JP2010017750A - ロボット装置及びワークの組立方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットアーム2に取り付けられた溶接ガン21とサーボガン22からなる溶接ツール20でワークWの溶接箇所を把持して当該溶接箇所に溶接を施すロボット装置10であって、前記溶接ツールの把持圧力を可変とするサーボ機構61と、前記溶接ツールの把持圧力を調節して前記ワーク若しくは非溶接ツールを把持するように前記サーボ機構を制御する制御手段60とを有する。
【選択図】図4
Description
図1は、本発明に係る実施形態の自動車の組立ラインの平面図である。
図2及び図3は、本実施形態の溶接ツールの詳細な構成を示す斜視図であり、シーラーガンの把持を解放した状態を点線で示している。
次に、本実施形態のロボット装置によるワークの組立手順について説明する。
2 ロボットアーム
3 ターンテーブル
4 ツール置き場
5 治具
20 溶接ツール
21 溶接ガン
22 サーボガン
30 シーラーガン
31 被把持部
32 第1の位置決め部
33 第2の位置決め部
34 第1のプレート部材
35 第2のプレート部材
36 緩衝部材
60 制御部
61 サーボ機構
L 組立ライン
W ワーク
Claims (12)
- ロボットアームに取り付けられた溶接ガンとサーボガンからなる溶接ツールでワークの溶接箇所を把持して当該溶接箇所に溶接を施すロボット装置であって、
前記溶接ツールの把持圧力を可変とするサーボ機構と、
前記溶接ツールの把持圧力を調節して前記ワーク若しくは非溶接ツールを把持するように前記サーボ機構を制御する制御手段とを有することを特徴とするロボット装置。 - 前記制御手段は、前記溶接ツールによる前記ワーク若しくは非溶接ツールの把持圧力を、溶接時の把持圧力よりも低い圧力とすることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。
- 前記非溶接ツールは、前記溶接ツールにより把持される被把持部を有し、
前記被把持部には、前記サーボガンに係合して位置決めされる位置決め部が設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット装置。 - 前記非溶接ツールの被把持部には、前記溶接ツールに把持された状態で前記溶接ガンの電極部が貫通して位置決めされる位置決め部が設けられていることを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。
- 前記非溶接ツールの被把持部には、前記溶接ツールに把持されるときに前記溶接ガンに当接する第1のプレート部材と、前記サーボガンに当接する第2のプレート部材と、前記第1のプレート部材と前記第2のプレート部材との間に掛け渡されて前記溶接ツールに把持されるときの把持圧力に抗した力を付与する緩衝部材とが設けられていることを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。
- 前記ワークは自動車用板金部材であり、前記非溶接ツールは前記ワークにシール剤を塗布するシーラーガンであることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボット装置。
- ロボットアームに取り付けられた溶接ガンとサーボガンからなる溶接ツールと、前記溶接ツールの把持圧力を可変とするサーボ機構と、前記サーボ機構を制御する制御手段とを有し、前記溶接ツールでワークの溶接箇所を把持して当該溶接箇所に溶接を施すロボット装置によるワークの組立方法であって、
前記ワークに対して溶接を施した後、前記サーボ機構により前記溶接ツールによる把持圧力を調節して前記ワーク若しくは非溶接ツールを把持し、
前記溶接ツールにより把持されたワークを別の工程に移送し、若しくは前記溶接ツールにより把持された非溶接ツールを用いて別の工程を実行することを特徴とするワークの組立方法。 - 前記溶接ツールによる前記ワーク若しくは非溶接ツールの把持圧力を、溶接時の把持圧力よりも低い圧力とすることを特徴とする請求項7に記載のワークの組立方法。
- 前記非溶接ツールは、溶接ツールにより把持される被把持部を有し、
前記被把持部には、前記サーボガンに係合して位置決めされる位置決め部が設けられていることを特徴とする請求項7または8に記載のワークの組立方法。 - 前記非溶接ツールの被把持部には、前記溶接ツールに把持された状態で前記溶接ガンの電極部が貫通して位置決めされる位置決め部が設けられていることを特徴とする請求項9に記載のワークの組立方法。
- 前記非溶接ツールの被把持部には、前記溶接ツールに把持されるときに前記溶接ガンに当接する第1のプレート部材と、前記サーボガンに当接する第2のプレート部材と、前記第1のプレート部材と前記第2のプレート部材との間に掛け渡されて前記溶接ツールに把持されるときの把持圧力に抗した力を付与する緩衝部材とが設けられていることを特徴とする請求項9に記載のワークの組立方法。
- 前記ワークは自動車用板金部材であり、前記非溶接ツールは前記ワークにシール剤を塗布するシーラーガンであることを特徴とする請求項7乃至11のいずれか1項に記載のワークの組立方法。
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