JP2010011701A - 搬送装置及びパラメータ設定方法及びパラメータ設定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】高時間分解能で高精度に速度計測を行うことが可能な技術を提供する。
【解決手段】複合機１は、エッジ検出部１５１で、エンコーダ９０のＡ相信号及びＢ相信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、エッジ検出毎に検出信号を第二時間計測部１５４に入力する。第二時間計測部は、検出信号の入力毎に前回検出信号の入力時点からの経過時間Ｔｘを速度変換部１５５に入力する。一方、速度変換部は、検出信号が入力される度、それまでの区間が、Ａ相立ち上がりからＢ相立ち上がりまでの第１区間、Ｂ相立ち上がりからＡ相立ち下がりまでの第２区間、Ａ相立ち下がりからＢ相立ち下がりエッジまでの第３区間、及び、Ｂ相立ち下がりからＡ相立ち上がりまでの第４区間のいずれの区間であるかを判定し、パラメータ記憶部１５７が記憶する当該区間で搬送対象が搬送される距離Ｐと上記時間Ｔｘと、から、搬送対象の速度Ｖを、Ｖ＝Ｐ／Ｔｘで算出する。
【選択図】図６

Description

本発明は、二相エンコーダを備える搬送装置、並びに、当該搬送装置に対するパラメータ設定方法及びパラメータ設定装置に関する。

従来、位相差が９０度のＡ相信号及びＢ相信号（パルス信号）を出力する二相エンコーダを用いて、搬送対象の速度を計測する搬送装置が知られている。また、搬送装置としては、ラインセンサを副走査方向に搬送するスキャナ装置や、記録ヘッドを主走査方向に搬送するインクジェットプリンタなどが知られている。

この種の搬送装置では、次の方法により搬送対象の速度を計測する。最も一般的な方法は、Ａ相信号及びＢ相信号の内、いずれか一方の信号の立ち上がりエッジの時間間隔を計測することにより、搬送対象の速度を計測する方法である（以下、「第一の速度計測方法」という。）。

この方法では、Ａ相信号及びＢ相信号の内、いずれか一方の信号のみを用いて速度を計測し、Ａ相信号及びＢ相信号の位相差の正負により、搬送対象の移動方向を検出する（特許文献１図２（ｂ）参照）。

また、他の方法としては、Ａ相信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジ、並びに、Ｂ相信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出すると共に、隣接するエッジ間の時間間隔を計測し、搬送対象の速度を計測する方法が知られている（特許文献１図２（ｃ）参照。以下、「第二の速度計測方法」という。）。

第二の速度計測方法によれば、第一の速度計測方法と比較して、短い時間間隔で計測結果を更新することができ、低速で移動する搬送対象の移動速度を求めるのに適している。
但し、二相エンコーダでは、Ａ相信号及びＢ相信号を出力する各センサの特性バラツキ（センサ感度等）や、各センサの設置誤差、スリット幅の誤差等によって、エッジ間の位相差が９０度でなかったり、デューティー比が５０％ではなかったりする。そのため、これらの影響を無視して、Ａ相信号及びＢ相信号の各エッジ間の時間を計測し、搬送対象の速度を計測する従来方法では、計測する速度に誤差が生じる。

このため、他の方法としては、Ａ相信号について、立ち上がりエッジの時間間隔及び立ち下がりエッジの時間間隔を計測すると共に、Ｂ相信号について、立ち上がりエッジの時間間隔及び立ち下がりエッジの時間間隔を計測することにより、速度の計測誤差を抑える方法が考えられている（特許文献１図２（ａ）参照。以下、「第三の速度計測方法」という。）。第三の速度計測方法では、位相が３６０度回る間隔で時間計測を行うことで、センサの設置誤差等の問題を解消し、低速でも短い時間間隔で計測結果を更新できるようにしつつ、速度誤差を抑えるようにしている。
特開２００１−２１９６１３号公報

しかしながら、従来の速度計測方法では、次のような問題があった。
即ち、第三の速度計測方法によれば、搬送対象の速度が滑らかに変化する状況では、第二の速度計測方法と比較して速度誤差を抑えることができるものの、位相が３６０度回る間隔で時間計測を行うので、第二の速度計測方法と比較して時間分解能が低く、搬送対象の急速な速度変動に十分に対応できないといった問題があった。

このように、従来知られる第二及び第三の速度計測方法には夫々、利点・欠点があり、第二及び第三の速度計測方法のいずれの方法を採用しても、低速で搬送対象が急速に速度変動する環境において、高精度に速度計測を行うことができないといった問題があった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、高時間分解能で高精度に速度計測を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、モータから発生する力を搬送対象に作用させて、搬送対象を搬送する搬送機構と、搬送対象の移動に伴って、Ａ相信号及びＢ相信号を出力する二相エンコーダと、二相エンコーダの出力信号に基づき、搬送対象の移動速度を算出する算出手段と、を備えた搬送装置であって、更に、記憶手段と、時間計測手段と、を備えるものである。

尚、ここでは、二相エンコーダが出力するエンコーダ信号の内、位相が先行するものをＡ相信号と定義し、Ａ相信号に対して位相が遅れたものを、Ｂ相信号と定義する。Ａ相信号及びＢ相信号を出力する二相エンコーダとしては、Ｂ相信号の位相を、Ａ相信号に対して９０度遅らせて出力する二相エンコーダ（ロータリエンコーダやリニアエンコーダ）が知られている。

この搬送装置において、記憶手段は、Ａ相信号の立ち上がりからＢ相信号の立ち上がりまでに移動する搬送対象の移動量を表すパラメータＰ１の設定値と、Ｂ相信号の立ち上がりからＡ相信号の立ち下がりまでに移動する搬送対象の移動量を表すパラメータＰ２の設定値と、Ａ相信号の立ち下がりからＢ相信号の立ち下がりまでに移動する搬送対象の移動量を表すパラメータＰ３の設定値と、Ｂ相信号の立ち下がりからＡ相信号の立ち上がりまでに移動する搬送対象の移動量を表すパラメータＰ４の設定値と、を記憶する。

一方、時間計測手段は、二相エンコーダから出力されるＡ相信号及びＢ相信号に基づき、Ａ相信号の立ち上がりからＢ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｔ１、Ｂ相信号の立ち上がりからＡ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｔ２、Ａ相信号の立ち下がりからＢ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｔ３、及び、Ｂ相信号の立ち下がりからＡ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｔ４を計測する。

また、算出手段は、記憶手段が記憶する各パラメータＰ１〜Ｐ４の設定値に基づき、時間計測手段が計測する各経過時間Ｔ１〜Ｔ４から、搬送対象の移動速度を算出する。
このように構成された搬送装置によれば、予め試験によりパラメータＰ１〜Ｐ４を求めて設定しておく程度で、このパラメータＰ１〜Ｐ４の設定値に基づき、エンコーダ信号の１／４周期毎に正確に速度を算出することができ、従来よりも高時間分解能且つ高精度に速度計測を行うことができる。

即ち、本発明の搬送装置によれば、従来技術として紹介した第一及び第三の速度計測方法が速度計測に要する時間の「四分の一の時間」で正確に速度計測をすることができる。また、本発明の搬送装置によれば、従来技術として紹介した上述の第二の速度計測方法が抱えるセンサの特性バラツキや設置誤差、スリット幅の誤差を原因とした速度誤差の問題を、試験によってパラメータＰ１〜Ｐ４を設定することで解消することができる。従って、本発明によれば、従来技術よりも、高時間分解能且つ高精度に速度計測を行うことができるのである。

尚、上述の搬送装置は、具体的に、請求項２記載のように構成されるのが好ましい。請求項２記載の搬送装置は、更に、試験手段と、第一推定手段と、第二推定手段と、第三推定手段と、第四推定手段と、を備える。

試験手段は、搬送機構に搬送対象を一定速度で移動させると共に、この移動中において二相エンコーダから出力されるＡ相信号及びＢ相信号に基づき、Ａ相信号の立ち上がりからＢ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ１、Ｂ相信号の立ち上がりからＡ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ２、Ａ相信号の立ち下がりからＢ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ３、及び、Ｂ相信号の立ち下がりからＡ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ４を計測する。

また、第一推定手段は、試験手段によって計測された経過時間Ｘ１に基づき、Ａ相信号の立ち上がりからＢ相信号の立ち上がりまでに移動する搬送対象の移動量の推定値Ｌ１を算出し、第二推定手段は、試験手段によって計測された経過時間Ｘ２に基づき、Ｂ相信号の立ち上がりからＡ相信号の立ち下がりまでに移動する搬送対象の移動量の推定値Ｌ２を算出する。

この他、第三推定手段は、試験手段によって計測された経過時間Ｘ３に基づき、Ａ相信号の立ち下がりからＢ相信号の立ち下がりまでに移動する搬送対象の移動量の推定値Ｌ３を算出し、第四推定手段は、試験手段によって計測された経過時間Ｘ４に基づき、Ｂ相信号の立ち下がりからＡ相信号の立ち上がりまでに移動する搬送対象の移動量の推定値Ｌ４を算出する。

