JP2010030010A - ワーク艤装方法及びワーク艤装設備 - Google Patents

Abstract

【課題】ドア艤装作業にロボットを導入することができる技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ドアの艤装設備１０は、メインコンベア１２と、このメインコンベア１２で搬送される台車１３と、メインコンベア１２に平行に配置されるサブコンベア１５と、メインコンベア１２上のドアをサブコンベア１５の入口１６へ移動する第１の移載装置５１と、サブコンベア１５に臨んで配置され、サブコンベア１５上のドア１４に艤装を施すロボット５０と、サブコンベア１５の出口１７から艤装が施されたドア１４をメインコンベア１２へ戻す第２の移載装置５２とからなる。
【効果】通常はロボット５０でドアの艤装を実施する。ロボット５０に異常が発生したときにはメインコンベア１２上で人手で艤装を行う。ロボット５０に異常が発生しても、ドアの艤装作業を継続することができる。そのため、安心してロボットを導入することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ワーク艤装技術の改良に関する。

車両の製造ラインでは、ワーク（例えばドア）が取付けられている車体に、塗装を施す。これで、車体とドアとの色が同一になる、塗料が乾燥したら、車体からドアを外す。外したドアに、ウインドレギュレータなどのドア用部品を取付ける。

並行して、車体にシートなどの備品を取付ける。機器や備品の取付け作業は艤装と呼ばれる。艤装が終わると、車体に艤装済みドアを取付けて次の工程に送る。このように、塗装後にドアを車体から外すことが普通に行われている（例えば、特許文献１参照。）。
特許第２５１４４６３号公報（請求項１）

さらには、車体から外したドアに艤装を施す技術が、各種提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
特許第３３７４０９４号公報（図１０）

特許文献２を次図に基づいて説明する。
図１３は従来のドア艤装の説明図であり、レール１０１上を図面左右に走行する台車１０２に、パレット１０３が載せられ、このパレット１０３に、左ドア支持具１０４と右ドア支持具１０５が設けられ、部品を載せる部品棚１０６が設けられている。

左ドア支持具１０４に左ドア１０７が載せられ、右ドア支持具１０５に右ドア１０８が載せられた状態で、作業者１０９はパレット１０３上に立ち、部品棚１０６から部品を取り、この部品をドア１０７又は１０８にセットし、ハンドツール１１１を用いて、ドア艤装作業を実施する。

このように、従来は、ドア艤装作業の殆どは作業者１０９が行っている。
近年の省力化及び低コスト化要求から、ドア艤装作業の一部を、ロボットで行わせる検討がなされてきた。
しかし、ドア用部品は小型部品が多く、作業も複雑になるため、ロボットに置き換えた場合に、トラブルの発生が心配となる。トラブルが発生すると、組立ラインの停止に繋がり、生産効率が低下する。
このように、ドアにドア用部品を組付けるドア艤装作業では、トラブル発生が心配されるため、ロボット化が困難とされてきた。

本発明は、ドア艤装作業にロボットを導入することができる技術を提供することを課題とする。

請求項１に係るワーク艤装方法は、ワークを載置したパレットをラインに沿って搬送しながら該ワークへの艤装を行うワーク艤装方法において、予め作動を記憶したロボット作業工程を前記ラインの所定位置に設定し、該所定位置に前記パレットが搬送された状態で、前記パレットに配置した被検出部により前記ロボットの位置補正を行うと共に、前記パレット上の所定位置に設けられた部品搭載部から前記ロボットへ受け渡し、前記ワーク用の部品を前記ロボットにより自動的に前記ワークに組み付ける様にしたことを特徴とする。

請求項２に係るワーク艤装方法は、前記パレット上に設けられた部品搭載部より部品を取り出して前記ワークへの艤装を行うための作業床上での作業を可能としたことを特徴とする。

