JP2010052688A - 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他車両における自車両の検知精度を向上させることが可能となる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供すること。
【解決手段】運転支援装置１０は、自車両の存在を他車両に検知させるための照射光を照射する運転支援装置１０であって、他車両が存在し得る位置を予測する他車両位置予測部１３ａと、この他車両位置予測部１３ａにて予測された他車両が存在し得る位置と、自車両の位置とに基づいて、照射光の照射目標となる地物を特定する地物特定部１３ｂと、この地物特定部１３ｂによって特定された地物に照射光を照射する照射部１１を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。

従来、交差点や見通しの悪いカーブ等において、運転者が視認することができない死角領域から接近する他車両との衝突を防止するため、自車両の存在を当該他車両に検知させるシステムが提案されている。

このようなシステムとして、自車両前方路面上の所定の領域内にレーザ光を照射し、路面で散乱させたレーザ光を他車両の検出手段に検出させることにより、自車両の存在を他車両に検知させる車両用運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−８２８０号公報（段落０００６）

しかしながら、上記特許文献１に記載の車両用運転支援装置は、自車両から照射したレーザ光を路面で散乱させる構成であるため、他車両が存在する可能性がある方向以外の方向へもレーザ光が散乱してしまい、他車両が存在する可能性がある方向に到達するレーザ光の光量が少なくなっていた。従って、例えば太陽光の如き外乱光が存在する状況下においては、レーザ光が外乱光の中に埋没し、他車両の検出手段におけるレーザ光検知出力において十分なＳ／Ｎ比を確保することができず、自車両の存在を他車両に検知させる精度が低下する可能性があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車両の存在を他車両に検知させる精度を向上させることが可能となる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、自車両の存在を他車両に検知させるための照射光を照射する運転支援装置であって、前記他車両が存在し得る位置を予測する他車両位置予測手段と、前記他車両位置予測手段にて予測された前記他車両が存在し得る位置と、前記自車両の位置とに基づいて、前記照射光の照射目標となる地物を特定する地物特定手段と、前記地物特定手段によって特定された前記地物に前記照射光を照射する照射手段とを備えることを特徴とする。

また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記照射光の照射候補となる地物の位置を特定する位置情報を格納する位置情報格納手段を備え、前記地物特定手段は、前記他車両位置予測手段にて予測された前記他車両が存在し得る位置と、前記自車両の位置と、前記位置情報格納手段から取得した位置情報に基づき特定される地物の位置とに基づいて、前記照射目標となる地物を特定することを特徴とする。

また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記位置情報格納手段は、前記地物に入射する前記照射光の入射方向と当該地物で反射される当該照射光の反射方向とを特定する照射方向情報を前記位置情報と対応付けて格納し、前記地物特定手段は、前記自車両の位置と、前記位置情報格納手段から取得した前記位置情報にて特定される前記地物の位置とに基づいて、前記照射光の前記入射方向を特定し、当該特定した入射方向に対応付けて前記位置情報格納手段に格納されている前記照射光の反射方向と、前記他車両位置予測手段にて予測された前記他車両が存在し得る位置とに基づいて、前記照射目標となる地物を特定することを特徴とする。

また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記照射光の照射候補となる地物の種別を特定する種別情報と、前記地物に前記照射光を照射する際の優先度を特定する優先度情報とを、相互に対応付けて格納する優先度情報格納手段を備え、前記地物特定手段は、前記照射候補となる前記地物の種別を特定し、当該特定した種別に対応付けて前記優先度情報格納手段に格納されている前記優先度情報によって特定される前記優先度に基づいて、前記照射目標となる地物を特定することを特徴とする。

また、請求項５に記載の運転支援装置は、請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記地物の形状に関する形状情報を取得する形状情報取得手段と、前記形状情報取得手段にて取得された前記形状情報と、前記自車両と前記地物の位置関係とに基づいて、前記地物内における前記照射光の照射位置を補正する照射補正手段とを備えることを特徴とする。

また、請求項６に記載の運転支援方法は、自車両の存在を他車両に検知させるための照射光を照射する運転支援方法であって、前記他車両が存在し得る位置を予測する他車両位置予測ステップと、前記他車両位置予測ステップにおいて予測された前記他車両が存在し得る位置と、前記自車両の位置とに基づいて、前記照射光の照射目標となる地物であって道路の周囲の地物を特定する地物特定ステップと、前記地物特定ステップにおいて特定された前記地物に前記照射光を照射する照射ステップとを含むことを特徴とする。

