JPH10296569A - 工具交換アームの工具把持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 工具を把持していないときは従工具把持部材
を開いた状態に保持して揺動不可能とし、誤って工具や
工具把持部材を破損させないようにする。 【解決手段】 主工具把持部材３と該主工具把持部材３
に対して揺動可能な従工具把持部材４とを有し工具２０
の外周に沿って該工具２０を把持する把持部２と、工具
２０と当接するように従工具把持部材４と一体に設けら
れ該工具２０の押圧力により従工具把持部材４を揺動さ
せて把持部２により工具２０を把持させる当接部５と、
従工具把持部材４に当接し該従工具把持部材４の位置を
固定するように移動可能に設けられるロックピン６と、
該ロックピン６のロック位置を制御する制御部材７とを
備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械のスピン
ドルに装着される工具とツールストッカに保持される工
具とを自動的に交換する自動工具交換装置（オートツー
ルチェンジャ）の工具交換アームの工具把持機構に関す
る。更に詳述すると、本発明は、工具交換アームの工具
把持機構におけるロック機構の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動工具交換装置は、アームの両端に設
けられた把持部が工具を保持しながら回転することによ
り、工具が貯留されるツールストッカ（ツールホルダ）
と工作機械のスピンドルとの間で工具を受け渡しして自
動的に工具を交換するものである。図７（Ａ）に示すよ
うに、この自動工具交換装置において従来より用いられ
ている工具交換アームの工具把持機構１０１では、アー
ム１０２の先端に設けられたほぼ半円形状の内周面を有
する把持部１０３に工具１０４を嵌め合わせ、該工具１
０４の外側から工具押え１０５を押さえ付けることによ
り工具１０４の把持を行っている。

【０００３】ここで、把持部１０３における工具１０４
の着脱は以下のように行われる。先ず、アーム１０２′
を（図７（Ａ）において時計回りに）回転させて工具１
０４と工具押え１０５′とを当接させ、この工具押え１
０５′をその長手方向に退避させて工具１０４を把持部
１０３内に収める。退避した工具押え１０５はばね１０
６の付勢力により復帰して工具１０４を把持部１０３の
反対側から押えて把持する。次に、工具１０４をツール
ストッカ等から抜き取るためにアーム１０２を軸方向に
スライドさせる。このとき、図７（Ｂ）に示すように、
アーム支持体１０７により押し込まれていたロックピン
１０９がばね１０８によって外側に摺動する。これによ
り、工具押え１０５の切り欠き部１０５ａにロックピン
１０９の大径部が係止され、工具押え１０５は工具１０
４を脱落させないように往復動不可能にロックが掛けら
れる。そして、アーム１０２を回転させ、軸方向にスラ
イドさせて工具１０４をスピンドル等に装着する。この
とき、ロックピン１０９が押し込まれて工具押え１０５
のロックは解除される。この後にアーム１０２を反時計
回りに回転させ、工具押え１０５を一度押し開くように
して工具１０４を外している。このようにして、スピン
ドルとストッカとの間で工具の交換が自動的に行われ
る。

【０００４】また、工具押え１０５は往復動するものの
他に、図８に示すように揺動するものもある。この場
合、工具押え１０５の構成が異なるのみで、工具１０４
を把持する動作と作用は図７に示すものと同様である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た各工具把持機構１０１では、工具押え１０５が押し開
けられる際に工具１０４に当接される部分と工具１０４
と把持した時に工具１０４に接触する部分とが同一なの
で、アーム１０２が回転して工具１０４を把持するとき
に十分に減速する前に工具押え１０５が工具１０４に当
接してしまう。すなわち、図９に示すように、アーム１
０２の回転角度θが１８０度に近付かないうちに工具１
０４と工具押え１０５とが当接されるので、アーム速度
Ｖ１が最大速度時に比べて十分減速されない。このた
め、工具装着の際に打撃音を生じたり工具１０４に打痕
が生じてしまう虞がある。

【０００６】また、工具押え１０５は、工具１０４の通
過空間内に大きく突出していると工具１０４と当接した
際の退避が困難になるので、工具１０５の保持されてい
る外周部分の角度（以下把持角θと呼ぶ）を大きくし難
い。そのため、アーム１０２の回転速度が大きい場合に
工具１０４の脱落が生じてしまうことがある。

