JP2010046276A - 内視鏡画像のズレ量測定装置及び方法、並びに電子内視鏡及び内視鏡用画像処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】メカ機構を設けることなく、内視鏡画像の位置ズレや回転ズレを補正する。
【解決手段】電子内視鏡１１でテストチャート３５を撮像する。プロセッサ装置１２のＤＳＰ４７は、電子内視鏡１１から入力された画像信号から内視鏡画像３０ａを生成する。画像合成回路５３は、テストチャート画像３５ａを含む内視鏡画像３０ａに所定の基準パターン６５を有するテスト用マスク画像５７を合成し、テスト用マスク合成画像６７を生成する。検査担当者は、モニタ３１に表示されるテスト用マスク合成画像６７から、基準パターン６５に対するテストチャート画像３５ａの位置・回転ズレ量を目視で測定し、この測定結果をプロセッサ装置１２に入力する。プロセッサ装置１２に入力されたズレ量情報を電子内視鏡１１のＥＥＰＲＯＭ４４に格納する。プロセッサ装置１２は、電子内視鏡１１から入力されるズレ量情報に基づき、内視鏡画像３０にズレ補正処理を施す。
【選択図】図３

Description

本発明は、電子内視鏡及びこの電子内視鏡で得られた内視鏡画像に画像処理を施す内視鏡用画像処理装置、並びに内視鏡画像のズレ量を測定する内視鏡画像のズレ量測定装置及び方法に関するものである。

医療分野において、電子内視鏡システムを利用した医療診断が盛んに行われている。電子内視鏡システムは、体腔内に挿入される挿入部を有する電子内視鏡と、この電子内視鏡に接続されたプロセッサ装置（内視鏡用画像処理装置）とから構成される。プロセッサ装置は、電子内視鏡の挿入部先端部に取り付けられた撮像素子から画像信号を受信し、この画像信号に基づき生成した内視鏡画像に画像処理を施してモニタに出力する。医師は、モニタに表示された内視鏡画像を見ながら、体腔内壁面の観察や診断を行ったり、或いは挿入部先端部の鉗子出口から各種処置具を突出させて治療を施したりする。

このような電子内視鏡では、挿入部先端部に取り付けられた撮像素子が正規取付位置から位置ズレしている場合、或いは撮像素子が正規取付姿勢に対して回転ズレしている場合、モニタに表示される内視鏡画像も位置ズレや回転ズレするため、鉗子出口から処置具を突出させた時に、この処置具が通常とは異なる不自然な位置に表示されてしまう。その結果、医師が違和感を覚えてしまう。さらに、近年では、撮像素子の高画素化により、ズーム倍率（デジタル式、光学式問わず）が大きく取れるようになってきている。中心位置がずれたまま大きくズームした場合の中心位置のズレ量も大きくなり、見たい場所とズームした場所がずれてしまうという違和感が生じてしまう。このため、高倍率ズーム時でもズレ量が小さくなるように取り付けに位置に対する精度向上が求められている。加えて、被検体の負担軽減の目的で内視鏡の細径化がすすんでおり、これに伴い撮像素子が小さくなり高密度化により画素間隔が狭くなっており、メカ的には従来と同じズレ量でも、撮像素子の受光面では、ズレ量が増えていることになる。このような理由により、撮像素子を挿入部先端部にただ取り付けただけでは、撮像素子を正規取付位置に位置合わせすることが困難になっている。

このため、特許文献１の内視鏡用撮像装置は、挿入部先端部に取り付けられた撮像素子を水平方向、垂直方向、及び回転方向に変位させる位置調整機構を備えており、この位置調整機構で撮像素子を正規取付位置・正規取付姿勢に位置合わせすることができる。

特許文献２には、撮像素子の前方に対物レンズ群を位置決め固定する固体撮像装置が記載されている。この特許文献２の技術を撮像素子の固定に利用することで、撮像素子を正規取付位置・正規取付姿勢に位置合わせすることができる。また、特許文献３の電子内視鏡は、撮像素子を位置決めする固定枠（第４実施例参照）を有しており、この固定枠により、撮像素子を正規取付位置・正規取付姿勢に位置合わせすることができる。
特開平１０−２８２３３号公報 特開平１１−２９０２６９号公報 特開２００１−８６３７８号公報

特許文献１〜３では、メカ機構により撮像素子の位置合わせを行うため、その取付位置精度（位置出し精度）を容易に向上させることができるが、同時にその精度には限界があり、撮像素子がさらなる高画素化した時には、電子ズームの高倍率化の中心位置合わせや電子内視鏡の細径化に伴う撮像素子の小型化による取り付け精度向上に対応できないおそれがある。また、特に特許文献１では、前述の位置調整機構による位置合わせを作業者が手動で行うため、撮像素子の取付位置精度は作業者の熟練度に依存してしまう。さらに、特許文献１〜３では、メカ機構を新たに設ける必要があるので、製造コストが増加するという問題も生じる。

本発明は上記問題を解決するためのものであり、メカ機構を設けることなく、内視鏡画像のズレ補正を可能にするための内視鏡画像のズレ量測定装置及び方法、並びに電子内視鏡及び内視鏡用画像処理装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明のズレ量測定装置は、テストパターンが描かれたテストチャートと、体腔内に挿入される電子内視鏡の挿入部先端部、または前記テストチャートのいずれか一方を他方に対して位置決めする位置決め手段と、前記位置決め手段で位置決めした後、前記テストチャートを電子内視鏡で撮像して得られた内視鏡画像に、基準パターンを有する基準画像を合成する画像合成手段と、前記画像合成手段で合成された合成画像から、基準パターンに対するテストパターンのズレ量を取得するズレ量取得手段とを備えることを特徴とする。

前記テストパターンは、前記テストチャートの少なくともある一点を示すチャート位置マーク、及び前記チャート位置マークとは別に設けられ、前記テストチャートの姿勢を判別するための姿勢判別マークを有し、前記基準パターンは、前記基準画像の少なくともある一点を示し、ズレ量がゼロである場合にチャート位置マークと一致する基準位置マーク、及び前記基準位置マークとは別に設けられ、ズレ量がゼロである場合に前記姿勢判別マークと一致する基準姿勢マークを有し、前記ズレ量取得手段は、前記チャート位置マークと前記基準位置マークの位置ズレ量、及び前記チャート位置マークと前記姿勢判別マークを通る第１直線と、前記基準位置マークと前記基準姿勢マークを通る第２直線のなす角度をズレ量として取得することが好ましい。

前記テストパターンは、異なる色の枡目を縦横交互に配置した市松模様であり、前記基準パターンは、テストパターンと枡目の位置が反転した市松模様であり、前記チャート位置マークと前記基準位置マーク及び前記姿勢判別マークと前記基準姿勢マークは、枡目同士の角及び枡目の辺であることが好ましい。

前記チャート位置マーク及び前記姿勢判別マークは、それぞれ第１色の点及び第１色とは異なる第２色の点であることが好ましい。

前記基準画像は、前記チャート位置マーク及び前記姿勢判別マークの前記合成画像内における仮想的な位置座標を求めるための目盛りを有することが好ましい。目盛りを設けることで、ズレ量を目視で測定することができる。

前記合成画像を表示する表示手段と、前記目盛りから求められた位置座標、または前記位置座標から算出されたズレ量を入力するための入力端末とを備え、前記ズレ量取得手段は、前記入力端末に入力された位置座標、またはズレ量を取得することが好ましい。

前記ズレ量取得手段は、前記合成画像を解析して、ズレ量を自動測定により取得することが好ましい。ズレ量を自動的に測定することにより、検査担当者の手間を減らすことができ、さらに短時間でズレ量測定を終了させることができる。

前記ズレ量取得手段は、前記合成画像内の各色を読み取り、読み取り結果に基づいて各色の領域を判別し、判別結果と前記基準位置マーク及び前記基準姿勢マークの位置とを元にズレ量を自動測定することが好ましい。

前記ズレ量取得手段は、前記画像合成手段で合成された前記合成画像内の各点の色を読み取り、読み取り結果に基づいて各点の位置を判別し、判別結果と前記基準位置マーク及び前記基準姿勢マークの位置とを元にズレ量を自動測定することが好ましい。

前記チャート位置マークは、前記テストチャートの中心位置を示し、前記基準位置マークは基準画像の中心位置を示すことが好ましい。

前記ズレ量取得手段で取得されたズレ量がゼロとなるように、内視鏡画像にズレ補正を施すズレ補正手段を備えることが好ましい。

前記ズレ量取得手段は、最初に位置ズレ量を取得し、取得した位置ズレ量に応じて前記ズレ補正手段でズレ補正が施された後、角度を取得することが好ましい。

前記ズレ量取得手段で取得したズレ量を外部記憶装置に出力するズレ量出力手段を備えることが好ましい。

前記基準画像は、内視鏡画像の無効領域を隠して有効領域のみを露呈させる露呈部が設けられたマスク画像であり、前記基準パターンは前記露呈部に設けられていることが好ましい。

前記位置決め手段は、前記テストチャートが設置される平面ステージと、電子内視鏡の挿入部先端部が固定される内視鏡固定用治具と、前記テストチャートと挿入部先端部の相対的な位置を調整する位置調整手段とを有することが好ましい。

前記位置調整手段は、前記挿入部先端部に着脱自在に取り付けられ、前記挿入部先端部の中心軸を中心とする円上にポイント光を投射するポインタであり、前記テストチャートには、前記挿入部先端部が正規の周方向位置となったときのポイント光の投射位置と一致する箇所に位置決めマークが描かれていることが好ましい。

