JP2009296912A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明では、圃場を滑走するフローとの前側に整地ロータを配設した苗移植機で、苗植付部の左右ローリングと対地高さの制御感度の調整時の制御方法に工夫を凝らすことで苗植付部の苗植え付け深さが均等になるようにすることが課題である。
【解決手段】走行車体の後部に整地ロータとフロートを備えた苗植付部を設け、水平センサが検出する苗植付部の左右の傾きとフロート迎い角センサの検出する圃場面の前後傾きでローリングモータと昇降用油圧電磁バルブを制御して苗植付部のローリングと昇降を制御する苗移植機において、各センサの検出信号に対する制御動作の感度を調整する感度調節手段を設け、該感度調節手段を鈍感に調整した場合に整地ロータの高さ調整量を標準よりも低く制御した。
【選択図】図１９

Description

この発明は、苗移植機に関する。

ポット状苗の苗移植機として、例えば、特開平０９−２３８５１３号公報に記載の苗植機がある。この苗移植機は、多数の育苗ポットを連接してなる可撓性苗箱からポット苗を受け取り圃場に植え付ける植付部と、ポット苗の入った可撓性苗箱を機体後方側から植付部に向かって案内し該植付部にて湾曲し再び後方に向けて空の可撓性苗箱を案内する苗載せ台を備えている。
特開平０９−２３８５１３号公報

従来の苗移植機は、苗の植付深さを均等にするために、苗植付部の左右方向傾きを水平センサで検出し前後方向の傾きをフロートの迎角センサで検出し、植付部の左右ローリングと対地高さを制御している。この圃場面の凹凸変化に対する苗植付部の制御感度は圃場の硬軟によって感度調整手段で変更可能にしているが、感度調整のみでは圃場の硬軟や凹凸に対する対応が充分でなく、苗植付部の苗植付深さが均等にならない。

そこで、本発明では、圃場を滑走するフローとの前側に整地ロータを配設した苗移植機で、苗植付部の左右ローリングと対地高さの制御感度の調整時の制御方法に工夫を凝らすことで苗植付部の苗植え付け深さが均等になるようにすることが課題である。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（２）の後部に整地ロータ（５７），（５８）とフロート（５２），（５３）を備えた苗植付部（４）を設け、フロート迎い角センサ（１５０）の圃場面の検出に基づいて昇降用油圧バルブ（２７）を制御して苗植付部（４）を昇降制御する苗移植機において、苗植付部（４）の昇降制御の制御感度を調整する感度調節手段（Ｄ）を設け、該感度調節手段（Ｄ）を鈍感側に調整すると整地ロータ（５７），（５８）の高さを低い側に補正制御する構成とした苗移植機とした。

この構成で、感度調節手段（Ｄ）を鈍感に調整すると、整地ロータ（５７，５８）の高さが標準よりも低く制御される。

請求項１に記載の発明では、圃場の土壌が荒れている場合には感度調節手段Ｄを鈍感に調整するのであるが、そうすると整地ロータ５７，５８の高さが標準よりも低く制御されて、圃場面の均しが良好になる。

この発明の実施例を、図面を参照しながら以下に説明する。
本発明を実施する苗移植機１は、８条植えの施肥田植機であって、乗用走行車体２の後側にリンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部には施肥装置５の肥料ホッパ５ａと、各条ごとに肥料を繰り出す肥料繰出装置５ｂが配設されている。

走行車体２は、駆動回転する左右一対の操向可能な前輪６，６と駆動回転する左右一対の後輪７，７を備え、前後フレーム８上の前側にミッションケース９、その後側にエンジンＥが搭載され、エンジンＥの回転動力は、第一ベルト伝動装置１０、第二ベルト伝動装置１１を介してミッションケース９内に伝動されるようになっている。そして、ミッションケース９内のミッションで変速された動力が前輪６，６及び後輪７，７に伝達されると共に、伝動軸９ａ、中間ギヤケース９ｂ、伝動軸９ｃを介して苗植付部４に伝動される。

車体２の前側には前輪６，６を操向操舵するステアリングハンドル１２が設けられ、また、該ステアリングハンドル１２の後側には操縦者が着座する操縦座席１３が設置されている。１４はステップフロア、１５は予備苗載台、１６は線引きマーカ、１７は噴霧用水タンクを示す。