請求項３に係るワーク艤装方法は、前記ロボット作業工程には、分岐合流部を介して並列搬送手段が備えられ、該並列搬送手段にて前記ロボット作業工程と作業者による作業とを切替可能にしたことを特徴とする。

請求項４に係るワーク艤装方法は、前記分岐合流部に位置する前記パレットは、前記ラインの流動速度より早くパレットを送る早送り手段と前記ロボット作業用の所定位置での一時停止機能を備えていることを特徴とする。

請求項５に係るワーク艤装方法は、前記パレット搬送ラインをループ状に配置し、該ループ状ラインの内側位置に前記ロボットの作業工程を配置して、前記パレット上の前記ワークを受け渡し可能に設けたことを特徴とする。

請求項６に係るワーク艤装設備は、ワークを載置したパレットをラインに沿って搬送しながら該ワークへの艤装を行うワーク艤装方法において、予め作動を記憶したロボット作業工程を前記ラインの所定位置に設定し、該所定位置に前記パレットが搬送された状態で、前記パレットに配置した被検出部により前記ロボットの位置補正を行うと共に、前記パレット上の所定位置に設けられた部品搭載部から前記ロボットへ受け渡し、前記ワーク用の部品を前記ロボットにより自動的に前記ワークに組み付ける様にしたことを特徴とする。

請求項７に係るワーク艤装設備は、前記パレット上に設けられた部品搭載部より部品を取り出して前記ワークへの艤装を行うための作業床上での作業を可能としたことを特徴とする。

請求項８に係るワーク艤装設備は、前記ロボット作業工程には、分岐合流部を介して並列搬送手段が備えられ、該並列搬送手段にて前記ロボット作業工程と作業者による作業とを切替可能にしたことを特徴とする。

請求項９に係るワーク艤装設備は、前記分岐合流部に位置する前記パレットは、前記ラインの流動速度より早くパレットを送る早送り手段と前記ロボット作業用の所定位置での一時停止機能を備えていることを特徴とする。

請求項１０に係るワーク艤装設備は、前記パレット搬送ラインをループ状に配置し、該ループ状ラインの内側位置に前記ロボットの作業工程を配置して、前記パレット上の前記ワークを受け渡し可能に設けたことを特徴とする。

請求項１に係る発明によれば、ロボットでワークに艤装を施すことができるため、省力化と作業能率の向上とが図れる。

請求項２に係る発明によれば、パレット上に設けられた部品搭載部より部品を取り出してワークへの艤装を行うための作業床上での作業を可能とした。
仮に、ロボットの周囲の基礎上に部品箱を配置すると、この部品箱には多種多様の部品が準備され、ロボットが選択を誤ると、誤組みが発生する。
この点、本発明によれば、パレットに設けられているロボット用の部品搭載部台に、当該ワークに必要な部品を載せておけば、誤組みの心配が無くなる。

請求項３に係る発明では、分岐合流部を介して並列搬送手段が備えられ、該並列搬送手段にて前記ロボット作業工程と作業者による作業とを切替可能にした。
ロボットに異常が発生したときには、作業者による作業に切り替えることができ作業能率の低下を防止することができる。

請求項４に係る発明では、分岐合流部に位置するパレットは、ラインの流動速度より早くパレットを送る早送り手段とロボット作業用の所定位置での一時停止機能を備えている。早送りにより時間を稼ぐことができ、一時停止時間を十分に確保することができる。

請求項５に係る発明では、パレット搬送ラインをループ状に配置し、該ループ状ラインの内側位置に前記ロボットの作業工程を配置して、前記パレット上の前記ワークを受け渡し可能に設けた。ループ状のラインの内側にロボットが配置されている。安全対策が厳しく求められるロボットをループ状のラインの内側に配置すれば、ラインの外側の安全対策は簡便になり、生産ライン全体の安全対策が講じやすくなる。また、デッドスペースになりやすいループ状のラインの内側に、ロボットを配置することで、デッドスペースを低減することができると共に、生産ラインの集約化、コンパクト化が図れる。