前記位置決め手段は、前記テストチャートが設けられた前記平面ステージとしての底部、および挿入部先端部に着脱自在に取り付けられる前記内視鏡固定用治具としての開口部を有する筒状のアダプタと、挿入部先端部が正規の周方向位置となるように、アダプタの底部に形成された挿通穴、及び挿入部先端部の開口に挿通され、位置決め後に抜き取られる前記位置調整手段としての柱体とを有することが好ましい。

本発明は、テストパターンが描かれたテストチャートを電子内視鏡で撮像して得られた内視鏡画像に、基準パターンを有する基準画像を合成し、合成した合成画像から、基準パターンに対するテストパターンのズレ量を取得することで、この取得結果に基づき、固体撮像素子の位置・姿勢補正を行うメカ機構を設けることなく、内視鏡画像の位置ズレや回転ズレ等を補正することができる。これにより、固体撮像素子のさらなる高画素化が進んでメカ機構で対応できなくなった場合でも、位置ズレ及び回転ズレの無い内視鏡画像が得られる。

また、メカ機構が不要となるので、電子内視鏡の製造コストを下げることができる。更に、固体撮像素子の取付位置精度を緩めることができる。これにより、固体撮像素子の取り付けに関連する部品のコストダウンが可能になるとともに、電子内視鏡製造時の歩留まりを向上させることができる。

図１に示すように、電子内視鏡システム１０は、電子内視鏡１１、プロセッサ装置（内視鏡用画像処理装置）１２、光源装置１３、内視鏡位置決め機構１４などから構成される。本発明のズレ量測定装置は、プロセッサ装置１２及び内視鏡位置決め機構１４により構成される。電子内視鏡１１は、体腔内に挿入される挿入部１６と、電子内視鏡１１の把持及び挿入部１６の操作に用いられる操作部１７と、プロセッサ装置１２及び光源装置１３に接続するユニバーサルコード１８とを備えている。

挿入部１６は、可撓性を有する棒状体であり、根元側から可撓管１６ａ、湾曲部１６ｂ、挿入部先端部１６ｃを備えている。可撓管１６ａは、挿入部１６の大半を占める長さを有している。湾曲部１６ｂは、操作部１７の操作と連動して湾曲し、これにより挿入部先端部１６ｃの向きが自在に変えられる。

挿入部先端部１６ｃには、観察窓２０（図３参照）、鉗子出口２１（図１６参照）、照明窓２２（図３参照）、送気・送水用ノズル２３（図１６参照）が設けられている。観察窓２０の後方には、ＣＣＤ型固体撮像素子（以下、ＣＣＤという、図３参照）２４が配置されている。なお、ＣＣＤ２４の代わりにＣＭＯＳ型固体撮像素子を用いてもよい。

鉗子出口２１は、挿入部１６内に設けられた鉗子チャンネル（図示せず）の出口側開口部である。照明窓２２の後方には、ライトガイド２５（図３参照）が設けられている。送気・送水用ノズル２３からは、空気や水等が管腔内及び観察窓２０に供給される。

操作部１７は、アングルノブ２６、操作ボタン２８等を備えている。アングルノブ２６は、湾曲部１６ｂの湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン２８は、送気・送水や吸引等の各種の操作に用いられる。また、操作部１７には、ユニバーサルコード１８が接続されている。

ユニバーサルコード１８には、送気・送水チャンネルと、撮像信号出力用配線及びライトガイド２５とが組み込まれている。このユニバーサルコード１８の先端部には、コネクタ部２９ａが設けられている。このコネクタ部２９ａは、ライトガイド２５に照明光を導光する光源を有する光源装置１３に接続する。また、コネクタ部２９ａからは、コネクタ部２９ｂが分岐しており、このコネクタ部２９ｂはプロセッサ装置１２に接続する。

プロセッサ装置１２は、ＣＣＤ２４から入力される画像信号から内視鏡画像３０（図５参照）を生成し、生成した内視鏡画像３０に各種画像処理を施す。画像処理済みの内視鏡画像３０は、プロセッサ装置１２にケーブル接続されたモニタ３１に表示される。

プロセッサ装置１２の前面には、ユーザが所望のメニュー画面をモニタ３１に表示させるための操作ボタン、画像処理条件（コントラスト、色彩等）を設定変更するための操作ボタン、及びプロセッサ装置１２の動作モードを切り替えるモード切替スイッチを有するフロントパネル３２が設けられている。また、プロセッサ装置１２には、キーボード（入力端末）３３が接続されている。

プロセッサ装置１２の動作モードには、電子内視鏡１１で体腔内壁面の観察等を行う時に選択する通常モードの他に、ズレ量測定モードがある。ズレ量測定モードは、テストチャート３５を撮像して得られたテストチャート画像３５ａの所定の基準位置からの位置ズレ量、及び所定の基準姿勢からの回転ズレ量を測定するためのモードである。ここで、テストチャート画像３５ａの基準位置・基準姿勢は、ＣＣＤ２４が正規取付位置・正規取付姿勢に位置決めされている時に得られるテストチャート画像３５ａの位置・姿勢である（図５参照）。

プロセッサ装置１２は、ズレ量測定モードで得られたテストチャート画像３５ａの位置ズレ量・回転ズレ量に応じて、内視鏡画像３０に位置ズレ補正処理、回転ズレ補正処理を施す。すなわち、本発明では、ズレ量測定モードの測定結果に応じて内視鏡画像３０にズレ補正処理を施すことで、ＣＣＤ２４の取付位置・姿勢に関係なく、位置ズレ及び回転ズレのない内視鏡画像３０を得る。なお、テストチャート画像３５ａの位置ズレ量・回転ズレ量の測定は、例えば電子内視鏡１１の出荷検査作業の一つであるズレ検査作業で行われる。

内視鏡位置決め機構１４は、前述のズレ量測定モード時に、挿入部先端部１６ｃをテストチャート３５に対向する位置に保持する。この内視鏡位置決め機構１４は、テストチャート３５が設置される平面ステージ１４ａと、挿入部先端部１６ｃを保持する内視鏡固定用冶具１４ｂとから構成される。

テストチャート３５を上方から見た図２において、テストチャート３５には、本発明のテストパターンとして、その中心位置Ｃ１を示すチャート位置マーク３６と、その姿勢を判別するための姿勢判別マーク３７とが描かれている。なお、テストチャート画像３５ａ内のチャート位置マークには符号３６ａを付し、姿勢判別マークには符号３７ａを付す（図５参照）。なお、図２は、テストチャートの一例であり、例えば、電子内視鏡１１の種類に応じて用いるテストチャートを変えてもよい。

チャート位置マーク３６は、正方形及びその対角線からなる。姿勢判別マーク３７は、中心位置Ｃ１の右側方に位置し、中心位置Ｃ１を通る水平線に平行な線状マークである。モニタ３１の画面（以下、モニタ画面という）に表示されるテストチャート画像３５ａの姿勢は、その姿勢判別マーク３７ａ（図５、図７、図１０参照）の傾き角で判別することができる。これにより、テストチャート画像３５ａが回転ズレしているか否かを判別するとともに、テストチャート画像３５ａの回転ズレ量を求めることができる。

図１に戻って、内視鏡固定用冶具１４ｂは、平面ステージ１４ａから鉛直上方に延び、さらに、その先端部が９０°屈曲してテストチャート３５の上方に位置する略Ｌ字形状を有している。この内視鏡固定用冶具１４ｂの先端部には、チャート位置マーク３６の鉛直上方位置にセット穴（位置調整手段）３８が形成されている。このセット穴３８には、挿入部先端部１６ｃが嵌合する。なお、挿入部先端部１６ｃの周面にはシルク印刷や若干の凹凸が設けられており、これらとセット穴３８の周面との摩擦によって、挿入部先端部１６ｃがセット穴３８に保持される。これにより、挿入部先端部１６ｃをチャート位置マーク３６の鉛直上方位置に位置調整（位置決め）することができる。

また、内視鏡固定用冶具１４ｂ（セット穴３８）は、挿入部先端部１６ｃをその周方向に回転可能に保持している。従って、検査担当者は、セット穴３８にセットされた挿入部先端部１６ｃを手動で周方向に回転させて、その周方向位置を下記の正規周方向位置に位置合わせする。なお、この位置合わせを容易に行うため、挿入部先端部１６ｃの周面、及びセット穴３８の開口周縁部に位置合わせ用のマーク等を設けてもよい。セット穴３８の形成位置と、挿入部先端部１６ｃの正規周方向位置とを決定することで、テストチャート画像３５ａの基準位置・基準姿勢が決定する。

本実施形態では、テストチャート画像３５ａの基準位置が下記（１）の条件を満たし、その基準姿勢が下記（２）の条件を満たすように、セット穴３８の形成位置と、挿入部先端部１６ｃの正規周方向位置とを決定している（図５参照）。
・ テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１（チャート位置マーク３６ａ）が、モニタ画面の中心に位置する。
・ テストチャート画像３５ａの姿勢判別マーク３７ａが、モニタ画面の横（水平）方向に平行で、且つ中心位置Ｃ１の右側方に位置する。

図３に示すように、電子内視鏡１１の挿入部先端部１６ｃには、前述したようにＣＣＤ２４が内蔵されており、このＣＣＤ２４は、観察窓２０の後方に設けられた対物レンズ４０の結像位置に配設されている。また、電子内視鏡１１には、内視鏡用ＣＰＵ４１、ＴＧ４２、アナログ信号処理回路（ＡＦＥ）４３、ＥＥＰＲＯＭ（外部記憶装置、記憶手段）４４等が設けられている。