【０００７】さらに、工具押え１０５のロックはロック
ピン１０９の大径部と工具押え１０５の切り欠き部１０
５ａとの係合によりなされるので、ロックピン１０９が
工具押え１０５の直径の長さだけ摺動しなければ確実な
ロックはなされない。このため、アーム１０２を軸方向
にスライドさせて工具１０４をスピンドルやストッカか
ら抜き取る際に十分な長さのスライドが完了する前に工
具１０４が脱落してしまうことがある。

【０００８】そこで、本発明は、工具交換中の工具の脱
落を防止し、さらに工具を把持していないときは従工具
把持部材を開いた状態に保持して揺動不可能とし、誤っ
て工具や工具把持部材を破損させないようにする工具交
換アームの工具把持機構を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、中心軸を中心にして回転し
工具を把持する工具交換アームの工具把持機構におい
て、主工具把持部材と該主工具把持部材に対して揺動可
能な従工具把持部材とを有し工具の外周に沿って該工具
を把持する把持部と、工具と当接するように従工具把持
部材と一体に設けられ該工具の押圧力により従工具把持
部材を揺動させて把持部により工具を把持させる当接部
と、従工具把持部材に当接し該従工具把持部材の位置を
固定するように移動可能に設けられるロックピンと、該
ロックピンのロック位置を制御する制御部材とを備えて
いる。

【００１０】したがって、把持部で工具を把持していな
いときは従工具把持部材はロックピンにより開いた状態
となる位置に固定されていて、工具を把持しようとする
ときにその開いた状態のままで工具と当接するようにさ
れている。一方、工具交換アームが中心軸を中心として
回転するとロックピンによる固定が解除されて従工具把
持部材は揺動可能とされ、この従工具把持部材の当接部
と工具とが当接するとそのときの押圧力により揺動工具
把持部材が揺動し、閉じた状態となって主工具把持部材
と共に該工具をその外周に沿って把持する。そして、ス
ピンドル等から抜き出された工具を把持しながら工具交
換アームが回転するときは、従工具把持部材が揺動しな
いようにロックピンがその位置を固定して、工具が脱落
しないようにする。また、把持部が工具を離そうとする
とき、従工具把持部材はロックピンによる固定が解除さ
れて揺動可能となり、この工具を離して再び開いた状態
となる。この後、工具交換アームが回転することにより
把持部が工具から一時離れているときは、従工具把持部
材はロックピンによって再び開いた状態に固定されてい
る。

【００１１】請求項２記載の工具交換アームの工具把持
機構においては、制御部材は、工具交換アームを回転自
在に保持するアーム保持部材に取り付けられるカム部材
と、該カム部材によって移動されロックピンのロック状
態を変更させる仲介部材とからなる。したがって、工具
を把持しているために従工具把持部材が閉じた状態のと
き、および工具を把持せずに従工具把持部材が開いた状
態のときは、仲介部材がロックピンを移動不可能にロッ
クし、このロックピンに当接する従工具把持部材をもロ
ックしてこの従工具把持部材が揺動しないようにしてい
る。

【００１２】請求項３記載の工具交換アームの工具把持
機構においては、カム部材は、ロックピンの移動を阻止
する阻止部とロックピンの移動を許容する許容部と阻止
部と許容部とを連結する斜面部とを有している。したが
って、工具交換アームが回転して仲介部材が阻止部と対
向する位置にあるときはこの阻止部が仲介部材を介して
ロックピンの移動を阻止し、このロックピンに当接する
従工具把持部材の位置を固定して揺動不可能にロックす
る。一方、仲介部材が許容部と対向しているときはロッ
クピンの移動は許容されており、このロックピンと当接
する従工具把持部材は揺動可能とされている。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の構成を図面に示す
実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。

【００１４】図１から図６までに、本発明の工具交換ア
ームの工具把持機構の一実施形態を示す。この工具交換
アーム２１の工具把持機構１は、主工具把持部材３と該
主工具把持部材３に対して揺動可能な従工具把持部材４
とを有し工具２０の外周に沿って該工具２０を把持する
る把持部２と、工具２０と当接するように従工具把持部
材４を揺動させて把持部２により工具２０を把持させる
当接部５と、主工具把持部材３に移動可能に設けられて
従工具把持部材４に当接し該従工具把持部材４位置を固
定するロックピン６と、該ロックピン６のロック位置を
制御する制御部材７を設けている。