請求項６に係る発明によれば、ロボットでワークに艤装を施すことができるため、省力化と作業能率の向上とが図れる。

請求項７に係る発明によれば、パレット上に設けられた部品搭載部より部品を取り出してワークへの艤装を行うための作業床上での作業を可能とした。
仮に、ロボットの周囲の基礎上に部品箱を配置すると、この部品箱には多種多様の部品が準備され、ロボットが選択を誤ると、誤組みが発生する。
この点、本発明によれば、パレットに設けられているロボット用の部品搭載部台に、当該ワークに必要な部品を載せておけば、誤組みの心配が無くなる。

請求項８に係る発明では、分岐合流部を介して並列搬送手段が備えられ、該並列搬送手段にて前記ロボット作業工程と作業者による作業とを切替可能にした。
ロボットに異常が発生したときには、作業者による作業に切り替えることができ作業能率の低下を防止することができる。

請求項９に係る発明では、分岐合流部に位置するパレットは、ラインの流動速度より早くパレットを送る早送り手段とロボット作業用の所定位置での一時停止機能を備えている。早送りにより時間を稼ぐことができ、一時停止時間を十分に確保することができる。

請求項１０に係る発明では、パレット搬送ラインをループ状に配置し、該ループ状ラインの内側位置に前記ロボットの作業工程を配置して、前記パレット上の前記ワークを受け渡し可能に設けた。ループ状のラインの内側にロボットが配置されている。安全対策が厳しく求められるロボットをループ状のラインの内側に配置すれば、ラインの外側の安全対策は簡便になり、生産ライン全体の安全対策が講じやすくなる。また、デッドスペースになりやすいループ状のラインの内側に、ロボットを配置することで、デッドスペースを低減することができると共に、生産ラインの集約化、コンパクト化が図れる。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
なお、以下の説明では、「ワーク」は「ドア」を具体例とした。しかし、ワークは艤装対象物であれば、種類は問わない。また、「パレット」は、「搬送パレット」や「台車」を具体例とした。しかし、ワークを載せて搬送することができればよく、パレットは搬送パレットや台車に限定するものではない。

「ライン」は「生産ライン」や「メインコンベア」が具体例となる。「予め作動を記憶したロボット作業工程」は、テーチングを施してあるロボットの作業形態を意味する。「被検出部」は、「動作補正点」が具体例となる。「部品供給部」は「部品ボックス」が具体例となり、「部品搭載部」は「部品載置台」が具体例となる。

「分岐合流部」は実施例では分岐部と合流部と区分した。「並列搬送手段」は、「第１の移載装置」と「第２の移載装置」が具体例となる。「早送り手段」は、メインコンベアに装備されているため、別個には説明しない。「パレット搬送ライン」はループ状に構成したメインコンベアが具体例となる。
以上に述べた具体例は、理解を促すための例示に過ぎない。そのため、本発明は具体例に限定されるものではない。

図１は本発明に係るドアの艤装設備の平面図であり、ワーク艤装設備としてのドアの艤装設備１０は、図左から右へ進む生産ラインに沿って敷設されたメインコンベア１２と、このメインコンベア１２で搬送されドアを取り外し可能に載せると共に作業者が乗ることのできる、複数の台車１３と、メインコンベア１２に平行に配置されドア１４を搬送するサブコンベア１５と、メインコンベア１２上のドアをサブコンベア１５の入口１６へ移動する第１の移載装置５１と、サブコンベア１５に臨んで配置され、サブコンベア１５上のドア１４に艤装を施すロボット５０と、サブコンベア１５の出口１７から艤装が施されたドア１４をメインコンベア１２へ戻す第２の移載装置５２と、からなる。

