JP2010000203A - 検査装置およびこれを用いた磁気誘導システム - Google Patents

Abstract

【課題】被検体内部にカプセル型医療装置を導入する以前に、このカプセル型医療装置内部の磁石の特性を検査することができること。
【解決手段】本発明にかかる検査装置１は、磁気誘導装置１０４によって磁気誘導可能なカプセル型医療装置２を検査する検査装置であって、このカプセル型医療装置２をパッケージ３とともに収納する収納部４と、カプセル型医療装置２の磁石特性を測定する磁石特性測定部５と、制御部１１とを備える。制御部１１は、磁気誘導装置１０４の動作条件を設定する動作条件設定部１２を備える。磁石特性測定部５は、磁気モーメント測定部１３によってカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気モーメントを測定する。動作条件設定部１２は、この磁気モーメントの測定値をもとに、磁気誘導装置１０４の磁界強度条件を設定する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、カプセル型医療装置に内蔵された磁石の特性を検査する検査装置およびこれを用いた磁気誘導システムに関するものである。

従来から、患者等の被検体の消化管内に導入可能なカプセル型医療装置が登場している。カプセル型医療装置は、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動し、最終的に被検体の外部に排出される。かかるカプセル型医療装置は、被検体内部に導入されてから被検体外部に排出されるまでの期間、この被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を順次撮像し、得られた体内画像を被検体外部の受信装置に順次無線送信する。

また、近年、かかる被検体内部のカプセル型医療装置を磁力によって誘導する（すなわち磁気誘導する）システムが提案されている（特許文献１参照）。例えば、特許文献１に開示されている医療装置誘導システムでは、カプセル型筐体の内部に撮像機能と磁石とを備えたカプセル型医療装置を被検体の消化管内に導入し、この被検体内部のカプセル型医療装置に回転磁界を印加することによって、この被検体内部における所望の位置にカプセル型医療装置を磁気誘導する。この場合、被検体内部のカプセル型医療装置は、外部から印加された回転磁界にカプセル型筐体内部の磁石が追従することによって移動する。

特開２００４−２５５１７４号公報

ところで、磁石の磁力は、一般に、保存環境の温度状態（特に高温状態）に起因して低下する場合がある。すなわち、カプセル型医療装置に内蔵された磁石は、各カプセル型医療装置間の個体差による磁力（磁界強度）のばらつきのみならず、製造後の保管環境の温度状態に起因して磁力低下を起こす可能性がある。このため、上述した医療装置誘導システムは、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する際、かかる磁石の磁力のばらつきおよび低下を補償するために、このカプセル型医療装置に対して必要以上に強い磁界を印加する場合がある。この場合、かかるカプセル型医療装置の磁気誘導における消費電力が無駄に高くなってしまう。

なお、かかるカプセル型医療装置の分野においては、被検体内部のカプセル型医療装置の効率的な磁気誘導を可能にするためにも、被検体内部にカプセル型医療装置を導入する以前に、医師または看護師等のユーザ側においてカプセル型医療装置内部の磁石の磁力等の特性を検査可能な検査装置が要望されている。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、被検体内部にカプセル型医療装置を導入する以前に、このカプセル型医療装置内部の磁石の特性を検査することができる検査装置およびこれを用いた磁気誘導システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる検査装置は、少なくとも１つの磁石を備えるカプセル型医療装置を検査する検査装置において、前記磁石の特性を測定する磁石特性測定部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁石特性測定部は、前記磁石の磁気モーメントを測定する磁気モーメント測定部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁気モーメント測定部は、前記磁石の磁束密度を測定する磁束密度測定部と、前記磁束密度測定部の測定結果をもとに前記磁石の磁気モーメントを算出する磁気モーメント算出部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁気モーメント測定部は、前記磁石の磁気トルクを測定する磁気トルク測定部と、前記磁気トルク測定部の測定結果をもとに前記磁石の磁気モーメントを算出する磁気モーメント算出部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁石特性測定部は、前記磁束密度測定部の測定素子を固定されて前記カプセル型医療装置を中心に前記測定素子とともに回転移動する回転移動部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁束密度測定部は、前記回転移動部とともに回転移動する前記測定素子を介して前記磁石の磁束密度を順次測定し、前記磁気モーメント算出部は、前記磁束密度測定部による磁束密度の各測定値のうちの最大値を用いて前記磁石の磁気モーメントを算出することを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、方向性を有する画像を描画された画像部を備え、前記カプセル型医療装置は、少なくとも前記画像部の基準方向と前記磁石の磁化方向とが一致する態様で前記画像部の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像を外部に無線送信する送信部と、を備え、前記磁石特性測定部は、前記画像部の基準方向と前記磁石の磁化方向とが一致する態様で前記撮像部が前記画像部を撮像した際の画像データを前記送信部から取得する画像取得部と、前記撮像部の基準方向と前記画像部の基準方向とが一致する態様の基準画像データと前記画像取得部が取得した画像データとをもとに、前記撮像部の基準方向と前記磁石の磁化方向とのなす角度を測定する角度測定部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁石特性測定部は、前記磁石に作用して前記カプセル型医療装置を回転させる磁界を発生する磁界発生部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、方向性を有する画像を描画された画像部と、前記磁石の磁化方向と前記画像部の基準方向とのなす角度を測定する角度測定部と、を備え、前記カプセル型医療装置は、少なくとも前記画像部の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像を外部に無線送信する送信部と、を備え、前記磁石特性測定部は、前記撮像部が撮像した前記画像部の画像を前記送信部から取得する画像取得部を備え、前記磁界発生部は、前記画像取得部が取得した画像の基準方向と前記画像部の基準方向とが一致するように前記カプセル型医療装置を回転させる磁界を発生し、前記角度測定部は、前記磁界発生部が発生した前記磁界の方向と一致する前記磁石の磁化方向と前記画像部の基準方向とのなす角度を測定することを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁気トルク測定部は、前記磁界発生部によって発生する磁界に追従して回転する前記カプセル型医療装置のトルクを測定することを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁束密度測定部の測定方向は、前記磁界発生部によって発生する磁界の方向と同一方向であることを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁界発生部によって発生する磁界は、前記カプセル型医療装置を１回転以上回転させる磁界であることを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁界発生部によって発生する磁界の方向は、前記画像部の基準方向と同一方向であることを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記カプセル型医療装置の共振特性を測定する共振特性測定部を備え、前記カプセル型医療装置は、共振回路をさらに内蔵し、前記共振特性測定部は、前記共振回路からの誘導磁界を検出して前記カプセル型医療装置の共振特性を測定することを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記カプセル型医療装置を支持する支持部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記支持部は、前記カプセル型医療装置を回転可能に支持することを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記カプセル型医療装置は、パッケージ内に収納され、前記支持部は、前記パッケージを介して前記カプセル型医療装置を支持することを特徴とする。

また、本発明にかかる検査装置は、上記の発明において、前記磁石特性測定部の測定値を表示する表示部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる磁気誘導システムは、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置を誘導する誘導用磁界を発生する誘導用磁界発生部を有する磁気誘導装置と、上記発明のいずれか一つに記載の検査装置と、を備え、前記検査装置は、前記被検体内部に導入する前に測定した前記カプセル型医療装置の磁石特性の測定結果をもとに前記磁気誘導装置の動作条件を設定する動作条件設定部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記動作条件設定部は、前記誘導用磁界発生部の磁界強度条件を設定することを特徴とする。

また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記被検体内部における前記カプセル型医療装置の位置および方向の少なくとも一つを検出する位置検出装置を備え、前記位置検出装置は、前記カプセル型医療装置に対して検出用磁界を発生する検出用磁界発生部と、前記検出用磁界によって前記カプセル型医療装置の共振回路から発生する誘導磁界を検出する磁界検出部と、前記磁界検出部の検出結果をもとに前記被検体内部における前記カプセル型医療装置の位置および方向の少なくとも一つを算出する算出部と、を備え、前記動作条件設定部は、前記被検体内部に導入する前に測定した前記カプセル型医療装置の共振特性の測定結果をもとに前記位置検出装置の動作条件を設定することを特徴とする。

また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記動作条件設定部は、前記検出用磁界発生部が発生させる前記検出用磁界の周波数条件を設定することを特徴とする。

また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記動作条件設定部が設定した動作条件を表示する表示部を備えたことを特徴とする。

本発明にかかる検査装置は、磁気誘導装置の磁力によって誘導可能なカプセル型医療装置内部の磁石の特性を測定する磁石特性測定部を備えるので、カプセル型医療装置の外観からは視認困難なカプセル型医療装置内部の磁石の現時点における特性をユーザ側において容易に検査でき、これによって、被検体内部にカプセル型医療装置を導入する以前（特に導入直前）に、このカプセル型医療装置内部の磁石の特性を検査可能な検査装置を実現できるという効果を奏する。

また、本発明にかかる磁気誘導システムでは、検査装置が、被検体内部に導入する前にカプセル型医療装置の磁石特性を測定し、この検査装置の動作条件設定部が、このカプセル型医療装置の磁石特性の測定結果をもとに磁気誘導装置の動作条件を設定し、磁気誘導装置が、この動作条件設定部によって設定された動作条件に基づいて誘導用磁界を発生し、この誘導用磁界によって被検体内部の前記カプセル型医療装置を磁気誘導するので、被検体内部のカプセル型医療装置に必要最小限の誘導用磁界を印加してこのカプセル型医療装置を磁気誘導でき、これによって、必要以上に電力を消費することなく、効率的に被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導することができるという効果を奏する。

以下、本発明を実施するための最良の形態である検査装置およびこれを用いた磁気誘導システムについて説明する。なお、以下では、所定のパッケージ内部に収納された状態のカプセル型医療装置を検査する検査装置と、この検査装置によって検査されたカプセル型医療装置を被検体内部に導入後に磁気誘導する磁気誘導システムとを例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。図１に示すように、この実施の形態１にかかる検査装置１は、所定の磁気誘導装置１０４によって磁気誘導可能なカプセル型医療装置２をそのパッケージ３とともに収納する収納部４と、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７の特性を測定する磁石特性測定部５と、このカプセル型医療装置２内部の共振回路２８の共振特性を測定する共振特性測定部６とを備える。また、この検査装置１は、各種情報を入力する入力部７と、磁気誘導装置１０４の動作条件等の各種情報を表示する表示部８と、磁気誘導装置１０４に動作条件情報等を出力する出力部９と、各種情報を記憶する記憶部１０と、かかる検査装置１の各構成部を制御する制御部１１とを備える。

カプセル型医療装置２は、被検体の体内画像を取得するカプセル型の医療装置であり、カプセル型の筐体内部に撮像機能および無線通信機能を備える。また、カプセル型医療装置２は、所定の磁気誘導装置１０４によって磁気誘導可能な装置であり、カプセル型の筐体内部に磁石２７および共振回路２８を備える。かかるカプセル型医療装置２は、製造後に滅菌処理され、その後、パッケージ３の内部に収納される。なお、カプセル型医療装置２は、医師または看護師等のユーザ側に出荷された後、被検体内部に導入される直前まで、パッケージ３の内部に収納された状態で保管される。

パッケージ３は、内部にカプセル型医療装置２を収納可能な構造を有し、この収納したカプセル型医療装置２の長手軸方向を視認可能な外形に形成される。パッケージ３は、滅菌処理後のカプセル型医療装置２を内部において着脱可能に支持するとともに密封状態に収納する。かかるパッケージ３内部に収納（支持）された状態のカプセル型医療装置２は、パッケージ３内部において自由に身動きすることができない（すなわちパッケージ３に対する相対的な位置および方向を変化させない）。

収納部４は、検査対象のカプセル型医療装置２を支持する支持部として機能する。具体的には、収納部４は、パッケージ３の方向を規定しつつパッケージ３を収納可能な凹部（図１に示す斜線部分）が形成される。収納部４は、かかる凹部に嵌め込まれたパッケージ３をベアリング構造等によって回転可能に支持する。かかる収納部４は、このパッケージ３を介してカプセル型医療装置２を回転可能に支持しつつ収納する。この場合、かかる収納部４に収納されたパッケージ３は、このパッケージ３の中心軸ＣＬ１を中心に回転可能である。なお、かかるパッケージ３の中心軸ＣＬ１は、内部のカプセル型医療装置２の長手軸（後述するカプセル型筐体２０の長手方向の中心軸ＣＬ２）に対して平行であることが望ましく、さらには、このカプセル型医療装置２の長手軸と一致することが望ましい。

磁石特性測定部５は、カプセル型医療装置２に内蔵された磁石２７の特性を測定する。具体的には、磁石特性測定部５は、この磁石２７の特性の一例である磁気モーメントを測定するものであり、収納部４に収納されたカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気モーメントを測定する磁気モーメント測定部１３と、この磁石２７の磁化方向を磁力によって制御する磁化方向制御部１４とを備える。

磁気モーメント測定部１３は、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の残留磁束密度の測定を通してこの磁石２７の磁気モーメントを測定するものであり、この磁石２７の残留磁束密度を測定する磁束密度測定部１３ａと、この磁束密度測定部１３ａによる残留磁束密度の測定結果をもとに磁石２７の磁気モーメントを算出する磁気モーメント算出部１３ｂとを備える。

磁束密度測定部１３ａは、収納部４の近傍に配置され、この収納部４に収納されたパッケージ３内のカプセル型医療装置２の近傍に位置する。磁束密度測定部１３ａは、制御部１１の制御に基づいて、このカプセル型医療装置２内の磁石２７が現時点において発生可能な磁界の最大強度（最大磁力）を示す磁石２７の残留磁束密度を測定する。磁束密度測定部１３ａは、この磁石２７の残留磁束密度の測定結果を磁気モーメント算出部１３ｂに送信する。