【００１５】工具交換アーム２１は、それぞれ工具把持
機構１を備えた一対のアームが中心軸２２を中心として
回転可能に設けられると共に、この中心軸２２ごとこの
中心軸２２の軸方向に前後動可能に設けられている。し
たがってこの工具交換アーム２１は、ツールストッカ
（図示省略）や工作機械のスピンドル（同じく図示省
略）の工具２０を、把持機構１によって把持した後に前
方にスライドすることによりツールストッカ等から抜き
出すことができる。さらに、工具交換アーム２１を後方
のアーム保持部材２３側にスライドさせることによっ
て、これら工具２０をツールストッカ等に装着すること
ができる。

【００１６】主工具把持部材３は、工具交換アーム２１
の先端部に設けられて把持部２の一方を構成している。
この主工具把持部材３の内側の面は工具２０の外周面に
係合可能な形状に形成されており、例えば本実施形態で
は、ほぼ円筒形状の工具２０の外周に設けられた溝２０
ａに係合する帯状の突起３ａが内側の面に沿って設けら
れている。

【００１７】従工具把持部材４は、工具２０と当接する
内側の面が主工具把持部材３の内側面と対向するよう
に、工具交換アーム２１に支点４ａを中心として揺動可
能に設けられる。この従工具把持部材４は揺動すること
により開閉し、開いた状態のときは工具２０を掴んだり
離したりすることが可能となる一方、閉じた状態のとき
は主工具把持部材３との間で工具２０を把持することが
できる。また、この従工具把持部材４の中心軸２２側に
はその方向に突出する形状のレバー４ｂが形成されてお
り、後述するロックピン６と当接している。なお、符号
４ｃは工具２０の溝２０ａと係合する帯状の突起であ
る。

【００１８】また、従工具把持部材４の一端には工具２
０と直接当接するように突出して形成される当接部５が
設けられており、従工具把持部材４が揺動するのに伴い
支点４ａを中心として揺動する。この当接部５は、図１
に示すように従動工具把持部材４が閉じた状態のときに
おいては把持される工具２０の外側に位置するが、従工
具把持部材４が開いた状態のときには図２のように把持
部２の中心側にせり出して、ツールストッカ（図示省
略）や工作機械のスピンドル（図示省略）に保持される
工具２０と直接当接する位置に移動する。そして、工具
交換アーム２１が回転することにより当接部５と工具２
０とが衝突し合うと、この当接部５はその押圧力により
押し込まれ、従工具把持部材４を揺動させて閉じた状態
にする。

【００１９】ここで、上述のような工具交換アーム２１
の工具把持機構１における従工具把持部材４は、工具交
換アーム２１が後方に位置しているときはロックされず
に揺動可能であるため、工具２０を掴もうとするときに
開いている状態であるはずの従工具把持部材４が作業員
の不注意等によって閉じられてしまう不測の事態が起こ
り得る。この状態のまま工具２０を掴もうとすれば、閉
じた状態の従工具把持部材４が工具２０に衝突して互い
に破損してまうことも起こり得るため、上述の工具把持
機構１ではこのような事態を回避することが望まれる。
そこで、従工具把持部材４に当接し該従工具把持部材４
の位置を固定するように移動可能に設けられるロックピ
ン６と、該ロックピン６のロック位置を制御する制御部
材７とを備えるようにしている。

【００２０】ロックピン６は、工具交換アーム２１に、
中心軸２２側からこの工具交換アーム２１の先端側へ向
かう方向に移動可能に設けられ、付勢手段１３により先
端側へ付勢されている。このロックピン６の先端６ａは
上述した従工具把持部材４のレバー４ｂに当接してこれ
を付勢し、従工具把持部材４が開いている状態のときは
閉じないように、閉じている状態のときは開かないよう
にしている。したがって、従工具把持部材４が揺動する
ときは、レバー４ｂがこのロックピン６を押し下げなが
ら乗り越えるようにして移動することになる。このと
き、このロックピン６の先端６ａは丸みが付された形状
とされる等、レバー４ｂと滑らかに摺接するように形成
されていることが好ましい。