また、請求項７に記載の運転支援プログラムは、請求項６に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

請求項１に記載の運転支援装置、請求項６に記載の運転支援方法、及び請求項７に記載の運転支援プログラムによれば、他車両が存在する可能性のある方向に地物を介して照射光を反射させることで、路面を介して反射させる場合に比べて照射光を効率よく反射させることができ、自車両の存在を他車両に検知させる精度を向上させることができる。

また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、位置情報格納手段から取得した位置情報に基づき特定される地物の位置等に基づいて照射目標となる地物を特定するので、照射目標となる地物を正確かつ迅速に特定することができる。

また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、照射方向情報に基づき特定される入射方向及び反射方向等に基づいて照射目標となる地物を特定するので、照射光を有効に反射することができる地物を照射目標として特定することができる。

また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、優先度情報に基づき特定された優先度に基づいて照射目標となる地物を特定するので、照射目標となり得る地物が複数存在する場合においても、より効率的に照射光を反射可能な地物を照射目標として特定することができる。

また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、地物の形状情報や自車両と地物の位置関係とに基づいて、地物内における照射光の照射位置を補正するので、地物の形状や自車両と地物の位置関係に合致した適切な照射位置に照射光を照射することができる。

以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この形態は、運転支援装置を搭載した車両（以下、必要に応じて「自車両」）と地物との位置関係に基づき、照射光の照射目標となる地物を特定する形態である。

（構成）
図１は実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。この運転支援システム１は、運転支援装置１０、現在地検出処理部２０、カメラ３０、及び出力部４０を備えている。なお、本実施の形態における「地物」とは、カーブミラー、道路標識、看板、信号、ガードレール等、道路上に固定されている立体物を含む概念を示す。

（構成−運転支援装置）
最初に、運転支援装置１０の構成について説明する。この運転支援装置１０は、照射部１１、受光部１２、制御部１３、及びデータ記録部１４を備えている。

照射部１１は、自車両の存在を他車両に検知させるための照射光を照射する照射手段であり、例えば自車両の前端部に搭載されている。この照射部１１は、例えばレーザダイオード１１ａや発光制御回路１１ｂ等の公知のレーザデバイス、及び変向ミラー１１ｃやレンズ１１ｄ等の公知の光学系部品を用いて構成され、照射光としてレーザ光を照射する。照射光の照射パターンは任意であり、例えば所定の拡散角を有する拡散光としてもよく、或いは公知のポリゴンミラーを用いて所定角度範囲内をスキャンさせてもよい。また、照射光を連続発光させてもよく、或いはパルス的に発光させてもよい。

受光部１２は、他車両に搭載されている照射部１１から照射された照射光を受光する受光手段であり、例えば自車両の前端部に照射部１１と併設されている。この受光部１２は、フォトダイオード１２ａや信号処理回路１２ｂ等の公知の受光デバイス、及びフィルタ１２ｃやレンズ１２ｄ等の公知の光学系部品を用いて構成されている。

制御部１３は、運転支援装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置１０にインストールされることで、制御部１３の各部を実質的に構成する。

この制御部１３は、機能概念的に、他車両位置予測部１３ａ、地物特定部１３ｂ、形状特定部１３ｃ、照射補正部１３ｄ、及び検知処理部１３ｅを備えている。他車両位置予測部１３ａは、他車両が存在し得る位置を予測する他車両位置予測手段である。地物特定部１３ｂは、照射光の照射目標となる地物を特定する地物特定手段である。形状特定部１３ｃは、地物の形状に関する形状情報を取得する形状情報取得手段である。照射補正部１３ｄは、照射部１１による照射光の照射位置を補正する照射補正手段である。検知処理部１３ｅは、受光部１２の出力信号に基づき他車両の存在の検知処理を行う処理手段である。これら制御部１３の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