そして、当該搬送装置は、第一推定手段によって算出された推定値Ｌ１を、パラメータＰ１に設定し、第二推定手段によって算出された推定値Ｌ２を、パラメータＰ２に設定し、第三推定手段によって算出された推定値Ｌ３を、パラメータＰ３に設定し、第四推定手段によって算出された推定値Ｌ４を、パラメータＰ４に設定する。

このように構成された搬送装置によれば、搬送装置の組立後に、試験を行い、パラメータＰ１〜Ｐ４を設定することで、搬送装置に取り付けられた二相エンコーダに最適なパラメータＰ１〜Ｐ４を搬送装置に設定することができる。

即ち、センサの特性バラツキや設置誤差等は、エンコーダ個々に異なるため、正確に速度計測を行うためには、代表的な二相エンコーダの動作結果からではなく、実際に搬送装置に取り付けられる二相エンコーダの動作結果から、パラメータＰ１〜Ｐ４を設定してやる必要がある。

このような理由から、搬送装置へのモータ及びエンコーダの取付前に、試験を行って搬送装置に設定するパラメータを求め、その後、搬送装置へのモータ及びエンコーダ取付とパラメータ設定とを行う場合には、搬送装置に取り付けるべきモータ及びエンコーダと、搬送装置に設定すべきパラメータとの組合せを間違い、速度計測を高精度に行うことができない可能性がある。

これに対し、本発明によれば、搬送装置にパラメータ設定の機能が備わっているので、搬送装置へのモータ及びエンコーダ取付後、試験を行うことができて、上述の組合せの間違いによる生じる問題を解消することができる。

また、上述した搬送装置は、具体的に、請求項３記載のように構成されると一層好ましい。請求項３記載の搬送装置における二相エンコーダは、パターンが形成されたエンコーダスケールと、エンコーダスケールのパターンを検知してＡ相信号を出力するセンサと、当該センサとは異なる位置でエンコーダスケールのパターンを検知してＢ相信号を出力するセンサと、を備え、搬送対象の移動に伴い、エンコーダスケールに対する各センサの相対位置が変化することによって、各センサからＡ相信号及びＢ相信号が出力される構成にされている。

一方、この搬送装置における試験手段は、搬送機構に、各センサがエンコーダスケールに対して変位可能な範囲の全域を相対的に移動するように、搬送対象を一定速度で搬送させる。エンコーダスケールとしてスリット円板を備えるロータリエンコーダの場合には、センサに対してスリット円板が最低１回転する量、搬送対象を一定速度で移動させる。一方、リニアエンコーダの場合には、エンコーダスケールの端から端までセンサが移動するように、搬送対象を一定速度で移動させる。

そして、第一推定手段は、上記全域を各センサが相対的に移動するときに試験手段によって計測される各経過時間Ｘ１の平均値から、上記推定値Ｌ１を算出する。同様に、第二推定手段は、上記全域を各センサが相対的に移動するときに試験手段によって計測される各経過時間Ｘ２の平均値から、上記推定値Ｌ２を算出し、第三推定手段は、上記全域を各センサが相対的に移動するときに試験手段によって計測される各経過時間Ｘ３の平均値から、推定値Ｌ３を算出し、第四推定手段は、上記全域を各センサが相対的に移動するときに試験手段によって計測される各経過時間Ｘ４の平均値から、推定値Ｌ４を算出する。

このように構成された搬送装置によれば、センサ感度などセンサ個々の特性による誤差や、取付誤差などの周期的な誤差を平均化して、シンプルな演算で、従来よりも高精度に速度を求めることができ、大変便利である。デューティー比が均一な場合であれば、エンコーダスケールの不均一性による誤差も平均化することが可能であり、従来よりも高精度に速度を求めることができる。また、各経過時間Ｘ１の平均値をとることにより、サンプリング周期の測定誤差（エッジ検出手段のサンプリング周期が粗いことに起因するもの）を軽減できる。

ところで、上述した発明は、算出手段により算出された搬送対象の移動速度に基づき、搬送対象の移動速度を制御するフィードバック制御手段を備えた搬送装置とすることができる（請求項４）。

この搬送装置によれば、高時間分解能且つ高精度に速度計測を行うことができるので、非常に低速で搬送対象を一定速度に制御するような場合においても、搬送対象を安定的に一定速度で搬送することができる。尚、低速で搬送対象を搬送する搬送装置としては、ラインセンサを副走査方向に搬送するスキャナ装置が知られている。

また、請求項５記載のパラメータ設定方法は、搬送装置に対して、各パラメータＰ１〜Ｐ４の値を設定する方法であって、試験手順、第一推定手順、第二推定手順、第三推定手順、及び、第四推定手順を備えるものである。

試験手順では、モータを一定速度で回転させて、その回転中において二相エンコーダから出力されるＡ相信号及びＢ相信号に基づき、Ａ相信号の立ち上がりからＢ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ１、Ｂ相信号の立ち上がりからＡ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ２、Ａ相信号の立ち下がりからＢ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ３、及び、Ｂ相信号の立ち下がりからＡ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ４を、計測する。

一方、第一推定手順では、試験手順によって計測された経過時間Ｘ１に基づき、Ａ相信号の立ち上がりからＢ相信号の立ち上がりまでに移動する搬送対象の移動量の推定値Ｌ１を算出する。同様に、第二推定手順では、経過時間Ｘ２に基づき、Ｂ相信号の立ち上がりからＡ相信号の立ち下がりまでに移動する搬送対象の移動量の推定値Ｌ２を算出し、第三推定手順では、経過時間Ｘ３に基づき、Ａ相信号の立ち下がりからＢ相信号の立ち下がりまでに移動する搬送対象の移動量の推定値Ｌ３を算出し、第四推定手順では、経過時間Ｘ４に基づき、Ｂ相信号の立ち下がりからＡ相信号の立ち上がりまでに移動する搬送対象の移動量の推定値Ｌ４を算出する。

そして、このパラメータ設定方法では、第一推定手順によって算出された推定値Ｌ１を、パラメータＰ１に設定し、第二推定手順によって算出された推定値Ｌ２を、パラメータＰ２に設定し、第三推定手順によって算出された推定値Ｌ３を、パラメータＰ３に設定し、第四推定手順によって算出された推定値Ｌ４を、パラメータＰ４に設定する。

このようなパラメータ設定方法を用いて、搬送装置の製造過程で、搬送装置に対しパラメータを設定すれば、搬送装置に対しパラメータ設定機能を設ける必要がなく、搬送装置を安価に製造することができる。但し、上述したように、試験に用いたモータ及びエンコーダと、搬送装置に対し設定するパラメータとの組合せを間違えないようにすべきである。

また、請求項６記載のパラメータ設定装置は、搬送装置に対して、各パラメータＰ１〜Ｐ４の値を設定するパラメータ設定装置であって、モータを一定速度で回転させて、その回転中において二相エンコーダから出力されるＡ相信号及びＢ相信号に基づき、Ａ相信号の立ち上がりからＢ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ１、Ｂ相信号の立ち上がりからＡ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ２、Ａ相信号の立ち下がりからＢ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ３、及び、Ｂ相信号の立ち下がりからＡ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ４を、計測する試験手段と、上記第一乃至第四推定手段と、を備え、第一推定手段によって算出された推定値Ｌ１を、パラメータＰ１に設定し、第二推定手段によって算出された推定値Ｌ２を、パラメータＰ２に設定し、第三推定手段によって算出された推定値Ｌ３を、パラメータＰ３に設定し、第四推定手段によって算出された推定値Ｌ４を、パラメータＰ４に設定するものである。

搬送装置には、パラメータ設定機能を設けずに、外部機器にパラメータ設定機能を設ければ、パラメータ設定機能を実現するのに必要な構成を搬送装置に組み付ける必要がなく、高精度に速度計測可能な搬送装置を安価に提供することができる。

以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。図１は、本実施例のディジタル複合機１の構成を表す斜視図である。
本実施例の複合機１は、スキャナ機能、プリンタ機能及びコピー機能を実現可能な多機能装置であり、図１に示すように、樹脂製の本体ケーシング２により、その外観が形成されている。そして、本体ケーシング２の上面における前部位置には、入力操作用の各種操作キーが配置された操作部１１と、メッセージ等を表示するための表示部（例えば液晶ディスプレイ）１２と、を備えた操作パネル１０が設けられている。また、操作パネル１０の後方位置には、原稿から画像を読み取るスキャナユニット３が設けられている。

尚、以下では、操作パネル１０が設置されている側を前方、そして、本体ケーシング２を挟んだ操作パネル１０の反対側を後方とし、操作パネル１０側に立って本体ケーシング２を見た人の左右を左右方向、複合機１を通常の設置状態に設置したときの上下を上下方向として説明する。

本実施例のスキャナユニット３は、上部に蓋部３０を備えており、図１は、この蓋部３０が開かれた状態の複合機１を表したものである。蓋部３０は、スキャナユニット３の本体に対して開閉可能に設けられており、ＡＤＦ（オートドキュメントフィーダ）装置を備えた構成にされている。