磁気モーメント算出部１３ｂは、磁束密度測定部１３ａの測定結果をもとにカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気モーメントを算出する。具体的には、磁気モーメント算出部１３ｂは、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の残留磁束密度を磁束密度測定部１３ａから取得する。また、磁気モーメント算出部１３ｂは、制御部１１によって記憶部１０から読み出された磁石体積情報１０ａを制御部１１から取得する。磁気モーメント算出部１３ｂは、制御部１１の制御に基づいて、かかる磁石２７の残留磁束密度（測定値）と磁石体積情報１０ａ（磁石２７の体積）とを乗算して、磁石２７の磁気モーメントを算出する。磁気モーメント算出部１３ｂは、このように算出した磁石２７の磁気モーメントを磁石２７の磁気モーメント測定結果として制御部１１に送信する。

磁化方向制御部１４は、上述したカプセル型医療装置２に磁界を印加してカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁化方向を制御する。具体的には、磁化方向制御部１４は、磁界発生コイル１４ａ、信号発生部１４ｂおよび駆動部１４ｃを備える。かかる磁化方向制御部１４は、収納部４に収納された状態のパッケージ３内のカプセル型医療装置２をパッケージ３とともに磁力によって回転し、これによって、磁束密度測定部１３による磁石２７の残留磁束密度の測定に適した方向に、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁化方向を制御する。

磁界発生コイル１４ａは、駆動部１４ｃによって供給された電流をもとに誘導用磁界Ｍ１を生成し、この生成した誘導用磁界Ｍ１をパッケージ３内のカプセル型医療装置２に印加する。かかる磁界発生コイル１４ａの誘導用磁界Ｍ１は、カプセル型医療装置２を誘導するための磁界であり、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７に作用する。これによって、このカプセル型医療装置２は、かかる誘導用磁界Ｍ１に追従して回転しつつ磁束密度測定部１３側に磁石２７の磁化方向を変化させる。すなわち、磁界発生コイル１４ａは、このカプセル型医療装置２に印加した誘導用磁界Ｍ１の磁化方向と、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁化方向とを一致させる。

信号発生部１４ｂは、制御部１１の制御に基づいて電流信号を生成し、この生成した電流信号を駆動部１４ｃに送信する。駆動部１４ｃは、信号発生部１４ｂが生成した電流信号を増幅し、この増幅した電流信号を磁界発生コイル１４ａに送信する。これによって、駆動部１４ｃは、上述した誘導用磁界Ｍ１の生成に必要な電力（電流）を磁界発生コイル１４ａに供給する。

共振特性測定部６は、カプセル型医療装置２に内蔵された共振回路２８の共振特性を測定する。具体的には、共振特性測定部６は、収納部４に収納されたカプセル型医療装置２内部の共振回路２８に磁界を印加する磁界発生部１５と、この共振回路２８からの誘導磁界の強度を測定する誘導磁界測定部１６とを備える。

磁界発生部１５は、かかるカプセル型医療装置２内部の共振回路２８に誘導磁界を発生させるためのものであり、磁界発生コイル１５ａ、信号発生部１５ｂおよび駆動部１５ｃを備える。磁界発生コイル１５ａは、駆動部１５ｃによって供給された電流をもとに、周波数を変化させつつ磁界Ｍ２を生成し、この生成した各周波数の磁界Ｍ２をパッケージ３内のカプセル型医療装置２に順次印加する。かかる磁界発生コイル１５ａの磁界Ｍ２は、このカプセル型医療装置２内部の共振回路２８に作用する。この場合、共振回路２８は、かかる磁界Ｍ２を受けて共振状態になるとともに誘導磁界を発生する。なお、かかる共振回路２８の誘導磁界は、磁界発生コイル１５ａの磁界Ｍ２を受けて共振回路２８が出力（応答）する磁界である。

信号発生部１５ｂは、制御部１１の制御に基づいて周波数掃引信号を生成し、この生成した周波数掃引信号を駆動部１５ｃに送信する。駆動部１５ｃは、信号発生部１５ｂが生成した周波数掃引信号を電力増幅し、この電力増幅した周波数掃引信号を磁界発生コイル１５ａに送信する。これによって、駆動部１５ｃは、上述した磁界Ｍ２の生成に必要な電力（電流）を磁界発生コイル１５ａに供給する。なお、信号発生部１５ｂは、制御部１１の制御に基づいて少なくとも１つの周波数の信号を生成し、この生成した１以上の周波数の信号を駆動部１５ｃに送信してもよい。すなわち、信号発生部１５ｂが生成する信号（磁界発生コイル１５ａに印加する電気信号）の周波数は、少なくとも１点の周波数でもよいし、連続的な周波数でもよい。

誘導磁界測定部１６は、カプセル型医療装置２内部の共振回路２８からの誘導磁界の強度を測定するためのものであり、上述した磁界発生コイル１５ａの磁界Ｍ２に応答してカプセル型医療装置２内部の共振回路２８が発生した誘導磁界を検出する磁界センサ１６ａと、この磁界センサ１６ａの検出結果に対して所定の信号処理を行う誘導磁界演算部１６ｂとを備える。

磁界センサ１６ａは、コイル等を用いて実現され、カプセル型医療装置２内部の共振回路２８からの誘導磁界を検出し、この検出した誘導磁界を電圧信号に変換する。磁界センサ１６ａは、共振回路２８からの誘導磁界の検出結果として、この電圧信号を誘導磁界演算部１６ｂに送信する。

誘導磁界演算部１６ｂは、Ａ／Ｄ変換部およびＦＦＴ処理部等を用いて実現される。誘導磁界演算部１６ｂは、上述した誘導磁界の検出結果である電圧信号を磁界センサ１６ａから取得し、この取得した電圧信号をデジタル変換処理する。その後、誘導磁界演算部１６ｂは、このデジタル化した電圧信号に対して高速フーリエ変換処理（ＦＦＴ処理）を行い、このＦＦＴ処理結果（すなわち共振回路２８が放出した誘導磁界の測定値）を制御部１１に送信する。なお、誘導磁界演算部１６ｂは、磁界発生コイル１５ａの磁界Ｍ２の磁界強度情報を演算パラメータとして予め設定されてもよいし、制御部１１から取得してもよい。この場合、誘導磁界演算部１６ｂは、磁界センサ１６ａの磁界検出結果（磁界強度測定値）から磁界Ｍ２の磁界強度情報（磁界強度設定値）を減算することによって、共振回路２８からの誘導磁界の磁界強度測定値を取得してもよい。

入力部７は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、医師または看護師等のユーザによる入力操作に応じて、制御部１１に各種情報を入力する。かかる入力部７が制御部１１に入力する各種情報として、例えば、カプセル型医療装置２に内蔵された磁石２７の体積等の磁石情報、磁気誘導装置１０４が被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する際に必要な磁気トルク等の磁気誘導情報、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置を検出する位置検出装置１０５の交番磁界の周波数情報、制御部１１に対して指示する各種指示情報等が挙げられる。

表示部８は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御部１１によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示部８は、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の残留磁束密度の測定結果（磁束密度測定部１３の測定結果）、カプセル型医療装置２内部の共振回路２８からの誘導磁界の測定値（誘導磁界測定部１６の測定結果）、磁気誘導装置１０４および位置検出装置１０５の各動作条件情報等を表示する。

出力部９は、制御部１１の制御に基づいて磁気誘導装置１０４と情報通信を行い、制御部１１によって出力指示された情報（具体的には磁気誘導装置１０４の動作条件情報）を磁気誘導装置１０４に送信する。また、出力部９は、制御部１１の制御に基づいて位置検出装置１０５と情報通信を行い、制御部１１によって出力指示された情報（具体的には位置検出装置１０５の動作条件情報）を位置検出装置１０５に送信する。なお、かかる出力部９は、磁気誘導装置１０４および位置検出装置１０５に対して無線通信を行ってもよいし、有線通信を行ってもよい。

記憶部１０は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、またはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する各種記憶メディアを用いて実現される。記憶部１０は、制御部１１が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部１１が読み出し指示した情報を制御部１１に送出する。かかる記憶部１０は、制御部１１の制御に基づいて、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の体積を示す磁石体積情報１０ａと、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置２を磁気誘導するために必要なトルクを示す磁気トルク情報１０ｂとを記憶する。また、記憶部１０は、かかる磁石体積情報１０ａおよび磁気トルク情報１０ｂの他に、上述した磁気モーメント測定部１３の測定結果、誘導磁界測定部１６の測定結果、磁気誘導装置１０４の動作条件情報、位置検出装置１０５の動作条件情報等を記憶する。

制御部１１は、検査装置１の各構成部（磁石特性測定部５、共振特性測定部６、入力部７、表示部８、出力部９および記憶部１０）の動作を制御し、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１１は、上述した各種測定結果および磁気誘導装置１０４の動作条件情報等の各種情報を表示するように表示部８を制御し、磁気誘導装置１０４に動作条件情報を出力するように出力部９を制御し、位置検出装置１０５に動作条件情報を出力するように出力部９を制御し、上述した各種測定結果および磁気誘導装置１０４の動作条件情報等の各種情報を記憶するように記憶部１０を制御する。

また、制御部１１は、入力部７によって入力された指示情報に基づいて、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の特性を測定するように磁石特性測定部５を制御する。この場合、制御部１１は、上述した誘導用磁界Ｍ１の発生に必要な電流信号を生成するように信号発生部１４ｂを制御し、この信号発生部１４ｂの制御を通して、磁界発生コイル１４ａの磁界発生動作を制御する。制御部１１は、カプセル型医療装置２に誘導用磁界Ｍ１を所定の時間印加するように磁界発生コイル１４ａを制御し、これによって、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁化方向を磁束密度測定部１３ａ側に配向させる。その後、制御部１１は、電流信号の発生を停止するように信号発生部１４ｂを制御して、磁界発生コイル１４ａによる誘導用磁界Ｍ１の発生（カプセル型医療装置２に対する磁界印加）を停止する。制御部１１は、この磁界停止タイミングにおいて、磁石２７の残留磁束密度を測定するように磁束密度測定部１３を制御し、この残留磁束密度の測定値をもとに磁石２７の磁気モーメントを算出するように磁気モーメント算出部１３ｂを制御する。制御部１１は、かかる磁気モーメント算出部１３ｂの算出値、すなわち磁気モーメント測定部１３の測定値を取得する。

さらに、制御部１１は、入力部７によって入力された指示情報に基づいて、カプセル型医療装置２内部の共振回路２８の共振特性を測定するように共振特性測定部６を制御する。この場合、制御部１１は、上述した磁界Ｍ２の発生に必要な電流信号を生成するように信号発生部１５ｂを制御し、この信号発生部１５ｂの制御を通して、磁界発生コイル１５ａの磁界発生動作を制御する。また、制御部１１は、かかる共振回路２８からの誘導磁界の測定値を算出するように誘導磁界演算部１６ｂを制御して、この誘導磁界演算部１６ｂから誘導磁界の測定値を取得する。

また、制御部１１は、磁気誘導装置１０４および位置検出装置１０５の各動作条件を設定する動作条件設定部１２を備える。動作条件設定部１２は、磁石特性測定部５の測定結果または共振特性測定部６の測定結果をもとに、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する際の磁気誘導装置１０４の動作条件と、この磁気誘導装置１０４によって磁気誘導されるカプセル型医療装置２の被検体内部における位置を検出する際の位置検出装置１０４の動作条件とを設定する。かかる動作条件設定部１２は、磁気誘導装置１０４の磁界強度条件を算出する磁界強度演算部１２ａと、位置検出装置１０５の周波数条件を算出する周波数演算部１２ｂとを備える。

磁界強度演算部１２ａは、上述した磁気モーメント測定部１３の測定結果をもとに磁気誘導装置１０４の磁界強度条件を算出する。具体的には、磁界強度演算部１２ａは、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気モーメントを磁気モーメント算出部１３ｂから取得する。また、磁界強度演算部１２ａは、制御部１１の制御に基づいて記憶部１０から読み出した磁気トルク情報１０ｂを取得する。磁界強度演算部１２ａは、かかる磁石２７の磁気モーメント（測定値）によって磁気トルク情報１０ｂ（磁気誘導時の必要トルク）を除算して磁界強度を算出する。かかる磁界強度演算部１２ａによって算出された磁界強度は、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する際の磁気誘導装置１０４の磁界強度条件である。動作条件設定部１２は、かかる磁界強度演算部１２ａの算出結果（磁界強度）を磁気誘導装置１０４の磁界強度条件として設定する。

周波数演算部１２ｂは、上述した誘導磁界演算部１６ｂのＦＦＴ処理結果をもとに位置検出装置１０５の周波数条件を算出する。具体的には、周波数演算部１２ｂは、共振回路２８からの誘導磁界の測定値（すなわちＦＦＴ処理結果）を誘導磁界演算部１６ｂから取得する。周波数演算部１２ｂは、かかる誘導磁界の測定値が極大値になる周波数と極小値となる周波数（すなわち共振回路２８の共振点前後の各周波数）を算出する。かかる周波数演算部１２ｂによって算出された各周波数は、カプセル型医療装置２からの磁界（誘導磁界）を検出する際の位置検出装置１０５の周波数条件である。動作条件設定部１２は、かかる周波数演算部１２ｂの算出結果（周波数）を位置検出装置１０５の周波数条件として設定する。なお、周波数演算部１２ｂは、位置検出装置１０５の周波数条件として、誘導磁界演算部１６ｂのＦＦＴ処理結果をもとに共振回路２８の共振周波数を算出してもよい。

ここで、磁気誘導装置１０４は、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置２を磁気誘導するための外部装置である。かかる磁気誘導装置１０４は、上述した出力部９と情報通信を行って、動作条件設定部１２の条件設定結果を示す動作条件情報を取得する。かかる動作条件設定部１２からの動作条件情報には、上述した磁界強度得演算部１２ａが算出した磁界強度条件が含まれる。磁気誘導装置１０４は、かかる磁界強度条件を、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する際の初期的な磁界強度条件として設定し、その後、必要に応じて、このカプセル型医療装置２に印加する磁界の強度を調整する。なお、磁気誘導装置１０４は、被検体内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導に必要な磁界の最大強度値として、この動作条件設定部１２による磁界強度条件を用いる。