また、Ｌ１はミッションを切り替えるチェンジレバー、Ｌ２は変速レバー、Ｌ３は植付部の伝動を入・切及び植付部４を昇降させる植付昇降レバー、Ｌ４は植付部４の作業状態と非作業状態とを切り替えるフィンガップレバー、Ｌ５は植付部昇降制御の感度を調節する副感度調節レバー、Ｌ６は植付部の下降を規制する下降ロックレバー、Ｄは対地昇降制御の感度を調節する感度調節ダイヤルである。

前輪６，６は、図２１に示す如く、外側のメイン車輪６ａと内側の補助車輪６ｂとで構成している。メイン車輪６ａは車軸１８に固着し、補助車輪６ｂはメイン車輪６ａよりやや小径で車軸１８に軸方向へスライド可能に係合すると共に内側の固定リング４９とメイン車輪６ａとの間に設ける圧縮バネ１９で挟み込んでいる。後輪７，７も同様な構成である。このように前輪６，６と後輪７，７を構成すると、旋回時に補助車輪６ｂは外側に逃げて圃場面を荒らすことが少ない。

前輪６，６の車軸駆動はミッションケース９内のデフギア駆動であるが、ステアリングハンドル１２が９０°以上回されて前輪６，６が３０°以上傾くと、デフギアの差動機構をロックして働かなくする。

また、後輪７，７の車軸駆動もデフギア駆動であるが、左右車軸に回転センサを設け、ステアリングハンドル１２が直進で左右後輪７，７の回転差が一定以上になると車輪のスリップが生じているとして、デフギアの差動機構をロックして働かなくする。

苗植付部４は、８条植えの構成で、昇降用油圧シリンダ２６によって昇降用油圧電磁バルブ２７を介してリンク機構３で苗植付部４を上下に昇降する構成であり、隣接する２条ずつで共用の後下がりに傾斜した上下２段の苗箱供給部３０，３０・・・が左右並列に４組設けられ、これら各組の苗箱供給部の後端部に苗箱主搬送部３１，３１・・・が接続されて苗箱搬送路が構成されている。各苗箱主搬送部３１は、上下２段の苗箱供給部３０，３０から順に１個ずつ供給される苗箱を前半は下向きに搬送し、途中で搬送方向を徐々に変え、後半は上向きに搬送する側面視略Ｕ字条に形成されている。苗箱搬送部３１の終端部に接続して、後記苗取出位置Ｐで苗を取り出された後の空の苗箱を複数個上下に重ねた状態で収容することのできる空箱収容枠３８が設けられている。

図３に示す如く、空箱ガイドレール３９ａと３９ｂとの繋ぎ目に対応する部位には、空箱を上側から案内するガイド体４０が設けられ、苗箱の周回移動が円滑に行われるようにしている。ところで、苗が取出された後の空の苗箱は、空箱ガイドレール３９ａと３９ｂがＵ字状に上方に屈曲するよう設けているので、再び上方に搬送されていき、その上端部から排出される空の苗箱は、空箱収容枠３８内に収容されることになる。

なお、この種の移植機に使用される苗箱Ｃとしては、縦横に多数配列した育苗ポットＣ１に苗が一株ずつ収容された可撓性を有する苗トレイが使用され、苗箱供給部３０にある苗箱Ｃ主搬送部３１へ供給する苗箱供給装置２９が備えられている。

苗箱供給部３０，３０の底面には空転ローラ２０，・・・が設けられていて、載置されている苗箱Ｃが自重で後方に滑り落ちるようになっている。各苗箱供給部３０の後端部には、苗箱主搬送部３１の搬送路へ苗箱を供給する苗箱供給装置２９として、苗箱の左右縁部を把持して苗箱を主搬送部側に繰り出す左右各一対の供給ローラ２１，２２と、該供給ローラ２１，２２の前方に位置し、外周部に形成された突起が育苗ポットＣ１と育苗ポットＣ１の隙間に下側から係合して苗箱を送る幅広の送りローラ２３とが設けられている。上下苗箱供給部３０の下側供給ローラ２２及び送りローラ２３は、それぞれモータＭ１，Ｍ２で回転駆動される。

また、各苗箱主搬送部３１に対応して、苗箱を苗箱搬送路に沿って搬送させる苗箱送り装置３２と、苗箱主搬送部３１の苗取出位置Ｐで搬送中の苗箱からポット横一列分ずつ苗を取り出す苗取出装置３３と、取り出された苗を下側前方に弧を描くような軌跡でもって搬送する苗搬送装置３４と、該苗搬送装置３４から苗を抜き出す苗抜き装置３５と、該苗抜き装置３５によって抜き出される横１列分の半分ずつ左右両側に横送りする苗横送り装置３６と、該苗横送り装置によって供給される苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置３７が設けられている。