また、蓋部３０を開けたときに現れるスキャナユニット３の本体の上面には、プラテンガラス３４が取り付けられており、このプラテンガラス３４の下方には、ラインセンサ５が移動する移動空間が形成されている。即ち、スキャナユニット３は、ＡＤＦ装置を用いた原稿の読み取り、及び、プラテンガラス３４上に置かれた原稿の読み取りが可能な構成にされている。

具体的に、プラテンガラス３４には、載置された原稿の画像を読み取るための左右方向に幅広な第一読取部３４ａが設定されており、第一読取部３４ａの左方には、ＡＤＦ装置によって送られてきた原稿の画像を読み取るための第二読取部３４ｂが設定されている。

即ち、このスキャナユニット３においては、ＡＤＦ装置に読取対象の原稿がセットされた場合、ＡＤＦ装置によって原稿が搬送され、第二読取部３４ｂ上を通過する原稿上の画像を、第二読取部３４ｂの下方に固定されたラインセンサ５が読み取ることにより、読取対象の原稿が読み取られる。一方、第一読取部３４ａに原稿が載置された場合には、ラインセンサ５が左から右（画像読取方向）に移動して、当該原稿を読み取る。

図２は、ラインセンサ５を搬送する搬送機構５０の構成を表した斜視図である。また、図３は、ラインセンサ５が左右方向に搬送される態様を表す搬送機構５０の側面図である。

本実施例のスキャナユニット３に備えられたラインセンサ５は、所謂ＣＩＳ（Contact Image Sensor）型の読取器であり、前後方向（主走査方向）に長尺な形状にされている。このラインセンサ５は、キャリッジ５１に搭載されており、キャリッジ５１は、案内レール５５に摺動可能に設けられ、更に、無端ベルト５２に接続されている。

案内レール５５は、ラインセンサ５の移動空間の前後方向中央において左右方向に設けられており、無端ベルト５２は、当該移動空間の前後方向中央において、プラテンガラス３４の左右の端に設けられた一対のプーリ７６ｂ，７８に巻回された状態で、案内レール５５に沿って設けられている。

この一対のプーリ７６ｂ，７８の内、プラテンガラス３４の左端に設けられたプーリ７６ｂは、読取モータ７０によって発生する駆動力を、ギア等を介して受けて回転する。無端ベルト５２は、このプーリ７６ｂに従動して回転し、キャリッジ５１は、この無端ベルト５２の回転に合わせて、案内レール５５に沿って左右方向に移動する。このような原理により、ラインセンサ５は、プラテンガラス３４の下方を左右方向に移動する。

続いて、モータ７０からプーリ７６ｂまでの動力伝達機構について図２及び図４（ａ）を用いて説明する。図４（ａ）は、動力伝達機構の構成を表す側面図である。
図２及び図４（ａ）に示すように、プラテンガラス３４下には、動力伝達機構として、ＤＣ（直流）モータ７０、アイドルギア７２、減速歯車７４、及び、中間歯車７６の部品が設けられている。具体的に、これらの部品７０〜７６は、プラテンガラス３４下において、スキャナユニット３の筐体に固定された鉄製のフレーム８０に取り付けられている。

読取モータ７０は、ＤＣ（直流）モータで構成されており、フレーム８０の下面に固定されている。フレーム８０には、固定された読取モータ７０の駆動軸７０ａを通す図示しない孔部が形成されており、読取モータ７０の駆動軸７０ａは、この孔部を通してフレーム８０の上方に向かって延出されている。そして、この駆動軸７０ａの先端には、ピニオン７０ｂが取り付けられている。

アイドルギア７２は、フレーム８０の上面に軸支され、ピニオン７０ｂから受けた駆動力を減速歯車７４に中継する。
減速歯車７４は、大径歯車７４ａと小径歯車７４ｂとが一体的に形成された樹脂製のギアであり、小径歯車７４ｂが、大径歯車７４ａとフレーム８０との間に位置するようにフレーム８０に軸支されている。入力側であるアイドルギア７２から受けたモータの駆動力は大径歯車７４ａで受け、小径歯車７４ｂを介して出力側である中間歯車７６に伝えられる。

中間歯車７６は、大歯車７６ａとプーリ７６ｂとが一体的に形成された樹脂製のギアであり、大歯車７６ａが、プーリ７６ｂとフレーム８０との間に位置するようにフレーム８０に軸支されている。そして、この中間歯車７６のプーリ７６ｂには、上述した無端ベルト５２が掛けられている。入力側である減速歯車７４の小径歯車７４ｂから受けた読取モータ７０の駆動力は大歯車７６ａで受け、プーリ７６ｂを介して無端ベルト５２に伝えられる。

また、読取モータ７０は、駆動軸７０ａが上下に突出した構成にされており、読取モータ７０の下方に突出された駆動軸７０ａには、読取エンコーダ９０が取り付けられている。

読取エンコーダ９０は、インクルメンタル形で二相出力形の周知のロータリエンコーダであり、読取モータ７０の駆動軸７０ａに固定されたスリット円板（所定角度間隔でスリットパターンが形成された円板）で構成されるエンコーダスケール９１と、センサ本体９３とを備える。

センサ本体９３は、エンコーダスケール９１のスリットパターンを検知するための構成として、フォトトランジスタ及び発光ダイオードの組を二つ備え、エンコーダスケール９１は、このフォトトランジスタと発光ダイオードとの間に介在するように設けられている。

また、センサ本体９３には、フォトトランジスタ及び発光ダイオードの組が、エンコーダスケール９１の回転方向において所定間隔離れて配置されており、センサ本体９３からは、エンコーダ信号として、位相差が９０度のＡ相信号及びＢ相信号が出力される。

具体的には、エンコーダスケール９１の回転に伴う発光ダイオードから出力される光のフォトトランジスタでの受光／非受光によって、エンコーダ信号として、デューティー比５０％のパルス信号が出力される。

尚、以下では、読取モータ７０が正回転したときに先行するエンコーダ信号をＡ相信号と呼び、それより９０度遅れて出力されるエンコーダ信号をＢ相信号と呼ぶ。周知のように、読取モータ７０が逆回転したときには、Ｂ相信号がＡ相信号に対して位相９０度先行して出力される。

ところで、Ａ相信号及びＢ相信号の位相差及びエンコーダ信号のデューティー比は、周知のように、フォトトランジスタ及び発光ダイオードの特性バラツキや設置誤差、スリット幅の誤差等によって、９０度及び５０％からずれる。以下に説明する本実施例の技術は、このような誤差から生じる計測誤差を解消するためのものである。

続いて、複合機１の電気的構成について説明する。図５は、複合機１の電気的構成を表すブロック図である。
複合機１は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０３、ＲＡＭ１０５、通信インタフェース１０７、印刷制御部１１０、読取制御部１３０、及び、操作パネル１０を備える。

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３が記憶するプログラムを実行することにより、装置各部を統括制御し、スキャナ機能、プリンタ機能、及び、コピー機能を実現する。また、ＲＡＭ１０５は、ＣＰＵ１０１によるプログラム実行時に、作業領域として使用される。

また、操作パネル１０は、ＣＰＵ１０１に制御されて、表示部１２に各種情報を表示すると共に、操作部１１を通じて入力される操作情報を、ＣＰＵ１０１に入力する。
一方、通信インタフェース１０７は、外部機器（パーソナルコンピュータ１０８）と通信するためのものであり、複合機１は、この通信インタフェース１０７を通じて、パーソナルコンピュータ１０８から印刷指令を受け付けたり、スキャナ機能により生成された読取画像データを、パーソナルコンピュータ１０８に提供する。

この他、印刷制御部１１０は、印刷対象データに基づく画像をプリンタユニット１２０を通じて記録紙に形成するものであり、プリンタユニット１２０を構成する計測器類１２１からの入力信号に基づいて、プリンタユニット１２０を構成するモータ群１２３を制御すると共に、記録ヘッド１２５を制御する。

尚、プリンタユニット１２０が備える計測器類１２１としては、記録ヘッド１２５の搬送速度を計測するためのエンコーダや、記録紙の搬送速度を計測するためのエンコーダを挙げることができる。また、モータ群１２３としては、記録ヘッド搬送用のモータや、記録紙搬送用のモータを挙げることができ、記録ヘッド１２５としては、記録紙に対向するノズルからインク液滴を吐出するインクジェット方式の記録ヘッドを挙げることができる。

また、読取制御部１３０は、スキャナユニット３を構成する計測器類１４１からの入力信号に基づいて、スキャナユニット３を構成するモータ群１４３を制御すると共に、ラインセンサ５を制御することで、ＡＤＦ装置や第一読取部３４ａに載置された原稿を読み取り、その読取結果を表す読取画像データを生成し、ＣＰＵ１０１に入力する。

尚、ここでいう計測器類１４１としては、ラインセンサ搬送用の読取モータ７０に取り付けられた読取エンコーダ９０や、図示しないＡＤＦ装置駆動用のモータに取り付けられたエンコーダ等を挙げることができる。また、モータ群１４３としては、読取モータ７０や、ＡＤＦ装置駆動用のモータ等を挙げることができる。