内視鏡用ＣＰＵ４１は、プロセッサ装置１２のプロセッサ用ＣＰＵ４６と通信を行って、電子内視鏡１１の各部の動作を制御する。この内視鏡用ＣＰＵ４１には、ＥＥＰＲＯＭ４４が接続されている。ＥＥＰＲＯＭ４４は、電子内視鏡１１の種類を識別するための識別情報や、前述のテストチャート画像３５ａの位置ズレ量・回転ズレ量の測定結果を格納する。そして、内視鏡用ＣＰＵ４１は、プロセッサ用ＣＰＵ４６からの情報配信要求に基づき、ＥＥＰＲＯＭ４４に格納されている識別情報又はズレ量情報を読み出して、プロセッサ用ＣＰＵ４６に送信する。

ＴＧ４２は、内視鏡用ＣＰＵ４１の制御に基づき、ＣＣＤ２４の駆動パルス（垂直／水平走査パルス、リセットパルス等）とＡＦＥ４３用の同期パルスとを発生する。ＣＣＤ２４は、ＴＧ４２から入力される駆動パルスにより駆動され、対物レンズ４０を介して結像された光学像を光電変換し、画像信号として出力する。

ＡＦＥ４３は、相関二重サンプリング（ＣＤＳ）回路、プログラマブルゲインアンプ（ＰＧＡ）、及びＡ／Ｄ変換器により構成されている。ＣＤＳ回路は、ＣＣＤ２４から出力された画像信号に対して相関二重サンプリング処理を施し、ＣＣＤ２４で生じるリセット雑音及びアンプ雑音の除去を行う。ＰＧＡは、ＣＤＳ回路によりノイズ除去が行われた画像信号を、内視鏡用ＣＰＵ４１から指定された所定の増幅率で増幅する。Ａ／Ｄ変換器は、ＰＧＡにより増幅された画像信号を、所定のビット数のデジタル信号に変換する。ＡＦＥ４３から出力されたデジタル形式の画像信号は、前述のコネクタ部２９ｂを介してプロセッサ装置１２内に入力される。

プロセッサ装置１２は、プロセッサ用ＣＰＵ（ズレ量取得手段、ズレ量出力手段）４６、デジタル信号処理回路（ＤＳＰ）４７、画像処理回路４８、マスク用メモリ４９、Ｄ／Ａ変換器５０等から構成されている。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、プロセッサ装置１２内の各部を制御するとともに、電子内視鏡システム１０の全体を統括的に制御する。

また、プロセッサ用ＣＰＵ４６には、前述のフロントパネル３２、キーボード３３、内視鏡用ＣＰＵ４１、マスク用メモリ４９、及び光源装置１３の光源用ＣＰＵ５２等が接続されている。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、フロントパネル３２で選択された動作モードに応じて、プロセッサ装置１２の動作モードを通常モードまたはズレ量測定モードに切り替える。

ＤＳＰ４７は、プロセッサ用ＣＰＵ４６の制御に基づき、電子内視鏡１１のＡＦＥ４３から入力された１フレーム分の画像信号に対し、色補間、色分離、色バランス調整、ガンマ補正、画像強調処理等を行い、内視鏡画像３０を生成する。ＤＳＰ４７は、生成した内視鏡画像３０を画像処理回路４８に出力する。

画像処理回路４８は、画像合成回路（画像合成手段）５３及びズレ補正回路（ズレ補正手段）５４からなる。画像合成回路５３は、ＤＳＰ４７から入力された内視鏡画像３０に、マスク用メモリ４９に格納されているマスク画像を合成する。マスク用メモリ４９には、通常用マスク画像５６及びテスト用マスク画像５７が格納されている。

画像合成回路５３は、プロセッサ用ＣＰＵ４６の制御に基づき、プロセッサ装置１２の動作モードが通常モードの時は、内視鏡画像３０（後述するズレ補正回路５４によりズレ補正処理済みの画像）に通常用マスク画像５６を合成する。

図４（Ａ）に示すように、内視鏡画像３０は、体腔内の観察画像５８が、前述の対物レンズ４０を保持する鏡胴枠（図示せず）と共に映し出されたものとなる。観察画像５８の周囲には、鏡胴枠による凹凸部分５９が略円状に生じるとともに、凹凸部分５９の外側にケラレによる無効領域６０が生じている。図４（Ｂ）に示すように、通常用マスク画像５６は、内視鏡画像３０の中央部のみを露呈する露呈部６１を有している。露呈部６１は、凹凸部分５９の内接円であり、内視鏡画像３０に重なることで凹凸部分５９を隠す。画像合成回路５３は、内視鏡画像３０上に通常用マスク画像５６を重ね合わせるように合成することで、図４（Ｃ）に示すような通常用マスク合成画像６２を生成する。

なお、内視鏡画像３０中に生じる凹凸部分５９の位置や大きさは、電子内視鏡１１の種類により異なるため、マスク用メモリ４９には、露呈部の大きさや形状が異なる複数の通常用マスク画像５６（テスト用マスク画像５７も同様）が記憶されている。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、内視鏡用ＣＰＵ４１から入力された電子内視鏡１１の識別情報に基づき、マスク用メモリ４９内から適切なマスク画像を選択して、画像合成回路５３に供給する。

図３に戻って、画像合成回路５３は、生成した通常用マスク合成画像６２をＤ／Ａ変換器５０に出力する。Ｄ／Ａ変換器５０は、画像合成回路５３から入力された通常用マスク合成画像６２を、アナログ信号に変換してモニタ３１に出力する。

また、画像合成回路５３は、プロセッサ用ＣＰＵ４６の制御に基づき、プロセッサ装置１２の動作モードがズレ量測定モードの時は、テストチャート３５を撮像して得られた内視鏡画像３０ａにテスト用マスク画像（基準画像）５７を合成する。

図５（Ａ）に示すように、内視鏡画像３０ａは、前述の観察画像５８の代わりに、テストチャート画像３５ａを含む観察画像６３が映し出されている以外は、内視鏡画像３０と同じである。図５（Ｂ）に示すように、テスト用マスク画像５７は、内視鏡画像３０ａの中央部のみを露呈する露呈部６４（露呈部６１と同じ）と、テストチャート画像３５ａの基準位置・基準姿勢を示す十字線状の基準パターン６５とを有している。

基準パターン６５は、テスト用マスク画像５７の中心位置Ｃ２を通り、モニタ画面の横方向に平行な横線部６５ａと、これに垂直な縦線部６５ｂとから構成されている。従って、横線部６５ａと縦線部６５ｂとの交点が、テスト用マスク画像５７の中心位置Ｃ２を示す。この中心位置Ｃ２は、モニタ画面の中心位置と一致している。このため、テスト用マスク画像５７の中心位置Ｃ２がテストチャート画像３５ａの基準位置マークとなる。

また、基準パターン６５の横線部６５ａは、モニタ画面の横方向に平行である。従って、テストチャート画像３５ａの回転ズレ量がゼロの時に、姿勢判別マーク３７ａは横線部６５ａに対して平行となり、さらに、テストチャート画像３５ａの位置ズレ量及び回転ズレ量が共にゼロとなる時に、姿勢判別マーク３７ａは横線部６５ａと重なる。このため、横線部６５ａが、テストチャート画像３５ａの基準姿勢を示す基準姿勢マークとなる。

図５（Ｃ）に示すように、画像合成回路５３は、内視鏡画像３０ａ上にテスト用マスク画像５７を重ね合わせるように合成することで、テスト用マスク合成画像（合成画像）６７を生成する。このテスト用マスク合成画像６７は、Ｄ／Ａ変換器５０でアナログ信号に変換された後、モニタ３１に表示される。

テストチャート画像３５ａが基準位置・基準姿勢となる理想系では、テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１と、テスト用マスク画像５７の中心位置Ｃ２とが一致する。また、テストチャート画像３５ａの姿勢判別マーク３７ａは、横線部６５ａと重なる。

逆に、テストチャート画像３５ａが基準位置から位置ズレしている場合には、その中心位置Ｃ１と、テスト用マスク画像５７の中心位置Ｃ２とが一致しない。この場合の位置ズレ量は、中心位置Ｃ２（両線部６５ａ，６５ｂの交点）に対する中心位置Ｃ１（チャート位置マーク３６ａ）の中心位置ズレ量である。この中心位置ズレ量は、モニタ画面の横方向位置ズレ量と縦方向位置ズレ量とで表される。

また、テストチャート画像３５ａが基準姿勢に対して回転ズレしている場合には、その姿勢判別マーク３７ａが横線部６５ａに対して傾くことになる。この場合の回転ズレ量は、横線部６５ａ（Ｘ軸）に対する姿勢判別マーク３７ａの傾き角度である（図７参照）。

テスト用マスク画像５７の露呈部６４には、テスト用マスク合成画像６７内において、テスト用マスク画像５７の中心位置Ｃ２を原点とした時の、テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１の位置座標、姿勢判別マーク３７ａの位置座標を求めるための目盛り６８が設けられている。この目盛り６８に基づき上記各位置座標を測定することで、テストチャート画像３５ａの位置ズレ量、回転ズレ量が求められる。なお、目盛り６８は等間隔であり、この目盛り６８の１枡分はＮ×Ｎ（Ｎは任意の自然数）画素である。