以下、各構成要素を詳しく説明する。
図２は台車の斜視図であり、搬送パレットとしての台車１３の上面は作業者の作業床１８を兼ねる矩形平板で構成され、このような作業床１８の前端に左右のロボット用の部品置き台１９、１９が設けられ、これらの部品置き台１９、１９は部品の位置出しを兼ねており、ロボット（図１、符号５０）への受け渡しを正確に行うものである。さらに、部品置き台１９、１９は、ロボットの動作補正点６１、６１を備えており、動作原点の補正を行う機能をも備えている。

そして、作業床１８の中央より前寄りの部位に支柱２１が立てられ、この支柱２１に昇降シリンダ２２、チェーン２３及びスプロケット２４を介して昇降台２５が昇降可能に設けられている。この昇降台２５には、ドア１４を支えるドアパレット２７を載せることができる。
さらには、作業床１８の後端隅に、ドアを艤装するために必要な部品を一式収納した部品ボックス２８が設けられている。

図３は図２の３−３線断面図であり、昇降台２５の下面に爪開閉シリンダ３１が設けられ、昇降台２５の前端に爪３２がピン３３で回転自在に係止されている。加えて、昇降台２５の前後端（図では左右端）に、上に開いたガイドピース３４、３４（図左のガイドピースは爪３２の影）が固定されている。

ドアパレット２７には止め片３５、３５が設けられていて、ドア１４を自立状態に保つことができる。
爪開閉シリンダ３１のピストンロッド３６を前進させると、爪３２が図時計方向に回転する。すると、ドアパレット２７は、爪３２で拘束される。
また、爪開閉シリンダ３１のピストンロッド３６を後退させると、爪３２が図反時計方向に回転する。すると、ドアパレット２７は、爪３２から開放され、上昇可能となる。

図４は図１の４−４線断面図であり、例えば、メインコンベア１２は、コンベアチェーン３７と、このコンベアチェーン３７に起倒可能に設けられているドッグ３８（掛止め片）とからなり、図面表裏方向へ移動しながらドッグ３８で台車１３を図面奥へ移動させる。ドッグ３８を倒すと、係合が解かれ、台車１３は止まり、コンベアチェーン３７のみが継続して移動する。

また、サブコンベア１５は、テーブル３９と、このテーブル３９上面に配置されたころ４１、４１と、コンベアチェーン４２と、このコンベアチェーン４２に起倒可能に設けられているドッグ４３（掛止め片）とからなり、図面表裏方向へ移動しながらドッグ４３でドアパレット２７を図面奥へ移動させる。テーブル３９の地面からの高さは、ロボット（図１、符号５０）の作業範囲を考慮して決定されるが、昇降台２５の標準高さと同一が望ましい。次に述べる移載装置での上昇距離と下降距離が揃うからである。尚、メインコンベア１２やサブコンベア１５は、いわゆる樹脂ローラで駆動されるフリクションコンベアを採用してもよい。

第２の移載装置５２は、例えば、メインコンベア１２とサブコンベア１５とを横断するように上方に配置したレール５３と、このレール５３に走行可能に取付けたスライダ５４と、このスライダ５４に昇降可能に取付けたフォーク５５と、このフォークを昇降させるシリンダ５６とからなる。

フォーク５５をドアパレット２７に差し込む。次に、シリンダ５６を作動させて矢印（１）のようにドアパレット２７を上昇させる。続いて、矢印（２）、（３）のようにドアパレット２７を水平に移動させる。ドアパレット２７メインコンベア１２上に到達したら、矢印（４）のように、下降させる。これで、ドアパレット２７をサブコンベア１５からメインコンベア１２へ移載することができる。

第１の移載装置（図１，符号５１）は、第２の移載装置５２と同一機構でよい。ただし、移動方向が逆であり、ドアパレット２７を、メインコンベア１２とサブコンベア１５との間を移載させる機能がある。
移載装置５１、５２、メインコンベア１２及びサブコンベア１５の構造は適宜変更することは差し支えない。