一方、位置検出装置１０５は、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置２の位置を検出するための外部装置である。かかる位置検出装置１０５は、上述した出力部９と情報通信を行って、動作条件設定部１２の条件設定結果を示す動作条件情報を取得する。かかる動作条件設定部１２からの動作条件情報には、上述した周波数演算部１２ｂが算出した周波数条件が含まれる。位置検出装置１０５は、この取得した周波数条件に示される各周波数（具体的には、誘導磁界の強度検出値の極大値に対応する周波数と極小値に対応する周波数）を適宜選択する。位置検出装置１０５は、この選択した周波数の磁界を被検体内部のカプセル型医療装置２に印加し、これによってカプセル型医療装置２から発生した磁界（誘導磁界）の強度を検出する。位置検出装置１０５は、かかるカプセル型医療装置２からの誘導磁界の強度検出値をもとに、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置を算出（検出）する。なお、上述した磁気誘導装置１０４は、かかる位置検出装置１０５によるカプセル型医療装置２の位置検出結果を用いて、カプセル型医療装置２の磁気誘導を実行する。

なお、上述した動作条件設定部１２による周波数条件の示す周波数（すなわち周波数演算部１２ｂの演算結果）は、カプセル型医療装置２内部の共振回路２８の共振周波数であってもよく、位置検出装置１０５は、この共振周波数の磁界を被検体内部のカプセル型医療装置２に印加して被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置を検出してもよい。

つぎに、本発明の実施の形態１にかかる検査装置１の検査対象であるカプセル型医療装置２の構成について説明する。図２は、本発明の実施の形態１にかかる検査装置の検査対象であるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図２に示すように、この検査対象であるカプセル型医療装置２は、筒状筐体２０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体２０と、ＬＥＤ等の照明部２１と、照明部２１によって照明された被写体の画像を撮像する撮像部２２とを備える。また、カプセル型医療装置２は、撮像部２２が撮像した画像データの画像信号を生成する信号処理部２３と、この画像信号を外部に無線送信する送信部２４と、かかるカプセル型医療装置２の各構成部を制御する制御部２５と、電池等の電源部２６とを備える。さらに、カプセル型医療装置２は、外部磁界に追従して動作する磁石２７と、コイルおよびコンデンサによる共振回路２８とを備える。

カプセル型筐体２０は、被検体の臓器内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、一端がドーム形状をなす筒状筐体２０ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２０ｂによって塞いで形成される。ドーム形状筐体２０ｂは、所定の波長帯域の光（例えば可視光）に対して透明なドーム型の光学部材である。一方、筒状筐体２０ａは、可視光に対して略不透明な筐体である。かかる筒状筐体２０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体２０の内部には、照明部２１、撮像部２２、信号処理部２３、送信部２４、制御部２５、電源部２６、磁石２７および共振回路２８が液密状態に収容される。

照明部２１および撮像部２２は、被検体内部にカプセル型医療装置２が導入された際に被検体の体内画像を撮像するための機能実行部である。具体的には、照明部２１は、ＬＥＤ等の発光素子を用いて実現され、ドーム形状筐体２０ｂ越しに撮像部２２の被写体を照明する。

撮像部２２は、集光レンズ等の光学系２２ａと、ＣＣＤまたはＣＭＯＳイメージセンサ等の固体撮像素子２２ｂとを備え、固体撮像素子２２ｂの基準方向（例えば受光面の上下方向）とカプセル型筐体２０の径方向とが一致する態様でカプセル型筐体２０の内部に固定配置される。光学系２２ａは、照明部２１によって照明された被写体からの反射光を集光して、固体撮像素子２２ｂの受光面に被写体の光学像を結像する。固体撮像素子２２ｂは、この被写体の光学像、すなわち照明部２１によって照明された被写体の画像（例えば被検体の体内画像）を撮像する。

信号処理部２３は、かかる撮像部２２の固体撮像素子２２ｂによって光電変換された信号を取得し、この取得した信号に対して所定の信号処理を行って、撮像部２２の被写体の画像データ（被検体の体内画像等）を含む画像信号を生成する。送信部２４は、コイル状のアンテナ２４ａを備え、このアンテナ２４ａを用いて外部と無線通信を行う。具体的には、送信部２４は、信号処理部２３によって生成された画像信号を取得し、この取得した画像信号に対して変調処理等を行って、この画像信号を含む無線信号を生成する。送信部２４は、かかる画像信号を含む無線信号をアンテナ２４ａを介して外部に無線送信する。

制御部２５は、カプセル型医療装置２の各構成部（照明部２１、撮像部２２、信号処理部２３および送信部２４）を制御し、且つ、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部２５は、照明部２１が撮像部２２の被写体を照明したタイミングに撮像部２２が被写体の画像を撮像するように照明部２１および撮像部２２の動作タイミングを制御する。制御部２５は、所定の時間間隔（例えば０．５秒間隔）で撮像動作を繰り返すように照明部２１および撮像部２２を制御する。また、制御部２５は、かかる撮像部２２が撮像した画像データを含む画像信号を外部に無線送信するように信号処理部２３および送信部２４を制御する。

電源部２６は、スイッチ回路およびボタン型の電池等を用いて実現される。電源部２６は、スイッチ回路によってオン状態に切り替わった場合、上述した照明部２１、撮像部２２、信号処理部２３、送信部２４および制御部２５に電力を供給し、スイッチ回路によってオフ状態に切り替わった場合、かかる各構成部に対する電力の供給を停止する。なお、かかる電源部２６のスイッチ回路は、外部から印加された磁界の作用によってオンオフ状態を切り替える磁気スイッチであってもよいし、外部から入射した赤外光等の光信号によってオンオフ状態を切り替える光スイッチであってもよい。

磁石２７は、例えば永久磁石であり、カプセル型筐体２０の内部における所定の位置（例えばカプセル型筐体２０の中心部近傍）に配置される。この場合、磁石２７は、図２に示すように、カプセル型筐体２０の長手方向の中心軸ＣＬ２に垂直な方向（すなわちカプセル型筐体２０の径方向）と磁化方向とを一致させる態様でカプセル型筐体２０に固定される。かかる磁石２７は、外部の磁気誘導装置１０４の磁界に追従して動作し、これによって、カプセル型医療装置２を動かし、あるいは、被検体の体内部位等の所望の位置にカプセル型医療装置を停止させる。すなわち、かかる磁石２７を内蔵したカプセル型医療装置２は、外部の磁気誘導装置１０４によって磁気誘導可能である。

共振回路２８は、コイルとコンデンサとの接続によって実現され、例えばコイルの軸方向とカプセル型筐体２０の長手方向とが一致する態様でカプセル型筐体２０の内部に固定配置される。共振回路２８は、所定の共振周波数を有し、外部から印加された磁界（具体的には、上述した磁界発生コイル１５ａの磁界Ｍ２または位置検出装置１０５の磁界）に応答して誘導磁界を発生する。

つぎに、本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導システムについて説明する。図３は、本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図３に示すように、この実施の形態１にかかる磁気誘導システム１０１は、被検体内部に導入する前のカプセル型医療装置２を検査する検査装置１と、被検体の臓器内部に導入されるカプセル型医療装置２と、この被検体内部のカプセル型医療装置２が撮像した体内画像群を受信する受信装置１０３と、この被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する磁気誘導装置１０４と、この被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の位置および方向を検出する位置検出装置１０５と、この被検体内部のカプセル型医療装置２が撮像した体内画像等の各種情報を表示する画像表示装置１０６とを備える。

カプセル型医療装置２は、上述した図２に示したように撮像機能および無線通信機能を備え、経口摂取等によって被検体の臓器内部に導入された場合、この被検体の体内画像を順次撮像し、得られた体内画像を外部の受信装置１０３に順次無線送信する。また、カプセル型医療装置２は、上述したように磁石２７および共振回路２８を内蔵する。かかるカプセル型医療装置２は、磁気誘導装置４によって磁気誘導され、位置検出装置１０５によって位置検出される。

受信装置１０３は、複数の受信アンテナ１０３ａを有し、これら複数の受信アンテナ３ａを介してカプセル型医療装置２から被検体の体内画像を受信する。具体的には、複数の受信アンテナ１０３ａは、上述したカプセル型医療装置２を消化管内部に導入する被検体の体表面上に分散配置され、この消化管に沿って移動する（もしくは磁気誘導される）カプセル型医療装置２からの無線信号を捕捉する。受信装置１０３は、かかる複数の受信アンテナ１０３ａを介してカプセル型医療装置２からの無線信号を受信し、この受信した無線信号に対して所定の復調処理等を行って、この無線信号に含まれる画像信号を抽出する。なお、かかる受信装置１０３によって抽出された画像信号は、上述したカプセル型医療装置２が撮像した体内画像を含む信号である。受信装置１０３は、かかるカプセル型医療装置２からの画像信号を画像表示装置１０６に順次送信する。

磁気誘導装置１０４は、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するためのものであり、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するための誘導用磁界を発生する誘導用磁界発生部１０４ａと、誘導用磁界発生部１０４ａのコイルに電流を供給するコイル用電源部１０４ｂと、カプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するための操作部１０４ｃと、かかる磁気誘導装置１０４の各構成部を制御する磁気誘導制御部１０４ｄとを備える。

誘導用磁界発生部１０４ａは、ヘルムホルツコイル等の電磁石を複数組み合わせて実現され、被検体内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導を実現可能な誘導用磁界を発生する。具体的には、誘導用磁界発生部１０４ａは、直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）による３軸直交座標系（以下、絶対座標系という）が規定され、この絶対座標系の各軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に対して所望強度の磁界を各々発生する。誘導用磁界発生部１０４ａは、絶対座標系の３次元空間Ｓの内部（すなわち誘導用磁界発生部１０４ａの複数の電磁石によって囲まれた空間内部）に、この絶対座標系の各軸方向の磁界によって形成される３次元の回転磁界または勾配磁界である誘導用磁界を発生させる。誘導用磁界発生部１０４ａは、この３次元空間Ａの内部に移動したベッド上の被検体（図示せず）の内部に位置するカプセル型医療装置２内部の磁石２７に対して、かかる誘導用磁界を印加する。誘導用磁界発生部１０４ａは、かかる誘導用磁界によってカプセル型医療装置２を磁気誘導する。

コイル用電源部１０４ｂは、被検体内部のカプセル型医療装置２に印加する誘導用磁界を発生させるために必要な電流を誘導用磁界発生部１０４ａに供給する。具体的には、コイル用電源部１０４ｂは、誘導用磁界発生部１０４ａにおける複数のコイル（図示せず）に対応して複数の電源部を有する。コイル用電源部１０４ｂは、磁気誘導制御部１０４ｄの制御に基づいて、誘導用磁界発生部１０４ａの各コイルに交流電流を各々供給し、これによって、上述した誘導用磁界を発生させる。

操作部１０４ｃは、ジョイスティックおよび入力ボタン等の入力デバイスを用いて実現される。操作部１０４ｃは、医師または看護師等のユーザによる入力操作に対応して、カプセル型医療装置２の磁気誘導を指示する指示情報を磁気誘導制御部１０４ｄに入力する。

磁気誘導制御部１０４ｄは、操作部１０４ｃによって入力された指示情報に基づいて、誘導用磁界発生部１０４ａに対するコイル用電源部１０４ｂの通電量を制御し、このコイル用電源部１０４ｂの制御を通して、誘導用磁界発生部１０４ａの誘導用磁界発生動作を制御する。この場合、磁気誘導制御部１０４ｄは、後述する位置検出装置１０５の位置検出制御部１０５ｄから被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報（以下、カプセル位置情報という）および方向情報（以下、カプセル方向情報という）を取得し、この取得したカプセル位置情報およびカプセル方向情報に基づいてカプセル型医療装置２に印加する誘導用磁界の磁界強度および磁界方向を制御する。磁気誘導制御部１０４ｄは、このように誘導用磁界の磁界強度および磁界方向を制御することによって、操作部１０４ｃからの指示情報に対応した所望の位置または所望の方向へのカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。磁気誘導制御部１０４ｄは、かかるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御した際の誘導用磁界の磁界強度および磁界方向等を含む磁気誘導情報を画像表示装置１０６に送信する。

また、磁気誘導制御部１０４ｄは、上述したように、検査装置１から動作条件設定部１２による動作条件情報を取得する。磁気誘導制御部１０４ｄは、この取得した動作条件情報に含まれる磁界強度条件を、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する際の初期的な磁界強度条件として設定する。この場合、磁気誘導制御部１０４ｄは、この設定した磁界強度条件を、被検体内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導に必要な誘導用磁界の最大強度値とする。かかる磁気誘導制御部１０４ｄは、このように初期的に設定した磁界強度条件以下の範囲内で誘導用磁界を制御する。

一方、位置検出装置１０５は、上述したように３次元空間Ｓの内部に位置する被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向の少なくとも一つを検出する。具体的には、位置検出装置１０５は、カプセル型医療装置２内部の共振回路２８に検出用磁界を印加する検出用磁界発生部１０５ａと、検出用磁界発生部１０５ａに電流を供給するコイル用電源部１０５ｂと、共振回路２８が放出した誘導磁界を検出する磁界検出部１０５ｃと、かかる位置検出装置１０５の各構成部を制御してカプセル位置情報およびカプセル方向情報を取得する位置検出制御部１０５ｄとを備える。

検出用磁界発生部１０５ａは、１以上のコイルを用いて実現され、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向の少なくとも一つを検出するための交番磁界である検出用磁界を発生する。検出用磁界発生部１０５ａは、コイル用電源部１０５ｂによって供給された電流に基づいて、３次元空間Ｓにおける共振回路２８の位置およびコイル軸方向に最適な強度および方向の検出用磁界を発生させ、この検出用磁界をカプセル型医療装置２内部の共振回路２８に印加する。検出用磁界発生部１０５ａは、かかる検出用磁界の作用によって、この共振回路２８から誘導磁界を発生させる。