次に、テストチャート画像３５ａの位置ズレ量及び回転ズレ量を求める具体的な手順について説明する。本実施形態では、検査担当者が、モニタ画面に表示されたテスト用マスク画像５７内の目盛り６８から上記各位置座標を目視で測定し、この測定結果に基づいて位置ズレ量及び回転ズレ量を求める。最初に位置ズレのみが発生している場合について説明を行う。

図６に示すように、テスト用マスク画像５７の中心位置Ｃ２は原点となるので、その位置座標は（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）となる。そして、検査担当者は、テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１の位置座標（Ｘ，Ｙ）＝（ａ１，ｂ１）を目盛り６８から目視で測定する。なお、中心位置Ｃ１が目盛り６８の枡内にあるときは、位置座標を小数点１〜２桁まで目算する。この「ａ１」が前述の横方向位置ズレ量（目盛り数）となり、「ｂ１」が前述の縦方向位置ズレ量（目盛り数）となる。本例ではａ１，ｂ１ともに「２」である。なお、ＣＣＤ２４が高画素の場合には、中心位置Ｃ１を容易に判別することができるように、テストチャート画像３５ａのチャート位置マーク３６ａ付近を拡大表示してもよい。

次いで、検査担当者は、目盛り数で表される横方向位置ズレ量ａ１、及び縦方向位置ズレ量ｂ１を、それぞれ画素数で表される横方向位置ズレ量Ａ、及び縦方向位置ズレ量Ｂに変換する。目盛り６８と画素数との関係（例えば１目盛り＝Ｎ画素）は既知であり、この関係は同一のＣＣＤ２４においては固定であるので、「Ａ」及び「Ｂ」は、ａ１，ｂ１にそれぞれＮを乗算して求めることができる。以上で、テストチャート画像３５ａの位置ズレ量（横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ）の取得が完了する。

図７に示すように、位置ズレ及び回転ズレの両方が発生している場合は、検査担当者は、テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１の位置座標、及び姿勢判別マーク３７ａ上の任意のＰ点の位置座標を目盛り６８から目視で測定する（本実施形態では横線部６５ａ＝Ｘ軸であるため、その位置座標の取得することなく回転ズレ量が求められる）。

本実施形態では、中心位置Ｃ１の位置座標は図６と同じ（Ｘ，Ｙ）＝（ａ１，ｂ１）となり、Ｐ点の位置座標は（Ｘ，Ｙ）＝（α１，β１）となる。

検査担当者は、前述したように、テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１の位置ズレ量を計算で求める。次いで、検査担当者は、テストチャート画像３５ａの回転ズレ量、すなわち、基準パターン６５の横線部６５ａに対する姿勢判別マーク３７ａの傾き角度θを求める。横線部６５ａはＸ軸（本発明の第２直線に相当）であるため、姿勢判別マーク３７ａの傾き角度θは、Ｘ軸に対する、中心位置Ｃ１及びＰ点を通る直線Ｌ（本発明の第１直線に相当）の傾き角度になる。傾き角度θは、下記式（１）より求めることができる。
傾き角度θ＝ｔａｎ^−１｛（β１−ｂ１）／（α１−ａ１）｝・・・式（１）

以上で回転ズレ量（傾き角度θ）の取得が完了する。なお、テストチャート画像３５ａに回転ズレのみが発生している場合には、中心位置Ｃ１＝中心位置Ｃ２＝（０、０）となるので、上記式（１）のａ１，ｂ１にそれぞれ「０」を代入することで、同様にして傾き角度θを求めることができる。

図３に戻って、キーボード３３は、検査担当者が求めた横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ、及び傾き角度θの入力に用いられる。プロセッサ装置１２がズレ量測定モードの時は、モニタ画面に前述のテスト用マスク合成画像６７と共に、ズレ量入力画面（図示せず）が表示される。検査担当者は、ズレ量入力画面に表示される入力指示に従って、キーボード３３を用いて各ズレ量の値Ａ、Ｂ、θの入力を行う。

プロセッサ用ＣＰＵ４６は、キーボード３３から入力された各ズレ量の値Ａ、Ｂ、θを、ズレ量情報として、内視鏡用ＣＰＵ４１へ出力する。内視鏡用ＣＰＵ４１は、プロセッサ用ＣＰＵ４６から入力されるズレ量情報をＥＥＰＲＯＭ４４に格納する。

また、プロセッサ用ＣＰＵ４６は、プロセッサ装置１２の動作モードが通常モードに切り替えられた時に、内視鏡用ＣＰＵ４１に対してズレ量情報の配信要求を行う。これにより、プロセッサ用ＣＰＵ４６には、内視鏡用ＣＰＵ４１からズレ量情報が入力される。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、入力されたズレ量情報をズレ補正回路５４に出力する。

ズレ補正回路５４は、通常モード時において、プロセッサ用ＣＰＵ４６から入力されるズレ量情報（横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ、傾き角度θ）に基づき、ＤＳＰ４７から入力される内視鏡画像３０にズレ補正処理を施す。これにより、内視鏡画像３０の位置ズレ・回転ズレが補正されて、前述の図５（Ｃ）のようになる。なお、上述のズレ量情報に基づき、ズレ補正処理（位置合わせ）する技術は周知（例えば、位置ずらし、回転機能を持つ汎用の表示制御用グラフィックＬＳＩを用いる等）であるので、ここでは説明を省略する。ズレ補正回路５４は、ズレ補正済みの内視鏡画像３０を前述の画像合成回路５３に出力する。

光源装置１３は、光源用ＣＰＵ５２、光源７１、光源ドライバ７２、絞り機構７３、集光レンズ７４から構成されている。光源用ＣＰＵ５２は、プロセッサ用ＣＰＵ４６と通信し、光源ドライバ７２及び絞り機構７３の制御を行う。光源７１は、キセノンランプやハロゲンランプなどからなり、光源ドライバ７２により駆動制御される。絞り機構７３は、光源７１の光射出側に配置され、集光レンズ７４に入射される光量を増減させる。集光レンズ７４は、絞り機構７３を通過した光を集光して、光源装置１３に接続された電子内視鏡１１のライトガイド２５の入射端に導く。ライトガイド２５は、電子内視鏡１１の基端から挿入部先端部１６ｃまで挿通され、出射端が前述の照明窓２２に接続されている。

次に、図８及び図９に示すフローチャートを用いて、電子内視鏡１１のズレ検査作業の手順（図８）、及びプロセッサ装置１２によるズレ補正処理の手順（図９）について説明を行う。図８において、検査担当者は、ズレ検査作業の準備として、電子内視鏡１１の挿入部先端部１６ｃを内視鏡固定用冶具１４ｂのセット穴３８にセットする。次いで、検査担当者は、セット穴３８にセットされた挿入部先端部１６ｃを手動で周方向に回転させて、その周方向位置を前述の正規周方向位置に位置合わせする。

検査担当者は、電子内視鏡１１をプロセッサ装置１２及び光源装置１３に接続して、プロセッサ装置１２、光源装置１３の電源を順番にＯＮする（なお、検査室が十分に明るければ光源装置１３は不要）。次いで、検査担当者は、プロセッサ装置１２のフロントパネル３２のスイッチを操作して、プロセッサ装置１２の動作モードをズレ量測定モードに設定する。電子内視鏡１１は、光源装置１３からの照明光でテストチャート３５を照明しながら、このテストチャート３５をＣＣＤ２４により撮像する。ＣＣＤ２４から出力された画像信号は、ＡＦＥ４３でデジタル信号に変換された後、プロセッサ装置１２に入力される。

プロセッサ装置１２のＤＳＰ４７は、電子内視鏡１１のＡＦＥ４３から入力された１フレーム分の画像信号から内視鏡画像３０ａを生成し、生成した内視鏡画像３０ａを画像処理回路４８に入力する。また、プロセッサ用ＣＰＵ４６は、内視鏡用ＣＰＵ４１から入力された電子内視鏡１１の識別情報に基づき、マスク用メモリ４９内から適切なテスト用マスク画像５７を選択して、画像合成回路５３に供給する。なお、ズレ量測定モード時には、ズレ補正回路５４は停止している。

画像合成回路５３は、ＤＳＰ４７から入力される内視鏡画像３０ａにテスト用マスク画像５７を合成してテスト用マスク合成画像６７を生成し、生成したテスト用マスク合成画像６７をＤ／Ａ変換器５０に出力する。テスト用マスク合成画像６７は、Ｄ／Ａ変換器５０でアナログ信号に変換された後、モニタ画面に表示される。

検査担当者は、前述の図６及び図７を用いて説明したように、テスト用マスク合成画像６７の目盛り６８から、テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１の位置座標、姿勢判別マーク３７ａ上のＰ点の位置座標をそれぞれ測定する。そして、検査担当者は、中心位置Ｃ１の位置座標の測定結果に基づき、テストチャート画像３５ａの位置ズレ量（横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ）を算出する。また、検査担当者は、中心位置Ｃ１及びＰ点の位置座標の測定結果を、上記式（１）に代入することで、テストチャート画像３５ａの回転ズレ量（姿勢判別マーク３７ａの傾き角度θ）を算出する。

次いで、検査担当者は、キーボード３３を用いて横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ、及び傾き角度θの入力を行う。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、キーボード３３から入力された横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ、及び傾き角度θからなるズレ量情報を、内視鏡用ＣＰＵ４１へ出力する。これにより、電子内視鏡１１のＥＥＰＲＯＭ４４にズレ量情報が格納される。以上でズレ検査作業が完了する。