【００２１】制御部材７は上述のロックピン６のロック
位置を制御するものであり、構成は特に限定されるもの
ではないが本実施形態においてはアーム保持部材２３に
取り付けられるカム部材９と、該カム部材９によって移
動されロックピン６のロック状態を変更させる仲介部材
８とからなる。

【００２２】上述の仲介部材８は特に限定されるもので
はないが、例えば本実施形態の場合は図３や図４に示す
ようなストッパーピンを用いている。このストッパーピ
ンは、ロックピン６をロックしてスライド幅を制限する
ものであり、それぞれの工具交換アーム２１に中心軸２
２と平行に設けられて、ロックピン６と垂直に係合して
いる。ストッパーピンは付勢手段１４により中心軸２２
の後方側へ付勢されており、その先端は工具交換アーム
２１から突出している。このストッパーピンは図示する
ように、その一部に切欠きが設けられた段付き形状とさ
れており、工具交換アーム２１に押し込まれた状態のと
きは低い段８ａがロックピン６の下に位置している一
方、押し込まれることなく先端が工具交換アーム２１か
ら突出しているときは、このストッパーピンの切欠きの
ない部分８ｂがロックピン６の下部に位置して係合して
いる。このように、ストッパーピンの切欠きのない部分
８ｂがロックピン６に係合しているときは、ロックピン
６は動きが規制されてスライドできないようにされてい
る。

【００２３】カム部材９は、所定の位置においてストッ
パーピンに当接してこれを工具交換アーム２１内に押し
込むようにするもので、中心軸２２を中心として一周す
るように、かつ常にストッパーピンと対向するようにア
ーム保持部材２３側に固定して設けられる。このカム部
材９の形状は特に限定されるものではなく、ストッパー
ピンとどの位置において当接させるかによるのだが、例
えば本実施形態の場合は図５や図６に示すように阻止部
１０、許容部１１および斜面部１２によって高低差を備
えるように形成されている。ここで、許容部１１は中心
軸２２の軸方向前方に張り出すように形成された部分で
あり、ストッパーピンと当接可能な位置に設けられる一
方、阻止部１０はストッパーピンと当接することがない
ように軸方向後方に引っ込んだ位置に形成されている。
阻止部１０と許容部１１とは９０度おきに２つずつ交互
に設けられると共に、軸方向の高さが異なる阻止部１０
と許容部１１とは斜面部１２により滑らかに連結されて
いる。なお、このカム部材９の取り付け角度は特に限定
されず、上述したストッパーピン等との位置関係によっ
て定めるようにする。本実施形態においては、許容部１
１が中心軸２２のほぼ上下に位置するように設けられて
いるため、工具交換アーム２１が上下方向を向いている
ときは、この工具交換アーム２１が図３の実線に示すよ
うに後方に位置していればストッパーピンはカム部材９
と当接して押し込まれている。

【００２４】以上のように構成された工具交換アーム２
１の工具２０の把持機構１は、以下のように作動する。

【００２５】まず、工具２０を把持する前においては、
工具交換アーム２１の把持部２は図２のように開いた状
態であり、従工具把持部材４はロックピン６に付勢され
て閉じないようにされている。このときの工具交換アー
ム２１は図３に示す実線のように中心軸２２の軸方向後
方へスライドしているが、工具交換アーム２１は工具２
０と当接しないように水平な位置に退避している。そし
て、この状態におけるストッパーピンはカム部材９の阻
止部１０と対向しているため、工具交換アーム２１に押
し込まれずに突出したままである。したがって、ロック
ピン６の下部にストッパーピンの切欠きがない部分８ｂ
が係合しているためロックピン６は移動不可能にロック
され、これにより把持部２は開いた状態のままロックさ
れている。

