JP2022128469A - 情報処理装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地図DB4及び配信地図DB5に含まれる地物情報は、「地物ID」、「所属リンクID」、「種別ID」、「所属オブジェクトID」、「検出難易度」、「大きさ」、「絶対位置」、「相対位置」の各要素を含む。「所属リンクID」は、対象の地物に隣接する(即ち対象の地物を検出可能な)道路のリンクIDを指定する項目である。「所属オブジェクトID」は、対象の地物に隣接するオブジェクト(駐車場などの施設を含む)の識別番号を指定する項目である。「検出難易度」は、各外界センサを用いて対象の地物を検出する際の難易度を指定する項目である。
【選択図】図5
Description
また、請求項に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、出射した光の反射光を受光することにより物体を検出する検出装置が出力する検出データを取得し、前記検出装置による検出範囲内に反射光が十分に得られず検出が困難となる検出困難地物の存在の有無を判定する。
また、請求項に記載の発明は、出射した光の反射光を受光することにより物体を検出する検出装置が出力する検出データを取得する取得手段と、前記検出装置による検出範囲内に反射光が十分に得られず検出が困難となる検出困難地物の存在の有無を判定する判定手段としてコンピュータを機能させるプログラムである。
図1は、本実施例に係るデータ収集システムの概略構成である。データ収集システムは、移動体である各車両に搭載され車両と共に移動する端末装置1と、各端末装置1とネットワークを介して通信を行うサーバ装置2とを備える。そして、データ収集システムは、各端末装置1から送信された情報に基づき、サーバ装置2若しくはサーバ装置と通信回線を介して接続された図示しない地図サーバ装置が保有する地図を更新する。なお、以後において、「地図」とは、従来の経路案内用の車載機が参照するデータに加えて、ADAS(Advanced Driver Assistance System)や自動運転に用いられるデータも含むものとする。
図2(A)は、端末装置1の機能的構成を表すブロック図を示す。図2(A)に示すように、端末装置1は、主に、通信部11と、記憶部12と、入力部13と、制御部14と、インターフェース15と、出力部16とを有する。端末装置1内の各要素は、バスライン98を介して相互に接続されている。
図2(B)は、サーバ装置2の機能的構成を示すブロック図を示す。図2(B)に示すように、サーバ装置2は、主に、記憶部22と、制御部23、通信部24とを有する。サーバ装置2内の各要素は、バスライン99を介して相互に接続されている。
ここで、検出困難地物の具体例について、図4を参照して説明する。
次に、地図DB4、配信地図DB5、及びアップロード情報Iuのデータ構造について説明する。
まず、地図DB4及び配信地図DB5に含まれる地物情報について図5及び図6を参照して説明する。以下では、対象の地物の各外界センサによる検出難易度を示す情報が地物情報に含まれる例について説明する。
次に、アップロード情報Iuのデータ構造の具体例について説明する。
次に、地物情報に基づくライダ31の測定範囲(「ライダ測定範囲AL」とも呼ぶ。)の制御について説明する。本実施例では、ライダ31が車両に搭載されており、車両はライダ31が検出する周囲の地物の存在を自動運転又はADASに利用するものとする。オブジェクト検出部18は、検出困難地物がライダ測定範囲ALに含まれると判断した場合に、端末装置1から観察した場合に検出困難地物の裏側(奥側)となる領域(「地物裏領域Ax」とも呼ぶ。)をライダ測定範囲ALから除外してオブジェクトの検出処理を行う。これにより、オブジェクト検出の処理負荷を好適に低減する。
図10は、アップロード情報Iu及びダウンロード情報Idの授受に関する処理の概要を示すフローチャートの一例である。
以下では、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変化例は任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
地物情報は、図5に示す「検出難易度」の項目に代えて、対象の地物が検出困難地物であるか否かを示すフラグ情報を指定する項目を含んでもよい。この場合、地物情報は、図5に示すデータ構造と同様に、対象の地物が検出困難又は不可能か否かを外界センサごとに指定する項目を含んでもよい。
オブジェクト検出部18は、対象のオブジェクトまでの距離又は現在位置周辺の天候を勘案し、図11のステップS111での検出困難地物の判定処理を行ってもよい。
図11では、オブジェクト検出部18は、ライダ31の出力データを原則的に参照したオブジェクト検出を行った。これに代えて、オブジェクト検出部18は、ライダ31以外の他の外界センサ(「他外界センサ」とも呼ぶ。)を原則的に参照したオブジェクト検出を行ってもよい。
実施例で説明したサーバ装置2の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステム(所謂クラウドサーバ)が実行してもよい。
2 サーバ装置
4 地図DB
5 配信地図DB
6 センサデータキャッシュ
7 センサ部
9 イベント情報DB
Claims (12)
- 出射した光の反射光を受光することにより物体を検出する検出装置が出力する検出データを取得する取得手段と、
前記検出装置による検出範囲内に反射光が十分に得られず検出が困難となる検出困難地物の存在の有無を判定する判定手段と、
を有する情報処理装置。 - 前記検出困難地物は、前記出射した光の大部分が当該検出困難地物に照射されないことにより前記反射光を得られず検出が困難となる地物であることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記検出装置は、前記光を1又は2以上の方向に走査することにより前記検出範囲内の物体を検出し、
前記検出困難地物は前記走査の密度より疎又は細く構成された物体であることを特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記判定手段は、検出難度が所定度合以上となる前記検出範囲内の地物を、前記検出困難地物として判定する、請求項1~3のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記検出困難地物が存在すると判定した場合に、前記検出装置から見た場合に、前記検出困難地物の裏側となる領域である地物裏領域を認識し、当該地物裏領域に該当する前記検出データを地物の検出対象から除外して地物の検出を行う地物検出手段をさらに有する、請求項1~4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記判定手段は、地物情報に基づき、前記検出範囲内における前記検出困難地物の存在の有無を判定し、
前記地物情報は、地物ごとの前記検出難度を示す情報である検出難度情報を含む、請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記検出難度情報は、複数種類の検出装置による前記地物の検出難度を示す情報である請求項6に記載の情報処理装置。
- 前記地物情報には、前記地物が属する道路又は駐車場の識別情報がさらに含まれ、
前記判定手段は、前記検出困難地物が存在する道路又は駐車場をさらに判定する、請求項6または7に記載の情報処理装置。 - 前記検出装置は測域センサであり、
前記検出困難地物は、疎に構成された細長物を含む地物である請求項1~8のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記判定手段は、地物情報に基づき、前記検出範囲内における前記検出困難地物の存在の有無を判定し、
前記地物情報は、前記地物裏領域を前記地物検出手段による検出対象から除外してよいか否かを示す検出除外フラグをさらに含み、
前記地物検出手段は、前記検出除外フラグに基づき、前記地物裏領域に該当する前記検出データを地物の検出対象から除外するか否か判定する、
請求項5に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置が実行する制御方法であって、
出射した光の反射光を受光することにより物体を検出する検出装置が出力する検出データを取得し、
前記検出装置による検出範囲内に反射光が十分に得られず検出が困難となる検出困難地物の存在の有無を判定する、
制御方法。 - 出射した光の反射光を受光することにより物体を検出する検出装置が出力する検出データを取得する取得手段と、
前記検出装置による検出範囲内に反射光が十分に得られず検出が困難となる検出困難地物の存在の有無を判定する判定手段
としてコンピュータを機能させるプログラム。
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