データ記録部１４は、運転支援装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

このデータ記録部１４は、地図情報データベース（以下データベースを「ＤＢ」と称する）１４ａ、優先度情報格納部１４ｂ、及び形状情報格納部１４ｃを備えている。地図情報ＤＢ１４ａは、地図情報、地物情報、及び、照射方向情報を格納する地図情報格納手段であり、位置情報格納手段に対応する。「地図情報」とは、交差点やカーブ等の位置の特定に必要な情報であり、例えば、交差点データ（交差点座標、各交差路の交差角度等）、道路データ（道路種別、各カーブの曲率、車線数、道路座標、道路番号等）、地図をモニタ（図示省略）に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。「地物情報」とは、照射光の照射候補となる地物の位置の特定に必要な情報であり、位置情報に対応する。この地物情報は、例えば地物データ（地物座標、種別等）を含んで構成されている。本形態では、交差点座標や道路座標と地物座標とに基づいて、各交差点やカーブにおける各地物の配置を特定するが、当該配置を特定するための情報を別途設けてもよい。「照射方向情報」としては、各地物情報毎に、照射光の入射方向と反射方向とが相互に対応付けて格納されている。例えば、各地物の座標と、当該地物を介して照射光の入射と反射が行われ得る道路の組み合わせを特定するための情報とが関連付けられている。一例としては、三叉路を構成する道路Ａ〜Ｃが存在し、当該道路に地物としてのカーブミラーが１台のみ設置されており、当該カーブミラーによって道路Ａと道路Ｂとの間でのみ照射光の入射及び反射が可能である場合、「当該カーブミラーの座標」と、「道路Ａを特定する情報−道路Ｂを特定する情報」とが対応付けて格納されている。各道路を特定する情報としては、例えば、各道路の座標や、各地物を基準とした各道路の方位を用いることができる。

優先度情報格納部１４ｂは、優先度情報を格納する優先度情報格納手段である。図２は優先度情報格納部１４ｂに格納されている情報を示した表である。優先度情報格納部１４ｂは、図２に例示したように、データ項目として項目「種別」及び「優先度」を備え、これらに対応する情報が相互に対応付けて格納されている。項目「種別」に対応して格納される情報は、地物の種別を特定する種別情報であり、例えば種別の名称を格納することができる（図２では「カーブミラー」、「道路標識」等）。項目「優先度」に対応して格納される情報は、照射光の照射候補となる複数の地物の中から照射目標となる地物を特定する際の地物相互間の優先度を特定する優先度情報であり、例えば値が大きいほど優先度が高いことを示す数値を格納することができる（図２では「３」、「２」等）。この優先度の決定方法は任意であるが、例えば、地物の反射率が高い程、高い優先度を設定する。あるいは、地物の反射率を当該地物の優先度として決定してもよい。

形状情報格納部１４ｃは、照射光の照射候補となる地物の形状に関する形状情報を格納する形状情報格納手段である。この形状情報は、例えばカーブミラーや道路標識等の地物の外観形状データを含んでいる。

（構成−現在地検出処理部）
図１において、現在地検出処理部２０は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在地検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−カメラ）
カメラ３０は、車両の前方を撮影するための撮影手段であり、例えば車両の前端部に配置されている。カメラ３０により取得された画像情報は、当該カメラ３０から制御部１３に出力される。このカメラ３０は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の公知の撮像素子、及びレンズやプリズム等の公知の光学系部品（いずれも図示省略）を用いて構成されている。

（構成−出力部）
出力部４０は、運転支援装置１０によって他車両の存在が検知された場合における警告等を出力するためのものであり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如き表示手段や、スピーカの如き音声出力手段を使用することができる。

（処理）
このように構成される運転支援システム１によって実行される処理について説明する。運転支援システム１が実行する処理は、自車両の存在を他車両に検知させるために照射光を照射する照射処理と、他車両から照射された照射光を受光する受光処理とに大別される。これらの照射処理と受光処理とについて、以下説明する。

（処理−照射処理）
まず、照射処理について説明する。図３は照射処理を示したフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この照射処理は、自車両の走行開始後に自動的に起動される。走行開始後、他車両位置予測部１３ａは、現在地検出処理部２０を介して自車両位置及び自車両進行方向を取得し（ＳＡ１）、当該取得した自車両位置に基づいて地図情報ＤＢ１４ａに格納されている地図情報を参照し、当該取得した自車両進行方向において、当該取得した自車両位置を基準とする所定距離内に、他車両が存在し得るか否かを判定する（ＳＡ２）。例えば、他車両位置予測部１３ａは、自車両進行方向において、取得した自車両位置を基準とする所定距離内に交差点や所定値以上の曲率のカーブが存在する場合には、他車両が存在し得るものと判定する。他車両が存在し得ない場合には（ＳＡ２、Ｎｏ）、照射光を照射する必要がないため、ＳＡ１に戻る。

