から前記渦電流による信号成分を減算する減算処理を行う減算処理手段と、
前記磁界の時間変化率が所定の閾値を超過したか否かを判断し、超過した場合、前記減算処理手段の減算処理を実行させる制御手段と、
によって形成され、前記位置算出手段は、前記減算処理手段の減算処理によって算出された前記カプセル型医療装置からの電気信号の電圧をもとに、前記カプセル型医療装置の位置を算出することを特徴とする請求項1に記載のカプセル誘導システム。 - 前記除去手段は、前記複数の電極パッドによって検出された各電気信号から前記渦電流による信号成分を除去するフィルタであることを特徴とする請求項1に記載のカプセル誘導システム。
- 前記除去手段は、
前記複数の電極パッドによって検出された電気信号の周波数帯域を制限するバンドパスフィルタと、
前記バンドパスフィルタによって帯域制限された電気信号を周波数成分に変換し、この変換した周波数成分から前記渦電流の周波数成分を除去するデジタルフィルタと、
によって形成されることを特徴とする請求項1に記載のカプセル誘導システム。 - 前記複数の電極パッドによって検出された電気信号を受信する受信手段を備え、
前記除去手段は、
前記磁気誘導手段が前記カプセル型医療装置に対して印加する磁界の時間変化率を検出する磁界変化検出手段と、
前記磁界の時間変化率が所定の閾値を超過したか否かを判断し、超過した場合、前記受信手段に対して前記電気信号を除去する制御を行う制御手段と、
によって形成され、前記位置算出手段は、前記受信手段によって出力された前記カプセル型医療装置からの電気信号をもとに前記カプセル型医療装置の位置を算出することを特徴とする請求項1に記載のカプセル誘導システム。 - 前記除去手段によって前記渦電流による信号成分が除去された残りの電気信号である前記カプセル型医療装置からの電気信号をもとに、前記カプセル型医療装置からのデータを取得するデータ取得手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のカプセル誘導システム。
- 前記除去手段は、前記被検体に前記渦電流が発生した場合、前記データ取得手段のデータ取得処理を停止することによって前記渦電流による信号成分を除去することを特徴とする請求項7に記載のカプセル誘導システム。
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