詳述すると、読取制御部１３０は、エンコーダ処理部１３１と、駆動制御部１３３と、ラインセンサ制御部１３５と、画像処理部１３７と、を備える。
エンコーダ処理部１３１は、読取エンコーダ９０やＡＤＦ装置駆動用のモータに取り付けられたエンコーダからの入力信号を処理し、搬送対象の速度等を計測するものである。また、駆動制御部は、エンコーダ処理部１３１から得られる搬送対象の速度情報等に基づき、読取モータ７０やＡＤＦ装置駆動用のモータ等を制御し、ラインセンサ５や原稿の搬送を制御する構成にされている。

この他、ラインセンサ制御部１３５は、ラインセンサ５に対する制御信号の入力により、ラインセンサ５に、ライン毎に読取動作を実行させるものである。また、画像処理部１３７は、ラインセンサ５から、１ライン分の読取結果であるアナログのラインデータを順次取得し、このラインデータをディジタルデータに変換するなどして、ＣＰＵ１０１に入力する。尚、ＣＰＵ１０１に入力されるラインデータは、他ラインのラインデータと組み合わせられて、原稿の読取結果を表す読取画像データとして構成される。

即ち、読取制御部１３０は、第一読取部３４ａに原稿が載置された状態で、原稿の読取指令が入力されると、各部１３１〜１３５を用いて、ラインセンサ５を、第一読取部３４ａの左端から一定速度で原稿読取方向（右方向）に移動させると共に、ラインセンサ５に、一定時間間隔毎に読取動作を実行させることによって、一定距離毎に、ラインセンサ５に読取動作を実行させる。そして、この動作により、第一読取部３４ａ上に載置された原稿を読み取る。

一方、ＡＤＦ装置に原稿が載置された状態で、原稿の読取指令が入力されると、読取制御部１３０は、ラインセンサ５を、第二読取部３４ｂ下に配置すると共に、ＡＤＦ装置に読取対象の原稿を一定速度で搬送させ、更に、第二読取部３４ｂを通過する読取対象の原稿を、ラインセンサ５に一定時間間隔毎に読み取らせることにより、ＡＤＦ装置に載置された原稿を一枚ずつ読み取る。

このように、原稿の読取時には、ラインセンサ５や読取対象の原稿を一定速度で正確に搬送する必要がある。このため、本実施例では、エンコーダ処理部１３１で、次のように、速度計測する。

続いて、エンコーダ処理部１３１が備えるセンサ速度検出部１５０の構成について図６（ａ）を用いて説明する。図６（ａ）は、エンコーダ処理部１３１の内部構成を表すブロック図である。

図６（ａ）に示すように、エンコーダ処理部１３１は、読取モータ７０により搬送されるラインセンサ５の搬送速度を計測するための構成として、センサ速度検出部１５０を備える。また、図示しないが、エンコーダ処理部１３１は、ＡＤＦ装置により搬送される原稿の搬送速度を計測するための構成として、センサ速度検出部１５０と同様の構成を有する。

センサ速度検出部１５０は、読取エンコーダ９０に接続されており、読取エンコーダ９０から入力されるＡ相信号及びＢ相信号に基づいて、ラインセンサ５の搬送速度を計測する。具体的に、センサ速度検出部１５０は、エッジ検出部１５１、第一時間計測部１５３、第二時間計測部１５４、速度変換部１５５、パラメータ記憶部１５７、速度記憶部１５８、及び、計測データ出力部１５９を備える。

エッジ検出部１５１は、読取エンコーダ９０から入力されるＡ相信号及びＢ相信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、第一及び第二エッジ検出信号を出力する構成にされている。図７は、第一及び第二エッジ検出信号の出力態様を表すタイムチャートである。

即ち、エッジ検出部１５１は、Ａ相信号の立ち上がりエッジが検出された時点で第一エッジ検出信号と出力すると共に、Ａ相信号の立ち上がりエッジ及びＡ相信号の立ち下がりエッジ及びＢ相信号の立ち上がりエッジ及びＢ相信号の立ち下がりエッジの各エッジが検出された時点で第二エッジ検出信号を出力する。

また、エッジ検出部１５１は、Ａ相信号及びＢ相信号の位相差に基づき、周知の技法により、読取モータ７０が正回転しているか否かを判定し、読取モータ７０が正回転しているとき（ラインセンサ５が画像読取方向（右方向）に移動しているとき）、回転方向が正方向であることを示す回転方向信号を出力し、読取モータ７０が逆回転しているとき（ラインセンサ５が画像読取方向とは逆方向（左方向）に移動しているとき）、回転方向が逆方向であることを示す回転方向信号を出力する。

この他、エッジ検出部１５１は、エッジ区間を表す区間信号を出力する。具体的には、Ａ相信号の立ち上がりエッジを検出してからＢ相信号の立ち上がりエッジを検出するまでの区間（正回転時）及びＢ相信号の立ち上がりエッジを検出してからＡ相信号の立ち上がりエッジを検出するまでの区間（逆回転時）を、第１区間として、当該する期間中には、現在区間が第１区間であることを示す区間信号を出力する。

また、Ｂ相信号の立ち上がりエッジを検出してからＡ相信号の立ち下がりエッジを検出するまでの区間（正回転時）及びＡ相信号の立ち上がりエッジを検出してからＢ相信号の立ち下がりエッジを検出するまでの区間（逆回転時）を、第２区間として、当該する期間中には、現在区間が第２区間であることを示す区間信号を出力する。

同様に、Ａ相信号の立ち下がりエッジを検出してからＢ相信号の立ち下がりエッジを検出するまでの区間（正回転時）及びＢ相信号の立ち下がりエッジを検出してからＡ相信号の立ち下がりエッジを検出するまでの区間（逆回転時）を、第３区間として、当該する期間中には、現在区間が第３区間であることを示す区間信号を出力し、Ｂ相信号の立ち下がりエッジを検出してからＡ相信号の立ち上がりエッジを検出するまでの区間（正回転時）及びＡ相信号の立ち下がりエッジを検出してからＢ相信号の立ち上がりエッジを検出するまでの区間（逆回転時）を、第４区間として、当該する期間中には、現在区間が第４区間であることを示す区間信号を出力する。

尚、上述した第一エッジ検出信号は、第一時間計測部１５３及び速度変換部１５５に入力され、第二エッジ検出信号は、第二時間計測部１５４及び速度変換部１５５に入力される。また、区間信号及び回転方向信号は、速度変換部１５５に入力される。

また、第一時間計測部１５３は、第一エッジ検出信号が入力された時点からの経過時間を計測するものであり、第一エッジ検出信号が入力される度、前回入力された第一エッジ検出信号の入力時点から現時点までの経過間隔Ｔ０を速度変換部１５５に入力する。即ち、第一時間計測部１５３は、第一エッジ検出信号に基づいて、図８（ａ）に示すように、Ａ相信号の立ち上がりエッジ間の時間間隔Ｔ０を計測し、その計測結果を速度変換部１５５に入力する。

一方、第二時間計測部１５４は、第二エッジ検出信号が入力された時点からの経過時間を計測するものであり、第二エッジ検出信号が入力される度に、前回入力された第二エッジ検出信号の入力時点から現時点までの経過時間Ｔｘを速度変換部１５５に入力する。

即ち、第二時間計測部１５４は、第二エッジ検出信号に基づき、経過時間Ｔｘとして、図８（ｂ）に示すように、第１区間の時間Ｔ１、第２区間の時間Ｔ２、第３区間の時間Ｔ３、及び、第４区間の時間Ｔ４を計測し、その結果を、速度変換部１５５に入力する。以下、第１区間の時間Ｔ１を、「第１区間時間Ｔ１」と表現し、第２区間の時間Ｔ２を、「第２区間時間Ｔ２」と表現し、第３区間の時間Ｔ３を、「第３区間時間Ｔ３」と表現し、第４区間の時間Ｔ４を、「第４区間時間Ｔ４」と表現する。

また、速度変換部１５５は、読取制御部１３０の動作中、繰返し、図９に示す速度変換処理を実行する。図９（ａ）は、通常モードで速度変換部１５５が繰返し実行する速度変換処理を表すフローチャートであり、図９（ｂ）は、テストモードで速度変換部１５５が繰返し実行する速度変換処理を表すフローチャートである。尚、本実施例の速度変換部１５５は、ＣＰＵ１０１からの指令を受けて通常モード又はテストモードで動作し、通常モードでは、図９（ａ）に示す処理を実行し、テストモードでは、図９（ｂ）に示す処理を実行する。

速度変換部１５５は、図９（ａ）に示す処理を開始すると、まず、第二エッジ検出信号が入力されるまで待機し（Ｓ１１０）、第二エッジ検出信号が入力されると、それまでに入力された区間信号に基づき、今回第二エッジ検出信号が入力されるまでの区間が第１区間であったか否かを判定し（Ｓ１２０）、第１区間であったと判定した場合には（Ｓ１２０でＹｅｓ）、Ｓ１２５に移行し、パラメータ記憶部１５７に記憶されている第１区間距離Ｐ１と第二時間計測部１５４から入力された今回第二エッジ検出信号が入力されるまでの経過時間（第１区間時間Ｔ１）とに基づき、ラインセンサ５の搬送速度Ｖを次式
Ｖ＝Ｐ１／Ｔ１
に従って算出し、これを速度記憶部１５８に記憶させる。その後、当該速度変換処理を一旦終了し、次の第二エッジ検出信号が入力されるまで待機する（Ｓ１１０）。尚、パラメータ記憶部１５７に記憶されている第１区間距離Ｐ１は、第１区間においてラインセンサ５が移動する距離を表すパラメータであり、予め試験により求められてパラメータ記憶部１５７に登録される（詳細後述）。