一方、他車両が存在し得る場合には（ＳＡ２、Ｙｅｓ）当該他車両が存在し得る位置を予測する（ＳＡ３）。例えば、他車両位置予測部１３ａは、自車両進行方向において、自車両位置を基準とする所定距離内に存在する交差点において自車両が進行する道路に対して交差している道路の位置や、自車両位置を基準とする所定距離内に存在する所定値以上の曲率のカーブにおいて自車両が進行する先の道路の位置を、当該他車両が存在し得る位置であると予測する。

他車両が存在し得る位置を予測した後、地物特定部１３ｂは、地図情報ＤＢ１４ａから地物情報及び照射方向情報を取得し（ＳＡ４）、これらの情報に基づいて、照射目標となる地物を特定する地物特定処理を行う（ＳＡ５）。

ここで、地物特定部１３ｂが実行する地物特定処理について説明する。図４は地物特定処理を示したフローチャートである。地物特定部１３ｂは、ＳＡ２にて予測された他車両が存在し得る位置と、ＳＡ１において取得した自車両の位置と、地図情報データベース１４ａに含まれる地物情報にて特定される各地物の位置とに基づき、照射候補となり得る地物の有無を判定する（ＳＢ１）。具体的には、ＳＡ２にて予測された他車両が存在し得る位置を含む道路と、自車両の位置を含む道路とを接続する交差点やカーブの周辺に、地物が存在するか否か判定する。その結果、地物がない場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、地物特定部１３ｂは、適当な地物に照射光を照射できないものと判断し、地物特定処理を終了して照射処理のＳＡ１に戻る。一方、地物があった場合は（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、当該地物を照射候補の地物として設定する（ＳＢ２）。

次に、地物特定部１３ｂは、ＳＢ２で特定した照射候補の地物の中から一つの地物、例えば自車両からの距離が最も小さい地物を選択し、当該地物に対する自車両からの照射光の入射方向を特定する（ＳＢ３）。例えば、地物特定部１３ｂは、自車両の位置に対する照射候補の地物の相対位置を特定し、当該特定した相対位置に基づいて、照射候補の地物における照射光の入射方向を特定する。そして、地物特定部１３ｂは、当該特定した入射方向に対応する照射候補の各地物における反射方向を地図情報ＤＢ１４ａから取得し、当該取得した照射候補の各地物の反射方向と、ＳＡ２にて予測された他車両が存在し得る位置とに基づいて、照射目標となる地物を特定する。すなわち、地物における反射方向が他車両が存在し得る位置を含んでいる場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、当該地物に関しては、照射候補の地物としての設定を維持する（ＳＢ５）。一方、地物における反射方向が他車両が存在し得る位置を含んでいない場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、当該地物に関しては、照射候補の地物としての設定を解除する（ＳＢ６）。

ＳＢ５又はＳＢ６の処理の後、ＳＢ２で特定した照射候補の地物の内、ＳＢ３で入射方向を特定していない地物がある場合、地物特定部１３ｂは、当該地物の中から一つの地物、例えば自車両からの距離が最も小さい地物を選択し（ＳＢ７）、ＳＢ３以降のループを再度、実行する。

一方、ＳＢ７において、ＳＢ２で特定した照射候補の地物の内、ＳＢ３で入射方向を特定していない地物がない場合、地物特定部１３ｂはループを終了し、照射候補としての設定が維持されている地物の有無を判定する（ＳＢ８）。照射候補としての設定が維持されている地物が一つも無い場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、地物特定部１３ｂは適当な地物に照射光を照射できないものと判断し、地物特定処理を終了して照射処理のＳＡ１に戻る。

一方、照射候補としての設定が維持されている地物が一つ以上ある場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、地物特定部１３ｂは、このような地物が複数存在するか否かを判定し（ＳＢ９）、複数でない場合（ＳＢ９、Ｎｏ）、当該地物を照射目標となる地物として最終的に特定し（ＳＢ１０）、図３の照射処理に戻る。一方、照射候補としての設定が維持されている地物が複数存在する場合（ＳＢ９、Ｙｅｓ）、地物特定部１３ｂは、地物情報に基づき各地物の種別を特定し、当該種別に対応する優先度情報を優先度情報格納部１４ｂから取得する（ＳＢ１１）。そして、取得した優先度情報に基づき各地物の優先度を特定し、最も優先度の高い地物を照射目標となる地物として最終的に特定して（ＳＢ１２）、図３の照射処理に戻る。