コイル用電源部１０５ｂは、検出用磁界発生部１０５ａに含まれるコイルの数量に対応して１以上の電源部を有する。コイル用電源部１０５ｂは、位置検出制御部１０５ｄの制御に基づいて、検出用磁界発生部１０５ａのコイルに交流電流を供給し、これによって、この検出用磁界発生部１０５ａから検出用磁界を発生させる。

磁界検出部１０５ｃは、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向の少なくとも一つを検出するために必要な磁界である共振回路２８からの誘導磁界を検出する。磁界検出部１０５ｃは、かかる共振回路２８からの誘導磁界の検出結果を位置検出制御部１０５ｄに送信する。

位置検出制御部１０５ｄは、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向の少なくとも一つを検出する際に、上述した検出用磁界発生部１０５ａ、コイル用電源部１０５ｂおよび磁界検出部１０５ｃを制御する。具体的には、位置検出制御部１０５ｄは、上述したように、検査装置１から動作条件設定部１２による動作条件情報を取得する。位置検出制御部１０５ｄは、この取得した動作条件情報に含まれる周波数条件を、上述した検出用磁界発生時の動作条件として設定する。位置検出制御部１０５ｄは、この設定した周波数条件に示される周波数の検出用磁界を被検体内部のカプセル型医療装置２の共振回路２８に印加するように検出用磁界発生部１０５ａを制御する。この場合、位置検出制御部１０５ｄは、検出用磁界発生部１０５ａに対するコイル用電源部１０５ｂの通電量を制御し、この通電量の制御を通して検出用磁界発生部１０５ａの検出用磁界発生動作を制御する。

また、位置検出制御部１０５ｄは、位置算出部１０５ｅを有する。位置検出制御部１０５ｄは、磁界検出部１０５ｃからの信号の入出力を制御し、かかる磁界検出部１０５ｃによって検出された共振回路２８からの誘導磁界の検出結果を取得する。位置算出部１０５ｅは、かかる磁界検出部１０５ｃから取得した誘導磁界の検出結果をもとに、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置座標および方向ベクトルの少なくとも一つを算出する。かかる位置算出部１０５ｅが算出した位置座標は、上述した３次元空間Ａにおけるカプセル型医療装置２の位置を示すカプセル位置情報である。また、かかる位置算出部１０５ｅが算出した方向ベクトルは、上述した３次元空間Ａにおけるカプセル型医療装置２の方向を示すカプセル方向情報である。位置検出制御部１０５ｄは、このように算出（検出）したカプセル位置情報およびカプセル方向情報を磁気誘導制御部１０４ｄに送信する。なお、かかる位置検出制御部１０５ｄによるカプセル位置情報およびカプセル方向情報は、上述した磁気誘導制御部１０４ｄによって磁気誘導情報とともに画像表示装置１０６に送信される。

一方、画像表示装置１０６は、上述したカプセル型医療装置２による体内画像群等の各種情報を表示するワークステーションのような構成を有する。具体的には、画像表示装置１０６は、受信装置１０３が受信した画像信号を順次取り込み、取り込んだ画像信号をもとに、カプセル型医療装置２による撮像画像、すなわち被検体の体内画像を生成する。画像表示装置１０６は、このように生成した被検体の体内画像をディスプレイに順次表示し、且つ、かかる体内画像のデータを記憶媒体内に順次蓄積する。

また、画像表示装置１０６は、磁気誘導制御部１０４ｄから磁気誘導情報を取得し、さらには磁気誘導制御部１０４ｄを介して位置検出制御部１０５ｄからのカプセル位置情報およびカプセル方向情報を取得する。画像表示装置１０６は、かかる磁気誘導情報、カプセル位置情報およびカプセル方向情報をもとに、現在表示している体内画像の撮像位置、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の移動軌跡、磁気誘導時にカプセル型医療装置２に印加した誘導用磁界の方向および強度等のカプセル型医療装置２の磁気誘導に有用な各種情報を表示する。医師または看護師等のユーザ（操作者）は、かかる画像表示装置１０６に表示された被検体の体内画像を観察しつつ、かかる画像表示装置１０６の各種表示情報を参照してカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する。

つぎに、本発明の実施の形態１にかかる検査装置１の動作について説明する。図４は、本発明の実施の形態１にかかる検査装置がカプセル型医療装置内部の磁石の磁気モーメントを測定する状態を例示する模式図である。以下、図４を参照しつつ、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気モーメントを測定する際の検査装置１の動作を具体的に説明する。

検査対象のカプセル型医療装置２は、上述したように、パッケージ３の内部に収納された状態で収納部４の凹部に収納される（図１参照）。収納部４は、パッケージ３を介してカプセル型医療装置２を回転可能に支持する。すなわち、かかる収納部４に収納されたカプセル型医療装置２は、パッケージ３の中心軸ＣＬ１を中心にパッケージ３とともに回転可能である。なお、カプセル型医療装置２は、上述したカプセル型筐体２０の中心軸ＣＬ２について回転対称な外形を成している。このため、かかるカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁化方向を外部から視認することは困難である。

ここで、磁界発生コイル１４ａは、上述したように制御部１１の制御に基づいて誘導用磁界Ｍ１を生成し、この収納部４に収納されたパッケージ３内部のカプセル型医療装置２に誘導用磁界Ｍ１を印加する。この場合、誘導用磁界Ｍ１は、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７に作用し、磁石２７は、この誘導用磁界Ｍ１に追従して動作する。カプセル型医療装置２は、かかる磁石２７の作用によって中心軸ＣＬ１を回転中心にパッケージ３とともに回転動作し、これによって、磁気モーメント測定部１３の磁束密度測定部１３ａ側に磁石２７の磁化方向を変化させる。この結果、磁石２７は、磁束密度測定部１３ａ側に磁化方向を向けた状態になる（状態Ａ１）。

このようにカプセル型医療装置２が磁束密度測定部１３ａ側に磁石２７の磁化方向を向けた状態において、磁界発生コイル１４ａは、制御部１１の制御に基づいて誘導用磁界Ｍ１を停止する。これによって、磁束密度測定部１３ａは、磁界発生コイル１４ａの誘導用磁界Ｍ１を受けずに、磁石２７からの磁界を受けることができる。かかる磁束密度測定部１３ａは、制御部１１の制御に基づいて、この磁石２７の磁束密度を測定して磁石２７の残留磁束密度を計算する。磁気モーメント測定部１３の磁気モーメント算出部１３ｂは、かかる磁束密度測定部１３ａによる残留磁束密度の測定値と磁石体積情報１０ａによる磁石２７の体積値とを乗算して、磁石２７の磁気モーメントを算出する。（状態Ａ２）。

その後、磁気モーメント測定部１３は、かかる磁気モーメント算出部１３ｂによる磁石２７の磁気モーメント算出値を磁気モーメント測定値として制御部１１に送信する。制御部１１は、磁気モーメント測定部１３から磁石２７の磁気モーメント測定値を取得し、動作条件設定部１２は、この取得した磁気モーメント測定値をもとに、被検体内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する際の磁気誘導装置１０４の磁界強度条件を設定する。

ここで、上述した検査装置１によって検査された後のカプセル型医療装置２は、パッケージ３から取り出され、経口摂取等によって被検体の臓器内部に導入される。すなわち、検査装置１は、被検体内部にカプセル型医療装置２を導入する直前に、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７の特性（磁気モーメント等）および共振回路２８の共振特性（周波数等）を検査できる。また、検査装置１は、磁気誘導装置１０４がカプセル型医療装置２の磁気誘導を実行する前に、かかる磁石２７の特性（具体的には磁石２７の磁気モーメント）をもとに磁気誘導装置１０４の磁界強度条件を予め設定でき、さらには、かかる共振回路２８の共振特性（具体的には誘導磁界演算部１６ｂ等のＦＦＴ処理結果）をもとに位置検出装置１０５の周波数条件を予め設定できる。

磁気誘導装置１０４は、かかる検査装置１によって設定された磁界強度条件をもとに、被検体内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導を実行する際の初期的な動作条件を容易に設定でき、これによって、このカプセル型医療装置２に過剰な磁界を印加して必要以上に電力を消費することなく、効率的にカプセル型医療装置２を磁気誘導することができる。また、位置検出装置１０５は、かかる検査装置１によって設定された周波数条件をもとに、被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向の少なくとも一つを検出する際の動作条件を容易に設定でき、これによって、このカプセル型医療装置２の共振特性に対応して被検体内部におけるカプセル型医療装置２の位置および方向を高精度に検出することができる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態１では、医師または看護師等のユーザ側において保管されたカプセル型医療装置内部の磁石の残留磁束密度を磁束密度測定部によって測定し、この残留磁束密度の測定結果をもとに、この磁石の磁気モーメントを磁気モーメント算出部によって算出するように構成した。このため、カプセル型医療装置の外観からは視認困難なカプセル型医療装置内部の磁石の特性（例えば現時点において内蔵磁石が有する磁気モーメント等）をユーザ側において容易に検査することができ、これによって、被検体内部にカプセル型医療装置を導入する直前に、このカプセル型医療装置内部の磁石の特性を検査可能な検査装置を実現することができる。

この実施の形態１にかかる検査装置を用いることによって、ユーザは、磁気誘導装置によって磁気誘導されるカプセル型医療装置の現時点での磁石特性を表示部の表示情報によって確認することができ、この確認した磁石特性の検査結果に基づいて、磁気誘導装置の動作条件を初期設定できる。この結果、磁気誘導装置は、かかる初期設定の動作条件に基づいて、被検体内部のカプセル型医療装置に必要最小限の磁界を印加し、必要以上に電力を消費することなく、効率的に被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導することができる。

また、この実施の形態１では、滅菌処理され且つパッケージ内部に収納された状態のカプセル型医療装置の磁石特性を検査するように構成したので、このパッケージからカプセル型医療装置を取り出さずに、このカプセル型医療装置内部の磁石の磁気モーメントを測定することができ、これによって、被検体内部にカプセル型医療装置を導入する直前まで、このカプセル型医療装置の滅菌状態を維持することができる。

さらに、この実施の形態１では、収納部によって検査対象のカプセル型医療装置を回転可能に支持し、このカプセル型医療装置内部の磁石に外部から磁界を作用させて、この磁石の磁化方向を磁束密度測定部側に変化させるように構成した。このため、カプセル型医療装置内部の磁石の残留磁束密度を測定する際、この磁石の磁化方向を磁束密度測定部側に容易に向けることができ、これによって、この磁石の残留磁束密度を正確に測定することができる。

また、この実施の形態１にかかる磁気誘導システムでは、動作条件設定部が、磁束密度測定部の測定結果をもとに磁気誘導装置の磁界強度条件を設定し、出力部が、この設定した磁界強度条件を磁気誘導装置に送信するように構成した。このため、本発明にかかる検査装置がカプセル型医療装置の磁石特性を検査するとともに、磁気誘導装置は、かかる動作条件設定部の設定結果に基づく磁界強度条件を、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する際の初期的な動作条件として容易に設定できる。この結果、磁気誘導装置は、被検体内部のカプセル型医療装置の効率的な磁気誘導を容易に実現することができる。

さらに、この実施の形態１では、カプセル型医療装置内部の共振回路の共振特性を共振特性測定部によって測定するように構成したので、ユーザは、被検体内部にカプセル型医療装置を導入する直前における共振回路の共振特性を表示部の表示情報によって確認することができ、この確認した共振特性の検査結果に基づいて、磁気誘導装置の動作条件を初期設定できる。磁気誘導装置の位置検出部は、かかる初期設定の動作条件に基づいて、このカプセル型医療装置内部の共振回路が有する個別特性を取得でき、これによって、この共振回路の共振点に測定周波数を合わせてカプセル型医療装置の位置および方向を検出することができ、この結果、周波数ずれを見込んで測定周波数間隔を広くする必要がなくなり、被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置を高精度に検出することができる。

また、この実施の形態１にかかる磁気誘導システムでは、動作条件設定部が、共振特性測定部の測定結果をもとに磁気誘導装置の周波数条件を設定し、出力部が、この設定した周波数条件を磁気誘導装置に送信するように構成した。このため、本発明にかかる検査装置がカプセル型医療装置の共振特性を検査するとともに、磁気誘導装置の位置検出部は、かかる動作条件設定部の設定結果に基づく周波数条件を、被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置を検出する際の初期的な動作条件（測定周波数）として容易に設定できる。この結果、磁気誘導装置は、被検体内部におけるカプセル型医療装置の高精度な位置検出を容易に実現することができる。

（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、収納部４によって検査対象のカプセル型医療装置２を回転可能に支持し、磁界発生コイル１４ａの誘導用磁界Ｍ１の作用によって、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁化方向を磁束密度測定部１３ａ側に制御していたが、この実施の形態２では、収納部によって検査対象のカプセル型医療装置を固定支持し、磁束密度測定部の測定素子が、このカプセル型医療装置の周囲を回転移動しつつ、このカプセル型医療装置内部の磁石の磁束密度を順次測定するようにしている。

図５は、本発明の実施の形態２にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。図５に示すように、この実施の形態２にかかる検査装置３１は、上述した実施の形態１にかかる検査装置１の収納部４に代えて収納部３２を備え、磁石特性測定部５に代えて磁石特性測定部３３を備え、制御部１１に代えて制御部３７を備える。かかる検査装置３１において、磁石特性測定部３３は、上述した実施の形態１における磁気モーメント測定部１３に代えて磁気モーメント測定部３４を備え、磁化方向制御部１４に代えて駆動系３５およびレール３６を備える。なお、本発明の実施の形態２にかかる磁気誘導システムは、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１０１（図３参照）の検査装置１に代えて検査装置３１を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