以上の構成からなるドアの艤装設備の作用を次に説明する。
図５は本発明に係る搬送工程を説明する図であり、（ａ）に示すように、メインコンベア１２で、矢印（５）のごとくドア１４を載せた台車１３が搬送されてくる。
（ｂ）は（ａ）に示す台車１３の斜視図であり、台車１３の作業床１８に作業員５７が乗っており、この作業員５７は、部品ボックス２８から取り出した部品をドア１４にセットし、ハンドツール５８で固定する作業に就いている。

メインコンベア１２の途中に設けた分岐点（（ａ）、符号５９）まで早送りし、分岐点で台車１３は一端止める。作業員５７は、台車１３から下りる前に、部品ボックス２８から部品を取り出し、部品置き台１９、１９へ移す。
次に、（ｃ）に示すように、第１の移載装置５１で、矢印（６）のように、ドアパレット２７をサブコンベア１５へ移す。ドアパレット２７が除かれた台車１３は矢印（７）のように、ロボット５０に臨む位置まで早送りして一時停止させる。

すなわち、本発明では、標準的なコンベア速度の他、高速の早送りと、一時停止（一旦停止）との三種の移動形態を有する。一時停止の前後に早送りを設けることによって、一時停止による時間遅れを解消する。この結果、標準的なコンベア速度に一時停止（複数箇所）を介在させることに成功した。

図６は本発明に係る艤装工程を説明する図であり、（ａ）に示すように、サブコンベア１５上でドアパレット２７をサブコンベア１５の中央へ移動させる。すなわち、サブコンベア１５の入口１６から中央まで早送りで移動させ、中央で一時停止させる。この一時停止位置は、ロボット５０を挟んで台車１３と同位置（図面左右方向で同位置）になるように正確に位置決めされる。

次に、ロボット５０を作動させるが、ロボット５０は部品置き台１９、１９から部品を取得し、水平に旋回してドア１４に臨み、（ｂ）に示すように、部品を取付ける。このときに、部品置き台１９に動作補正点６１を設け、この動作補正点６１で、メインコンベア１２上の台車１３と、サブコンベア１５上のドアパレット２７との位置合わせを行うこともできる。また、動作補正点６１はロボット５０の動作原点補正として利用することができる。ロボット５０には図示しない原点補正用のカメラとセンサとが設けられ、カメラとセンサとで動作補正点６１を検出する。これにより、ワークへの部品の組立て精度が大幅に向上する。

ロボット５０はメインコンベア１２とサブコンベア１５との間に配置され、台車１３の部品置き台１９、１９から部品を取得し、サブコンベア１５上のドア１４に供することができるようにした。ロボット５０は、腕が２本である双腕型が望ましい。ドア用部品は小さくて数が多い。このような場合に双腕型は作業時間が短縮でき好適である。ただし、部品の形態によっては、ロボット５０は双腕型に限らず、単腕型や三腕型であってもよい。

ロボット５０の周囲に部品ボックスを設置した場合に比較して、台車１３に設けた部品置き台１９、１９から部品を取得するようにすると次に述べる利点がある。第１にロボット５０の周囲に部品ボックスを設ける必要がない。第２に左ドアと右ドアとが交互に流れてくる場合、左ドア用の部品が台車の部品ボックス２８に収納され、次の台車の部品ボックス２８に右ドア用の部品が収納されていれば、部品を誤って組付ける心配が無くなる。

図７は本発明に係る払い出し工程を説明する図であり、（ａ）に示すように、メインコンベア１２で台車１３を合流点（図６（ａ）、符号６２）まで移動させる。次に、第２の移載装置５２でドアパレット２７を台車１３の昇降台２５へ移載する（矢印（８））。
続いて、（ｂ）に示すように、艤装が完了したドア１４を載せた台車１３を、メインコンベア１２で次の工程（ステージ）へ払い出す（矢印（９））。

