JP2009297798A - 工作機械の自動工具交換装置 - Google Patents

Abstract

【課題】切り屑や切削液の浸入によって付勢ピンが正常に作動しない時でも、工具が脱落しないようにしたものである。
【解決手段】工具交換アーム２が把持位置に向かって更に回転すると、工具Ｔが可動グリップ３３の当接部３３２に当接して、可動グリップ３３を枢動ピン３２の回りに時計方向に揺動させる。その結果、工具交換アーム２が把持位置まで９０度回転を完了すると、リンク機構６を介して、付勢ピン４１が強制的に把持位置に引き出され（前進）、付勢ばね４１２の付勢力で、固定グリップ３１と可動グリップ３３により工具Ｔを把持する。
【選択図】図１

Description

本発明は、工作機械の自動工具交換装置に関する。特に、工具を自動的に交換するための工具交換アームを備えた工作機械の自動工具交換装置に関する。

自動工具交換装置の工具交換アームは、主軸のテーパ穴に装着された工具、及び、次工程用工具の両方を工具交換アームの両端に形成された工具把持部で把持し、上記テーパ穴と工具との嵌合をドローバーを押してアンクランプする。次に、この工具交換アームを軸方向に移動させて工具を引き抜き、１８０度回転させ、再び元の位置まで軸方向に移動させることにより、次工程用工具を主軸に装着するようにしている。

このような工具交換アームでは、工具交換動作中に工具が工具把持部から脱落するのを防止するために、工具把持部を工具把持状態にロックする工具ロック機構が設けられている。このような工具ロック機構を有する工具交換アームとして、特許文献１に記載された工具交換アームがある。図５は特許文献１の工具交換アームを示し、一部を断面した平面図、図６は図５の工具交換アームの一部を断面した側面図である。

図５、及び図６に示すように、特許文献１の工具交換アームは、図示しない工作機械の機体に回転可能かつ軸方向移動可能に支持された中心軸１と、中心軸１の下端に固定された工具交換アーム２と、工具交換アーム２の両端の工具把持部３を工具把持状態にロックする一対の工具ロック機構４とから構成されている。工具交換アーム２は板状で、その両端に上記工具把持部３が形成されている。この工具把持部３は、工具交換アーム２の先端に形成された略半円弧状の固定グリップ３１と、この固定グリップ３１に対向し、枢動ピン３２の回りに揺動可能に配設された可動グリップ３３とで構成されている。

工具ロック機構４は、可動グリップ３３を工具把持位置に付勢するための付勢ピン４１と、付勢ピン４１の後退動を阻止、又は許容するロックピン４２と、ロックピン４２の軸方向位置を切り換えるロック解除ロッド４３と、で構成されている。付勢ピン４１は、ガイド穴４１１内に直線移動可能に挿入されている。このガイド穴４１１は上記工具交換アーム２に、中心軸１と直交する方向に延び、かつ上記可動グリップ３３と対向するように形成されている。

また、この付勢ピン４１は、付勢ばね４１２で外方（中心軸１の半径方向）に付勢されており、これにより付勢ピン４１の先端の押圧面４１４が可動グリップ３３に常時当接して、上記可動グリップ３３を把持方向（可動グリップ３３を、枢動ピン３２回りに図５に示す時計方向に揺動）に付勢している。ガイド穴４１１の左端開口部には、ダストシール４１５が挿入され、切り屑、切削液等が、付勢ピン４１とガイド穴４１１との隙間から浸入するのを防止している。

上記ロックピン４２は、図６の上端側から、小径で丸棒状の押圧ロッド４２１、大径で傾斜面と円柱面を有するロック円柱部４２２、中径で中空のガイド円筒部４２３の順で構成されている。ロック円柱部４２２は、ガイド穴４２４内に摺動自在に挿入されている。このガイド穴４２４は、上記工具交換アーム２に中心軸１と平行な方向に延び、工具交換アーム２の上面２１と下面２２に貫通して形成されている。

工具交換アーム２の上面２１には、ガイド穴４２４に内嵌して上カバー４２５が固定され、工具交換アーム２の下面２２には、ガイド穴４２４に内嵌して下カバー４２６が固定されている。この上カバー４２５に、ロックピン４２の押圧ロッド４２１が摺動自在に内嵌し、下カバー４２６に、ロックピン４２のガイド円筒部４２３が摺動自在に内嵌している。