一方、今回第二エッジ検出信号が入力されるまでの区間が第１区間ではなく（Ｓ１２０でＮｏ）、第２区間であったと判定すると（Ｓ１３０でＹｅｓ）、速度変換部１５５は、パラメータ記憶部１５７に記憶されている第２区間距離Ｐ２と第二時間計測部１５４から入力された経過時間（第２区間時間Ｔ２）とに基づき、ラインセンサ５の搬送速度Ｖを次式
Ｖ＝Ｐ２／Ｔ２
に従って算出し、これを速度記憶部１５８に記憶させる（Ｓ１３５）。その後、当該速度変換処理を一旦終了し、次の第二エッジ検出信号が入力されるまで待機する（Ｓ１１０）。尚、第１区間距離Ｐ１と同様、パラメータ記憶部１５７に記憶されている第２区間距離Ｐ２は、第２区間においてラインセンサ５が移動する距離を表すパラメータである。

この他、速度変換部１５５は、今回第二エッジ検出信号が入力されるまでの区間が第１区間及び第２区間のいずれでもなく（Ｓ１３０でＮｏ）、第３区間であったと判定すると（Ｓ１４０でＹｅｓ）、パラメータ記憶部１５７に記憶されている第３区間距離Ｐ３と第二時間計測部１５４から入力された経過時間（第３区間時間Ｔ３）とに基づき、ラインセンサ５の搬送速度Ｖを次式
Ｖ＝Ｐ３／Ｔ３
に従って算出し、これを速度記憶部１５８に記憶させる（Ｓ１４５）。その後、当該速度変換処理を一旦終了し、次の第二エッジ検出信号が入力されるまで待機する（Ｓ１１０）。尚、第１区間距離Ｐ１と同様、第３区間距離Ｐ３は、第３区間においてラインセンサ５が移動する距離を表すパラメータである。

また、速度変換部１５５は、今回第二エッジ検出信号が入力されるまでの区間が第１区間及び第２区間及び第３区間のいずれでもなく（Ｓ１４０でＮｏ）、第４区間であったと判定すると（Ｓ１５０でＹｅｓ）、パラメータ記憶部１５７に記憶されている第４区間距離Ｐ４と第二時間計測部１５４から入力された経過時間（第４区間時間Ｔ４）とに基づき、ラインセンサ５の搬送速度Ｖを次式
Ｖ＝Ｐ４／Ｔ４
に従って算出し、これを速度記憶部１５８に記憶させる（Ｓ１５５）。その後、当該速度変換処理を一旦終了し、次の第二エッジ検出信号が入力されるまで待機する（Ｓ１１０）。尚、第１区間距離Ｐ１と同様、第４区間距離Ｐ４は、第４区間においてラインセンサ５が移動する距離を表すパラメータである。

この他、回転の正逆反転時などで、今回第二エッジ検出信号が入力されるまでの区間が第１区間及び第２区間及び第３区間及び第４区間のいずれでもない場合には（Ｓ１５０でＮｏ）、何ら処理をすることなく、当該速度変換処理を一旦終了し、次の第二エッジ検出信号が入力されるまで待機する（Ｓ１１０）。

一方、速度変換部１５５は、図９（ｂ）に示す処理を開始すると、第一エッジ検出信号が入力されるまで待機し（Ｓ２１０）、第一エッジ検出信号が入力されると（Ｓ２１０でＹｅｓ）、パラメータ記憶部１５７に記憶されている全区間距離Ｐ０と第一時間計測部１５３から入力された今回第一エッジ検出信号が入力されるまでの経過時間Ｔ０とに基づき、ラインセンサ５の搬送速度Ｖを次式
Ｖ＝Ｐ０／Ｔ０
に従って算出し、これを速度記憶部１５８に記憶させる（Ｓ２２０）。その後、当該速度変換処理を一旦終了し、次の第一エッジ検出信号が入力されるまで待機する（Ｓ２１０）。尚、パラメータ記憶部１５７に記憶されている全区間距離Ｐ０は、Ａ相立ち上がりエッジ間においてラインセンサ５が移動する距離を表すパラメータであり、予めパラメータ記憶部１５７に登録される。

また、このセンサ速度検出部１５０が備える計測データ出力部１５９は、テストモードが設定されているときに動作し、第二時間計測部１５４にて計測された第１区間時間Ｔ１、第２区間時間Ｔ２、第３区間時間Ｔ３、第４区間時間Ｔ４の情報を計測データとして出力するものである。この計測データは、ＣＰＵ１０１に取得され、上記第１区間距離Ｐ１、第２区間距離Ｐ２、第３区間距離Ｐ３、第４区間距離Ｐ４の設定時に利用される。

尚、速度変換部１５５は、ＣＰＵ１０１が後述するパラメータ設定処理を実行する時、テストモードに設定されて図９（ｂ）に示す処理を実行するが、パラメータ設定処理時以外の期間には、通常モードに設定されて、図９（ａ）に示す処理を実行する。

続いて、読取モータ７０を制御する駆動制御部１３３の構成について、図６（ｂ）を用いて説明する。図６（ｂ）は、駆動制御部１３３の構成を表すブロック図である。但し、図６（ｂ）は、読取モータ７０の制御に用いられる駆動制御部１３３内の構成のみを図示する。

駆動制御部１３３は、読取モータ７０を制御するための構成として、読取モータ制御部１６１と、駆動回路１６３と、を備える。
読取モータ制御部１６１は、ＣＰＵ１０１により設定された目標速度Ｖｒと、速度記憶部１５８が記憶保持するラインセンサ５の搬送速度Ｖとの関係に基づいて、ラインセンサ５の搬送速度Ｖが目標速度Ｖｒに一致するように、読取モータ７０に対する操作量を決定し、読取モータ７０をフィードバック制御する。

具体的に、読取モータ制御部１６１は、目標速度Ｖｒと、速度記憶部１５８が記憶保持するラインセンサ５の搬送速度Ｖ（実速度）との差分ｅ＝Ｖｒ−Ｖを算出し、その差分ｅを入力パラメータとする所定の伝達関数により、読取モータ７０に対する操作量ｕを算出する動作を、予め定められた時間間隔で周期的に実行する。

そして、駆動回路１６３は、この読取モータ制御部１６１にて算出された操作量ｕに対応する駆動電圧（又は駆動電流）を読取モータ７０に入力することにより、読取モータ７０を駆動する。このようにして、駆動制御部１３３は、読取モータ７０を制御し、ラインセンサ５の搬送制御を実現する。

続いて、第１区間距離Ｐ１及び第２区間距離Ｐ２及び第３区間距離Ｐ３及び第４区間距離Ｐ４の登録時に、ＣＰＵ１０１より実行されるパラメータ設定処理について、図１０を用いて説明する。図１０は、ＣＰＵ１０１が実行するパラメータ設定処理を表すフローチャートである。ＣＰＵ１０１は、操作パネル１０を通じて、パラメータ設定指令が入力されると、図１０に示すパラメータ設定処理を実行する。尚、パラメータ設定指令は、複合機１の出荷前に、生産者により操作パネル１０を通じて入力される。

パラメータ設定処理を開始すると、ＣＰＵ１０１は、速度変換部１５５をテストモードに切り替えると共に、読取制御部１３０を通じ、予め定められたパラメータ設定時の速度Ｖｐで、読取モータ７０を正方向に定速回転させて、ラインセンサ５を画像読取方向（右方向）に一定速度で移動させる（Ｓ３１０）。但し、ここでは精度よく一定速度でラインセンサ５が移動するように、原稿読取時のラインセンサ５の搬送速度より十分速い速度に、上記パラメータ設定時の速度Ｖｐを定めて、高速にラインセンサ５を移動させる。

そして、ラインセンサ５の定速走行時には、エンコーダスケール９１が１周する期間（駆動軸７０ａが１回転する期間）に、センサ速度検出部１５０が計測した第１区間時間Ｔ１、第２区間時間Ｔ２、第３区間時間Ｔ３、及び、第４区間時間Ｔ４の情報を、センサ速度検出部１５０から取得する（Ｓ３２０）。

具体的に、エンコーダスケール９１にＮ個のスリットが設けられている場合には、第１区間時間Ｔ１、第２区間時間Ｔ２、第３区間時間Ｔ３、及び第４区間時間Ｔ４の夫々について、各スリットに対応する計Ｎ個の計測データを取得する。