以上に述べた、図５〜図７の要領で、ロボット５０でドアの艤装作業を行わせることができる。ただし、ドア用部品は多種の小部品からなり、ロボット５０の動きは複雑になる。この結果、ロボット５０には故障などのトラブルが発生しやすくなる。その対策を次に述べる。

図８はロボット故障時の対策を説明する図であり、（ａ）において、ロボット５０が故障したことが判明したら、ロボット５０、第１の移載装置５１、サブコンベア１５及び第２の移載装置５２を停止する。一方、分岐点５９に近づいた台車１３は、メインコンベア１２で、ロボット５０の背後まで高速で移動する（矢印Ｈ１）。次に、（ｂ）に示すように、台車１３に作業員５７が乗り、ドア１４に艤装を施す。艤装作業が終わったら、（ｃ）に示すように、台車１３を高速で払い出す（矢印Ｈ２）。以上の手順により、ロボット５０に故障が発生しても、生産を継続することができる。

すなわち、本発明は、車体から取り外されたドア１４に艤装を施すドア１４の艤装方法において、ドア１４をコンベア（メインコンベア１２）に載せて搬送する工程と、コンベア（メインコンベア１２）の途中に分岐点５９を設け、通常はロボット５０が配置されているコンベア（サブコンベア１５）によりドア１４の艤装を行い、ロボット５０に異常が発生したときにはロボット５０を迂回するコンベア（メインコンベア１２）により艤装を行う工程と、艤装が完了したドアを次の工程へ払い出す工程と、からなることを特徴とする。

ロボットに異常が発生したときにはロボットを迂回するコンベアで艤装を行うため、ロボットに異常が発生しても、ドアの艤装作業を継続することができ、生産性を維持することができる。この結果、ドアの艤装作業にロボットを導入することができ、省力化及び低コスト化を達成することができる。

また、図８で説明したように、ロボット５０を迂回するコンベア（メインコンベア１２）にドア１４の早送りと一時停止機能とを有する。一時停止間に、作業員の手で艤装を実施する。早送りにより、余裕時間を稼ぐことができ。一時停止時間を十分に確保することができる。

次に、別実施例を説明する。
図９は図１の別実施例を説明する図であり、車体から取り外されたドアに艤装を施すドアの艤装設備１０Ｂにおいて、生産ラインに沿って敷設されたメインコンベア１２と、このメインコンベア１２で搬送されドア１４を取り外し可能に載せると共に作業員が乗ることのできる台車１３と、この台車１３上のドア１４に艤装を施すためにメインコンベア１２に臨んで設置されるロボット５０と、メインコンベア１２に平行に配置されドア１４を搬送するサブコンベア１５と、メインコンベア１２上のドア１４をサブコンベア１５の入口へ移動する第１の移載装置５１と、サブコンベア１５に臨んで配置され、作業員５７が乗ってサブコンベア１５上のドア１４に艤装を施す作業床６３と、サブコンベア１５の出口から艤装が施されたドアをメインコンベア１２へ戻す第２の移載装置５２と、からなる。
図１で説明した構成要素と共通する要素は、符号を流用して詳細な説明は省略する。

なお、この別実施例では、台車１３のロボット５０側に、ロボット用の部品置き台１９を設ける。部品置き台１９とロボット５０との距離が小さくなるからである。この部品置き台１９は、想像線で示すように部品ボックス２８に付設してもよい。部品置き台１９とロボット５０との距離がさらに小さくなるからである。
加えて、台車１３のサブコンベア１５側にサブとしての部品置き台２０を設ける。ロボット５０の故障時に、作業員が部品置き台２０から部品を取り出すことができる。

図１０はロボットが正常であるときの作用説明図であり、分岐点５９に接近した台車１３は、高速でロボット５０近傍の所定位置まで移動させる（矢印Ｈ１）。所定位置で一時停止させ、ロボット５０による艤装を実施する。このとき、ロボット５０は部品置き台１９から部品を取り出す。艤装作業が終わったら、台車１３を高速で払い出す（矢印Ｈ２）。