苗搬送装置３４の上側に位置して薬剤タンク５１を設け、苗取出装置３３で取り出した育苗ポットＣ１に薬剤を供給する。
駆動ケース４１と一体のフレーム４２の下側左右水平部分から植付伝動フレーム４５が後方に延出され、駆動ケース４１の上面には苗載台支持フレーム４６が固着され、これで上下２段の苗箱供給部（供給台）３０を支持している。ローリング支持軸２４は、フレーム４２の左右中央部分に固着の植付部支持ブラケット４８に取り付けた軸受ケース５０に回動自在に軸受され、植付部全体がローリング自在に支持されている。この植付部全体は、駆動ケース４１上に設けた水平センサ４３の検出値に基づきこの検出値が設定値に維持されるように、制御装置１２８からの操作信号によりローリングモータ２５を正逆転駆動することで、該植付部４がローリングスプリング２８を介して支持軸２４回りに左右ローリング制御されるようになっている。なお、前記水平センサ４３は、植付部の脱着部より後側に設置するようにしておくことで、苗植付部４を交換しても作動の狂いをなくすことができる。

各ユニットの下方には、植付作業時に圃場面を滑走する４個のフロート５２，５２，５３，５３が設けられ、支持アーム５６の後端部に上下回動自在に枢着されている。これらフロート５２，５２，５３，５３の左右両側には、各条の苗植付位置の近傍の圃場面に施肥用の溝を形成する作溝器５４，・・・と、その後側に施肥ガイド５ｃとが取り付けられ、この施肥ガイド５ｃには肥料繰り出し装置５ｂからの肥料を移送する施肥ホース５ｄが連設されている。

フロート５２，５２，５３，５３の前側に位置して整地ロータ５７，５８を設けているが、そのロータフレーム５９は、苗載台支持フレーム４６に取り付けた支持杆６２に吊り杆８６，８７で吊下げられ、整地ロータ５７，５８が苗植付部４の昇降と共に昇降する。

整地ロータ５７，５８は、ロータフレーム５９に取り付けた電動モータ９６で回転駆動され、支持杆６２は苗載台支持フレーム４６と空箱収容枠３８で囲まれた隅部に設けている。また、ロータフレーム５９にはロータ高さセンサ４４（図示省略）を設けている。

支持杆６２をロータ昇降用モータ４７（図示省略）で昇降するようにして、整地ロータ５７，５８を昇降制御する。この整地ロータ５７，５８の昇降制御は、後述する自動制御で行う他に、植付深さ調節レバー９８のグリップ９８ａに設ける昇降スイッチ９９ａ，９９ｂで行うこともある。植付深さ調節レバー９８は、苗植付装置３７とフロート５２，５２，５３，５３の間隔を変更して苗の植付深さを変更する。

苗箱送り装置３２は、左右一対の送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１とからなり、送り爪６０，６０は苗箱搬送路に沿って上下に往復動し、下動するときには苗箱の左右端縁部に育苗ポットＣ１のピッチと同ピッチで穿設された苗箱送り用の角孔に係合し、上動するときは角孔との係合が外れて次の角孔まで乗り越すように作動する。係止爪６１，６１は、送り爪６０，６０の動作と連動し、送り爪６０，６０が下動するときには、角孔から外れ、送り爪６０，６０が上動するときには、角孔に係合して苗箱を支えるように作動する。これら送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１の作動により、苗箱搬送路３１に沿って苗箱がポット配列の１ピッチ分ずつ間欠的に送られる。この苗箱送り装置３２の送り作動は、後記苗取出装置３３の苗押出しピン７２，・・・が苗箱のポット内に挿入されていない時に行われる。また、送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１の搬送上手側には、係止爪６１，６１が先行する苗箱の角孔から抜け出るのに連動して苗箱搬送路に突出し、苗箱搬送路３１を滑り落ちてくる後続の苗箱を一旦受け止める遮断爪６３，６３が設けられている。