そして、第１区間時間Ｔ１についてのＮ個の計測データＴ１［１］，Ｔ１［２］，…，Ｔ１［Ｎ］の平均値Ｅ［Ｔ１］
Ｅ［Ｔ１］＝（Ｔ１［１］＋Ｔ１［２］＋…＋Ｔ１［Ｎ］）／Ｎ
を算出すると共に（Ｓ３３０）、第２区間時間Ｔ２について、第１区間時間Ｔ１と同様にして、Ｎ個の計測データＴ２［１］，Ｔ２［２］，…，Ｔ２［Ｎ］の平均値Ｅ［Ｔ２］を算出する（Ｓ３４０）。

更に、第３区間時間Ｔ３について、Ｎ個の計測データＴ３［１］，Ｔ３［２］，…，Ｔ３［Ｎ］の平均値Ｅ［Ｔ３］を算出すると共に（Ｓ３５０）、第４区間時間Ｔ４について、Ｎ個の計測データＴ４［１］，Ｔ４［２］，…，Ｔ４［Ｎ］の平均値Ｅ［Ｔ４］を算出する（Ｓ３６０）。

また、この処理を終えると、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３３０で求めた平均値Ｅ［Ｔ１］を用いて、第１区間のエッジ間距離Ｌ１を次式に従って算出する（Ｓ３７０）。
Ｌ１＝Ｋ×Ｅ［Ｔ１］
尚、ここで用いる係数Ｋは、例えば、第１区間時間Ｔ１計測時のラインセンサ５の目標速度Ｖｒに設定される。その他、係数Ｋは、設定する第１区間距離Ｐ１と第２区間距離Ｐ２と第３区間距離Ｐ３と第４区間距離Ｐ４の合計値（Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３＋Ｐ４）が全区間距離Ｐ０に一致するように、予めパラメータ記憶部１５７に記憶された全区間距離Ｐ０を用いて、
Ｋ＝Ｐ０／（Ｅ［Ｔ１］＋Ｅ［Ｔ２］＋Ｅ［Ｔ３］＋Ｅ［Ｔ４］）
に設定されてもよい。

また、Ｓ３７０での処理を終えると、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３４０で求めた平均値Ｅ［Ｔ２］を用いて、第２区間のエッジ間距離Ｌ２を次式に従って算出する（Ｓ３８０）。
Ｌ２＝Ｋ×Ｅ［Ｔ２］
但し、係数Ｋの値は、Ｓ３７０で用いる値と同一である。

同様にして、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３５０で求めた平均値Ｅ［Ｔ３］を用いて、第３区間のエッジ間距離Ｌ３を算出し（Ｓ３９０）、更に、Ｓ３６０で求めた平均値Ｅ［Ｔ４］を用いて、第４区間のエッジ間距離Ｌ４を算出する（Ｓ４００）。

Ｌ３＝Ｋ×Ｅ［Ｔ３］
Ｌ４＝Ｋ×Ｅ［Ｔ４］
そして、Ｓ３７０で求めたエッジ間距離Ｌ１を、第１区間距離Ｐ１としてパラメータ記憶部１５７に書き込むことで、第１区間距離Ｐ１＝エッジ間距離Ｌ１に設定する（Ｓ４１０）と共に、Ｓ３８０で求めたエッジ間距離Ｌ２を、第２区間距離Ｐ２としてパラメータ記憶部１５７に書き込むことで、第２区間距離Ｐ２＝エッジ間距離Ｌ２に設定する（Ｓ４２０）。

同様にして、Ｓ３９０で求めたエッジ間距離Ｌ３を、第３区間距離Ｐ３としてパラメータ記憶部１５７に書き込むことで、第３区間距離Ｐ３＝エッジ間距離Ｌ３に設定する（Ｓ４３０）と共に、Ｓ４００で求めたエッジ間距離Ｌ４を、第４区間距離Ｐ４としてパラメータ記憶部１５７に書き込むことで、第４区間距離Ｐ４＝エッジ間距離Ｌ４に設定する（Ｓ４４０）。その後、速度変換部１５５を通常モードに切り替えて当該パラメータ設定処理を終了する。

本実施例では、このようなパラメータ設定処理を出荷前にＣＰＵ１０１に実行させることにより、パラメータ記憶部１５７に、パラメータＰ１〜Ｐ４を設定し、それ以降では、位相９０度間隔で、ラインセンサ５の搬送速度Ｖを正確に計測できるようにし、ラインセンサ５を画像読取方向に低速で移動させて高解像度に原稿を読み取るときに、低速でも、安定的にラインセンサ５の搬送速度を一定に保てるようにする。

以上、複合機１の構成について説明したが、本実施例では、予め試験により、第１区間距離Ｐ１、第２区間距離Ｐ２、第３区間距離Ｐ３、及び、第４区間距離Ｐ４を求めて、この値Ｐ１〜Ｐ４を用いて、第１区間時間Ｔ１、第２区間時間Ｔ２、第３区間時間Ｔ３、第４区間時間Ｔ４から、各区間でのラインセンサ５の搬送速度Ｖを求めるようにしたので、読取エンコーダ９０において、センサの設置誤差がありＡ相信号及びＢ相信号の位相差が９０度からずれていたとしても、各区間でのラインセンサ５の搬送速度Ｖを正確に導出することができる。同様に、スリット幅の誤差によりエンコーダ信号のデューティー比が正確に５０％でない場合でも、各区間でのラインセンサ５の搬送速度Ｖを正確に導出することができる。

従って、読取モータ７０を正方向に回転させて、ラインセンサ５を画像読取方向（右方向）に低速で搬送するときにおいても、速度記憶部１５８において更新される速度情報を用いて、ラインセンサ５を一定速度で正確に搬送することができる。また、ラインセンサ５の搬送速度Ｖの情報が速度記憶部１５８において短時間で正確に更新されるので、搬送負荷が急激に変化した場合においても迅速に対応して、安定的に、ラインセンサ５を一定速度で正確に搬送することができる。

結果、本実施例によれば、高精度にムラなく第一読取部３４ａに載置された原稿をライン毎に読み取ることができ、原稿の読取結果を表す読取画像データの画質を従来よりも向上させることができる。

また、本実施例によれば、第１区間時間Ｔ１の平均値Ｅ［Ｔ１］を用いて、第１区間距離Ｐ１を設定するので、第１区間距離Ｐ１を用いた搬送速度Ｖの算出の際には、シンプルな演算で高精度にラインセンサ５の搬送速度Ｖを算出することができる。

ところで、上記実施例では、複合機１を組み立てた後、操作パネル１０からパラメータ設定指令を入力して、ＣＰＵ１０１にパラメータ設定処理を実行させ、第１区間距離Ｐ１等を設定するようにしたが、複合機１を完全に組み立てる前に、その組立途中で、ＣＰＵ１０１にパラメータ設定処理を実行させ、第１区間距離Ｐ１等を設定するようにしてもよい。

例えば、図４（ｂ）に示すように、アイドルギア７２を取り付けていない状態で、ＣＰＵ１０１にパラメータ設定処理を実行させるようにすれば、ピニオン７０ｂが空回りするため、外部の影響を受けずに理想的な状態で試験を行って、パラメータ設定を行うことができる。即ち、アイドルギア７２を取り付けてラインセンサ５にまで動力が伝達するようにすると、ラインセンサ５を一定速度で搬送するように読取モータ７０を制御しても動力伝達機構での負荷変動によって微量な速度変動が起こり、それが、パラメータ設定の精度を悪化させる可能性がある。

一方、アイドルギア７２を取り付けていない状態で、ラインセンサ５を一定速度で搬送させるような読取モータ７０の制御を行えば、動力伝達機構での負荷変動の影響を受けないため、ラインセンサ５が一定速度で理想的に搬送されている状態のエンコーダ信号から、パラメータを設定することができ、パラメータ設定の精度が向上する。

また、上記実施例においては、パラメータ設定機能を、複合機１に設けたが、外部機器にパラメータ設定機能を設けて、外部機器から複合機１のパラメータ記憶部１５７に対して、第１区間距離Ｐ１、第２区間距離Ｐ２、第３区間距離Ｐ３及び第４区間距離Ｐ４を設定するようにしてもよい。

続いては、外部機器にパラメータ設定機能を設けた例を、変形例として説明する。図１１（ａ）は、変形例において用いられるパラメータ設定装置２００の構成を表すブロック図である。

変形例のパラメータ設定装置２００は、複合機１’に取り付けられる読取モータ７０及び読取エンコーダ９０を電気的に接続するための入出力部２０１を備えると共に、入出力部２０１に接続された読取エンコーダ９０からＡ相信号及びＢ相信号が入力されるエンコーダ処理部２１０と、読取モータ７０を定速制御するための駆動制御部２２０と、ユーザが操作可能な操作部２３０と、パラメータ設定部２４０と、複合機１’と通信するための通信インタフェース２５０と、を備える。

このパラメータ設定装置２００が備えるエンコーダ処理部２１０は、上記実施例のエッジ検出部１５１（図６参照）と、第一時間計測部１５３と、第二時間計測部１５４としての機能を備えるものである。但し、このエンコーダ処理部２１０において第一時間計測部１５３から出力される時間Ｔ０の情報は、駆動制御部２２０に入力される。また、第二時間計測部１５４から出力される時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の情報は、パラメータ設定部２４０に入力される。