地物特定処理において照射目標となる地物を最終的に特定した後、図３に示した照射処理に戻り、地物特定部１３ｂは照射目標の地物に対応する地物情報に基づき、当該地物の自車両を基準とした方位及び距離を算出する（ＳＡ６）。次に、照射補正部１３ｄは、カメラ３０を介して自車両前方の画像情報を取得する（ＳＡ７）。この画像情報に基づき、照射補正部１３ｄはＳＡ６で地物特定部１３ｂが算出した照射目標の地物の方位及び距離を補正する（ＳＡ８）。例えば、形状特定部１３ｃは、形状情報格納部１４ｃから照射目標の地物の形状情報を取得し、照射補正部１３ｄは、このように取得された形状情報とＳＡ７で取得した画像情報とに基づく公知の画像解析を行い、画像内での地物の位置を特定し、自車両を基準とする照射目標の地物の方位及び距離を特定し、当該特定した地物の方位及び距離を、最終的な照射光の照射方位及び照射距離とする。ただし、形状が特定できない地物（形状情報格納部１４ｃに形状情報が格納されていない地物であり、例えば看板等）については、ＳＡ７及びＳＡ８を省略し、地物情報にて特定される地物の座標のみを基準に照射光の照射方位及び照射距離を決定してもよい。続いて、照射補正部１３ｄは、補正後の方位及び距離に基づき、照射部１１から照射目標の地物に照射光を照射させる（ＳＡ９）。

地物特定部１３ｂは、ＳＡ２で自車両位置を基準とする所定距離内に存在すると判定した交差点やカーブに自車両が進入したか否かを判定し（ＳＡ１０）、進入していないと判定した場合（ＳＡ１０、Ｎｏ）、ＳＡ６に戻り自車両を基準とした地物の方位及び距離を再度算出する(ＳＡ６)。このように、自車両が交差点やカーブに自車両が進入するまでＳＡ６からＳＡ１０を繰り返し行うことで、自車両から地物に対する照射光の照射角度を逐次変更し、地物に対して照射光を常時適切な角度で連続的又は断続的に照射する。その後、自車両が交差点やカーブに進入したと判定した場合は（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）、ＳＡ１に戻る。

（処理−受光処理）
次に、受光処理について説明する。図５は受光処理を示したフローチャートである。受光処理は、照射処理と同様に自車両の走行開始後に自動的に起動され、照射処理と並行して実行される。走行開始後、検知処理部１３ｅは、現在地検出処理部２０を介して自車両位置及び自車両進行方向を取得し（ＳＣ１）、当該取得した自車両位置に基づいて地図情報ＤＢ１４ａに格納されている地図情報を参照し、進行方向における交差点やカーブから所定距離内に自車両が位置しているか否かを判定する（ＳＣ２）。自車両が交差点やカーブから所定距離内に位置していないものと判定した場合（ＳＣ２、Ｎｏ）、自車両には照射光が照射されないものと判断し、検知処理部１３はＳＣ１に戻る。

一方、自車両が交差点やカーブから所定距離内に位置しているものと判定した場合（ＳＣ２、Ｙｅｓ）、検知処理部１３ｅは受光部１２を起動して受光待機モードとする（ＳＣ３）。続いて、検知処理部１３ｅは受光部１２が照射光を受光するまで待機し（ＳＣ４、Ｎｏ）、受光部１２が照射光を受光した場合（ＳＣ４、Ｙｅｓ）、他車両が交差点やカーブにおける死角領域から自車両に接近している旨の警告を出力部４０に出力させる（ＳＣ５）。ただし、ＳＣ１及びＳＣ２を省略し、自車両の走行開始後には、自車両の位置に関わらず、常に受光部１２を起動して受光待機モードとしてもよい。

図６は従来の運転支援装置１０が自車両前方の路面上に照射した照射光の経路を模式的に示した平面図、図７は照射処理において照射部１１が照射した照射光の経路を模式的に示した平面図である。なお、図７は、自車両Ａが交差点に接近している状況において、照射目標の地物としてカーブミラーＤを特定した場合を例示している。