なお、送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１は、単独で苗箱の係止位置から外れるようにして、停止時に苗箱を引き抜くようにすれば良い。
苗箱送り装置３２の作動機構は、図１３，１５に示すごとく、駆動ケース４１の上部を貫通する第一伝動軸６４に苗箱送りカム６５を設け、苗箱作動アーム６６に回動自在に支承されたローラ６７をカム６５の外周面に常時当接するように苗箱送り作動アーム６６をスプリング６８で付勢している。苗箱送りカム６５の回転により、苗箱送り作動アーム６６が揺動し、その苗箱送り作動アーム６６の揺動が苗箱送り駆動軸６９を介して苗箱送り駆動アーム７０，７０に伝えられ、送り爪６０，６０を上下に往復動させる。苗箱送りカム６５がローラ６７を押す時に送り爪６０，６０が下動して苗箱を送るようにしている。

図１４に示すように、送り爪６０が最下位置に下動した時、苗箱送り駆動アーム７０で感知スイッチ７１を押すように設けてあり、そして、この感知スイッチ７１が押されないと、警報音を発するように連動構成しておくことができる。この構成によると、苗箱供給部での箱詰まり等により、苗箱送り不良をおこした時に、送り爪６０の駆動アーム７０が感知スイッチ７１を押さなくなるので、警報ブザーにてオペレータに知らせることができ、連続欠株等の植付不良を防止できる。

苗箱供給部３０，３０と苗箱主搬送部３１の搬送路には、苗箱の有無を検出する苗箱検出センサＳＷ１〜ＳＷ７が設けられている。ＳＷ１（ＳＷ５）は、上段（下段）苗箱供給部３０に苗箱が載置されているとき苗箱有りとなる。ＳＷ２（ＳＷ６）は、上段（下段）の供給ローラ２１，２２が苗箱を把持しているとき苗箱有りとなる。ＳＷ３は、上段搬送路と下段搬送路の合流部に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ２１，２２が苗箱を開放する寸前まで繰り出しているとき苗箱有りとなる。

ＳＷ４は、ＳＷ３の位置と苗取出位置Ｐの直前位置との間に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ２１，２２が苗箱を開放した直後に苗箱有りとなる。また、この苗箱検出センサＳＷ４は、接触式のセンサにて構成され、このセンサの接触作用部Ｔが遮断爪６３の作用位置の搬送上手側から下手側にかけて位置するように配置されてあり、そして、このセンサが苗箱無しを検出すると、これに連動して苗箱供給装置２９の供給ローラ２１，２２の作動により次の苗箱を繰り出し供給するようになっている。このようにして供給される苗箱が遮断爪６３によって受け止められる直前に至っては、接触式検出センサ自体の押圧スプリング力によって接触抵抗を受けることになり、苗箱に制動作用が付与されて落下速度が緩和さるようになっている。

ＳＷ７は、苗箱送り駆動アーム７０を駆動する苗箱作動アーム６６の位置を検出する検出センサで、つまり、送り爪６０及び係止爪６１の作動位置を検出するセンサであり、苗箱作動アーム６６が上動したときに押されてＯＦＦになる構成である。

図４に示す構成例において、苗箱検出センサＳＷ１〜ＳＷ７は、図５に示すように、コントローラに接続されている。そして、各センサからの情報に基づき、コントローラがモータＭ１，Ｍ２、苗減少ランプ、及び減少ブザーに出力する。

なお、図７に示す苗箱検出センサＳＷは、このセンサの接触作用部Ｔが苗箱ＣのポットＣ１部に作用して感知する構成としてあり、前記ＳＷ１〜ＳＷ６の検出センサに利用することができる。これら各検出センサはポット部側面にて感知させるので、泥の影響を受けることがなく、ポット部は規則正しく成形された丸形状のため、確実に感知することができる。

苗取出装置３３は、図１５に示すごとく、苗箱横方向のポットに対し同数同ピッチで並んだ苗押出しピン７２，・・・が、前後方向に摺動自在に支持された左右一対のスライド軸７３，７３と一体に作動するように設けられている。スライド軸７３にはラック７３ａが形成され、そのラックに第一扇形ギヤ７４が噛み合っている。また、第一扇形ギヤ７４が取り付けられているギヤ軸７５には、別の第二扇形ギヤ７６が取り付けられ、第二扇形ギヤ７６は、支持軸７８に回動自在に支持された苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと噛み合っている。苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと反対側の端部にはローラ８０が回転自在に支承されており、そのローラ８０が苗取出カム８１のガイド溝８１ａに嵌り込んでいる。苗取出カム８１の回転によりスライド軸７３，７３が前後にスライドし、該スライド軸が後方にスライドするときに、苗押出しピン７２，・・・が苗取出位置Ｐにある苗箱の横一列分のポットに対し、ポット底部の切れ目からポット内に挿入され、苗を後方に押し出す。