また、この下カバー４２６の底面とガイド円筒部４２３との間には付勢ばね４２７が配設されている。これによりロックピン４２は、中心軸１の軸方向に平行に、図６の上方に向かって付勢されている。また、ロック円柱部４２２外周の傾斜面と円柱面は、付勢ピン４１の右端の押圧面４１３に摺接可能になっている。図６で、中心軸１が軸方向の上昇端に位置する時に、ロック解除ロッド４３がロックピン４２の押圧ロッド４２１の上端に当接（接触）して、ロックピン４２を下方に移動し、ロックピン４２をアンロック位置に押し込む。

工具交換時に、中心軸１が軸方向の上昇端に位置すると、ロックピン４２の押圧ロッド４２１がロック解除ロッド４３によってアンロック位置に押し込まれており、そのため付勢ピン４１は、把持解除位置まで後退動可能になっている。なお、この場合、付勢ピン４１は付勢ばね４１２の付勢力によって把持位置に前進している。

この状態で、工具交換アーム２が把持位置に回転を開始すると、工具Ｔが可動グリップ３３の把持突起３３１に当接して、可動グリップ３３が枢動ピン３２回りに反時計方向に少し揺動し、付勢ピン４１が若干後退し、工具Ｔの把持動作を開始する。工具交換アーム２が把持位置まで９０度回転を完了すると、付勢ピン４１が付勢ばね４１２の付勢力によって把持位置に前進し、可動グリップ３３を枢動ピン３２回りに時計方向に少し揺動させて、付勢ばね４１２の付勢力（バネ力）で、固定グリップ３１と可動グリップ３３により工具Ｔを把持する。

次に、図６に示す主軸５内のドローバー（図示せず）が工具Ｔを押し出して、工具Ｔと主軸５との嵌合が解除されると、中心軸１が下降する（図示上）。この中心軸１の下降により、ロックピン４２の押圧ロッド４２１の上端がロック解除ロッド４３の下端から離れ、付勢ばね４２７の付勢力によって、ロックピン４２が上昇する。すると、ロック円柱部４２２の外周の円柱面が付勢ピン４１の後端面（図示上の右端）である押圧面４１３に摺動しながら接して、付勢ピン４１の後退動を阻止し、工具把持部３のロックが完了する。

そして、工具Ｔを把持し、かつ工具把持部３がロックされた状態で、工具交換アーム２が１８０度回転し、上記元の位置に上昇し、これにより次の工具Ｔは主軸５のテーパ穴に挿入嵌合される。上記元の位置への上昇により、ロックピン４２の押圧ロッド４２１がロック解除ロッド４３によって下方に押し込まれ、付勢ピン４１のロックが解除されて、付勢ピン４１、可動グリップ３３は後退動可能となる。

最後に、工具交換アーム２が元の待機位置に９０度回転する。この場合、上述のように工具把持部３のロックが解除されているため、工具交換アーム２の工具把持部３は工具Ｔから容易に外れることができる。このような従来の工具交換アームの工具ロック機構では、ダストシール４１５があっても、長期間の使用によって、切り屑、切削液が付勢ピン４１とガイド穴４１１との隙間から浸入することがあり、付勢ピン４１とガイド穴４１１との摺動面や付勢ばね４１２が腐食することがある。

すると、工具交換アーム２が把持位置に回転して、固定グリップ３１と可動グリップ３３により工具Ｔを把持した時に、付勢ピン４１が把持位置に前進せず、可動グリップ３３が枢動ピン３２の回りに時計方向に揺動しないため、工具把持部３のロックが完了しない状態が生じる。その状態で、主軸５内のドローバーが工具Ｔを押し出して、工具Ｔの主軸５との嵌合を解除し、中心軸１が下降すると、工具Ｔが工具把持部３から脱落して加工が中断し、機械稼働率が低下する不具合が生じていた。