図６に示したように、従来の運転支援装置１０が自車両Ａ前方の路面上に照射した照射光は、路面で乱反射して四方に散乱するため、交差道路Ｃ方向に向かう照射光は自車両Ａから照射された照射光のうちの極僅かである。このため、照射光が外乱光の中に埋没し、他車両Ｂにおける自車両Ａの検知精度が低下する可能性があった。

一方、図７に示したように、自車両Ａの照射部１１が照射目標のカーブミラーＤに照射した照射光は、その大部分が当該カーブミラーＤにより交差点の交差道路Ｃ方向に反射される。すなわち、交差道路Ｃにおいて他車両Ｂが交差点に向かって走行している場合、太陽光の如き外乱光が存在する状況下においても、自車両Ａの存在を示す信号として十分な強度を有する照射光を当該他車両Ｂに受光させることができる。

（効果）
このように本実施の形態１によれば、地物特定部１３ｂによって特定された地物に照射光を照射するので、他車両が存在する可能性のある方向に地物を介して照射光を反射させることで、路面を介して反射させる場合に比べて照射光を効率よく反射させることができ、他車両における自車両の検知精度を向上させることができる。

また、地図情報ＤＢ１４ａから取得した位置情報に基づき特定される地物の位置等に基づいて照射目標となる地物を特定するので、照射目標となる地物を正確かつ迅速に特定することができる。

また、照射方向情報に基づき特定される入射方向及び反射方向等に基づいて照射目標となる地物を特定するので、照射光を有効に反射することができる地物を照射目標として特定することができる。

また、優先度情報に基づき特定された優先度に基づいて照射目標となる地物を特定するので、照射目標となり得る地物が複数存在する場合においても、より効率的に照射光を反射可能な地物を照射目標として特定することができる。

また、地物の形状情報や自車両と地物の位置関係とに基づいて、地物内における照射光の照射位置を補正するので、地物の形状や自車両と地物の位置関係に合致した適切な照射位置に照射光を照射することができる。

〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この形態は、撮影手段によって撮影された自車両の周囲の映像に基づいて照射目標となる地物を特定する形態であり、また、地物の形状情報や自車両と地物の位置関係とに基づいて地物内における照射光の照射位置を補正する形態である。なお、実施の形態２及びそれ以降の実施の形態の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。

（構成−制御部）
まず、本実施の形態２に係る運転支援システムの構成について説明する。図８は実施の形態２に係る運転支援システムを例示するブロック図である。図８に示すように、制御部１３の照射補正部１３ｄは、さらに照射限定部１３ｄ１を備えている。この照射限定部１３ｄ１は、形状特定部１３ｃにて取得された地物の形状情報と、自車両と地物の位置関係とに基づいて、地物内における照射光の照射位置を補正する照射補正手段である。この照射限定部１３ｄ１によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−カメラ）
本実施の形態２に係る運転支援システム１が備えるカメラ３０の構成は実施の形態１における構成と同様であるが、本実施の形態２においては、特に照射目標となる地物を撮影する地物撮影手段としての機能を有している。具体的には、撮影した画像情報において地物として特定された部分を、機械的、あるいは電子的にズームアップするズーム機能を有している。

（処理−照射処理）
次に、本実施の形態２に係る運転支援システム１によって実行される照射処理について説明する。図９は、本実施の形態２に係る照射処理を示したフローチャートである。なお、本実施の形態２に係る照射処理におけるＳＤ１からＳＤ８（ただしＳＤ４を除く）まで、及びＳＤ１３の各処理は、図３に示した実施の形態１の照射処理におけるＳＡ１からＳＡ８まで、及びＳＡ１０の各処理と同様であるので、その説明を省略する。

ＳＤ３において他車両が存在し得る位置を予測した後、地物特定部１３ｂは、地図情報ＤＢ１４ａから地物情報及び照射方向情報を取得すると共に、形状情報格納部１４ｃから形状情報を取得し（ＳＤ４）、これらの情報に基づき、照射目標となる地物を特定する地物特定処理を行う（ＳＤ５）。