また、図１３に示すごとく、前記ギヤ軸７５には、ギヤ軸７５以後の伝動系に所定以上の負荷がかかった場合には第一扇形ギヤ７４からギヤ軸７５への伝動を断つ安全クラッチ７５ａが設けられている。さらに、ギヤ軸７５には、苗押出しピン７２，・・・の前後スライドのストロークを調節する機構７５ｂと、左右のスライド軸７３，７３の位置を調節する機構７５ｃとが設けられている。苗箱送りカム６６と苗取出カム８１は第一伝動軸６４に回転自在に嵌合する共通の筒体６４ａに一体形成され、該筒体６４ａと第一伝動軸６４を外部操作する定位置停止クラッチ６４ｂによって伝動入・切可能に連結している。

前記苗押出しピン７２，・・・による苗取出位置Ｐの手前には苗箱の有無を検出するセンサスイッチＳＷ８を設けている（図４参照）。苗箱供給部に苗箱があって検出センサＳＷ１又はＳＷ５がＯＮ状態にあっても、前記ＳＷ８がＯＦＦの場合には、図６に示すように、苗箱送り不良として、主クラッチモータの駆動で走行クラッチを「切り」作動（同時に警報装置を作動するようにしてもよい。）して機体の走行を停止するように構成することもできる。従って、この走行停止によって、オペレータは苗箱送り不良であることを察知でき、速やかに対処することによって連続欠株を未然に防止することができる。

苗搬送装置３４は、苗押出しピン７２，・・・により苗箱から押し出される苗の床土部を保持する苗ホルダー８３を備えている。苗ホルダー８３は上下２本ずつの揺動リンク８４，８５に連結された支持部材８６，８６に左右両端が固定されており、上記揺動リンクの揺動により円弧軌跡を描いて往復動するようになっている。苗搬送装置の駆動機構は、図１３及び図１６に示すように、第一伝動軸６４の回転を、アーム８８、伸縮ロッド８９、アーム９０を介して苗搬送伝動ケース９１の入力軸９２に反復回動運動として伝達し、更に、該入力軸９２から一対の伝動ギヤ９３、９４を介して、揺動リンク８５に取り付けられている苗搬送駆動軸９５に反復回動運動を伝達するように構成されている。

また、図３に示すように、前記苗ホルダー８３は、苗植付け時において、植付クラッチ又は畦クラッチを切った時の苗ホルダー８３の停止位置が、苗を取りに行く方向で洗浄ノズル１１６から噴水される噴水圏（イ）内にあって停止するように構成している。これによれば、苗を植え付けしていない状態のときでも苗ホルダーを効率よく洗浄でき、泥の付着が少なくなって苗のキャッチングが安定することになる。

苗抜き装置３５は、図９に記載のごとく、苗ホルダー８３の苗保持部を前後に通り抜け可能な櫛状の苗叩き１００を備えている。回動自在に設けた左右方向の苗叩き取付軸１０１に苗叩きアーム１０２を取り付け、更にその苗叩きアーム１０２に回動可能に取り付けた回動アーム１０３に苗叩き１００を一体的に取り付けている。回動アーム１０３は長孔１０３ａの範囲内でボルト１０２ａを介して回動可能である。叩きアーム１０２に取り付けたローラ１０４が、カム軸１０５に取り付けられた苗叩きカム１０６のカム面に当接するようにスプリング１０７にて付勢している。苗叩きカム１０６が回転すると、該カムの凹部にローラ１０４が嵌り込むときスプリング１０７の張力により苗叩き１００が素早く下向きに回動し、直ぐに元の位置に復帰するように作動する。

苗ホルダー８３が移動軌跡下端に移動してきたとき、苗ホルダー８３の各苗保持部に保持されている苗を苗叩き１００が受け止め苗ホルダー８３のみを通過させて苗を抜き出すと共に、苗叩き１００が下向きに回動し、抜き出された苗を後記苗横送り装置３６の苗送りベルト１１３，１１３上に叩き落とす。

