JP2019100787A - 送信データのデータ構造、判定装置及び判定方法並びに判定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図2に示すように、本実施例の地図データ管理システムSは、地図データを管理するサーバ装置100(実施形態のサーバの一例)と、複数の車両のそれぞれに搭載される車載端末200(実施形態の端末の一例)と、を含んで構成され、サーバ装置100と各車載端末200とは、例えばインターネット等のネットワークNWを介して諸データの授受が可能に接続されている。なお、図2では車載端末200を一台示しているが、地図データ管理システムSは複数の車載端末200を含んで構成してもよい。また、サーバ装置100についても複数の装置で構成してもよい。
次に、本実施例の車載端末200の構成について説明する。
車両座標系:XV,YV
地図座標系におけるカーブミラー地図位置:mxm,mym
車両座標系におけるカーブミラー予測位置:lxv,lyv
地図座標系における推定自車位置:xm,ym
地図座標系における推定自車方位角:Ψm
なお、上記車両座標系とは、車体端末200が搭載されている車両の位置を基準(原点)とする座標系をいう。
次に、サーバ装置100の構成について説明する。図2に示すように、サーバ装置100は、大別して、制御部101、記憶部102、通信部103、表示部104及び操作部105を含んで構成されている。
[4.1.カーブミラー等の検出時の動作例]
次に、図5(A)のフローチャートを用いて、地図データ管理システムSの動作例のうち、車載端末200によるカーブミラー等の検出時の動作例について説明する。なお、図5のフローチャートでは、一の車載端末200がそのLiDARセンサ205による検出結果を用いて上記送信データ1を生成し、これをサーバ装置100に送信する流れについて説明しているが、地図データ管理システムSに含まれる各車載端末200について同様の処理が実行される。また、図5(A)の車載端末200のステップS101〜ステップS105の処理は、定期的に(例えば、所定時間毎に、及び/又は、車載端末200が搭載された車両が所定距離移動する毎に)実行され、車載端末200によるステップS105の処理を受けて、サーバ装置100はステップS201〜ステップS202の処理を実行する。
次に、図6及び図7のフローチャートを用いて、車体端末200による実施例のカーブミラー等の情報を用いた処理の動作例について説明する。また、当該実施例のカーブミラー等の情報を用いた処理は、定期的に(例えば、所定時間ごとに、及び/又は、車載端末200が搭載された車両が所定距離移動するごとに)実行される。
1A 位置情報
1B ミラー情報
S 地図データ管理システム
100 サーバ装置
101、201 制御部
200 車載端末
205 LiDARセンサ
TMB 基本情報
TMO 認識オブジェクト情報
TMS 特有情報
TMB1 ヘッダ
TMB2 車両メタデータ
TMB3 位置データ
TMO1 物体IDデータ
TMO2 物体種別データ
TMO3 検出日時データ
TMO4 位置データ
TMO5 形状データ
TMO6 大きさデータ
TMS1 位置高さデータ
TMS2 曲率データ
TMS3 反射有無データ
Claims (9)
- 地物の位置を示す位置情報と、前記地物がミラーを有する地物であることを示すミラー情報と、を含み、移動体に搭載された端末から外部のサーバへ送信される送信データのデータ構造であって、
前記端末が、検出手段により検出された前記地物の位置を示す前記位置情報と、当該位置情報により特定される前記地物がミラーを有する地物であることを示す前記ミラー情報と、を関連付けて前記サーバへ送信して記録させる処理に用いられることを特徴とする前記送信データのデータ構造。 - 請求項1に記載のデータ構造において、
前記移動体に搭載された前記端末が、前記検出手段により検出された前記地物の位置を認識し、且つ、当該検出された前記地物が前記ミラーを有する当該地物であることを認識した後、当該地物の前記位置情報と、当該地物の前記ミラー情報と、を関連付けて前記サーバへ送信して記録させる処理に用いられることを特徴とする前記送信データのデータ構造。 - 請求項1又は請求項2に記載のデータ構造において、
前記検出手段により検出された前記地物を前記サーバで識別可能な識別情報を、前記移動体に搭載された前記端末が地図データから取得した場合、当該地物の前記位置情報と、当該地物の前記ミラー情報と、当該地物の前記識別情報と、を関連付けて前記サーバへ送信して記録させる処理に用いられることを特徴とする前記送信データのデータ構造。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のデータ構造において、
前記送信データには、前記ミラーの属性情報が前記ミラー情報に関連付けられて含まれることを特徴とする前記送信データのデータ構造。 - 請求項4に記載のデータ構造において、
前記ミラーの属性情報には、前記ミラーの曲率、前記ミラーの形状、及び前記ミラーのサイズのうち少なくともいずれか一つが含まれることを特徴とする前記送信データのデータ構造。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のデータ構造において、
前記送信データには、前記ミラーを有する地物の前記検出手段による検出日時が前記ミラー情報に関連付けられて含まれることを特徴とする前記送信データのデータ構造。 - 物体を検出する検出手段と、
前記検出された物体の前記検出手段における検出方向を特定する特定手段と、
前記検出された物体と、前記特定された検出方向と、に基づいて、前記物体がミラーを有する地物であるかを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする判定装置。 - 検出手段と、特定手段と、判定手段と、を備える判定装置において実行される判定方法であって、
前記検出手段により物体を検出する検出工程と、
前記検出された物体の前記検出手段における検出方向を前記特定手段により特定する特定工程と、
前記検出された物体と、前記特定された検出方向と、に基づいて、前記物体がミラーを有する地物であるかを前記判定手段により判定する判定工程と、
を含むことを特徴とする判定方法。 - コンピュータを、
物体を検出する検出手段、
前記検出された物体の前記検出手段における検出方向を特定する特定手段、及び、
前記検出された物体と、前記特定された検出方向に基づいて、前記物体がミラーを有する地物であるかを判定する判定手段、
として機能させることを特徴とする判定プログラム。
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