【００２６】そして、工具交換アーム２１を把持部２の
開いている側へ回転させて、ツールストッカや工作機械
のスピンドルの工具２０を掴ませる。ここで、工具交換
アーム２１の回転の途中でストッパーピンの先端はカム
部材９の斜面部１２と当接し、さらにこの斜面部１２を
駆け上がるようにして許容部１１に達することによって
工具交換アーム２１に押し込まれてしまう。これによ
り、ストッパーピンの低い段８ａがロックピン６の下に
位置してロックピン６のロックが解除され、工具２０を
掴むまでに従工具把持部材４は揺動可能となる。そし
て、工具２０に従工具把持部材４の当接部５が当接する
と、その押圧力により従工具把持部材４が工具２０を掴
むように揺動する。このように従工具把持部材４が揺動
し、把持部２によって工具２０を把持したところで、工
具交換アーム２１がその回転を停止するようにしてい
る。

【００２７】次に、工具交換アーム２１を中心軸２２の
軸方向前方にスライドさせて、把持した工具２０をツー
ルストッカやスピンドルから抜き出す。このとき、カム
部材９の許容部１１に当接して押し込まれていたストッ
パーピンはこのカム部材９から離れるため、付勢手段１
４により工具交換アーム２１から突出するように押し出
される。これに伴いロックピン６の下部にはストッパー
ピンの切欠きのない部分８ｂが位置して係合するため、
ロックピン６はスライドできないようにロックされ、従
工具把持部材４が揺動不可能にロックされる。

【００２８】そして、工具交換アーム２１は把持部２で
工具２０を把持したまま１８０度回転し、上下の工具２
０を入れ替える。この後工具交換アーム２１は中心軸２
２の軸方向後方にスライドして、入れ替えた工具２０を
それぞれツールストッカやスピンドルに装着する。工具
交換アーム２１が後方にスライドすると、ストッパーピ
ンは再びカム部材９の許容部１１に当接して押し込まれ
るために、ロックピン６がスライド可能となって従工具
把持部材４のロックが解除される。

【００２９】最後に、工具交換アーム２１を逆回転させ
て把持部２から工具２０を離すようにするのだが、上述
のように従工具把持部材４のロックはすでに解除されて
いるため、工具交換アーム２１を逆回転させると工具２
０によって従工具把持部材４は押し広がる方向へ揺動
し、開いた状態となって工具２０と把持部２とが分離さ
れる。工具交換アーム２１は、ツールストッカ等から退
避して十分に離れるように、例えばほぼ水平となるよう
な位置まで逆回転する。ここで、工具２０を離してから
工具交換アーム２１がさらに逆回転すると、ストッパー
ピンと対向するカム部材９の形状が許容部１１から斜面
部１２を経て阻止部１０へと変わるので、許容部１１と
当接して押し込まれていたストッパーピンは付勢手段１
４によって移動し、工具交換アーム２１から突出する。
これによりロックピン６の下部にストッパーピンの切欠
きのない部分８ｂが位置してロックピン６が再びスライ
ド不可能とされ、従工具把持部材４は開いた状態のまま
でロックされる。

【００３０】以上のように工具２０の交換が行われる本
実施形態の工具把持機構１では、従工具把持部材４は工
具２０を把持している間は常にその状態でロックされる
のに加えて、工具２０を掴んだり離したりするために揺
動するとき以外は開いた状態のままでロックされてお
り、不必要な揺動を行わないようになっている。したが
って、工具２０の交換を終えて開いた状態である従工具
把持部材４が、次の交換動作を行う前に誤って揺動し閉
じた状態となることがない。これにより、閉じた状態の
従工具把持部材４が工具２０に衝突して互いに破損して
しまうという事態を回避することができる。

【００３１】なお、上述の実施形態は本発明の好適な実
施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能で
ある。例えば、本実施形態におけるロック機構は、上述
のとおりロックピン６を用いたものであったがこれに限
られることはない。例えば、くさび形状のカムを揺動さ
せて従工具把持部材４をロックさせる機構に、本実施形
態のカム部材９を組み合わせて用いることができること
は勿論である。

【００３２】また、本実施形態におけるカム部材９の形
状は中心軸２２を中心として１周するように形成したも
のであるが、ストッパーピンに当接させようとする部分
だけを形成して設けるようにしてもよい。