収納部３２は、検査対象のカプセル型医療装置２を支持する支持部として機能する。具体的には、収納部３２は、パッケージ３の方向を規定しつつパッケージ３の外形に係合する形状の凹部が形成される。収納部３２は、かかる凹部に嵌め込まれたパッケージ３を着脱可能に固定支持する。すなわち、収納部３２は、このパッケージ３を介してカプセル型医療装置２を固定支持しつつ収納する。

磁石特性測定部３３は、カプセル型医療装置２に内蔵された磁石２７の特性を測定する。具体的には、磁石特性測定部３３は、パッケージ３を介して収納部３２に固定支持されたカプセル型医療装置２内部の磁石２７の特性の一例である磁気モーメントを測定するものであり、図５に示したように、この磁石２７の磁気モーメントを測定する磁気モーメント測定部３４と、この磁気モーメント測定部３４における磁束密度測定部３４ａの測定素子３４ｂを回転移動させる駆動系３５と、この駆動系３５の移動経路を形成するレール３６とを備える。

磁気モーメント測定部３４は、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の残留磁束密度の測定を通してこの磁石２７の磁気モーメントを測定するものであり、この磁石２７の残留磁束密度を測定する磁束密度測定部３４ａと、上述した磁気モーメント算出部１３ｂとを備える。

磁束密度測定部３４ａは、別体の測定素子３４ｂを備え、この測定素子３４ｂを用いてカプセル型医療装置２内部の磁石２７の残留磁束密度を測定する。具体的には、測定素子３４ｂは、磁束密度測定部３４ａと通信可能に無線接続または有線接続され、駆動系３５に搭載される。測定素子３４ｂは、この駆動系３５によってカプセル型医療装置２を中心に収納部３２の周囲を回転移動しつつ、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁束密度を順次測定する。磁束密度測定部３４ａは、かかる測定素子３４ｂによって収納部３２の周囲における磁石２７の磁束密度を順次測定する。磁束密度測定部３４ａは、この収納部３２の周囲の各位置における磁石２７の磁束密度の測定値のうちの最大値をこの磁石２７の残留磁束密度の測定値として取得する。磁束密度測定部３４ａは、このように測定した磁石２７の残留磁束密度の測定結果を磁気モーメント１３ｂに送信する。なお、かかる磁束密度測定部３４ａによる磁石２７の残留磁束密度の測定値は、上述したように磁気モーメント算出部１３ｂが磁石２７の磁気モーメントを算出する際に用いられる。

駆動系３５およびレール３６は、検査対象のカプセル型医療装置２の周囲に磁束密度測定部３４ａの測定素子３４ｂを回転移動するためのものである。具体的には、駆動系３５は、車輪およびアクチュエータ等を用いて実現され、上述した磁束密度測定部３４ａの測定素子３４ｂを固定配置される。レール３６は、駆動系３５の移動経路を形成するものであり、収納部３２に収納された状態のパッケージ３の中心軸ＣＬ１（望ましくは、パッケージ３内部のカプセル型医療装置２の中心軸ＣＬ２）を中心とする円周に沿って配置される。駆動系３５は、かかるレール３６上を走行し、これによって、カプセル型医療装置２（詳細には磁石２７）を中心にして収納部３２の周囲に測定素子３４ｂを回転移動する。

なお、かかる駆動系３５のアクチュエータは、電磁石等を備えた駆動モータであってもよいが、測定素子３４ｂの磁束密度測定精度を高めるために、超音波モータまたは人口筋肉等の非磁性体のアクチュエータであることが望ましい。

制御部３７は、上述した磁石２７の磁気モーメントを測定するように磁気モーメント測定部３４および駆動系３５を制御する。この場合、制御部３７は、レール３６に沿って収納部３２の周囲を一周以上回転移動するように駆動系３５を制御するとともに、測定素子３４ｂによって収納部３２の周囲における磁石２７の各磁束密度を順次測定するように磁束密度測定部３４ａを制御する。また、制御部３７は、レール３６上における駆動系３５の移動距離を把握し、駆動系３５が収納部３２の周囲を一周以上回転移動し終えた場合、測定素子３４ｂの各測定結果（すなわち収納部３２の周囲の各位置における磁石２７の磁束密度の測定値）の中から最大値である残留磁束密度の測定値を選択するように磁束密度測定部３４ａを制御する。制御部３７は、このように磁気モーメント測定部３４および駆動系３５を制御することによって、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気モーメントを取得する。なお、制御部３７は、かかる磁束密度測定部３４ａおよび駆動系３５の制御機能以外、上述した実施の形態１にかかる検査装置１の制御部１１と同様の機能を有する。

つぎに、本発明の実施の形態２にかかる検査装置３１の動作について説明する。図６は、本発明の実施の形態２にかかる検査装置がカプセル型医療装置内部の磁石の磁気モーメントを測定する状態を例示する模式図である。以下、図６を参照しつつ、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気モーメントを測定する際の検査装置３１の動作を具体的に説明する。

検査対象のカプセル型医療装置２は、上述したように、パッケージ３の内部に収納された状態で収納部３２の凹部に収納される（図５参照）。この場合、収納部３２は、パッケージ３を介してカプセル型医療装置２を固定支持する。

駆動系３５は、上述したように制御部３７の制御に基づいてレール３６上を走行して、カプセル型医療装置２を中心に収納部３２の周囲を一周以上回転移動する。測定素子３４ｂは、この駆動系３５によってカプセル型医療装置２内部の磁石２７を中心に収納部３２の周囲を一周以上回転移動するとともに、この収納部３２の周囲における磁石２７の各磁束密度を所定の時間間隔で順次測定する。この場合、測定素子３４ｂは、この磁石２７の磁化方向と半径方向とが一致する円周に沿って回転移動する。かかる測定素子３４ｂは、例えば図６に示すように、収納部３２の周囲における各位置Ｄ１〜Ｄ４を順次通過しつつ、これら各位置Ｄ１〜Ｄ４における磁石２７の磁束密度を順次測定する。

ここで、収納部３２の周囲における磁石２７の磁束密度は、収納部３２の周囲の位置に応じて異なる測定値になり、この磁石２７の磁化方向上の位置（図６では位置Ｄ１）において最大値になる。磁気モーメント測定部３４において、磁束密度測定部３４ａは、かかる測定素子３４ｂによって順次測定された各位置Ｄ１〜Ｄ４における磁束密度を取得し、この取得した各磁束密度の中から最大値である位置Ｄ１における磁束密度を選択する。このようにして、磁束密度測定部３４ａは、この位置Ｄ１における磁束密度を磁石２７の残留磁束密度として測定する。磁束密度測定部３４ａは、かかる残留磁束密度の測定値を磁気モーメント算出部１３ｂに送信する。磁気モーメント算出部１３ｂは、実施の形態１の場合と同様に、かかる磁束密度測定部３４ａによる残留磁束密度の測定値と磁石体積情報１０ａによる磁石２７の体積値とを乗算して、磁石２７の磁気モーメントを算出する。その後、かかる磁気モーメント測定部３４による磁石２７の磁気モーメント測定値は、上述した制御部３７に送信する。

なお、磁束密度測定部３４ａは、かかる測定素子３４ｂによって収納部３２の周囲における磁石２７の磁束密度を断続的に測定してもよいし、連続的に測定してもよい。すなわち、測定素子３４ｂは、収納部３２の周囲を回転移動する期間において、所定の時間が経過する毎または駆動系３５が所定の距離移動する毎に収納部３２の周囲の各位置（例えば図６に示す位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４）における磁束密度を順次測定してもよいし、収納部３２の全周に亘って連続的に磁束密度を測定してもよい。

以上、説明したように、本発明の実施の形態２では、収納部が、パッケージを介して検査対象のカプセル型医療装置を固定支持し、磁束密度測定部の測定素子が、このカプセル型医療装置を中心に収納部の周囲を駆動系によって回転移動しつつ、この収納部の周囲におけるカプセル型医療装置内部の磁石の磁束密度を順次測定し、磁束密度測定部が、かかる測定素子による磁束密度の各測定値のうちの最大値をこの磁石の残留磁束密度として測定するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、検査対象のカプセル型医療装置内部の磁石の磁化方向を磁界によって制御しなくても、この磁石の残留磁束密度を測定することができ、この結果、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに消費電力を低減可能な検査装置を簡易に実現することができる。

（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態１，２では、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の特性として磁石２７の磁気モーメントを測定していたが、この実施の形態３では、この磁石２７の特性として、さらに、カプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向（例えば受光面の上下方向）と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量を測定するようにしている。

図７は、本発明の実施の形態３にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。図７に示すように、この実施の形態３にかかる検査装置４１は、上述した実施の形態１にかかる検査装置１の収納部４に代えて収納部４２を備え、磁石特性測定部５に代えて磁石特性測定部４３を備え、制御部１１に代えて制御部４７を備える。なお、本発明の実施の形態３にかかる磁気誘導システムは、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１０１（図３参照）の検査装置１に代えて検査装置４１を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

収納部４２は、画像部４２ａを備えること以外、上述した実施の形態１にかかる検査装置１の収納部４と同様の構造および機能を有する。画像部４２ａは、方向性を有する画像を描画された板状またはシート状の部材であり、図７に示すように、カプセル型医療装置２内部の撮像部２２の撮像視野内に位置する態様で収納部４２に固定配置される。かかる画像部４２ａに描画された画像は、描画面の上下方向等の所定の基準方向を規定し易い模様（パターン）であり、例えば図８に示すように縞模様のものである。

なお、かかる図８に示した縞模様は、画像部４２ａに描画される画像の一例であり、画像部４２ａの画像は、上下方向等の基準方向を規定し易いものであれば、縞模様以外の所望の模様（パターン）であってもよいし、所望の記号、数字、文字等であってもよいし、これらを適宜組み合わせたものであってもよい。

磁石特性測定部４３は、カプセル型医療装置２に内蔵された磁石２７の特性として、この磁石２７の磁気モーメントと、カプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量とを測定する。具体的には、磁石特性測定部４３は、パッケージ３を介して収納部４２に回転可能に支持されたカプセル型医療装置２内部の磁石２７の特性を測定するものであり、図７に示したように、実施の形態１において例示した磁化方向制御部１４と、実施の形態２において例示した磁気モーメント測定部３４、駆動系３５およびレール３６とを備える。さらに、磁石特性測定部４３は、この撮像部２２が撮像した画像を取得する画像取得部４４と、この撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度を測定する角度測定部４５とを備える。

画像取得部４４は、受信アンテナ４４ａを備え、この受信アンテナ４４ａを介してカプセル型医療装置２と画像データの送受信を行う。具体的には、画像取得部４４は、収納部４２に収納されたパッケージ３内部のカプセル型医療装置２の撮像部２２が撮像した画像（すなわち画像部４２ａの画像）を受信アンテナ４４ａを介して受信する。かかる画像取得部４４は、制御部４７の制御に基づいて、撮像部２２の基準方向と画像部４２ａの基準方向とが一致する態様で撮像部２２が画像部４２ａを撮像した際の画像（以下、基準画像という）と、画像部４２ａの基準方向と磁石２７の磁化方向とが一致する態様で撮像部２２が画像部４２ａを撮像した際の画像（以下、相対画像という）とを取得する。画像取得部４４は、かかるカプセル型医療装置２から取得した基準画像および相対画像を角度測定部４５に送信する。

角度測定部４５は、制御部４７の制御に基づいて、画像取得部４４から受信した基準画像および相対画像をもとに、撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度を測定する。ここで、かかる撮像部２２の基準方向は、例えば上述した固体撮像素子２２ｂ（図２参照）の受光面の上下方向である。この場合、撮像部２２が撮像した画像の上下方向は、この撮像部２２の基準方向によって規定される。かかる撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度は、この撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量であり、この磁石２７の特性の一つである。角度測定部４５は、かかる撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度の測定結果を制御部４７に送信する。

一方、かかる磁石特性測定部４３において、磁化方向制御部１４は、上述したように磁界発生コイル１４ａと信号発生部１４ｂと駆動部１４ｃとを備える。磁化方向制御部１４は、上述したようにカプセル型医療装置２内部の磁石２７に誘導用磁界Ｍ１を印加して、この磁石２７の磁化方向を収納部４２に対して相対的に変化させ、これによって、所望の方向に磁石２７の磁化方向を制御する。

また、駆動系３５は、上述した実施の形態２の場合と同様に、測定素子３４ｂを搭載した状態でレール３６に沿って走行して、カプセル型医療装置２を中心に収納部４２の周囲を回転移動する。磁束密度測定部３４ａは、かかる測定素子３４ｂを介して収納部４２の周囲における磁石２７の磁束密度を順次測定し、取得した各磁束密度の測定値のうちの最大値を磁石２７の残留磁束密度の測定値として取得する。磁気モーメント算出部１３ｂは、かかる残留磁束密度の測定値を用いて磁石２７の磁気モーメントを算出し、この磁気モーメントの算出値を制御部４７に送信する。

なお、かかる磁束密度測定部３４ａは、収納部４２の周囲における磁石２７の磁束密度を順次測定する代わりに、磁石２７の磁化方向上に位置する測定素子３４ｂを介して、この磁石２７の残留磁束密度を直接的に測定してもよい。この場合、駆動系３５は、制御部４７の制御に基づいてレール３６上を走行して、磁石２７の磁化方向上の位置に測定素子３４ｂを移動する。磁束密度測定部３４ａは、制御部４７の制御に基づいて、この磁石２７の磁化方向上に位置する測定素子３４ｂを介して取得した磁束密度の測定値を磁石２７の残留磁束密度の測定値とする。