図１１はロボットに異常が発生したときの作用説明図であり、ロボット５０を止める。分岐点５９上の台車１３から第１の移載装置５１でドアパレット２７をサブコンベア１５へ移載する（矢印（１１））。次に、メインコンベア１２で台車１３を中間位置まで早送りで移す（矢印（１２））。並行してサブコンベア１５のドアパレット２７を早送りで中央位置まで移す（矢印（１３））。続いて、作業床６３に載った作業員５７は部品置き台２０から部品を取り出しドア１４に組付ける。艤装が終わったら、ドアパレット２７を矢印（１４）のように早送りで移動すると共に、台車１３を合流点６２まで早送りで移動する（矢印（１５））。第２の移載装置５２でドアパレット２７を台車１３へ移載する（矢印（１６））。

以上に述べた別実施例に係る発明は次にように纏めることができる。
車体から取り外されたドア１４に艤装を施すドアの艤装方法において、前記ドアをコンベア（メインコンベア１２）に載せて搬送する工程と、前記コンベア（メインコンベア１２）の途中に分岐点５９を設け、通常はロボット５０が配置されているコンベア（メインコンベア１２）によりドア１４の艤装を行い、ロボット５０に異常が発生したときにはロボット５０を迂回するコンベア（サブコンベア１５）により艤装を行う工程と、艤装が完了したドアを次の工程へ払い出す工程と、からなることを特徴とする。

この別実施例では、通常は第１の移載装置５１、サブコンベア１５及び第２の移載装置５２を休止させることででき、これらの装置の運転コストを低減することができる。加えて、通常の生産ラインが、メインコンベア１２に合致するため、生産ライン長さが短くなり、生産時間の短縮化が図れる。

次に、２種類のワークを並行して生産することができるワーク艤装ラインを説明する。
図１２は前後のドアの生産ラインを示す平面図であり、図下部に前右ドアの生産ライン７０が配置され、図上部に後右ドアの生産ライン７５が配置されている。
図下部に示される生産ライン７０は、ループ状のメインコンベア１２のコーナ部分に９０°旋回可能なターンテーブル７１を配置してなり、多数個の台車１３が時計回りに周回可能となっている。そして、ループ状のコンベアの内側のみにロボット５０及びびサブコンベア１５が配置されている。

安全対策が厳しく求められるロボット５０をループ状のコンベア（メインコンベア１２）の内側に配置すれば、コンベアの外側の安全対策は簡便になり、生産ライン全体の安全対策が講じやすくなる。また、デッドスペースになりやすいループ状のコンベア１２の内側に、ロボット５０を配置することで、デッドスペースを低減することができると共に、生産ライン７０の集約化、コンパクト化が図れる。

ワークとしての前右ドアは、搬入手段７２でメインコンベア１２の台車１３に載せられる。矢印のように移動し、最初のロボット５０及びサブコンベア１５で「ライニングの取付／締付」がなされ、次のロボット５０、５０及びサブコンベア１５で「シーラー塗布」と「アウターモール取付」がなされ、ターンテーブル７１、７１で向きが変えられた後、ロボット５０及びサブコンベア１５で「ライチャンネル取付」がなされ、次のロボット５０、５０及びサブコンベア１５で「ロアサッシュ取付＋ドアロック締付」と「チェッカ取付＋レギュレーター仮付」がなされる。この間に、作業員５７も艤装作業の残部（ロボット５０で行えない艤装作業）を実施する。そして、搬出手段７３で搬出される。

図上部の後右ドアの生産ライン７５は、図下部の前右ドアの生産ライン７０と同様であるため、符号を流用して、説明を省略する。

本発明は、車体から取り外されたドアに艤装を施すドアの生産に好適である。

本発明に係るドアの艤装設備の平面図である。 台車の斜視図である。 図２の３−３線断面図である。 図１の４−４線断面図である。 本発明に係る搬送工程を説明する図である。 本発明に係る艤装工程を説明する図である。 本発明に係る払い出し工程を説明する図である。 ロボット故障時の対策を説明する図である。 図１の別実施例を説明する図である。 ロボットが正常であるときの作用説明図である。 ロボットに異常が発生したときの作用説明図である。 前後のドアの生産ラインを示す平面図である。 従来のドア艤装の説明図である。