【００３３】

【発明の効果】以上の説明より明らかなように、請求項
１記載の発明の工具交換アームの工具把持機構では、主
工具把持部材と該主工具把持部材に対して揺動可能な従
工具把持部材とを有し工具の外周に沿って該工具を把持
する把持部と、工具と当接するように従工具把持部材と
一体に設けられ該工具の押圧力により従工具把持部材を
揺動させて把持部により工具を把持させる当接部と、従
工具把持部材に当接し該従工具把持部材の位置を固定す
るように移動可能に設けられるロックピンと、該ロック
ピンのロック位置を制御する制御部材とを備えているの
で、把持部で工具を把持していないときは、従工具把持
部材が開いた状態に保持されている。これにより、閉じ
た状態の従工具把持部材が工具に衝突して互いに破損し
てしまうという事態を回避することができる。

【００３４】また、請求項２記載の発明の工具交換アー
ムの工具把持機構では、制御部材は、工具交換アームを
回転自在に保持するアーム保持部材に取り付けられるカ
ム部材と、該カム部材によって移動されロックピンのロ
ック状態を変更させる仲介部材とからなるので、工具交
換アームの回転に伴ってロックピンのロック状態が変更
する。これにより、把持部で工具を把持しているときは
従工具把持部材を閉じた状態に保持して工具の脱落を防
止すると共に、工具を把持していないときは従工具把持
部材が閉じることがないように開いた状態のままで保持
することができる。

【００３５】さらに、請求項３記載の発明の工具交換ア
ームの工具把持機構では、カム部材は、ロックピンの移
動を阻止する阻止部とロックピンの移動を許容する許容
部と阻止部と許容部とを連結する斜面部とを有している
ので、カム部材と仲介部材とによりロックピンの移動を
許容したり、あるいは阻止したりすることができる。こ
れにより、把持部が工具を把持しているときは従工具把
持部材を閉じた状態に、工具を把持していないときは開
いた状態に保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の工具交換アームの工具把持機構の一実
施形態を示す正面図である。

【図２】本発明の別の実施形態を示す正面図である。

【図３】本発明の一実施形態を示す側面図である。

【図４】本発明における仲介部材を示す側面図である。

【図５】本発明におけるカム部材を示す正面図である。

【図６】本発明におけるカム部材を示す側面図である。

【図７】（Ａ）は従来の工具交換アームの工具の把持機
構を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）のVII-VII線による
断面図を示す。

【図８】従来の工具交換アームの工具の把持機構を示す
図である。

【図９】工具交換アームの回転速度を示す図である。

【符号の説明】

１ 工具交換アームの工具把持機構 ２ 把持部 ３ 主工具把持部材 ４ 従工具把持部材 ５ 当接部 ６ ロックピン ７ 制御部材 ８ 仲介部材 ９ カム部材 １０ 阻止部 １１ 許容部 １２ 斜面部 ２０ 工具 ２１ 工具交換アーム ２２ 中心軸 ２３ アーム保持部材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中心軸を中心にして回転し工具を把持す
   る工具交換アームの工具把持機構において、主工具把持
   部材と該主工具把持部材に対して揺動可能な従工具把持
   部材とを有し前記工具の外周に沿って該工具を把持する
   把持部と、前記工具と当接するように前記従工具把持部
   材と一体に設けられ該工具の押圧力により前記従工具把
   持部材を揺動させて前記把持部により前記工具を把持さ
   せる当接部と、前記従工具把持部材に当接し該従工具把
   持部材の位置を固定するように移動可能に設けられるロ
   ックピンと、該ロックピンのロック位置を制御する制御
   部材とを備えたことを特徴とする工具交換アームの工具
   把持機構。
2. 【請求項２】 前記制御部材は、前記工具交換アームを
   回転自在に保持するアーム保持部材に取り付けられるカ
   ム部材と、該カム部材によって移動され前記ロックピン
   のロック状態を変更させる仲介部材とからなることを特
   徴とする請求項１記載の工具交換アームの工具把持機
   構。
3. 【請求項３】 前記カム部材は、前記ロックピンの移動
   を阻止する阻止部と前記ロックピンの移動を許容する許
   容部と前記阻止部と許容部とを連結する斜面部とを有す
   ることを特徴とする請求項１又は２記載の工具交換アー
   ムの工具把持機構。