特開平６−１７９１４２号公報

本発明の目的は、切り屑、切削液等の浸入によって付勢ピンが正常に作動しない時でも、工具が脱落しないようにした工作機械の自動工具交換装置を提供することである。

上記課題は以下の手段によって解決される。すなわち、第１番目の工作機械の自動工具交換装置の発明は、
機械加工のための工具を自動で交換するための工作機械の自動工具交換装置において、
前記自動工具交換装置の機体に回転及び前記回転軸線方向に移動可能に支持された工具交換アーム（２）と、
前記工具交換アーム（２）の端部に配置された固定グリップ（３１）と、
前記工具交換アーム（２）の端部に枢動ピン（３２）回りに揺動可能に設けられ、前記固定グリップ（３１）との間で前記工具（Ｔ）を把持する可動グリップ（３３）と、
前記工具交換アーム（２）に直線移動可能に設けられ、前記可動グリップ（３３）に一端が連結されて、前記可動グリップ（３３）を前記工具（Ｔ）を把持する方向に常時付勢する付勢ピン（４１）と、
前記工具交換アーム（２）が前記工具（Ｔ）を把持する位置に回転して、前記固定グリップ（３１）と前記可動グリップ（３３）との間で前記工具（Ｔ）を把持するとき、前記工具（Ｔ）に当接して、前記可動グリップ（３３）を前記工具（Ｔ）を把持する方向に揺動させ、かつ前記付勢ピン（４１）の前記付勢により前記工具（Ｔ）を把持する方向に強制的に直線移動させるために、前記可動グリップ（３３）に形成された当接部（３３２）とを備えたことを特徴とする。

第２番目の工作機械の自動工具交換装置の発明は、第１番目の発明の工作機械の自動工具交換装置において、前記工具（Ｔ）を把持するとき、前記工具（Ｔ）に最初に当接して、前記可動グリップ（３３）による前記工具（Ｔ）の把持を開放する方向に揺動させ、かつ前記付勢ピン（４１）の前記付勢に抗して前記工具（Ｔ）を開放する方向に強制的に直線移動させるために、前記可動グリップ（３３）に形成された把持突起（３３１）とを備えたことを特徴とする。

第３番目の工作機械の自動工具交換装置は、第１又は２番目の発明の工作機械の自動工具交換装置において、前記工具交換アーム（２）には、前記付勢ピン（４１）の他端に当接して前記付勢ピン（４１）を工具把持状態にロックするロックピン（４２）が設けられていることを特徴とする。

第４番目の工作機械の自動工具交換装置は、第１又は２番目の発明の工作機械の自動工具交換装置において、前記可動グリップ（３３）と前記付勢ピン（４１）との連結部（６，４４）は、前記可動グリップ（３３）の揺動動作を前記付勢ピン（４１）の直線移動に変換するリンク機構（６）であることを特徴とする。
第５番目の工作機械の自動工具交換装置の発明は、第４番目の発明の工作機械の自動工具交換装置において、前記リンク機構（６）は、前記可動グリップ（３３）及び前記付勢ピン（４１）に、揺動自在に連結されたリンクプレート（６１）であることを特徴とする。

本発明の工作機械の自動工具交換装置は、切り屑や切削液の浸入によって付勢ピンが正常に作動しない時でも、工具交換アームの工具把持動作で、付勢ピンを工具把持方向に強制的に移動させるため、可動グリップが固定グリップとの間で工具を確実に把持するため、工具の脱落を防止することができる。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図１、は本発明の実施の形態である工具交換アームを示し、この一部を断面した平面図である。図２は、図１の工具交換アームの一部を断面した側面図である。図３は、工具交換アームの工具把持動作の途中の状態を示したものであって、この工具交換アームの一部を断面した平面図である。具体的には、工具交換アーム２の可動グリップ３３が反時計方向に揺動し（図示上）、付勢ピン４１が押し込まれようとする状態を示す。

図４は、工具交換アームの工具把持動作が完了した状態を示し、一部を断面した平面図であって、可動グリップが時計方向に揺動し、付勢ピンが引き出された状態を示す。図１から図４に示すように、本発明の実施の形態の工具交換アーム２は、図示しない工具主軸が立型の工作機械、自動工具交換装置等の機体に、回転可能かつその回転軸線方向に移動可能に支持されている。従って、この自動工具交換装置の工具交換アーム２の機構は、中心軸１と、中心軸１の下端に固定された工具交換アーム２と、工具交換アーム２の両端の工具把持部３を工具把持状態にロックする一対の工具ロック機構４とから構成されている。