符号の説明

１０…ワーク艤装設備としてのドアの艤装設備、１２…メインコンベア、１３…搬送パレットとしての台車、１４…ワークとしてのドア、１５…サブコンベア、１６…サブコンベアの入口、１７…サブコンベアの出口、１９…ロボット用の部品置き台、２８…部品ボックス、５０…ロボット、５１…第１の移載装置、５２…第２の移載装置、５７…作業員、５９…分岐点、６１…動作補正点、６２…合流点、６３…作業床。

Claims (10)

1. ワークを載置したパレットをラインに沿って搬送しながら該ワークへの艤装を行うワーク艤装方法において、予め作動を記憶したロボット作業工程を前記ラインの所定位置に設定し、該所定位置に前記パレットが搬送された状態で、前記パレットに配置した被検出部により前記ロボットの位置補正を行うと共に、前記パレット上の所定位置に設けられた部品搭載部から前記ロボットへ受け渡し、前記ワーク用の部品を前記ロボットにより自動的に前記ワークに組み付ける様にしたことを特徴とするワーク艤装方法。
2. 前記パレット上に設けられた部品搭載部より部品を取り出して前記ワークへの艤装を行うための作業床上での作業を可能としたことを特徴とする請求項１記載のワーク艤装方法。
3. 前記ロボット作業工程には、分岐合流部を介して並列搬送手段が備えられ、該並列搬送手段にて前記ロボット作業工程と作業者による作業とを切替可能にしたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のワーク艤装方法。
4. 前記分岐合流部に位置する前記パレットは、前記ラインの流動速度より早くパレットを送る早送り手段と前記ロボット作業用の所定位置での一時停止機能を備えていることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載のワーク艤装方法。
5. 前記パレット搬送ラインをループ状に配置し、該ループ状ラインの内側位置に前記ロボットの作業工程を配置して、前記パレット上の前記ワークを受け渡し可能に設けたことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３又は請求項４記載のワーク艤装方法。
6. ワークを載置したパレットをラインに沿って搬送しながら該ワークへの艤装を行うワーク艤装方法において、予め作動を記憶したロボット作業工程を前記ラインの所定位置に設定し、該所定位置に前記パレットが搬送された状態で、前記パレットに配置した被検出部により前記ロボットの位置補正を行うと共に、前記パレット上の所定位置に設けられた部品搭載部から前記ロボットへ受け渡し、前記ワーク用の部品を前記ロボットにより自動的に前記ワークに組み付ける様にしたことを特徴とするワーク艤装設備。
7. 前記パレット上に設けられた部品搭載部より部品を取り出して前記ワークへの艤装を行うための作業床上での作業を可能としたことを特徴とする請求項６記載のワーク艤装設備。
8. 前記ロボット作業工程には、分岐合流部を介して並列搬送手段が備えられ、該並列搬送手段にて前記ロボット作業工程と作業者による作業とを切替可能にしたことを特徴とする請求項６又は請求項７記載のワーク艤装設備。
9. 前記分岐合流部に位置する前記パレットは、前記ラインの流動速度より早くパレットを送る早送り手段と前記ロボット作業用の所定位置での一時停止機能を備えていることを特徴とする請求項６、請求項７又は請求項８記載のワーク艤装設備。
10. 前記パレット搬送ラインをループ状に配置し、該ループ状ラインの内側位置に前記ロボットの作業工程を配置して、前記パレット上の前記ワークを受け渡し可能に設けたことを特徴とする請求項６、請求項７、請求項８又は請求項９記載のワーク艤装設備。

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