図９に示すように、上述のズレ検査作業が終了した電子内視鏡１１で体腔内の内視鏡検査を行う場合には、プロセッサ装置１２の動作モードを通常モードに設定する。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、プロセッサ装置１２が通常モードに設定された時に、電子内視鏡１１の内視鏡用ＣＰＵ４１に対してズレ量情報の配信要求を行う。

内視鏡用ＣＰＵ４１は、プロセッサ用ＣＰＵ４６からの配信要求に応じて、ＥＥＰＲＯＭ４４からズレ量情報を読み出して、これをプロセッサ用ＣＰＵ４６へ出力する。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、内視鏡用ＣＰＵ４１から入力されたズレ量情報をズレ補正回路５４に出力する。同時に、プロセッサ用ＣＰＵ４６は、内視鏡用ＣＰＵ４１から入力される電子内視鏡１１の識別情報に基づき、マスク用メモリ４９内から通常用マスク画像５６を選択して、画像合成回路５３に供給する。

また、プロセッサ装置１２を通常モードに設定した後、電子内視鏡１１の挿入部１６を患者の体腔内に挿入し、光源装置１３からの照明光で体腔内を照明しながら、この体腔内をＣＣＤ２４により撮像する。これにより、体腔内を撮像して得られた画像信号がプロセッサ装置１２に入力される。そして、前述したように、ＤＳＰ４７は、内視鏡画像３０を生成し、生成した内視鏡画像３０を画像処理回路４８に入力する。

ズレ補正回路５４は、前述のズレ量情報に基づき、ＤＳＰ４７から入力される内視鏡画像３０にズレ補正処理を施して、この内視鏡画像３０の位置ズレ・回転ズレを補正する。次いで、ズレ補正回路５４は、ズレ補正処理済みの内視鏡画像３０を画像合成回路５３に出力する。

画像合成回路５３は、ズレ補正処理済みの内視鏡画像３０に通常用マスク画像５６を合成して通常用マスク合成画像６２を生成し、この通常用マスク合成画像６２をＤ／Ａ変換器５０に出力する。通常用マスク合成画像６２は、Ｄ／Ａ変換器５０でアナログ信号に変換された後、モニタ画面に表示される。以下、内視鏡検査が終了するまで、電子内視鏡１１からの画像信号の入力、プロセッサ装置１２における内視鏡画像のズレ補正処理、通常用マスク合成画像６２の表示が繰り返し実行される。

以上のように本発明の電子内視鏡システム１０では、テストチャート３５を撮像して得られた内視鏡画像３０ａにテスト用マスク画像５７を合成し、この合成したテスト用マスク合成画像６７を解析して、基準パターン６５に対するテストチャート画像３５ａの位置ズレ量・回転ズレ量を算出し、この算出結果に基づき、体腔内等を撮像して得られた内視鏡画像３０にズレ補正処理を施すようにしたので、ＣＣＤ２４の位置・姿勢補正を行うメカ機構を設けることなく、内視鏡画像３０の位置ズレや回転ズレを補正することができる。すなわち、ＣＣＤ２４の取付精度（位置出し精度）に関わらず、位置ズレ及び回転ズレの無い内視鏡画像が得られる。これにより、ＣＣＤ２４のさらなる高画素化が進んでメカ機構で対応できなくなった場合でも、位置ズレ及び回転ズレの無い内視鏡画像３０が得られる。

また、メカ機構が不要となることで製造コストを下げることができる。また、ＣＣＤ２４の取付位置精度（位置出し精度）を緩めることができるので、ＣＣＤ２４の取付・位置出しに関連する部品の加工精度等を緩めることができ、この部品の製造コストを下げることができる。さらに、ＣＣＤ２４の取付位置精度を緩めることで、ＣＣＤ２４の取付作業が楽になるとともに、電子内視鏡１１の製造時の歩留まりを向上させることができる。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。上記第１実施形態のズレ検査作業では、モニタ画面に表示されたテスト用マスク合成画像６７から、テストチャート画像３５ａの位置ズレ量と回転ズレ量とを同時に求めている。これに対して、第２実施形態のズレ検査作業では、位置ズレ量の測定及び位置ズレ補正処理を先に行った後で、回転ズレ量の測定及び回転ズレ補正処理を行う。以下、図１０及び図１１を用いて、第２実施形態のズレ検査作業について詳しく説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態と同じ構成であるため、その構成については上述の図１〜図３等を参照されたい。

図１０（Ａ）及び図１１に示すように、検査担当者は、テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１の位置座標（Ｘ，Ｙ）＝（ａ１，ｂ１）を目視で測定し、この測定結果に基づき、テストチャート画像３５ａの位置ズレ量（横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ）を算出する。次いで、検査担当者は、キーボード３３を用いて横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂの入力を行う。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、キーボード３３から入力された横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂからなる位置ズレ量情報を、内視鏡用ＣＰＵ４１及びズレ補正回路５４へそれぞれ出力する。

ズレ補正回路５４は、プロセッサ用ＣＰＵ４６からの位置ズレ量情報の入力を受けて作動し、この位置ズレ量情報に基づき、テストチャート画像３５ａの中心位置Ｃ１が中心位置Ｃ２に一致するように、ＤＳＰ４７から出力される内視鏡画像３０ａに位置ズレ補正処理を施す。そして、ズレ補正回路５４は、位置ズレ補正処理済みの内視鏡画像３０ａを画像合成回路５３へ出力する。

画像合成回路５３は、ズレ補正回路５４から入力される位置ズレ補正処理済みの内視鏡画像３０ａに再度テスト用マスク画像５７を合成し、合成したテスト用マスク合成画像６７ａ（図１０（Ｂ）参照）をＤ／Ａ変換器５０へ出力する。これにより、モニタ画面にテスト用マスク合成画像６７ａが表示される。

図１０（Ｂ）に示すように、検査担当者は、姿勢判別マーク３７ａ上のＰ点の位置座標を目盛り６８から目視で測定する。Ｐ点の位置座標は（Ｘ，Ｙ）＝（α２，β２）となる。なお、位置ズレ補正処理前のＰ点の位置座標が（Ｘ，Ｙ）＝（α１，β１）の場合には、α２＝α１−ａ１、β２＝β１−ｂ１となる。この場合の姿勢判別マーク３７ａの傾き角度θは、Ｘ軸（横線部６５ａ）に対する、原点及びＰ点を通る直線Ｌａの傾き角度として求められる。従って、検査担当者は、Ｐ点の位置座標を下記式（２）に代入して、傾き角度θを求める。
傾き角度θ＝ｔａｎ^−１（β２／α２）・・・式（２）

次いで、検査担当者は、キーボード３３を用いて傾き角度θの入力を行う。これにより、ズレ量情報（横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ、傾き角度θ）の全ての入力が完了し、全てのズレ量情報が電子内視鏡１１のＥＥＰＲＯＭ４４に格納される。以上で第２実施形態のズレ検査作業が完了する。これ以降の処理は、上記第１実施形態と同じであるため説明は省略する。

以上のように第２実施形態のズレ検査作業では、位置ズレ量の測定及び位置ズレ補正処理を先に行うことで、姿勢判別マーク３７ａの傾き角度θ（回転ズレ量）を、上記第１実施形態の式（１）よりも簡単な式（２）を用いて算出することができる。これにより、傾き角度θを容易に算出することができる。

次に、本発明の第３実施形態について説明する。上記第１及び第２実施形態では、検査担当者が位置ズレ量及び回転ズレ量の測定（算出）を行い、この算出結果をプロセッサ装置１２に入力している。これに対して、第３実施形態の電子内視鏡システム８０では、位置ズレ量及び回転ズレ量の測定をプロセッサ装置８１が行う（図１２参照）。

図１２において、プロセッサ装置８１は、上記第１実施形態のプロセッサ装置１２と基本的には同じ構成である。ただし、プロセッサ装置８１のプロセッサ用ＣＰＵ４６には、位置ズレ量及び回転ズレ量の測定を行うためのズレ量測定部（ズレ量取得手段）８２が設けられている。ズレ量測定モード時に前述の画像合成回路５３は、プロセッサ用ＣＰＵ４６の制御に基づき、生成したテスト用マスク合成画像６７をプロセッサ用ＣＰＵ４６（ズレ量測定部８２）へ出力する。

ズレ量測定部８２は、画像合成回路５３から入力されたテスト用マスク合成画像６７を画像解析して、横線部６５ａ及び縦線部６５ｂの交点（マスク中心位置マーク）からテスト用マスク画像５７の中心位置Ｃ２を判別するとともに、テストチャート画像３５ａのチャート位置マーク３６ａからその中心位置Ｃ１を判別する（図６、図７参照）。

次いで、ズレ量測定部８２は、中心位置Ｃ２を原点とした時に、この中心位置Ｃ２に対して中心位置Ｃ１が画面の横方向及び縦方向にそれぞれ何画素（ピクセル）ずれているかを測定する。これにより、前述の第１及び第２実施形態と同様に、横方向位置ズレ量Ａ及び縦方向位置ズレ量Ｂが得られる。なお、テスト用マスク合成画像６７を解析して中心位置Ｃ１，Ｃ２（チャート位置マーク３６ａ、横線部６５ａ及び縦線部６５ｂの交点）を判別する技術、及び両中心位置Ｃ１，Ｃ２間の横方向・縦方向の画素数を測定する技術はそれぞれ周知であるので、ここでは説明を省略する。