制御部４７は、撮像部２２の基準方向と画像部４２ａの基準方向とが一致するように磁化方向制御部１４の誘導用磁界Ｍ１を制御する。この場合、制御部４７は、角度測定部４５を介して画像部取得部４４から画像データ（すなわち撮像部２２が撮像した画像部４２ａの画像）を取得し、この取得した画像データと予め設定された基準画像データとを比較する。制御部４７は、かかる取得画像データと基準画像データとが一致するように誘導用磁界Ｍ１の磁界強度または磁化方向を制御し、これによって、撮像部２２の基準方向と画像部４２ａの基準方向とを一致させる。また、制御部４７は、画像部４２ａの基準方向を予め設定され、この画像部４２ａの基準方向と磁石２７の磁化方向とが一致するように誘導用磁界Ｍ１の磁界強度または磁化方向を制御する。

また、制御部４７は、撮像部２２が撮像した画像を受信アンテナ４４ａを介してカプセル型医療装置２から順次取得するように画像取得部４４を制御し、画像取得部４４が取得した基準画像および相対画像をもとに撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度を測定（算出）するように角度測定部４５を制御する。制御部４７は、かかる画像取得部４４および角度測定部４５の制御によって、撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度の測定値、すなわち撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量の測定値を取得する。

さらに、制御部４７は、上述したように磁石２７の磁気モーメントを測定するように磁気モーメント測定部３４および駆動系３５を制御する。この場合、制御部４７は、上述した実施の形態２にかかる検査装置３１の制御部３７と同様に磁気モーメント測定部３４および駆動系３５を制御してもよいし、磁石２７の磁化方向上の位置に測定素子３４ｂを移動するように駆動系３５を制御し、且つ磁石２７の磁化方向上に位置する測定素子３４ｂを介して磁石２７の残留磁束密度を測定するように磁束密度測定部３４ａを制御してもよい。

また、制御部４７は、上述した実施の形態１にかかる検査装置１の動作条件設定部１２に代えて動作条件設定部４６を備える。動作条件設定部４６は、角度測定部４５の測定結果を取得し、この取得した測定結果（具体的には撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度の測定値）をもとに、磁気誘導装置１０４の磁化方向補正条件を設定する。なお、この磁化方向補正条件は、磁気誘導装置１０４によって磁気誘導されるカプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量を補正するための動作条件である。制御部４７は、かかる動作条件設定部４６によって設定された磁化方向補正条件を磁気誘導装置１０４の動作条件の一つとして表示するように表示部８を制御し、且つこの磁化方向補正条件を磁気誘導装置１０４に出力するように出力部９を制御する。

かかる磁化方向補正条件を取得した磁気誘導装置１０４の磁気誘導制御部１０４ｄ（図３参照）は、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との角度ずれ、すなわち、この撮像部が撮像した被検体の体内画像の基準方向（例えば画面における上下方向）と磁石２７の磁化方向との角度ずれを補正しつつ、被検体内部におけるカプセル型医療装置の磁気誘導を制御する。これによって、磁気誘導制御部１０４ｄは、画面上の体内画像の上下左右方向とカプセル型医療装置２の磁気誘導の上下左右方向とを一致させることができる。

なお、制御部４７は、かかる磁石特定測定部４３の制御機能以外、上述した実施の形態１にかかる検査装置１の制御部１１と同様の制御機能を有する。また、動作条件設定部４６は、上述した磁界強度演算部１２ａおよび周波数演算部１２ｂを備え、実施の形態１，２において例示した動作条件設定部１２と同様に磁気誘導装置１０４の磁界強度条件および位置検出装置１０５の周波数条件を設定する。

つぎに、本発明の実施の形態３にかかる検査装置４１の動作について説明する。図９は、本発明の実施の形態３にかかる検査装置がカプセル型医療装置内部の磁石の基準方向と撮像部の基準方向とのなす角度を測定する動作を説明するための模式図である。以下、図９を参照しつつ、画像部４２ａの基準方向が画像の上下方向である場合を例示して、カプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向Ｆ１と磁石２７の磁化方向Ｆ２とのなす角度θを測定する際の検査装置４１の動作を具体的に説明する。

図７に示したように収納部４２に収納されたパッケージ３内のカプセル型医療装置２は、所定の外部装置が印加する磁界または光信号等によって電源オンの状態に切り替わる。かかるカプセル型医療装置２は、撮像部２２によって画像部４２ａの画像を撮像し、その都度、得られた画像を送信部２４（図２参照）によって外部に無線送信する。

かかる状態において、検査装置４１の制御部４７は、画像取得部４４および角度測定部４５を制御して、撮像部２２による画像部４２ａの画像を順次取得する。制御部４７は、かかる取得画像データと基準画像データとが一致するように磁化方向制御部１４の誘導用磁界Ｍ１を制御する。この場合、磁化方向制御部１４は、カプセル型医療装置２内部の磁石２７に誘導用磁界Ｍ１を印加して、撮像部２２の基準方向Ｆ１と画像部４２ａの基準方向（上下方向）とを一致させる。撮像部２２は、その基準方向Ｆ１と画像部４２ａの基準方向とを一致させた態様で画像部４２ａの画像（すなわち基準画像Ｐ１）を撮像する。画像取得部４４は、受信アンテナ４４ａを介してカプセル型医療装置２から撮像部２２による基準画像Ｐ１を取得し、この取得した基準画像Ｐ１を角度測定部４５に送信する。なお、かかる基準画像Ｐ１の上下方向は、図９に示すように、撮像部２２の基準方向Ｆ１と一致する。

つぎに、制御部４７は、磁石２７の磁化方向Ｆ２と画像部４２ａの基準方向とが一致するように磁化方向制御部１４の誘導用磁界Ｍ１を制御する。この場合、磁化方向制御部１４は、カプセル型医療装置２内部の磁石２７に誘導用磁界Ｍ１を印加して、この磁石２７の磁化方向Ｆ２と画像部４２ａの基準方向とを一致させる。ここで、撮像部２２の基準方向Ｆ１が磁石２７の磁化方向Ｆ２に対して相対的に回転ずれしている場合、撮像部２２は、磁石２７の磁化方向Ｆ２と画像部４２ａの基準方向とが一致した態様、すなわち画像部４２ａの基準方向に対して角度θだけ傾いた（回転した）態様で画像部４２ａの画像（すなわち相対画像Ｐ２）を撮像する。画像取得部４４は、受信アンテナ４４ａを介してカプセル型医療装置２から撮像部２２による相対画像Ｐ２を取得し、この取得した相対画像Ｐ２を角度測定部４５に送信する。なお、かかる相対画像Ｐ２の上下方向は、図９に示すように、磁石２７の磁化方向Ｆ２と一致する。

角度測定部４５は、上述したように画像取得部４４から取得した基準画像Ｐ１および相対画像Ｐ２をもとに、撮像部２２の基準方向Ｆ１と磁石２７の磁化方向Ｆ２とのなす角度θを測定する。具体的には、角度測定部４５は、基準画像Ｐ１の縞模様と相対画像Ｐ２の縞模様とのなす角度を算出する。ここで、かかる基準画像Ｐ１と相対画像Ｐ２とを重畳した場合、この相対画像Ｐ２の縞模様は、図９の斜線によって示す基準画像Ｐ１の縞模様に対して相対的に傾く。かかる基準画像Ｐ１と相対画像Ｐ２とのなす角度は、撮像部２２の基準方向Ｆ１と磁石２７の磁化方向Ｆ２とのなす角度θである。角度測定部４５は、かかる基準画像Ｐ１と相対画像Ｐ２とのなす角度を算出することによって、撮像部２２の基準方向Ｆ１と磁石２７の磁化方向Ｆ２とのなす角度θを測定する。角度測定部４５は、かかる角度θの測定値を制御部４７に送信する。

制御部４７は、かかる角度測定部４５の測定結果（角度θ）を、撮像部２２の基準方向Ｆ１と磁石２７の磁化方向Ｆ２との相対的な角度ずれ量として取得する。動作条件設定部４６は、上述したように、かかる角度測定部４５の測定結果である角度θをもとに、磁気誘導装置１０４の磁化方向補正条件を設定する。なお、制御部４７は、かかる磁石２７の磁化方向Ｆ２上に測定素子３４ｂが位置したタイミングにおける磁束密度測定部３４ａの測定値（すなわち磁石２７の残留磁束密度の測定値）を用いて磁気モーメント算出部１３ｂが算出した磁気モーメントを磁石２７の磁気モーメント測定値として取得する。

以上、説明したように、本発明の実施の形態３では、検査対象のカプセル型医療装置を回転可能に収納する収納部に、方向性を有する画像を描画した画像部を固定配置し、このカプセル型医療装置内部の撮像部の基準方向と画像部の基準方向とが一致する態様で撮像部が画像部を撮像した際の画像である基準画像と、この画像部の基準方向とカプセル型医療装置内部の磁石の磁化方向とが一致する態様で撮像部が画像部を撮像した際の画像である相対画像とを取得し、この取得した基準画像と相対画像とをもとに、この撮像部の基準方向と磁石の磁化方向とのなす角度を測定するようにし、また、この磁石の磁化方向上の位置に測定素子が駆動系によって移動した際に、この磁石の残留磁束密度を測定するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した磁石の磁気モーメントの他に、カプセル型医療装置内部の撮像部の基準方向と磁石の磁化方向との相対的な角度ずれ量を測定でき、この結果、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、カプセル型医療装置内部の撮像部が撮像する画像の上下方向と磁石の磁化方向との相対的な角度ずれを検査可能な検査装置を実現することができる。

この実施の形態３にかかる検査装置を用いることによって、ユーザは、カプセル型医療装置の磁気誘導時に磁気誘導装置が撮像部の基準方向と磁石の磁化方向との相対的な角度ずれを補正するための磁化方向補正条件を表示部の表示情報によって確認することができ、これによって、磁気誘導装置の磁化方向補正条件を初期設定できる。この結果、磁気誘導装置は、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置内部の撮像部が撮像した被検体の体内画像の基準方向（例えば画面における上下方向）と磁石の磁化方向との角度ずれを補正しつつ、被検体内部のカプセル型医療装置を操作指示に対して正確に磁気誘導することができる。

また、かかる磁化方向補正条件を出力部によって磁気誘導装置に送信するように構成したので、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する際の磁気誘導装置の初期的な磁化方向補正条件を容易に設定できる。この結果、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する際の操作し易さを向上した磁気誘導システムを容易に実現することができる。

（実施の形態４）
つぎに、本発明の実施の形態４について説明する。上述した実施の形態３では、カプセル型医療装置２内部の撮像部２２が撮像した基準画像と相対画像とをもとに、撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量を測定していたが、この実施の形態４では、撮像部２２が基準画像を撮像した際の磁石２７の磁化方向と画像部４２ａの基準方向とのなす角度を、撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量として測定するようにしている。

図１０は、本発明の実施の形態４にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。図１０に示すように、この実施の形態４にかかる検査装置５１は、上述した実施の形態３にかかる検査装置４１の磁石特性測定部４３に代えて磁石特性測定部５３を備え、制御部４７に代えて制御部５７を備える。かかる検査装置５１において、磁石特性測定部５３は、上述した角度測定部４５を備えておらず、画像取得部４４は、制御部５７の制御に基づいて、カプセル型医療装置２から撮像部２２による画像データを取得し、その都度、取得した画像データを制御部５７に送信する。また、記憶部１０は、画像部４２ａの基準方向（例えば上下方向）と撮像部２２の基準方向とが一致する態様で撮像部２２が画像部４２ａを撮像した際に得られる基準画像のデータである基準画像情報１０ｃをさらに記憶する。なお、本発明の実施の形態４にかかる磁気誘導システムは、上述した実施の形態３にかかる磁気誘導システムの検査装置４１に代えて検査装置５１を備える。その他の構成は実施の形態３と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

磁石特性測定部５３は、上述した角度測定部４５を備えておらず、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の特性として磁石２７の磁気モーメントを測定し、画像取得部４４によってカプセル型医療装置２内部の撮像部２２による画像データを取得する。この場合、画像取得部４４は、上述したように、制御部５７の制御に基づいて、カプセル型医療装置２から撮像部２２による画像データを取得し、その都度、取得した画像データを制御部５７に送信する。かかる磁石特性測定部５３は、このこと以外、上述した実施の形態３にかかる検査装置４１の磁石特性測定部４３と同様の機能を有する。

制御部５７は、カプセル型医療装置２から撮像部２２による画像データを取得するように画像取得部４４を制御し、この画像取得部４４を介して撮像部２２による画像データを順次取得する。制御部５７は、記憶部１０から基準画像情報１０ｃを読み出し、この基準画像情報１０ｃと画像取得部４４からの取得画像データ（すなわち撮像部２２による画像データ）とが一致するように磁化方向制御部１４の誘導用磁界Ｍ１を制御する。この場合、制御部５７は、かかる基準画像情報１０ｃと取得画像データとが一致するように誘導用磁界Ｍ１の磁界強度または磁化方向を制御し、これによって、撮像部２２の基準方向と画像部４２ａの基準方向とを一致させる。

また、制御部５７は、上述した実施の形態３にかかる検査装置４１の動作条件設定部４６に代えて動作条件設定部５６を備える。動作条件設定部５６は、上述した磁界強度演算部１２ａおよび周波数演算部１２ｂを備え、さらに角度演算部５６ｃを備える。角度演算部５６ｃは、画像部４２ａの基準方向を予め設定され、撮像部２２が基準画像情報１０ｃと一致する画像すなわち基準画像を撮像した際の磁石２７の磁化方向と画像部４２ａの基準方向とのなす角度を算出する。ここで、撮像部２２が画像部４２ａの基準画像を撮像した状態において、この撮像部２２の基準方向は、画像部４２ａの基準方向（例えば上下方向）と一致する。すなわち、かかる角度演算部５６ｃが算出する角度は、撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度であり、撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量である。動作条件設定部５６は、かかる角度演算部５６ｃの算出結果（すなわち撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向とのなす角度）をもとに、上述した磁気誘導装置１０４の磁化方向補正条件を設定する。