工具交換アーム２は板状で、その両端に上記工具把持部３が形成されている。図１から図４では、工具交換アーム２の一端の工具把持部３だけを示し、他端の工具把持部３は省略している。この工具把持部３は、工具交換アーム２の先端に形成された略半円弧状の固定グリップ３１と、この固定グリップ３１に対向し、枢動ピン３２の回りに揺動可能に配設された可動グリップ３３とで構成されている。なお、ストッパピン３４は、可動グリップ３３の把持方向への揺動位置を規制するピンである。

可動グリップ３３には、固定グリップ３１との間で工具Ｔを挟持する把持突起３３１と、枢動ピン３２を挟んで、把持突起３３１と対向する位置、即ち枢動ピン３２を中心として、所定角度を置いて形成された当接部３３２とが形成されている。工具交換アーム２が把持位置に回転すると、まず工具Ｔが把持突起３３１に当接して、可動グリップ３３を枢動ピン３２の回りに反時計方向（図４の図示上）に強制的に揺動させ、その後、当接部３３２が工具Ｔに当接し、可動グリップ３３を枢動ピン３２の回りに時計方向に強制的に揺動させる。

工具ロック機構４は、可動グリップ３３を工具把持位置に付勢する付勢ピン４１と、付勢ピン４１の後退動を阻止、又は許容するロックピン４２と、ロックピン４２の軸方向位置を切り換えるロック解除ロッド４３と、で構成されている。付勢ピン４１は、ガイド穴４１１内で直線方向に移動可能に挿入されている。このガイド穴４１１は上記工具交換アーム２内で、中心軸１と直交する方向に延び、かつ上記可動グリップ３３と対向するように形成されている。

また、この付勢ピン４１は、付勢ばね４１２で外方に付勢されている。付勢ピン４１の左端には、連結ボルト４４がねじ込まれ、連結ボルト４４のねじ込み長さを調整した後、ナット４５によって付勢ピン４１の左端に、連結ボルト４４が固定されている。連結ボルト４４の左端の頭部４４１が、可動グリップ３３とリンク機構６によって連結されている。リンク機構６は、頭部４４１と可動グリップ３３を図２の上下方向から挟み込む２枚のリンクプレート６１、６１と、このリンクプレート６１、６１の両端を頭部４４１と可動グリップ３３に、揺動可能に連結する２本の円柱状のピン６２、６２と、で構成されている。

このリンク機構６は、可動グリップ３３の揺動動作を付勢ピン４１の直線移動に変換するものである。このために、この付勢ピン４１と可動グリップ３３とは、リンク機構６で連結されている。即ち、連結ボルト４４の左端が可動グリップ３３に、リンク機構６で屈曲可能に連結され、可動グリップ３３を把持方向、言い換えると、可動グリップ３３を枢動ピン３２回りに時計方向（図示上）に揺動可能に常時付勢している。ガイド穴４１１の左端開口部には、ダストシール４１５が挿入され、切り屑や切削液が、付勢ピン４１とガイド穴４１１との隙間から浸入するのを防止している。

ロックピン４２は、図２の上端側から、小径で丸棒状の押圧ロッド４２１、大径で傾斜面と円柱面を有するロック円柱部４２２、中径で中空のガイド円筒部４２３の順で、同軸で構成されている。ロック円柱部４２２は、ガイド穴４２４内でその中心軸線方向に摺動自在に挿入されている。このガイド穴４２４は上記工具交換アーム２に、中心軸１の中心線と平行な方向に延び、工具交換アーム２の上面２１と下面２２に貫通して形成されている。

工具交換アーム２の上面２１には、上カバー４２５がガイド穴４２４内に挿入して固定配置されている。また、工具交換アーム２の下面２２には、下カバー４２６がガイド穴４２４内に挿入して固定配置されている。この上カバー４２５の貫通孔には、ロックピン４２の押圧ロッド４２１が摺動自在に挿入されている。下カバー４２６の穴には、ロックピン４２のガイド円筒部４２３が摺動自在に挿入されている。

また、この下カバー４２６の底面とガイド円筒部４２３との間には、付勢ばね４２７が挿入されて配置されている。これによりロックピン４２は、中心軸１の軸方向に平行に、図２の上方に向かって付勢されている。また、ロック円柱部４２２の外周に形成された傾斜面と円柱面は、付勢ピン４１の右端（後端）の押圧面４１３に摺動可能である。図２に示すように、中心軸１が軸方向の上昇端に位置する時に、ロック解除ロッド４３がロックピン４２の押圧ロッド４２１の上端に当接して、ロックピン４２を下方に移動し、ロックピン４２をアンロック位置に押し込む。