ここで、本実施の形態２に係る地物特定処理について説明する。図１０は、本実施の形態２に係る地物特定処理を示したフローチャートである。なお、本実施の形態２に係る地物特定処理におけるＳＥ１からＳＥ１２までの各処理は、図４に示した実施の形態１の地物特定処理におけるＳＢ１からＳＢ１２までの各処理と同様であるので、その説明を省略する。

ＳＥ１において、照射候補となり得る地物がない場合（ＳＥ１、Ｎｏ）、地物特定部１３ｂは、カメラ３０を介して自車両前方の画像情報を取得する（ＳＥ１３）。そして、ＳＤ４で取得した形状情報に基づきＳＥ１３で取得した画像情報の解析を行い、照射候補となり得る地物の有無を判定する（ＳＥ１４）。具体的には、形状情報に含まれる地物の外観形状データに基づき特定される地物の外観と合致する部分が画像情報に含まれているか否かを判定する。その結果、照射候補となり得る地物が無い場合（ＳＥ１４、Ｎｏ）、地物特定部１３ｂは、適当な地物に照射光を照射できないものと判断し、地物特定処理を終了して照射処理のＳＤ１に戻る。一方、照射候補となり得る地物があった場合は（ＳＥ１４、Ｙｅｓ）、当該地物を照射候補の地物として設定し（ＳＥ１５）、ＳＥ９へと進む。

図９のメインルーチンに戻り、ＳＤ８において照射目標の地物の方位及び距離を補正した後、照射限定部１３ｄ１は、照射目標の地物がカーブミラーか否かを判定する（ＳＤ９）。照射目標の地物がカーブミラーの場合（ＳＳＤ９、Ｙｅｓ）、ＳＤ７で取得した自車両前方の画像情報のうち、照射目標の地物に対応する部分をズームアップし、当該地物において道路が映っている領域を特定する（ＳＤ１０）。具体的には、公知の画像解析技術により道路端や中央線等のライン認識を行うことで、道路領域を特定することができる。続いて照射限定部１３ｄ１は、照射部１１を介して、ＳＤ１０で特定した道路領域に照射光を限定照射させる（ＳＤ１１）。一方、照射目標の地物がカーブミラーでない場合（ＳＤ９、Ｎｏ）、照射補正部１３ｄは、ＳＤ８にて補正後の方位及び距離に基づき、照射部１１から照射目標の地物に照射光を照射させる（ＳＤ１２）。

図１１は、カーブミラーＤにおいて道路が映っている道路領域Ｅに照射光を限定照射させた場合を例示した図である。照射限定部１３ｄ１は、図１１においてハッチングで示した部分を道路領域Ｅとして特定すると、照射部１１を介して当該道路領域Ｅに照射光を限定照射させる。照射光を限定照射させる具体的な方法は任意であり、例えば、照射部１１に設けたポリゴンミラーを用いて、ハッチングで示した部分を照射光で走査させることにより、限定照射させることができる。

（効果）
このように本実施の形態２によれば、実施の形態１の全部又は一部と同様の効果に加えて、カメラ３０によって撮影された自車両の周囲の映像と、形状情報格納部１４ｃから取得した形状情報に基づき特定される地物の形状とに基づいて、照射目標となる地物を特定するので、地図情報ＤＢ１４ａに地物の地物情報が格納されていない場合であっても、照射目標となる地物を特定することができる。

また、照射目標となる地物において道路が映っている領域のみに照射光の照射位置を限定するので、他車両が存在する可能性のある道路に、より効率的に照射光を到達させることができる。

〔各実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る各実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。

（照射光の照射と検知について）
上記各実施の形態では、照射光の照射を行う機能と照射光の検知を行う機能の両方が自車両に含まれているものとして説明したが、本発明に係る運転支援装置は、少なくとも照射光の照射を行う機能を備えていればよい。

（形状情報格納部について）
上記各実施の形態では、形状情報格納部１４ｃは、地物の外観形状データを含む形状情報を格納すると説明したが、各交差点や各カーブに設置されている地物の形状を、当該各交差点や各カーブに対応付けて個別に格納してもよい。また、このように各交差点や各カーブに対応付けて格納した地物の形状に基づいて画像内での地物の位置を特定することにより、地物に対する照射位置の補正を行ってもよい。また、上記実施の形態２では、カーブミラーについて補正を行う例を示したが、カーブミラー以外の他の地物の外観や形状に基づいて、補正位置を特定してもよい。