苗横送り装置３６は、図８に示す如く、メインフレームに架設された苗横送り駆動軸１１０の駆動ローラ１１１と従動ローラ１１２とに巻き掛けた左右一対の苗送りベルト１１３，１１３を、それぞれの横送り作用部外側へ移動するように左右対称に設けている。横送り部の下側には落下する苗の重みでベルトが橈むのを防止する撓み防止板１１４が設けられている。苗抜き装置３５により抜き落とされた横一列分の苗Ｎ・・・は、各苗送りベルト１１３，１１３の上に整列で落下し、これを受けた苗送りベルト１１３，１１３が左右半分ずつの苗をそれぞれ左右両側に搬送する。苗送りベルト１１３で搬送された苗Ｎは、一対の植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれる。苗送りベルト１１３の周辺に泥が溜まると、その泥溜まりを検出する音波検出装置１２４が設けられている。この音波検出装置は泥溜まりを検出すると、警報ブザー等でオペレータに報知することで、オペレータはその泥溜まりを速やかに除去できるし、若しくは噴霧装置を作動して洗浄ノズルで洗い落すことができ、苗の植付不良を少なくすることができる。

図１０に示す如く、苗送りベルト１１３，１１３の上方には該ベルトに付着した泥土を洗い流す洗浄ノズル１１６，・・・が設けられている。洗浄ノズル１１６，・・・が一体に形成された通水パイプ１１７は、その両端部に一体の取付プレート１１８をボルト１１９により植付部フレームに固定することにより支持されている。

苗植付装置３７は、図３に示す如く、植付伝動フレーム４５の後端部に設けられた植付駆動軸１２０と一体回転する回転ケース１２１に一対の苗植込具１２２、１２２が取り付けられ、苗植込具１２２、１２２が閉ループの先端軌跡を描いて移動する。各苗植込具１２２は、植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれた苗を交互に一株ずつ取り、それを植付ガイド１１５，１１５の間を移動させて圃場に植え付ける。

植付部の伝動機構について図１１及び図１２に基づき説明すると、本機側から動力伝達される入力軸１３０はベベルギヤ１３１，１３２を介して第二伝動軸１３３と連動連結している。そして、第二伝動軸１３３から、８組のベベルギヤ１３５，１３６を介して各条の苗横送り駆動軸１１０へ伝動する。隣接する一対の苗横送り駆動軸１１０，１１０は、互いに逆向きに回転するようになっている。また、各植付伝動フレーム４５内には、第二伝動軸１３３に取り付けたスプロケット１３７ａと植付駆動軸１２０に取り付けたスプロケット１３７ｂに掛け渡した伝動チエン１３７が設けられており、伝動チエン１３７により第二伝動軸１３３から植付駆動軸１２０へ伝動する。

更に、第二伝動軸１３３は、その外端部でベベルギヤ１４０，１４１を介して、左右２本の上下伝動軸１４２の下端部とそれぞれ連動連結している。左側の上下伝動軸１４２は、その上端部がベベルギヤ１４３，１４４を介して第一ユニット・第二ユニット用の第一伝動軸６４と連動連結すると共に、その中間部がベベルギヤ１４７，１４８を介して第一ユニット・第二ユニット用の苗叩きカム軸１０５と連動連結している。同様に右側の上下伝動軸１４２は、第三ユニット・第四ユニット用の第一伝動軸６４及び苗叩きカム軸１０５と連動連結している。

中央２個のセンタフロート５２，５２は、圃場面の凹凸を検出するものであり、両フロートの圃場面に対する角度（迎い角）αがフロート迎い角センサ１５０によって検出される。つまり、図１７に示すように、センサ１５０の検出アーム１５１が連結ロッド１５２を介して天秤アーム１５３に連結されている。天秤アーム１５３はロッド１５４を介してフロート５２に連結される。これにより、フロートの迎い角αが検出されることになるが、植付作業時に、苗植付部４をロート５２，５２，５３，５３が接地する作業位置まで下降させると、苗植付部４が圃場面から一定の高さに維持されるようにフロート迎い角センサ１５０の検出値に基づく対地昇降制御を行う。

感度調節ダイヤルＤは、苗植付部４の昇降制御感度とローリング制御感度を同時に調節できる構成としてある。ローリング制御の作動速度を感度調節ダイヤルＤのレンジと連動させ、ローリング作動速度は圃場の土壌が軟弱な場合はゆっくりと遅くし、圃場の土壌が硬いときにはローリング作動速度を速くするように連動構成することで、安定した苗の植え付けができるようにしている。