工具交換時に、中心軸１が軸方向の上昇端に位置すると、ロックピン４２の押圧ロッド４２１がロック解除ロッド４３によってアンロック位置に押し込まれており、そのため付勢ピン４１は、把持解除位置まで後退動可能になっている。なお、この場合、付勢ピン４１は付勢ばね４１２の付勢力によって把持位置に前進し、可動グリップ３３が枢動ピン３２回りに時計方向に揺動し、ストッパピン３４に接触して停止している。

図３に示すように、この状態で工具交換アーム２が把持位置に回転（矢印Ａ１で示す反時計方向）を開始すると、工具Ｔが可動グリップ３３の把持突起３３１に当接して、可動グリップ３３が枢動ピン３２の回りに反時計方向（矢印Ａ２方向）に少し揺動すると、付勢ピン４１が付勢ばね４１２の付勢力に抗して若干後退（矢印Ａ３方向）し、固定グリップ３１と可動グリップ３３との間に工具Ｔが侵入可能となる。

その後、工具交換アーム２が把持位置に向かって更に回転すると、図４に示すように、工具Ｔが可動グリップ３３の当接部３３２に当接して、可動グリップ３３を枢動ピン３２の回りに時計方向（矢印Ａ４方向）に揺動させる。その結果、工具交換アーム２が把持位置まで９０度回転を完了すると、リンク機構６を介して、付勢ピン４１が強制的に把持位置に引き出され（矢印Ａ５方向）、付勢ばね４１２の付勢力で、固定グリップ３１と可動グリップ３３により工具Ｔを把持する。

次に、図２に示す主軸５内のドローバー（図示せず）が工具Ｔを押し出して、工具Ｔと主軸５との嵌合が解除されると、中心軸１が下降する。中心軸１の下降により、ロックピン４２の押圧ロッド４２１がロック解除ロッド４３から離れ、付勢ばね４２７の付勢力によって、ロックピン４２が上昇する。上記したように、付勢ピン４１は強制的に把持位置に引き出されている（前進）ため、ロックピン４２の上昇移動は円滑に行われ、ロック円柱部４２２外周の円柱面が付勢ピン４１の右端の押圧面４１３に確実に摺接して、付勢ピン４１の後退動を阻止し、工具把持部３のロックが完了する。

そして、工具Ｔを把持し、かつ工具把持部３がロックされた状態で、工具交換アーム２が１８０度回転し、上記元の位置に上昇し、これにより次の工具Ｔは主軸５のテーパ穴に挿入嵌合される。上記元の位置への上昇により、ロックピン４２の押圧ロッド４２１がロック解除ロッド４３によって下方に押し込まれ、付勢ピン４１のロックが解除されて、付勢ピン４１、可動グリップ３３は後退動可能となる。

最後に、工具交換アーム２が元の待機位置に９０度回転する。この場合、上述のように工具把持部３のロックが解除されているため、工具交換アーム２の工具把持部３は工具Ｔから容易に外れることができる。上記したように、本発明の実施の形態の自動工具交換装置の工具ロック機構では、例えば、切り屑、切削液等が付勢ピン４１とガイド穴４１１との隙間から浸入して、付勢ピン４１、付勢ばね４１２等の作動にトラブルが発生して、可動グリップ３３が工具Ｔを把持する方向に揺動しないとしても、上述した工具Ｔの把持動作で、可動グリップ３３を把持位置に強制的に揺動させることができる。

そのため、可動グリップ３３とリンク機構６で連結された付勢ピン４１が強制的に把持位置に引き出され、付勢ばね４１２の付勢力で、固定グリップ３１と可動グリップ３３により工具Ｔを確実に把持することができる。従って、ロックピン４２が円滑にロック位置に移動して、付勢ピン４１の後退動を阻止し、工具把持部３に対する工具Ｔのロックを確実に行うことができる。

上記実施の形態では、工具交換アーム２の両端に工具把持部３を有する自動工具交換装置に適用した例について説明したが、工具交換アーム２の一端だけに工具把持部３を有する自動工具交換装置に適用してもよい。また、上記実施の形態では、主軸５との間で工具Ｔを交換する自動工具交換装置に適用した例について説明したが、任意の工具保持部との間で工具を交換する自動工具交換装置に適用してもよい。