一方、駆動制御部２２０は、エンコーダ処理部２１０の第一時間計測部１５３から出力される時間Ｔ０の情報に基づき、入出力部２０１に接続された読取モータ７０を定速回転させる制御を行う。

また、パラメータ設定部２４０は、操作部２３０を通じてユーザから計測指令が入力されると、図１１（ｂ）に示すパラメータ設定処理を実行する。図１１（ｂ）は、パラメータ設定部２４０が実行するパラメータ設定処理を表すフローチャートである。

計測指令が入力されてパラメータ設定処理を開始すると、パラメータ設定部２４０は、駆動制御部２２０を起動して、駆動制御部２２０に、入出力部２０１に接続された読取モータ７０を所定速度Ｖｍで定速回転させると共に、第二時間計測部１５４から入力される時間Ｔ１〜Ｔ４の情報に基づいて、上述した実施例と同様の手法で（Ｓ３２０〜Ｓ４００と同様の手順で）、第１区間のエッジ間距離Ｌ１、第２区間のエッジ間距離Ｌ２、第３区間のエッジ間距離Ｌ３、及び、第４区間のエッジ間距離Ｌ４を算出する（Ｓ５１０）。

尚、ここで、係数Ｋとしては、読取モータ７０を複合機１’に搭載して読取モータ７０を所定速度Ｖｍで回転させたときに実現されるラインセンサ５の搬送速度Ｖｌを用いることができる（Ｋ＝Ｖｌ）。但し、係数Ｋは、その値によって距離のスケール（単位）が変更される程度のものであるため、上述した速度Ｖｌに設定される必要はなく、任意の値に定めることができる。

また、Ｓ５１０での処理を終えると、パラメータ設定部２４０は、パラメータ設定装置２００が備える図示しない報知手段を通じて計測（Ｓ５１０の処理）が終了した旨を音声等でユーザに報知すると共に、操作部２３０を通じてユーザから書込指令が入力されるまで待機する（Ｓ５２０）。そして、書込指令が入力されると（Ｓ５２０でＹｅｓ）、Ｓ５１０で算出された値Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の情報を含んだパラメータ登録指令を、通信インタフェース２５０を通じて、当該通信インタフェース２５０に接続された複合機１’に入力する（Ｓ５３０）。そして、Ｓ５３０での処理を終えると、当該パラメータ設定処理を終了する。

但し、パラメータ設定部２４０は、通信インタフェース２５０を通じて複合機１’と通信可能な状態になっていない期間、書込指令を受け付けない。即ち、この期間中には、書込指令が入力されたか否かに拘わらず、Ｓ５２０でＮｏと判断する。

換言すると、本変形例では、パラメータ設定装置２００を通じ、Ｓ５１０の処理が終了した時点で、生産者が、この処理の対象となった読取モータ７０及び読取エンコーダ９０を、複合機１’に搭載する。

この変形例で用いられる複合機１’は、上記実施例で説明したパラメータ設定機能に係る構成が複合機１から取り除かれた構成にされている一方、通信インタフェース１０７を通じて外部のパラメータ設定装置２００からパラメータ登録指令が入力されると、ＣＰＵ１０１が、図１１（ｃ）に示すパラメータ受付処理を実行する構成にされている。

図１１（ｃ）は、パラメータ登録指令が入力されると、ＣＰＵ１０１が実行するパラメータ受付処理を表すフローチャートである。
パラメータ受付処理を開始すると、ＣＰＵ１０１は、パラメータ記憶部１５７に、第１区間距離Ｐ１として、パラメータ登録指令と共にパラメータ設定装置２００から入力されたエッジ間距離Ｌ１を書き込むことにより、第１区間距離Ｐ１を値Ｌ１に設定する（Ｓ６１０）。また、パラメータ記憶部１５７に、第２区間距離Ｐ２として、パラメータ登録指令と共にパラメータ設定装置２００から入力されたエッジ間距離Ｌ２を書き込むことにより、第２区間距離Ｐ２を値Ｌ２に設定する（Ｓ６２０）。

更に、パラメータ記憶部１５７に、第３区間距離Ｐ３として、パラメータ登録指令と共にパラメータ設定装置２００から入力されたエッジ間距離Ｌ３を書き込むことにより、第３区間距離Ｐ３を値Ｌ３に設定し（Ｓ６３０）、第４区間距離Ｐ４として、パラメータ登録指令と共にパラメータ設定装置２００から入力されたエッジ間距離Ｌ４を書き込むことにより、第４区間距離Ｐ４を値Ｌ４に設定する（Ｓ６４０）。その後、当該パラメータ受付処理を終了する。

本変形例では、このようにして複合機１’とは別装置であるパラメータ設定装置２００を通じて、複合機１’に対しパラメータＰ１〜Ｐ４を設定する。このようにすれば、出荷後に利用されないパラメータ設定に係る構成を複合機に設けなくて済むので、部品点数を少なくすることができ、本発明を適用した複合機１’を安価に製造することができる。

但し、読取エンコーダ９０は、個々にその特性が異なるので、複合機１’にパラメータＰ１〜Ｐ４を設定する際には、値Ｌ１〜Ｌ４を算出するのに用いられた読取エンコーダ９０が搭載される複合機１’に対して、当該値１〜Ｌ４を、パラメータＰ１〜Ｐ４として設定する必要がある。従って、パラメータ設定装置２００を用いて複合機１’に対しパラメータＰ１〜Ｐ４を設定する場合には、複合機１’と読取エンコーダ９０との対応関係を、厳密に管理する必要がある。

以上、変形例を含む本発明の実施例について説明したが、本発明の二相エンコーダは、読取エンコーダ９０に相当し、算出手段は、速度変換部１５５に相当し、記憶手段は、パラメータ記憶部１５７に相当し、時間計測手段は、第二時間計測部１５４に相当し、時間計測手段が計測する経過時間Ｔ１〜Ｔ４は、通常モード時に第二時間計測部１５４が計測する時間Ｔ１〜Ｔ４に対応する。

また、試験手段は、ＣＰＵ１０１が実行するＳ３１０，Ｓ３２０の処理により実現され、試験手段によって計測される経過時間Ｘ１〜Ｘ４は、Ｓ３１０でのモータ駆動を契機として第二時間計測部１５４が計測する時間Ｔ１〜Ｔ４に対応する。

この他、第一推定手段は、Ｓ３３０，Ｓ３７０の処理により実現され、第二推定手段は、Ｓ３４０，Ｓ３８０の処理により実現され、第三推定手段は、Ｓ３５０，Ｓ３９０の処理により実現され、第四推定手段は、Ｓ３６０，Ｓ４００の処理により実現されており、フィードバック制御手段は、読取モータ制御部１６１に相当する。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、上記実施例では、読取モータ７０の制御系において本発明を適用した例を示したが、本発明は、種々の制御系に適用することができ、例えば、ＡＤＦ装置の制御系に適用することもできる。その他、本発明は、記録ヘッドや記録紙の搬送制御系に適用されてもよい。

複合機１の構成を表す斜視図である。 搬送機構５０の斜視図である。 搬送機構５０の側面図である。 読取モータ７０周囲の動力伝達機構の構成を表す側面図である。 複合機１の電気的構成を表すブロック図である。 エンコーダ処理部１３１の内部構成を表すブロック図（ａ）及び駆動制御部１３３の内部構成を表すブロック図（ｂ）である。 第一及び第二エッジ検出信号の出力態様を表すタイムチャートである。 第一時間計測部１５３での時間計測方法（ａ）及び第二時間計測部１５４での時間計測方法（ｂ）を表すタイムチャートである。 速度変換部１５５が実行する速度変換処理を表すフローチャートである。 ＣＰＵ１０１が実行するパラメータ設定処理を表すフローチャートである。 パラメータ設定装置２００によるパラメータ設定方法を示した説明図である。

符号の説明

１…複合機、２…本体ケーシング、３…スキャナユニット、５…ラインセンサ、１０…操作パネル、１１，２３０…操作部、１２…表示部、３０…蓋部、３４…プラテンガラス、３４ａ…第一読取部、３４ｂ…第二読取部、５０…搬送機構、５１…キャリッジ、５２…無端ベルト、５５…案内レール、７０…読取モータ、７０ａ…駆動軸、７０ｂ…ピニオン、７２…アイドルギア、７４…減速歯車、７４ａ…大径歯車、７４ｂ…小径歯車、７６…中間歯車、７６ａ…大歯車、７６ｂ，７８…プーリ、８０…フレーム、９０…読取エンコーダ、９１…エンコーダスケール、９３…センサ本体、１０１…ＣＰＵ、１０３…ＲＯＭ、１０５…ＲＡＭ、１０７，２５０…通信インタフェース、１０８…パーソナルコンピュータ、１１０…印刷制御部、１２０…プリンタユニット、１２１，１４１…計測器類、１２３，１４３…モータ群、１２５…記録ヘッド、１３０…読取制御部、１３１，２１０…エンコーダ処理部、１３３，２２０…駆動制御部、１３５…ラインセンサ制御部、１３７…画像処理部、１５０…センサ速度検出部、１５１…エッジ検出部、１５３…第一時間計測部、１５４…第二時間計測部、１５５…速度変換部、１５７…パラメータ記憶部、１５８…速度記憶部、１５９…計測データ出力部、１６１…読取モータ制御部、１６３…駆動回路、２００…パラメータ設定装置、２０１…入出力部、２４０…パラメータ設定部