実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。 優先度情報格納部に格納されている情報を示した表である。 照射処理を示したフローチャートである。 地物特定処理を示したフローチャートである。 受光処理を示したフローチャートである。 従来の運転支援装置が自車両前方の路面上に照射した照射光の経路を模式的に示した平面図である。 照射処理において照射部が照射した照射光の経路を模式的に示した平面図である。 実施の形態２に係る運転支援システムを例示するブロック図である。 本実施の形態２に係る照射処理を示したフローチャートである。 本実施の形態２に係る地物特定処理を示したフローチャートである。 カーブミラーにおいて道路が映っている道路領域に照射光を限定照射させた場合を例示した図である。

符号の説明

１ 運転支援システム
１０ 運転支援装置
１１ 照射部
１１ａ レーザダイオード
１１ｂ 発光制御回路
１１ｃ 変向ミラー
１１ｄ、１２ｄ レンズ
１２ 受光部
１２ａ フォトダイオード
１２ｂ 信号処理回路
１２ｃ フィルタ
１３ 制御部
１３ａ 他車両位置予測部
１３ｂ 地物特定部
１３ｃ 形状特定部
１３ｄ 照射補正部
１３ｄ１ 照射限定部
１３ｅ 検知処理部
１４ データ記録部
１４ａ 地図情報ＤＢ
１４ｂ 優先度情報格納部
１４ｃ 形状情報格納部
２０ 現在地検出処理部
３０ カメラ
４０ 出力部
Ａ 自車両
Ｂ 他車両
Ｃ 交差道路
Ｄ カーブミラー
Ｅ 道路領域

Claims (7)

1. 自車両の存在を他車両に検知させるための照射光を照射する運転支援装置であって、
   前記他車両が存在し得る位置を予測する他車両位置予測手段と、
   前記他車両位置予測手段にて予測された前記他車両が存在し得る位置と、前記自車両の位置とに基づいて、前記照射光の照射目標となる地物を特定する地物特定手段と、
   前記地物特定手段によって特定された前記地物に前記照射光を照射する照射手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記照射光の照射候補となる地物の位置を特定する位置情報を格納する位置情報格納手段を備え、
   前記地物特定手段は、
   前記他車両位置予測手段にて予測された前記他車両が存在し得る位置と、前記自車両の位置と、前記位置情報格納手段から取得した位置情報に基づき特定される地物の位置とに基づいて、前記照射目標となる地物を特定すること、
   を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記位置情報格納手段は、
   前記地物に入射する前記照射光の入射方向と当該地物で反射される当該照射光の反射方向とを特定する照射方向情報を前記位置情報と対応付けて格納し、
   前記地物特定手段は、
   前記自車両の位置と、前記位置情報格納手段から取得した前記位置情報にて特定される前記地物の位置とに基づいて、前記照射光の前記入射方向を特定し、当該特定した入射方向に対応付けて前記位置情報格納手段に格納されている前記照射光の反射方向と、前記他車両位置予測手段にて予測された前記他車両が存在し得る位置とに基づいて、前記照射目標となる地物を特定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記照射光の照射候補となる地物の種別を特定する種別情報と、前記地物に前記照射光を照射する際の優先度を特定する優先度情報とを、相互に対応付けて格納する優先度情報格納手段を備え、
   前記地物特定手段は、
   前記照射候補となる前記地物の種別を特定し、当該特定した種別に対応付けて前記優先度情報格納手段に格納されている前記優先度情報によって特定される前記優先度に基づいて、前記照射目標となる地物を特定すること、
   を特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記地物の形状に関する形状情報を取得する形状情報取得手段と、
   前記形状情報取得手段にて取得された前記形状情報と、前記自車両と前記地物の位置関係とに基づいて、前記地物内における前記照射光の照射位置を補正する照射補正手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 自車両の存在を他車両に検知させるための照射光を照射する運転支援方法であって、
   前記他車両が存在し得る位置を予測する他車両位置予測ステップと、
   前記他車両位置予測ステップにおいて予測された前記他車両が存在し得る位置と、前記自車両の位置とに基づいて、前記照射光の照射目標となる地物であって道路の周囲の地物を特定する地物特定ステップと、
   前記地物特定ステップにおいて特定された前記地物に前記照射光を照射する照射ステップと、
   を含むことを特徴とする運転支援方法。
7. 請求項６に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。

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