本発明の実施の形態の工具交換アームを示し、一部を断面した平面図である。 図１の工具交換アームの一部を断面した側面図である。 本発明の実施の形態の工具交換アームの工具把持動作の途中の状態を示し、一部を断面した平面図であって、可動グリップが反時計方向に揺動し、付勢ピンが押し込まれた状態を示す。 本発明の実施の形態の工具交換アームの工具把持動作が完了した状態を示し、一部を断面した平面図であって、可動グリップが時計方向に揺動し、付勢ピンが引き出された状態を示す。 従来の工具交換アームを示し、一部を断面した平面図である。 図５の工具交換アームの一部を断面した側面図である。

符号の説明

１…中心軸
２…工具交換アーム
２１…上面
２２…下面
３…工具把持部
３１…固定グリップ
３２…枢動ピン
３３…可動グリップ
３３１…把持突起
３３２…当接部
３４…ストッパピン
４…工具ロック機構
４１…付勢ピン
４１１…ガイド穴
４１２…付勢ばね
４１３…押圧面
４１４…押圧面
４１５…ダストシール
４２…ロックピン
４２１…押圧ロッド
４２２…ロック円柱部
４２３…ガイド円筒部
４２４…ガイド穴
４２５…上カバー
４２６…下カバー
４２７…付勢ばね
４３…ロック解除ロッド
４４…連結ボルト
４４１…頭部
４５…ナット
５…主軸
６…リンク機構
６１…リンクプレート
６２…ピン

Claims (5)

1. 機械加工のための工具を自動で交換するための工作機械の自動工具交換装置において、
   前記自動工具交換装置の機体に回転及び前記回転軸線方向に移動可能に支持された工具交換アーム（２）と、
   前記工具交換アーム（２）の端部に配置された固定グリップ（３１）と、
   前記工具交換アーム（２）の端部に枢動ピン（３２）回りに揺動可能に設けられ、前記固定グリップ（３１）との間で前記工具（Ｔ）を把持する可動グリップ（３３）と、
   前記工具交換アーム（２）に直線移動可能に設けられ、前記可動グリップ（３３）に一端が連結されて、前記可動グリップ（３３）を前記工具（Ｔ）を把持する方向に常時付勢する付勢ピン（４１）と、
   前記工具交換アーム（２）が前記工具（Ｔ）を把持する位置に回転して、前記固定グリップ（３１）と前記可動グリップ（３３）との間で前記工具（Ｔ）を把持するとき、前記工具（Ｔ）に当接して、前記可動グリップ（３３）を前記工具（Ｔ）を把持する方向に揺動させ、かつ前記付勢ピン（４１）の前記付勢により前記工具（Ｔ）を把持する方向に強制的に直線移動させるために、前記可動グリップ（３３）に形成された当接部（３３２）とを備えたことを特徴とする工作機械の自動工具交換装置。
2. 請求項１に記載された工作機械の自動工具交換装置において、
   前記工具（Ｔ）を把持するとき、前記工具（Ｔ）に最初に当接して、前記可動グリップ（３３）による前記工具（Ｔ）の把持を開放する方向に揺動させ、かつ前記付勢ピン（４１）の前記付勢に抗して前記工具（Ｔ）を開放する方向に強制的に直線移動させるために、前記可動グリップ（３３）に形成された把持突起（３３１）とを備えたことを特徴とする工作機械の自動工具交換装置。
3. 請求項１又は２に記載された工作機械の自動工具交換装置において、
   前記工具交換アーム（２）には、前記付勢ピン（４１）の他端に当接して前記付勢ピン（４１）を工具把持状態にロックするロックピン（４２）が設けられていることを特徴とする工作機械の自動工具交換装置。
4. 請求項１又は２に記載された工作機械の自動工具交換装置において、
   前記可動グリップ（３３）と前記付勢ピン（４１）との連結部（６，４４）は、前記可動グリップ（３３）の揺動動作を前記付勢ピン（４１）の直線移動に変換するリンク機構（６）であることを特徴とする工作機械の自動工具交換装置。
5. 請求項４に記載された工作機械の自動工具交換装置において、
   前記リンク機構（６）は、前記可動グリップ（３３）及び前記付勢ピン（４１）に、揺動自在に連結されたリンクプレート（６１）であることを特徴とする工作機械の自動工具交換装置。

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