Claims (6)

1. モータを備え、当該モータから発生する力を搬送対象に作用させて、搬送対象を搬送する搬送機構と、
   前記搬送対象の移動に伴って、Ａ相信号及びＢ相信号を出力する二相エンコーダと、
   前記二相エンコーダの出力信号に基づき、前記搬送対象の移動速度を算出する算出手段と、
   を備えた搬送装置であって、
   前記Ａ相信号の立ち上がりから前記Ｂ相信号の立ち上がりまでに移動する前記搬送対象の移動量を表すパラメータＰ１の設定値と、前記Ｂ相信号の立ち上がりから前記Ａ相信号の立ち下がりまでに移動する前記搬送対象の移動量を表すパラメータＰ２の設定値と、前記Ａ相信号の立ち下がりから前記Ｂ相信号の立ち下がりまでに移動する前記搬送対象の移動量を表すパラメータＰ３の設定値と、前記Ｂ相信号の立ち下がりから前記Ａ相信号の立ち上がりまでに移動する前記搬送対象の移動量を表すパラメータＰ４の設定値と、を記憶する記憶手段と、
   前記二相エンコーダから出力されるＡ相信号及びＢ相信号に基づき、前記Ａ相信号の立ち上がりから前記Ｂ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｔ１、Ｂ相信号の立ち上がりからＡ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｔ２、Ａ相信号の立ち下がりからＢ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｔ３、及び、Ｂ相信号の立ち下がりからＡ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｔ４を計測する時間計測手段と、
   を備え、
   前記算出手段は、前記記憶手段が記憶する前記各パラメータＰ１〜Ｐ４の設定値に基づき、前記時間計測手段が計測する前記各経過時間Ｔ１〜Ｔ４の情報から、前記搬送対象の移動速度を算出する構成にされていることを特徴とする搬送装置。
2. 前記搬送機構に前記搬送対象を一定速度で移動させると共に、この移動中において前記二相エンコーダから出力される前記Ａ相信号及び前記Ｂ相信号に基づき、前記Ａ相信号の立ち上がりから前記Ｂ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ１、前記Ｂ相信号の立ち上がりから前記Ａ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ２、前記Ａ相信号の立ち下がりから前記Ｂ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ３、及び、前記Ｂ相信号の立ち下がりから前記Ａ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ４を計測する試験手段と、
   前記試験手段によって計測された経過時間Ｘ１に基づき、前記Ａ相信号の立ち上がりから前記Ｂ相信号の立ち上がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ１を算出する第一推定手段と、
   前記試験手段によって計測された経過時間Ｘ２に基づき、前記Ｂ相信号の立ち上がりから前記Ａ相信号の立ち下がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ２を算出する第二推定手段と、
   前記試験手段によって計測された経過時間Ｘ３に基づき、前記Ａ相信号の立ち下がりから前記Ｂ相信号の立ち下がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ３を算出する第三推定手段と、
   前記試験手段によって計測された経過時間Ｘ４に基づき、前記Ｂ相信号の立ち下がりから前記Ａ相信号の立ち上がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ４を算出する第四推定手段と、
   を備え、
   前記第一推定手段によって算出された推定値Ｌ１を、前記パラメータＰ１に設定し、前記第二推定手段によって算出された推定値Ｌ２を、前記パラメータＰ２に設定し、前記第三推定手段によって算出された推定値Ｌ３を、前記パラメータＰ３に設定し、前記第四推定手段によって算出された推定値Ｌ４を、前記パラメータＰ４に設定する構成にされていること
   を特徴とする請求項１記載の搬送装置。
3. 前記二相エンコーダは、パターンが形成されたエンコーダスケールと、前記エンコーダスケールのパターンを検知して前記Ａ相信号を出力するセンサと、当該センサとは異なる位置で前記エンコーダスケールのパターンを検知して前記Ｂ相信号を出力するセンサと、を備え、前記搬送対象の移動に伴い、前記エンコーダスケールに対する前記各センサの相対位置が変化することによって、前記各センサからＡ相信号及びＢ相信号が出力される構成にされ、
   前記試験手段は、前記搬送機構に、前記各センサが前記エンコーダスケールに対して変位可能な範囲の全域を相対的に移動するように、前記搬送対象を一定速度で搬送させる構成にされ、
   前記第一推定手段は、前記全域を前記各センサが相対的に移動するときに前記試験手段によって計測される各経過時間Ｘ１の平均値から、前記推定値Ｌ１を算出し、
   前記第二推定手段は、前記全域を前記各センサが相対的に移動するときに前記試験手段によって計測される各経過時間Ｘ２の平均値から、前記推定値Ｌ２を算出し、
   前記第三推定手段は、前記全域を前記各センサが相対的に移動するときに前記試験手段によって計測される各経過時間Ｘ３の平均値から、前記推定値Ｌ３を算出し、
   前記第四推定手段は、前記全域を前記各センサが相対的に移動するときに前記試験手段によって計測される各経過時間Ｘ４の平均値から、前記推定値Ｌ４を算出する構成にされていること
   を特徴とする請求項２記載の搬送装置。
4. 前記算出手段により算出された前記搬送対象の移動速度に基づき、前記搬送対象の移動速度を制御するフィードバック制御手段
   を備えることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の搬送装置。
5. 請求項１記載の搬送装置に対して、前記各パラメータＰ１〜Ｐ４の値を設定する方法であって、
   前記モータを一定速度で回転させて、その回転中において前記二相エンコーダから出力される前記Ａ相信号及び前記Ｂ相信号に基づき、前記Ａ相信号の立ち上がりから前記Ｂ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ１、前記Ｂ相信号の立ち上がりから前記Ａ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ２、前記Ａ相信号の立ち下がりから前記Ｂ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ３、及び、前記Ｂ相信号の立ち下がりから前記Ａ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ４を、計測する試験手順と、
   前記試験手順によって計測された経過時間Ｘ１に基づき、前記Ａ相信号の立ち上がりから前記Ｂ相信号の立ち上がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ１を算出する第一推定手順と、
   前記試験手順によって計測された経過時間Ｘ２に基づき、前記Ｂ相信号の立ち上がりから前記Ａ相信号の立ち下がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ２を算出する第二推定手順と、
   前記試験手順によって計測された経過時間Ｘ３に基づき、前記Ａ相信号の立ち下がりから前記Ｂ相信号の立ち下がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ３を算出する第三推定手順と、
   前記試験手順によって計測された経過時間Ｘ４に基づき、前記Ｂ相信号の立ち下がりから前記Ａ相信号の立ち上がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ４を算出する第四推定手順と、
   を含み、
   前記第一推定手順によって算出された推定値Ｌ１を、前記パラメータＰ１に設定し、前記第二推定手順によって算出された推定値Ｌ２を、前記パラメータＰ２に設定し、前記第三推定手順によって算出された推定値Ｌ３を、前記パラメータＰ３に設定し、前記第四推定手順によって算出された推定値Ｌ４を、前記パラメータＰ４に設定することを特徴とするパラメータ設定方法。
6. 請求項１記載の搬送装置に対して、前記各パラメータＰ１〜Ｐ４の値を設定するパラメータ設定装置であって、
   前記モータを一定速度で回転させて、その回転中において前記二相エンコーダから出力される前記Ａ相信号及び前記Ｂ相信号に基づき、前記Ａ相信号の立ち上がりから前記Ｂ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ１、前記Ｂ相信号の立ち上がりから前記Ａ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ２、前記Ａ相信号の立ち下がりから前記Ｂ相信号の立ち下がりまでの経過時間Ｘ３、及び、前記Ｂ相信号の立ち下がりから前記Ａ相信号の立ち上がりまでの経過時間Ｘ４を、計測する試験手段と、
   前記試験手段によって計測された経過時間Ｘ１に基づき、前記Ａ相信号の立ち上がりから前記Ｂ相信号の立ち上がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ１を算出する第一推定手段と、
   前記試験手段によって計測された経過時間Ｘ２に基づき、前記Ｂ相信号の立ち上がりから前記Ａ相信号の立ち下がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ２を算出する第二推定手段と、
   前記試験手段によって計測された経過時間Ｘ３に基づき、前記Ａ相信号の立ち下がりから前記Ｂ相信号の立ち下がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ３を算出する第三推定手段と、
   前記試験手段によって計測された経過時間Ｘ４に基づき、前記Ｂ相信号の立ち下がりから前記Ａ相信号の立ち上がりまでに移動する前記搬送対象の移動量の推定値Ｌ４を算出する第四推定手段と、
   を備え、
   前記第一推定手段によって算出された推定値Ｌ１を、前記パラメータＰ１に設定し、前記第二推定手段によって算出された推定値Ｌ２を、前記パラメータＰ２に設定し、前記第三推定手段によって算出された推定値Ｌ３を、前記パラメータＰ３に設定し、前記第四推定手段によって算出された推定値Ｌ４を、前記パラメータＰ４に設定することを特徴とするパラメータ設定装置。

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