また、ズレ量測定部８２は、テスト用マスク合成画像６７を画像解析して、姿勢判別マーク３７ａ上のＰ点（姿勢判別マーク３７ａの一端部、図７参照）の位置を判別するとともに、中心位置Ｃ２に対してＰ点が画面の横方向及び縦方向にそれぞれ何画素ずれているかを測定する。これにより、Ｐ点の横方向位置ズレ量Ａｐ及び縦方向位置ズレ量Ｂｐが得られる。次いで、ズレ量測定部８２は、上記式（１）の各パラメータａ１，ｂ１，α１，β１を各位置ズレ量Ａ，Ｂ，Ａｐ，Ｂｐに置き換えた下記式（３）より、姿勢判別マーク３７ａの傾き角度θを算出する。
傾き角度θ＝ｔａｎ^−１｛（Ｂｐ−Ｂ）／（Ａｐ−Ａ）｝・・・式（３）

以上でズレ量測定部８２による横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ、及び傾き角度θの測定（ズレ情報の取得）が完了する。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、ズレ量測定部８２で得られたズレ量情報を内視鏡用ＣＰＵ４１へ出力する。これ以降の処理は、上記第１実施形態と同じであるため、説明は省略する。

以上のように本発明の第３実施形態では、ズレ検査作業時に、位置ズレ量及び回転ズレ量をプロセッサ装置８１が自動的に測定するので、検査担当者の手間を減らすことができ、さらに短時間でズレ検査作業を終了させることができる。なお、上記第２実施形態で説明したように、位置ズレ量の測定・位置ズレ補正を先に行ってもよい。

なお、上記第３実施形態では、画像解析により、中心位置Ｃ２（原点）に対して中心位置Ｃ１やＰ点が画面の横方向及び縦方向にそれぞれ何画素ずれているかを測定することができるので、テスト用マスク画像に目盛り６８（図５〜図７参照）を設ける必要がなくなる。このため、上記第１実施形態で説明したテストチャート画像３５ａ（テストチャート３５）、テスト用マスク画像５７とは異なる画像を用いることができる。

例えば図１３（Ａ）に示すように、内視鏡画像３０ｂには、テストチャート画像３５ｂを含む観察画像８４が映し出されている。テストチャート画像３５ｂは、市松模様に形成されており、その中心位置Ｃ１を通る横軸８５ａ及び縦軸８５ｂにより４分割されている。また、テストチャート画像３５ｂの図中右上・左下の四分割部８６ａ，８６ｂは黒色（斜線）であり、図中右下・左上の四分割部８７ａ，８７ｂは白色である。

図１３（Ｂ）に示すように、テスト用マスク画像８８は、テストチャート画像３５ｂの四分割部８６ａ，８６ｂと同形状で且つ同じ位置関係となる露呈部８９ａ，８９ｂを有している。露呈部８９ａ，８９ｂは、その中心位置がテスト用マスク画像８８の中心位置Ｃ２と一致しており、テストチャート画像３５ｂ（四分割部８６ａ，８６ｂ）の基準位置・基準姿勢を示す基準パターンになる。なお、図中の符号９０ａ，９０ｂは、それぞれ露呈部８９ａ，８９ｂの横方向縁部、縦方向縁部であり、上記第１実施形態で説明した基準パターン６５の横線部６５ａ、縦線部６５ｂ（図５参照）に相当する。

前述の画像合成回路５３（図１２参照）は、内視鏡画像３０ｂ上にテスト用マスク画像８８を重ね合わせるように合成して、テスト用マスク合成画像９２を生成する。

図１３（Ｃ）に示すように、テストチャート画像３５ｂが基準位置・基準姿勢となる理想系では、四分割部８６ａ，８６ｂと露呈部８９ａ，８９ｂとが一致するため、テスト用マスク合成画像９２は、完全に黒色画像となる。

これに対して、図１３（Ｄ）に示すように、例えばテストチャート画像３５ｂが基準位置から図中右上方向に位置ズレしている場合には、露呈部８９ａの横方向縁部９０ａと、四分割部８６ａの横軸８５ａとの間に帯状の白色領域９３ａが表される。また、縦方向縁部９０ｂと縦軸８５ｂとの間にも同様に帯状の白色領域９３ｂが表される。

白色領域９３ａは、テストチャート画像３５ｂの縦方向の位置ズレを示すものであり、この縦方向位置ズレ量は、白色領域９３ａの縦方向幅Ｙｐの画素数を測定（カウント）することで求められる。また、白色領域９３ｂは、テストチャート画像３５ｂの横方向の位置ズレを示すものであり、この横方向位置ズレ量は、白色領域９３ｂの横方向幅Ｘｐの画素数を測定することで求められる。これら横方向幅Ｘｐ及び縦方向幅Ｙｐの画素数の測定は、上記第３実施形態で説明したように、ズレ量測定部８２（図１２参照）がテスト用マスク合成画像９２を画像解析して行う。

なお、テストチャート画像３５ｂが基準位置から他の方向（右下方向、左上方向、左下方向、上方向、・・・等）に位置ズレしている場合は、前述の帯状の白色領域の表示箇所、表示数が変わるだけであるので説明は省略する。また、画像解析を行わずに、テスト用マスク合成画像９２をモニタ画面に表示するとともに、例えば白色領域９３ａ，９３ｂを拡大表示して、検査担当者が横方向幅Ｘｐ及び縦方向幅Ｙｐの画素数を目視で測定してもよい。この場合には、テスト用マスク画像８８に前述の目盛り６８を設ける。

また、図示は省略するが、テストチャート画像３５ｂが基準姿勢から回転ズレしている場合に、その回転ズレ量は、横方向縁部９０ａに対する横軸８５ａの傾き角度、または縦方向縁部９０ｂに対する縦軸８５ｂの傾き角度となる。横軸８５ａの傾き角度については、上記第１実施形態で説明した姿勢判別マーク３７ａの傾き角度θを求める方法と同じ方法で求められる。また、縦方向縁部９０ｂに対する縦軸８５ｂの傾き角度を求める方法も、基本的には同じであるので説明は省略する。なお、テストチャート画像３５ｂを傾き角度を正確に求めるため、四分割部８７ａ，８７ｂ，８７ａ，８７ｂのいずれかに姿勢判別用マーク（例えば点状マーク）等が描かれていることが好ましい。

さらに、テストチャート画像３５ｂが、基準位置・基準姿勢から位置ズレ・回転ズレしている場合には、先に回転ズレ補正を行わないと、位置ズレ量（横方向幅Ｘｐ及び縦方向幅Ｙｐの画素数）の測定ができない。このため、上記第２実施形態とは異なり、先に回転ズレ量の測定・回転ズレ補正を行う。

なお、上記第３実施形態で用いられるテストチャート画像・テスト用マスク画像は、上記図１３で説明した画像に限定されるものではない。

例えば図１４（Ａ）に示すように、内視鏡画像３０ｃには、テストチャート画像３５ｃを含む観察画像９４が映し出されている。テストチャート画像３５ｃは、その中心位置Ｃ１を示す赤色（第１色）の点状マーク（以下、Ｒ色点状マークという）９５と、このＲ色点状マーク９５を通る仮想横軸９６（２点鎖線）上に設けられ、テストチャート画像３５ｃの姿勢を表す緑色（第２色）の点状マーク（以下、Ｇ色点状マークという）９７とから構成されている。Ｒ色点状マーク９５、Ｇ色点状マーク９７は、それぞれ本発明のチャート位置マーク、姿勢判別マークに相当し、同じ大きさに形成されている。なお、両者の直径は特に限定されない。

図１４（Ｂ）に示すように、テスト用マスク画像９９は、目盛り６８（図５等参照）が設けられていない以外は、前述の第１実施形態のテスト用マスク画像５７と同じである。前述したように、画像合成回路５３（図１２参照）は、内視鏡画像３０ｃ上にテスト用マスク画像９９を重ね合わせるように合成してテスト用マスク合成画像１００を生成し、生成したテスト用マスク合成画像１００をズレ量測定部８２（図１２参照）へ出力する。

ズレ量測定部８２は、テスト用マスク合成画像１００を画像解析して、このテスト用マスク合成画像１００内にある２個の点状マーク９５，９７を検出する。そして、ズレ量測定部８２は、検出した各点状マーク９５，９７の色を読み取り、この色読み取り結果に基づき、Ｒ色点状マーク９５及びＧ色点状マーク９７の位置を判別する。

次いで、ズレ量測定部８２は、上記第３実施形態で説明したように、既知のテスト用マスク画像９９の中心位置Ｃ２（原点）に対してＲ色点状マーク９５が画面の横方向及び縦方向にそれぞれ何画素ずれているかを測定することで、テストチャート画像３５ｃの横方向位置ズレ量Ａ及び縦方向位置ズレ量Ｂを求める。

また、ズレ量測定部８２は、テスト用マスク画像９９の中心位置Ｃ２に対してＧ色点状マーク９７が画面の横方向及び縦方向にそれぞれ何画素ずれているかを測定して、Ｇ色点状マーク９７の横方向位置ズレ量Ａｐ及び縦方向位置ズレ量Ｂｐを求める。そして、ズレ量測定部８２は、上記第３実施形態で説明した式（３）を用いて、既知の横線部６５ａ（Ｘ軸）に対する、Ｒ色点状マーク９５とＧ色点状マーク９７とを通る直線（仮想横軸９６）の傾き角度θを求める。これにより、テストチャート画像３５ｃの傾き角度θが得られる。