図１８に示す制御ブロック図において、制御部１２８の入力側に、苗植付部４の昇降制御感度とローリング制御感度を調節する感度調節ダイヤルＤと、苗植付部４の左右方向の傾きを検出する水平センサ４３と、対地高さの変動量に起因するセンタフロート５２，５２の前上がり前下がり量を検出するフロート迎い角センサ１５０と、整地ロータ５７，５８の高さを検出するロータ高さセンサ４４を接続し、制御部１２８の出力側には、水平センサ４３の左右の対地高さ検出結果に基づき植付部４を左右にローリング制御するローリングモータ２５と、フロート迎い角センサ１５０の前上がり前下がり量検出結果に基づき植付部４を上下に昇降制御する昇降用油圧電磁バルブ２７と、整地ロータ５７，５８を昇降するロータ昇降用モータ４７を接続している。

土壌が軟弱な場合は、センタフロート５２，５２が沈み気味となって迎い角αが前上がりとなると、ローリングモータ２５の回転速度は遅くして苗植付部４の昇降応答性を鈍感にし、土壌が硬い場合は、センタフロート５２，５２は浮き気味となって迎い角が前下がりとなると、ローリングモータ２５の回転速度を速くして苗植付部４の昇降応答性を敏感にする。このように土壌条件に応じた適正なローリング制御を行うように感度調節ダイヤルＤを調整して植付精度の向上が図れる。

さらに、図１９に示す如く、整地ロータ５７，５８の高さも制御する。すなわち、ステップＳ１１で感度調節ダイヤルＤの感度調節ダイアル値に応じてフロート迎い角センサ１５０の制御目標値を設定し、ステップＳ１２で感度調節ダイヤルＤの感度調節ダイアル値に応じてロータ高さセンサ４４の制御目標値を設定が感度が鈍感の場合にはロータ高さセンサ４４の制御目標値を低めに設定する。ステップＳ１３でフロート迎い角センサ値が制御目標値範囲内かを判定し、ＹＥＳ（範囲内）であればステップＳ１４で昇降用油圧電磁バルブ２７を中立にし、ＮＯ（範囲外）であればステップＳ１５で昇降用油圧電磁バルブ２７を切替作動制御する。さらに、ステップＳ１６でロータ高さセンサ値が制御目標値範囲内かを判定し、ＹＥＳ（範囲内）であればステップＳ１７でロータ昇降用モータ４７を中立にし、ＮＯ（範囲外）であればステップＳ１８でロータ昇降用モータ４７を作動制御する。

苗移植機の全体側面図である。 同上の全体平面図である。 苗植付部の要部拡大側面図である。 苗箱供給部及び苗箱搬送部の側面図である。 苗箱供給の制御ブロック図である。 苗箱供給の制御フローチャートである。 苗箱検出センサの側面図（ａ）、及び正面図（ｂ）である。 苗叩き及び苗送りベルトの背面図である。 苗抜き装置の側面図である。 洗浄装置の背面図である。 植付部の伝動機構図である。 植付伝動機構部の一部の背断面図である。 駆動ケースの背断面図である。 図１３のＳ１−Ｓ１断面図である。 図１３のＳ２−Ｓ２断面図である。 苗搬送駆動ケースの側断面図である。 フロートの側面図である。 制御ブロック図である。 制御フローチャート図である。 一部の拡大平面図である。 一部の拡大平面図である。

符号の説明

Ｄ 感度調節手段（感度調整ダイヤル）
２ 走行車体
４ 苗植付部
２５ ローリングモータ
２７ 昇降用油圧電磁バルブ
４３ 水平センサ
５２，５３ フロート
５７，５８ 整地ロータ
１５０ フロート迎い角センサ

Claims (1)

1. 走行車体（２）の後部に整地ロータ（５７），（５８）とフロート（５２），（５３）を備えた苗植付部（４）を設け、フロート迎い角センサ（１５０）の圃場面の検出に基づいて昇降用油圧バルブ（２７）を制御して苗植付部（４）を昇降制御する苗移植機において、苗植付部（４）の昇降制御の制御感度を調整する感度調節手段（Ｄ）を設け、該感度調節手段（Ｄ）を鈍感側に調整すると整地ロータ（５７），（５８）の高さを低い側に補正制御する構成とした苗移植機。

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