なお、制御部５７は、上述した画像取得部４４の制御機能以外、上述した実施の形態３にかかる検査装置４１の制御部４７と同様の制御機能を有する。また、動作条件設定部５６は、上述した撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との相対的な角度ずれ量の算出機能（すなわち角度演算部５６ｃの機能）以外、上述した実施の形態３にかかる検査装置４１の動作条件設定部４６と同様の機能を有する。

つぎに、本発明の実施の形態４にかかる検査装置５１の動作について説明する。図１１は、本発明の実施の形態４にかかる検査装置がカプセル型医療装置内部の磁石の基準方向と撮像部の基準方向とのなす角度を算出する際の動作を説明するための模式図である。以下、図１１を参照しつつ、画像部４２ａの基準方向が画像の上下方向である場合を例示して、カプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向Ｆ１と磁石２７の磁化方向Ｆ２とのなす角度θを測定する際の検査装置５１の動作を具体的に説明する。

図１０に示したように収納部４２に収納されたパッケージ３内のカプセル型医療装置２は、所定の外部装置が印加する磁界または光信号等によって電源オンの状態に切り替わる。かかるカプセル型医療装置２は、撮像部２２によって画像部４２ａの画像を撮像し、その都度、得られた画像を送信部２４（図２参照）によって外部に無線送信する。

かかる状態において、検査装置５１の制御部５７は、画像取得部４４を制御して、撮像部２２による画像部４２ａの画像を順次取得する。また、制御部５７は、記憶部１０から基準画像情報１０ｃを読み出し、この読み出した基準画像情報１０ｃと画像取得部４４から取得した画像（撮像部２２が撮像した画像部４２ａの画像）とを比較する。

ここで、撮像部２２の基準方向Ｆ１が図１１に示すように画像部４２ａの基準方向Ｆ１１（上下方向）に対して相対的に傾いている場合、撮像部２２は、この画像部４２ａの基準方向Ｆ１１に対して相対的に回転した態様で画像部４２ａの画像（以下、回転画像という）Ｐ１１を撮像する。制御部５７は、画像取得部４４を介して撮像部２２による回転画像Ｐ１１を取得し、この取得した回転画像Ｐ１１と基準画像情報１０ｃとを比較する。かかる回転画像Ｐ１１は基準画像情報１０ｃと一致しないため、制御部５７は、かかる回転画像Ｐ１１と基準画像情報１０ｃとの相対的な角度ずれ量をもとに誘導用磁界Ｍ１の磁界強度または磁化方向を制御し、これによって、この撮像部２２の基準方向Ｆ１と画像部４２ａの基準方向Ｆ１１とを一致させる。

このように撮像部２２の基準方向Ｆ１と画像部４２ａの基準方向Ｆ１１とが一致した状態（図１１参照）において、撮像部２２は、基準画像情報１０ｃと一致する画像すなわち画像部４２ａの基準画像Ｐ１２を撮像する。この状態において、検査装置５１の制御部５７は、画像取得部４４を介して撮像部２２による基準画像Ｐ１２を取得し、この取得した基準画像Ｐ１２と基準画像情報１０ｃとを比較する。かかる基準画像Ｐ１２は基準画像情報１０ｃと一致するため、制御部５７は、かかる基準画像Ｐ１２が撮像部２２によって撮像された時点における誘導用磁界Ｍ１の制御情報をもとに、この時点における磁石２７の磁化方向Ｆ２を取得する。

かかる検査装置５１において、角度演算部５６ｃは、撮像部２２が基準画像Ｐ１２を撮像した時点における磁石２７の磁化方向Ｆ２と画像部４２ａの基準方向Ｆ１１とのなす角度θを、撮像部２２の基準方向Ｆ１と磁石２７の磁化方向Ｆ２とのなす角度（すなわち基準方向Ｆ１と磁化方向Ｆ２との相対的な角度ずれ量）として算出する。動作条件設定部５６は、上述したように、かかる角度演算部５６ｃの算出結果である角度θをもとに磁気誘導装置１０４の磁化方向補正条件を設定する。

以上、説明したように、本発明の実施の形態４では、カプセル型医療装置内部の撮像部が画像部を撮像して得た画像データとこの画像部の基準画像情報とが一致するようにカプセル型医療装置内部の磁石の磁化方向を制御し、この撮像部が画像部の基準画像を撮像した際の磁石の磁化方向と画像部の基準方向とのなす角度を、この撮像部の基準方向と磁石の磁化方向との相対的な角度ずれ量として算出するようにし、その他を実施の形態３と同様に構成した。このため、上述した実施の形態３の場合と同様の作用効果を享受する検査装置を簡易な装置構成によって実現することができる。

（実施の形態５）
つぎに、本発明の実施の形態５について説明する。上述した実施の形態１では、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の残留磁束密度を用いて磁石２７の磁気モーメントを算出していたが、この実施の形態５では、カプセル型医療装置２に対して磁界を印加した際に発生する磁気トルクを測定し、この磁気トルクの測定結果をもとに磁石２７の磁気モーメントを測定するようにしている。

図１２は、本発明の実施の形態５にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。図１２に示すように、この実施の形態５にかかる検査装置６１は、上述した実施の形態１にかかる検査装置１の収納部４に代えて収納部６２を備え、磁石特性測定部５に代えて磁石特性測定部６３を備え、制御部１１に代えて制御部６７を備える。かかる検査装置６１において、磁石特性測定部６３は、上述した実施の形態１における磁気モーメント測定部１３に代えて磁気モーメント測定部６６を備える。また、この磁気モーメント測定部６６は、カプセル型医療装置２に対して磁界を印加した際に発生する磁気トルクを測定する磁気トルク測定部６４と、この磁気トルク測定部６４の測定結果をもとにカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気モーメントを算出する磁気モーメント算出部６５とを備える。なお、本発明の実施の形態５にかかる磁気誘導システムは、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１０１（図３参照）の検査装置１に代えて検査装置６１を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

収納部６２は、検査対象のカプセル型医療装置２を支持する支持部として機能する。具体的には、収納部６２は、パッケージ３の方向を規定しつつパッケージ３の外形に係合する形状の凹部が形成される。また、収納部６２は、かかる凹部に嵌め込まれたパッケージ３の中心軸ＣＬ１が位置する２箇所の壁部のうちの一方に、ばね等によって出し入れ可能な支持部６２ａを備え、他方に、中心軸ＣＬ１に平行な貫通孔が形成される。かかる収納部６２の貫通孔には、磁気トルク測定部６４の測定素子６４ａが回転可能に挿通される。かかる収納部６２は、この凹部に嵌め込まれたパッケージ３を支持部６２ａおよびベアリング構造等によって回転可能に支持する。すなわち、収納部６２は、このパッケージ３を介してカプセル型医療装置２を回転可能に支持しつつ収納する。

磁石特性測定部６３は、カプセル型医療装置２に内蔵された磁石２７の特性を測定する。具体的には、磁石特性測定部６３は、この磁石２７の特性の一例である磁気モーメントを測定するものであり、図１２に示したように、カプセル型医療装置２に誘導用磁界Ｍ１を印加する磁化方向制御部１４と、この誘導用磁界Ｍ１の作用によって発生するカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気トルクに基づいて磁石２７の磁気モーメントを測定する磁気モーメント測定部６６とを備える。

磁気モーメント測定部６６は、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気トルクの測定を通してこの磁石２７の磁気モーメントを測定するものであり、磁化方向制御部１４による誘導用磁界Ｍ１の作用によって発生する磁石２７の磁気トルクを測定する磁気トルク測定部６４と、この磁気トルク測定部６４の測定結果をもとに磁石２７の磁気モーメントを算出する磁気モーメント算出部６５とを備える。

磁気トルク測定部６４は、上述した収納部６２の貫通孔に挿通する測定素子６４ａを備え、この測定素子６４ａを介してカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気トルクを測定する。具体的には、測定素子６４ａは、収納部６２の貫通孔に回転可能に挿通してパッケージ３の端部の凹部に着脱可能に嵌入される。これによって、測定素子６４ａは、パッケージ３に対して相対的に固定される。磁気トルク測定部６４は、かかる測定素子６４ａを回転可能に支持し、測定素子６４ａに印加されるトルク、すなわち、磁化方向制御部１４の誘導用磁界Ｍ１の作用によってカプセル型医療装置２とともに中心軸ＣＬ１を中心に回転するパッケージ３のトルクを測定する。なお、カプセル型医療装置２はパッケージ３に対して相対的に固定されている。したがって、かかる磁気トルク測定部６４が測定するパッケージ３のトルクは、磁化方向制御部１４の誘導用磁界Ｍ１の作用によって回転するカプセル型医療装置２のトルクであって、このカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気トルクと同値である。磁気トルク測定部６４は、かかる磁石２７の磁気トルクの測定結果を磁気モーメント算出部６５に送信する。

磁気モーメント算出部６５は、かかる磁気トルク測定部６４の測定結果をもとに磁石２７の磁気モーメントを算出する。具体的には、磁気モーメント算出部６５は、上述した磁気トルク測定部６４からカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気トルク測定値を取得する。また、磁気モーメント算出部６５は、この磁石２７の磁気トルク測定時の磁界強度を制御部６７から取得する。なお、この磁気トルク測定時の磁界強度は、磁気トルク測定部６４が磁石２７の磁気トルクを測定する際に磁化方向制御部１４がカプセル型医療装置２に印加した誘導用磁界Ｍ１の磁界強度である。磁気モーメント算出部６５は、かかる磁石２７の磁気トルク測定値を、磁気トルク測定時の磁界強度によって除算し、これによって、この磁石２７の磁気モーメントを算出する。磁気モーメント算出部６５は、かかる磁気モーメントの算出値を磁石２７の磁気モーメントの測定値として制御部６７に送信する。

なお、かかる磁石特性測定部６３において、磁化方向制御部１４は、制御部６７の制御に基づいて、所定の磁界強度の回転磁界である誘導用磁界Ｍ１を生成し、この生成した誘導用磁界Ｍ１をカプセル型医療装置２に印加する。この場合、かかる回転磁界である誘導用磁界Ｍ１は、カプセル型医療装置２内部の磁石２７に作用して、中心軸ＣＬ１を中心にカプセル型医療装置２とともにパッケージ３を回転させる。これによって、パッケージ３の磁気トルクすなわちカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気トルクが発生する。

制御部６７は、中心軸ＣＬ１を中心にカプセル型医療装置２とともにパッケージ３を回転可能な所定の磁界強度の回転磁界（誘導用磁界Ｍ１）を発生するように磁化方向制御部１４（詳細には信号発生部１４ｂ）を制御し、この誘導用磁界Ｍ１の作用によって発生したカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気トルクを測定するように磁気トルク測定部６４を制御する。また、制御部６７は、かかる磁気トルク測定部６４の測定結果をもとに磁石２７の磁気モーメントを算出するように磁気モーメント算出部６５を制御し、これによって、磁気モーメント算出部６５から磁石２７の磁気モーメントの測定値を取得する。なお、制御部６７は、かかる磁化方向制御部１４、磁気トルク測定部６４および磁気モーメント算出部６５の制御機能以外、上述した実施の形態１にかかる検査装置１の制御部１１と同様の機能を有する。

ここで、かかる制御部６７は、磁石２７の特性の一つとして、磁気モーメント測定部６６による磁石２７の磁気モーメントの測定値の他に、上述した磁気トルク測定部６４の測定結果、すなわち所定の磁界強度の回転磁界を印加した際のカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁気トルク測定値をさらに取得してもよい。かかる磁気トルク測定値は、上述した磁界強度演算部１２ａによる磁界強度の算出処理のパラメータに用いられてもよいし、カプセル型医療装置２の磁気誘導時の参考パラメータとして出力部９によって磁気誘導装置１０４に送信されてもよい。

以上、説明したように、本発明の実施の形態５では、磁化方向制御部が、検査対象のカプセル型医療装置に所定の磁界強度の回転磁界を印加し、磁気トルク測定部が、この回転磁界の作用によって発生するカプセル型医療装置内部の磁石の磁気トルクを測定し、磁気モーメント算出部が、この磁気トルク測定部の測定結果をもとにカプセル型医療装置内部の磁石の磁気モーメントを算出するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、カプセル型医療装置内部の磁石の特性として、所定の磁界強度の回転磁界を印加した際のカプセル型医療装置の磁気トルクをさらに測定することが可能な検査装置を実現することができる。

なお、上述した実施の形態１〜５では、パッケージ内部に収納した状態のカプセル型医療装置を検査していたが、これに限らず、パッケージから取り出したカプセル型医療装置を収納部に収納し、この収納部によって直に支持された態様のカプセル型医療装置を検査してもよい。

また、上述した実施の形態１〜５では、動作条件設定部によって設定された磁界強度条件および周波数条件等の動作条件情報を出力部を介して磁気誘導装置および位置検出装置に各々送信し、これによって、磁気誘導装置および位置検出装置の各々が初期的な動作条件を設定するようにしていたが、これに限らず、動作条件設定部によって設定された磁気誘導装置の動作条件を表示部に表示し、ユーザが、この表示部の表示情報を磁気誘導装置に入力することによって、磁気誘導装置の動作条件を初期的に設定してもよいし、動作条件設定部によって設定された位置検出装置の動作条件を表示部に表示し、ユーザが、この表示部の表示情報を位置検出装置に入力することによって、位置検出装置の動作条件を初期的に設定してもよい。

さらに、上述した実施の形態２〜４では、磁束密度測定部３４ａは、駆動系３５によってカプセル型医療装置２を中心に回転移動する測定素子３４ｂを介してカプセル型医療装置２内部の磁石２７の残留磁束密度を測定していたが、これに限らず、磁束密度測定部３４ａの測定素子３４ｂを回転移動させる代わりに、上述した磁化方向制御部１４等の回転磁界をカプセル型医療装置２内部の磁石２７に作用させることによってカプセル型医療装置２を一回転以上回転させてもよく、本発明にかかる検査装置の磁束密度測定部は、かかる回転状態のカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁束密度を順次測定し、得られた各磁束密度のうちの最大値を磁石２７の残留磁束密度として測定してもよい。