上記第３実施形態と同様に、テストチャート画像３５ｃの横方向位置ズレ量Ａ、縦方向位置ズレ量Ｂ、及び傾き角度θからなるズレ量情報をプロセッサ装置８１が自動的に測定することができる。なお、各色点状マーク９５，９７の色は、それぞれ赤色、緑色に限定されるものではなく、互いに異なる色であれば特に限定はされない。また、その形状も特に限定されず、各色点状マーク９５，９７がそれぞれ異なる形状であってもよい。

上記第１実施形態では、電子内視鏡１１の挿入部先端部１６ｃを内視鏡位置決め機構１４のセット穴３８にセットした後、挿入部先端部１６ｃを手動で周方向に回転させて、その周方向位置を前述の正規周方向位置に位置合わせしているが、この位置合わせに治具を用いてもよい。

例えば、図１５及び図１６に示すように、セット穴３８にセットされた挿入部先端部１６ｃに、ポインタ１０２を着脱自在に取り付ける。このポインタ１０２は、挿入部先端部１６ｃが周方向に回転した時に、これと一体に回転する。ポインタ１０２には、例えば直径０．５ｍｍ以下のポイント光（図１５中の点線矢印）を照射（投射）するレーザ照射装置（図示せず）が内蔵されている。

図１６（Ａ）において、ポインタ１０２は、挿入部先端部１６ｃの外径とほぼ同じ直径の略円筒形状を有し、その先端面には、ポイント光を照射するための照射窓１０３が形成されている。この照射窓１０３は、挿入部先端部１６ｃの回転中心軸Ｋから偏心した位置に設けられている。

また、ポインタ１０２の後端面には、ポインタ１０２をその中心軸が前述の回転中心軸Ｋと一致するように挿入部先端部１６ｃに位置決め固定するための金属棒１０４ａ，１０４ｂが設けられている。金属棒１０４ａ，１０４ｂは、それぞれ鉗子出口２１、送気・送水用ノズル２３（開口）に対向する位置に設けられており、それぞれ鉗子出口２１、送気・送水用ノズル２３にガタつきなく嵌合可能な外径を有している。なお、金属棒１０４ａ，１０４ｂは１本でもよい。

図１６（Ｂ）に示すように、金属棒１０４ａ，１０４ｂをそれぞれ鉗子出口２１、送気・送水用ノズル２３に挿入・嵌合することで、ポインタ１０２が挿入部先端部１６ｃに位置決め固定される。この位置決め固定後、ポインタ１０２の電源をＯＮすると、照射窓１０３からテストチャート３５へポイント光が照射され、テストチャート３５上にはポイント光が映る。

次いで、挿入部先端部１６ｃ及びポインタ１０２を周方向に回転させる。前述したように照射窓１０３が回転中心軸Ｋから偏心した位置に設けられているため、ポインタ光がテストチャート３５上で円状の軌跡を描くように移動する。そして、挿入部先端部１６ｃの周方向位置が正規周方向位置に一致した時に、ポイント光がテストチャート３５上の所定の位置決めマークに照射されるように、照射窓１０３の形成位置、或いは前述の位置決めマークまたはポイントの形成位置を調整する。なお、位置決めマークとしては、例えば姿勢判別マーク３７等が用いられる。

このように挿入部先端部１６ｃにポインタ１０２を取り付けることで、ポイント光がテストチャート３５上の位置決めマークに照射されるか否かに基づき、挿入部先端部１６ｃが正規周方向位置にあるか否かを確認することができる。これにより、挿入部先端部１６ｃの周方向位置を正規周方向位置に確実に位置決めすることができる。なお、ポインタ１０２は、挿入部先端部１６ｃの周方向位置の位置決め後に、この挿入部先端部１６ｃから取り外される。以下、前述したようにズレ量情報の測定、及びズレ補正が行われる。

上記実施形態では、内視鏡位置決め機構１４（図１参照）を用いて挿入部先端部１６ｃをテストチャート３５（チャート位置マーク３６）の鉛直上方位置に位置決めする場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではなく、テストチャート３５を挿入部先端部１６ｃに対向する所定位置に位置決めするようにしてもよい。

図１７及び図１８に示すように、挿入部先端部１６ｃにはアダプタ治具（アダプタ）１０６が着脱自在に取り付けられる。アダプタ治具１０６は、略コップ形状に形成されており、挿入部先端部１６ｃに対向する底部１０６ａと、挿入部先端部１６ｃの外縁に当接する開口部１０６ｂと、底部１０６ａと開口部１０６ｂとの間を覆う筒部１０６ｃとから構成される。

底部１０６ａは、上記第１実施形態の平面ステージ１４ａに相当し、挿入部先端部１６ｃに対向する面に前述のテストチャート３５（図１８参照）が設けられている。また、底部１０６ａには、２つの挿通穴１０７ａ，１０７ｂが形成されている。挿通穴１０７ａ，１０７ｂは、アダプタ治具１０６が挿入部先端部１６ｃの所定位置に位置決めされている時に、挿入部先端部１６ｃの鉗子出口２１、送気・送水用ノズル２３にそれぞれ対向する位置に形成されている。この所定位置は、モニタ画面に表示されるテストチャート画像３５ａが前述の（１）、（２）の条件を満たす位置である。挿通穴１０７ａ，１０７ｂは、鉗子出口２１、送気・送水用ノズル２３の直径と同じ直径を有している。

挿通穴１０７ａ，１０７ｂには、それぞれ略棒状の位置決め冶具１０８ａ，１０８ｂ（柱体）の一端部が嵌合する。また、位置決め冶具１０８ａ，１０８ｂの他端部は、それぞれ鉗子出口２１、送気・送水用ノズル２３にガタつきなく嵌合する。これにより、アダプタ冶具１０６（テストチャート３５）が挿入部先端部１６ｃの所定位置に位置決めされる。なお、位置決め冶具１０８ａ，１０８ｂは１本でもよい。

図１９に示すように、位置決め冶具１０８ａ，１０８ｂは、テストチャート３５の撮影の邪魔になるので、アダプタ冶具１０６の位置決め後に、アダプタ冶具１０６及び挿入部先端部１６ｃから抜き取られる。このため、検査担当者は、位置決め冶具１０８ａ，１０８ｂを抜き取る前に、アダプタ冶具１０６を挿入部先端部１６ｃに着脱自在に固定する。この固定は、位置決め冶具１０８ａ，１０８ｂの抜き取りが可能であれば、その手段・方法は限定されず、例えば接着テープ、または専用の固定冶具を用いて行ってもよい。また、挿入部先端部１６ｃに、アダプタ冶具１０６を着脱自在に保持する保持部材を設けてもよい。

アダプタ冶具１０６の位置決め固定、及び位置決め冶具１０８ａ，１０８ｂの抜き取りが完了した後、前述の第１実施形態等で説明したように、テストチャート３５の撮像、位置ズレ量・回転ズレ量の測定、及びズレ補正が行われる。なお、アダプタ治具１０６（底部１０６ａ、開口部１０６ｂ、筒部１０６ｃ）の形状は、図１７〜図１９に示した形状に限定されるものではなく、各部１０６ａ〜１０６ｃの形状を適宜変更してもよい。

上記第１実施形態で説明したチャート位置マーク３６、姿勢判別マーク３７は、図２に示した形状に限定されるものではなく、各種形状に変更してもよい。

上記実施形態では、テストチャート画像３５ａの基準位置・基準姿勢が上記（１）、（２）の条件を満たす位置・姿勢である場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの条件は適宜変更してよい。ただし、上記（２）の条件をテストチャート画像３５ａの基準姿勢とすることで、回転ズレ量を、Ｘ軸（横線部６５ａ）に対する姿勢判別マーク３７の傾き角度θとして求めることができる。つまり、回転ズレ量を式（１）〜式（３）から容易に求めることができる。

上記各実施形態では、ズレ量情報を電子内視鏡１１のＥＥＰＲＯＭ４４に格納する場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではなく、ズレ量情報をプロセッサ装置１２のメモリ内に格納してもよい。この場合には、ズレ量情報と電子内視鏡１１の識別情報とを関連付けてメモリに格納しておく。プロセッサ用ＣＰＵ４６は、電子内視鏡１１から入力される識別情報に基づき、これに対応するズレ量情報をメモリ内から検索し、検索したズレ量情報をズレ補正回路５４へ出力する。なお、電子内視鏡及びプロセッサ装置以外の外部記憶装置（例えばネットワーク接続された記憶装置）にズレ情報を記憶させてもよい。また、テスト用マスク画像も同様に、外部装置に記憶させてもよい。

上記第１実施形態では、検査担当者がテストチャート画像３５ａの位置ズレ量ａ１，ｂ１を目盛り６８から目視で測定し、測定した位置ズレ量（目盛り数）を画素数で表される位置ズレ量Ａ，Ｂに変換する場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではなく、位置ズレ量（目盛り数）を入力させて、画素数変換をプロセッサ装置１２が行ってもよい。

上記各実施形態では、プロセッサ装置がテストチャート画像のズレ量を取得する場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではなく、プロセッサ装置以外の外部装置（ズレ量測定装置）でズレ量の取得を行ってもよい。

本発明の電子内視鏡システムの概略図である。 テストチャートの上面図である。 電子内視鏡システムの電気的構成を示すブロック図である。 （Ａ）内視鏡画像、（Ｂ）通常用マスク画像、（Ｃ）通常用マスク合成画像を説明するための説明図である。 （Ａ）内視鏡画像及びテストチャート画像、（Ｂ）テスト用マスク画像、（Ｃ）テスト用マスク合成画像を説明するための説明図である。 テストチャート画像の位置ズレのみが発生している場合における、その位置ズレ量の測定を説明するための説明図である。 テストチャート画像の位置ズレ及び回転ズレの両方が発生している場合における、位置ズレ量・回転ズレ量の測定を説明するための説明図である。 ズレ検査作業（ズレ量測定）の手順を説明するためのフローチャートである。 プロセッサ装置によるズレ補正処理の手順を説明するためのフローチャートである。 位置ズレ量の測定・位置ズレ補正を先に行う場合における回転ズレ量の測定を説明するための説明図である。 位置ズレ量の測定・位置ズレ補正を先に行う場合におけるズレ検査作業の手順を説明するための説明図である。 位置ズレ量・回転ズレ量の測定をプロセッサ装置が行う他実施形態の電子内視鏡システムの概略図である。 他実施形態の（Ａ）テストチャート画像、（Ｂ）テスト用マスク画像、（Ｃ）テスト用マスク合成画像（位置ズレ・回転ズレ無し）、（Ｄ）テスト用マスク合成画像（位置ズレ・回転ズレ有り）における位置ズレ量・回転ズレ量の測定を説明するための説明図である。 （Ａ）図１３とは異なる実施形態のテストチャート画像、（Ｂ）テスト用マスク合成画像の位置ズレ量・回転ズレ量の測定を説明するための説明図である。 挿入部先端部に取り付けられたポインタからポインタ光がテストチャートに照射されることを説明するための説明図である。 ポインタの斜視図であり、（Ａ）が挿入部先端部から取り外された状態、（Ｂ）が挿入部先端部に取り付けられている状態を示している。 アダプタ冶具及び金属棒の斜視図である。 図１７とは別の方向から見たアダプタ冶具の斜視図である。 アダプタ冶具を挿入部先端部に位置決め固定した後、金属棒をアダプタ冶具から取り外すことを説明するための説明図である。

符号の説明

１０，８０ 電子内視鏡システム
１１ 電子内視鏡
１２，８２ プロセッサ装置
１４ 内視鏡固定用冶具
１６ａ 挿入部先端部
２４ ＣＣＤ
３０，３０ａ，３０ｂ 内視鏡画像
３１ モニタ
３３ キーボード
３５ テストチャート
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ テストチャート画像
３６，３６ａ チャート位置マーク
３７，３７ａ 姿勢判別マーク
４１ 内視鏡用ＣＰＵ
４４ ＥＥＰＲＯＭ
４６ プロセッサ用ＣＰＵ
４９ マスク用メモリ
５３ 画像合成回路
５４ ズレ補正回路
５７，８８ テスト用マスク画像
６５ 基準パターン
６５ａ 横線部
６７，９２ テスト用マスク合成画像
６８ 目盛り
８２ ズレ量測定部
９５ Ｒ色点状マーク
９７ Ｇ色点状マーク
１０２ ポインタ
１０３ 照射窓
１０６ アダプタ冶具
１０６ａ 底部
１０８ａ，１０８ｂ 位置決め冶具

Claims (20)

1. テストパターンが描かれたテストチャートと、
   体腔内に挿入される電子内視鏡の挿入部先端部、または前記テストチャートのいずれか一方を他方に対して位置決めする位置決め手段と、
   前記位置決め手段で位置決めした後、前記テストチャートを電子内視鏡で撮像して得られた内視鏡画像に、基準パターンを有する基準画像を合成する画像合成手段と、
   前記画像合成手段で合成された合成画像から、基準パターンに対するテストパターンのズレ量を取得するズレ量取得手段とを備えることを特徴とする内視鏡画像のズレ量測定装置。
2. 前記テストパターンは、前記テストチャートの少なくともある一点を示すチャート位置マーク、及び前記チャート位置マークとは別に設けられ、前記テストチャートの姿勢を判別するための姿勢判別マークを有し、
   前記基準パターンは、前記基準画像の少なくともある一点を示し、ズレ量がゼロである場合にチャート位置マークと一致する基準位置マーク、及び前記基準位置マークとは別に設けられ、ズレ量がゼロである場合に前記姿勢判別マークと一致する基準姿勢マークを有し、
   前記ズレ量取得手段は、前記チャート位置マークと前記基準位置マークの位置ズレ量、及び前記チャート位置マークと前記姿勢判別マークを通る第１直線と、前記基準位置マークと前記基準姿勢マークを通る第２直線のなす角度をズレ量として取得することを特徴とする請求項１記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
3. 前記テストパターンは、異なる色の枡目を縦横交互に配置した市松模様であり、
   前記基準パターンは、テストパターンと枡目の位置が反転した市松模様であり、
   前記チャート位置マークと前記基準位置マーク及び前記姿勢判別マークと前記基準姿勢マークは、枡目同士の角及び枡目の辺であることを特徴とする請求項２項記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
4. 前記チャート位置マーク及び前記姿勢判別マークは、それぞれ第１色の点及び第１色とは異なる第２色の点であることを特徴とする請求項２記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
5. 前記基準画像は、前記チャート位置マーク及び前記姿勢判別マークの前記合成画像内における仮想的な位置座標を求めるための目盛りを有することを特徴とする請求項２ないし４いずれか１項記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
6. 前記合成画像を表示する表示手段と、
   前記目盛りから求められた位置座標、または前記位置座標から算出されたズレ量を入力するための入力端末とを備え、
   前記ズレ量取得手段は、前記入力端末に入力された位置座標、またはズレ量を取得することを特徴とする請求項５記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
7. 前記ズレ量取得手段は、前記合成画像を解析して、ズレ量を自動測定により取得することを特徴とする請求項２ないし４いずれか１項記載の内視鏡画像のズレ測定装置。
8. 前記ズレ量取得手段は、前記合成画像内の各色を読み取り、読み取り結果に基づいて各色の領域を判別し、判別結果と前記基準位置マーク及び前記基準姿勢マークの位置とを元にズレ量を自動測定することを特徴とする請求項３記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
9. 前記ズレ量取得手段は、前記画像合成手段で合成された前記合成画像内の各点の色を読み取り、読み取り結果に基づいて各点の位置を判別し、判別結果と前記基準位置マーク及び前記基準姿勢マークの位置とを元にズレ量を自動測定することを特徴とする請求項４記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
10. 前記チャート位置マークは、前記テストチャートの中心位置を示し、前記基準位置マークは基準画像の中心位置を示すことを特徴とする請求項２ないし９いずれか１項記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
11. 前記ズレ量取得手段で取得されたズレ量がゼロとなるように、内視鏡画像にズレ補正を施すズレ補正手段を備えることを特徴とする請求項１ないし１０いずれか１項記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
12. 前記ズレ量取得手段は、最初に位置ズレ量を取得し、取得した位置ズレ量に応じて前記ズレ補正手段でズレ補正が施された後、角度を取得することを特徴とする請求項１１記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
13. 前記ズレ量取得手段で取得したズレ量を外部記憶装置に出力するズレ量出力手段を備えることを特徴とする請求項１ないし１２いずれか１項記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
14. 前記基準画像は、内視鏡画像の無効領域を隠して有効領域のみを露呈させる露呈部が設けられたマスク画像であり、前記基準パターンは前記露呈部に設けられていることを特徴とする請求項１ないし１３いずれか１項記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
15. 前記位置決め手段は、前記テストチャートが設置される平面ステージと、
    電子内視鏡の挿入部先端部が固定される内視鏡固定用治具と、
    前記テストチャートと挿入部先端部の相対的な位置を調整する位置調整手段とを有することを特徴とする請求項１ないし１４いずれか１項記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
16. 前記位置調整手段は、前記挿入部先端部に着脱自在に取り付けられ、前記挿入部先端部の中心軸を中心とする円上にポイント光を投射するポインタであり、
    前記テストチャートには、前記挿入部先端部が正規の周方向位置となったときのポイント光の投射位置と一致する箇所に位置決めマークが描かれていることを特徴とする請求項１５記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
17. 前記位置決め手段は、前記テストチャートが設けられた前記平面ステージとしての底部、および挿入部先端部に着脱自在に取り付けられる前記内視鏡固定用治具としての開口部を有する筒状のアダプタと、
    挿入部先端部が正規の周方向位置となるように、アダプタの底部に形成された挿通穴、及び挿入部先端部の開口に挿通され、位置決め後に抜き取られる前記位置調整手段としての柱体とを有することを特徴とする請求項１５記載の内視鏡画像のズレ量測定装置。
18. 請求項１ないし１７いずれか１項記載の内視鏡画像のズレ量測定装置の前記ズレ量取得手段で取得したズレ量を記憶する記憶手段を備えることを特徴とする電子内視鏡。
19. 請求項１８記載の電子内視鏡の前記記憶手段からズレ量を取り込み、取り込んだズレ量がゼロとなるように、内視鏡画像にズレ補正を施すズレ補正手段を備えることを特徴とする内視鏡用画像処理装置。
20. 体腔内に挿入される電子内視鏡の挿入部先端部、またはテストパターンが描かれたテストチャートのいずれか一方を他方に対して位置決めする位置決めステップと、
    前記位置決めステップで位置決めした後、前記テストチャートを電子内視鏡で撮像して得られた内視鏡画像に、基準パターンを有する基準画像を合成する画像合成ステップと、
    前記画像合成ステップで合成された合成画像から、基準パターンに対するテストパターンのズレ量を取得するズレ量取得ステップとを備えることを特徴とする内視鏡画像のズレ量測定方法。

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