また、上述した実施の形態１〜５では、本発明にかかる検査装置の検査対象として、カプセル型筐体２０の径方向と磁化方向とを一致させた態様でカプセル型筐体２０内部に磁石２７を配置したカプセル型医療装置２を例示したが、これに限らず、本発明にかかる検査装置の検査対象であるカプセル型医療装置は、カプセル型筐体の長手方向と一致する磁化方向等、カプセル型筐体に対する所望の相対方向に磁化方向を一致させた態様で磁石を内蔵するカプセル型医療装置であってもよい。この場合、かかる検査対象であるカプセル型医療装置の回転中心は、カプセル型筐体の長手軸に限らず、内蔵磁石の磁化方向を回転中心にしてもよい。

さらに、上述した実施の形態２〜４では、パッケージ３の中心軸ＣＬ１を中心に磁束密度測定部３４ａの測定素子３４ｂを回転移動させていたが、これに限らず、磁束密度測定部３４ａの測定素子３４ｂは、検査対象であるカプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁化方向上の位置を通過する軌道であれば所望の軸を中心に回転移動してもよい。

また、上述した実施の形態１〜５では、本発明にかかる検査装置の検査対象であるカプセル型医療装置として、被検体の体内画像を撮像するカプセル型医療装置２を例示したが、これに限らず、かかる検査対象であるカプセル型医療装置は、磁気誘導装置による磁気誘導を可能にするための磁石（磁性体）を１以上内蔵したものであればよく、生体内のｐＨ値を計測するカプセル型ｐＨ計測装置であってもよいし、生体内に薬剤を散布または注射する機能を備えたカプセル型薬剤投与装置であってもよいし、生体内の物質を採取するカプセル型採取装置であってもよい。さらに、上述した実施の形態１，２，５にかかる検査装置の検査対象であるカプセル型医療装置は、撮像機能を内蔵していなくてもよい。

さらに、上述した実施の形態１，３〜５では、電力供給によって磁界を発生する磁界発生コイル１４ａ（すなわち電磁石）を備えた磁化方向制御部１４によって、カプセル型医療装置２内部の磁石２７の磁化方向を制御していたが、これに限らず、かかる検査対象であるカプセル型医療装置２内部の磁石２７に永久磁石を近づけ、この永久磁石の磁界によって磁石２７の磁化方向を制御してもよい。

また、上述した実施の形態３では、角度測定部４５は、画像取得部４４がカプセル型医療装置２から取得した基準画像と相対画像とのなす角度を算出することによって、カプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との角度ずれ量を測定していたが、この発明はこれに限定されるものではない。すなわち、撮像部２２が自身の基準方向と画像部４２ａの基準方向とを一致させた態様で撮像可能な画像データである基準画像データを記憶部１０が予め記憶する。角度測定部４５は、この記憶部１０内の基準画像データを制御部４７から取得する。かかる角度測定部４５は、上述した相対画像のデータを画像取得部４４から取得し、この画像取得部４４からの取得データ（すなわち撮像部２２によって撮像された画像データ）と予め設定された基準画像データとのなす角度を算出し、これによって、カプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との角度ずれ量を測定してもよい。

さらに、上述した実施の形態５では、磁石２７の磁気トルク測定値をもとに磁石２７の磁気モーメントを算出していたが、さらに、上述した実施の形態３，４に例示されるようにカプセル型医療装置２内部の撮像部２２の基準方向と磁石２７の磁化方向との角度ずれ量を測定してもよい。すなわち、上述した実施の形態３または４と実施の形態５とを適宜組み合わせた検査装置であってもよい。この場合、実施の形態５にかかる検査装置６１は、実施の形態３のように画像部４２ａ、画像取得部４４、角度測定部４５および動作条件設定部４６等を備えたものであってもよいし、実施の形態４のように画像部４２ａ、画像取得部４４および動作条件設定部５６等を備えたものであってもよい。

本発明の実施の形態１にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態１にかかる検査装置の検査対象であるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態１にかかる検査装置がカプセル型医療装置内部の磁石の磁気モーメントを測定する状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態２にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態２にかかる検査装置がカプセル型医療装置内部の磁石の磁気モーメントを測定する状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態３にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。 画像部に描画された画像の一例を示す模式図である。 本発明の実施の形態３にかかる検査装置がカプセル型医療装置内部の磁石の基準方向と撮像部の基準方向とのなす角度を測定する動作を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態４にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態４にかかる検査装置がカプセル型医療装置内部の磁石の基準方向と撮像部の基準方向とのなす角度を算出する際の動作を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態５にかかる検査装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。

符号の説明

１，３１，４１，５１，６１ 検査装置
２ カプセル型医療装置
３ パッケージ
４，３２，４２，６２ 収納部
５，３３，４３，５３，６３ 磁石特性測定部
６ 共振特性測定部
７ 入力部
８ 表示部
９ 出力部
１０ 記憶部
１０ａ 磁石体積情報
１０ｂ 磁気トルク情報
１０ｃ 基準画像情報
１１，３７，４７，５７，６７ 制御部
１２，４６，５６ 動作条件設定部
１２ａ 磁界強度演算部
１２ｂ 周波数演算部
１３，３４，６６ 磁気モーメント測定部
１３ａ，３４ａ 磁束密度測定部
１３ｂ，６５ 磁気モーメント算出部
１４ 磁化方向制御部
１４ａ 磁界発生コイル
１４ｂ 信号発生部
１４ｃ 駆動部
１５ 磁界発生部
１５ａ 磁界発生コイル
１５ｂ 信号発生部
１５ｃ 駆動部
１６ 誘導磁界測定部
１６ａ 磁界センサ
１６ｂ 誘導磁界演算部
２０ カプセル型筐体
２０ａ 筒状筐体
２０ｂ ドーム形状筐体
２１ 照明部
２２ 撮像部
２２ａ 光学系
２２ｂ 固体撮像素子
２３ 信号処理部
２４ 送信部
２４ａ アンテナ
２５ 制御部
２６ 電源部
２７ 磁石
２８ 共振回路
３４ｂ 測定素子
３５ 駆動系
３６ レール
４２ａ 画像部
４４ 画像取得部
４４ａ 受信アンテナ
４５ 角度測定部
５６ｃ 角度演算部
６２ａ 支持部
６４ 磁気トルク測定部
６４ａ 測定素子
１０１ 磁気誘導システム
１０３ 受信装置
１０３ａ 受信アンテナ
１０４ 磁気誘導装置
１０４ａ 誘導用磁界発生部
１０４ｂ コイル用電源部
１０４ｃ 操作部
１０４ｄ 磁気誘導制御部
１０５ 位置検出装置
１０５ａ 検出用磁界発生部
１０５ｂ コイル用電源部
１０５ｃ 磁界検出部
１０５ｄ 位置検出制御部
１０５ｅ 位置算出部
１０６ 画像表示装置
ＣＬ１，ＣＬ２ 中心軸
Ｆ１，Ｆ１１ 基準方向
Ｆ２ 磁化方向
Ｍ１ 誘導用磁界
Ｍ２ 磁界
Ｐ１，Ｐ１２ 基準画像
Ｐ２ 相対画像
Ｐ１１ 回転画像

Claims (23)

1. 少なくとも１つの磁石を備えるカプセル型医療装置を検査する検査装置において、
   前記磁石の特性を測定する磁石特性測定部を備えたことを特徴とする検査装置。
2. 前記磁石特性測定部は、前記磁石の磁気モーメントを測定する磁気モーメント測定部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
3. 前記磁気モーメント測定部は、
   前記磁石の磁束密度を測定する磁束密度測定部と、
   前記磁束密度測定部の測定結果をもとに前記磁石の磁気モーメントを算出する磁気モーメント算出部と、
   を備えたことを特徴とする請求項２に記載の検査装置。
4. 前記磁気モーメント測定部は、
   前記磁石の磁気トルクを測定する磁気トルク測定部と、
   前記磁気トルク測定部の測定結果をもとに前記磁石の磁気モーメントを算出する磁気モーメント算出部と、
   を備えたことを特徴とする請求項２に記載の検査装置。
5. 前記磁石特性測定部は、前記磁束密度測定部の測定素子を固定されて前記カプセル型医療装置を中心に前記測定素子とともに回転移動する回転移動部を備えたことを特徴とする請求項３に記載の検査装置。
6. 前記磁束密度測定部は、前記回転移動部とともに回転移動する前記測定素子を介して前記磁石の磁束密度を順次測定し、
   前記磁気モーメント算出部は、前記磁束密度測定部による磁束密度の各測定値のうちの最大値を用いて前記磁石の磁気モーメントを算出することを特徴とする請求項５に記載の検査装置。
7. 方向性を有する画像を描画された画像部を備え、
   前記カプセル型医療装置は、
   少なくとも前記画像部の基準方向と前記磁石の磁化方向とが一致する態様で前記画像部の画像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部が撮像した画像を外部に無線送信する送信部と、
   を備え、
   前記磁石特性測定部は、
   前記画像部の基準方向と前記磁石の磁化方向とが一致する態様で前記撮像部が前記画像部を撮像した際の画像データを前記送信部から取得する画像取得部と、
   前記撮像部の基準方向と前記画像部の基準方向とが一致する態様の基準画像データと前記画像取得部が取得した画像データとをもとに、前記撮像部の基準方向と前記磁石の磁化方向とのなす角度を測定する角度測定部と、
   を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の検査装置。
8. 前記磁石特性測定部は、前記磁石に作用して前記カプセル型医療装置を回転させる磁界を発生する磁界発生部を備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の検査装置。
9. 方向性を有する画像を描画された画像部と、
   前記磁石の磁化方向と前記画像部の基準方向とのなす角度を測定する角度測定部と、
   を備え、
   前記カプセル型医療装置は、
   少なくとも前記画像部の画像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部が撮像した画像を外部に無線送信する送信部と、
   を備え、
   前記磁石特性測定部は、前記撮像部が撮像した前記画像部の画像を前記送信部から取得する画像取得部を備え、
   前記磁界発生部は、前記画像取得部が取得した画像の基準方向と前記画像部の基準方向とが一致するように前記カプセル型医療装置を回転させる磁界を発生し、
   前記角度測定部は、前記磁界発生部が発生した前記磁界の方向と一致する前記磁石の磁化方向と前記画像部の基準方向とのなす角度を測定することを特徴とする請求項８に記載の検査装置。
10. 前記磁気トルク測定部は、前記磁界発生部によって発生する磁界に追従して回転する前記カプセル型医療装置のトルクを測定することを特徴とする請求項８に記載の検査装置。
11. 前記磁束密度測定部の測定方向は、前記磁界発生部によって発生する磁界の方向と同一方向であることを特徴とする請求項８に記載の検査装置。
12. 前記磁界発生部によって発生する磁界は、前記カプセル型医療装置を１回転以上回転させる磁界であることを特徴とする請求項８に記載の検査装置。
13. 前記磁界発生部によって発生する磁界の方向は、前記画像部の基準方向と同一方向であることを特徴とする請求項８に記載の検査装置。
14. 前記カプセル型医療装置の共振特性を測定する共振特性測定部を備え、
    前記カプセル型医療装置は、共振回路をさらに内蔵し、
    前記共振特性測定部は、前記共振回路からの誘導磁界を検出して前記カプセル型医療装置の共振特性を測定することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一つに記載の検査装置。
15. 前記カプセル型医療装置を支持する支持部を備えたことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一つに記載の検査装置。
16. 前記支持部は、前記カプセル型医療装置を回転可能に支持することを特徴とする請求項１５に記載の検査装置。
17. 前記カプセル型医療装置は、パッケージ内に収納され、
    前記支持部は、前記パッケージを介して前記カプセル型医療装置を支持することを特徴とする請求項１５または１６に記載の検査装置。
18. 前記磁石特性測定部の測定値を表示する表示部を備えたことを特徴とする請求項１〜１７のいずれか一つに記載の検査装置。
19. 被検体内部に導入されたカプセル型医療装置を誘導する誘導用磁界を発生する誘導用磁界発生部を有する磁気誘導装置と、
    請求項１〜１８のいずれか一つに記載の検査装置と、
    を備え、
    前記検査装置は、前記被検体内部に導入する前に測定した前記カプセル型医療装置の磁石特性の測定結果をもとに前記磁気誘導装置の動作条件を設定する動作条件設定部を備えたことを特徴とする磁気誘導システム。
20. 前記動作条件設定部は、前記誘導用磁界発生部の磁界強度条件を設定することを特徴とする請求項１９に記載の磁気誘導システム。
21. 前記被検体内部における前記カプセル型医療装置の位置および方向の少なくとも一つを検出する位置検出装置を備え、
    前記位置検出装置は、
    前記カプセル型医療装置に対して検出用磁界を発生する検出用磁界発生部と、
    前記検出用磁界によって前記カプセル型医療装置の共振回路から発生する誘導磁界を検出する磁界検出部と、
    前記磁界検出部の検出結果をもとに前記被検体内部における前記カプセル型医療装置の位置および方向の少なくとも一つを算出する算出部と、
    を備え、
    前記動作条件設定部は、前記被検体内部に導入する前に測定した前記カプセル型医療装置の共振特性の測定結果をもとに前記位置検出装置の動作条件を設定することを特徴とする請求項１９または２０に記載の磁気誘導システム。
22. 前記動作条件設定部は、前記検出用磁界発生部が発生させる前記検出用磁界の周波数条件を設定することを特徴とする請求項２１に記載の磁気誘導システム。
23. 前記動作条件設定部が設定した動作条件を表示する表示部を備えたことを特徴とする請求項１９〜２２のいずれか一つに記載の磁気誘導システム。

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