JP2009292181A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】急変防止処理部は、操舵状態が「切り込み」である場合には、そのローパスフィルタによるフィルタ効果が「切り込み」及び「保舵」時よりも低減されるように、当該ローパスフィルタのフィルタ定数を変更する。
【選択図】図6
Description
上記構成によれば、より効果的に「再切り込み」時におけるアシスト力の過剰を抑制することができる。
図1は、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更されるようになっている。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するマイコン21と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ10の駆動源であるモータ12に駆動電力を供給する駆動回路22とを備えている。
次に、本実施形態のマイコン21(電流指令値演算部25)により実行される操舵トルクシフト制御の態様について説明する。
・本実施形態の操舵トルクシフト制御量演算部31は、基礎シフト量εts_b、遷移係数Kss、及び車速ゲインKvを乗算した値を操舵トルクシフト制御量εtsとすることとした。しかし、操舵トルクシフト制御量演算部31の構成は、必ずしもこれに限るものではない。
Claims (2)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、該操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、検出される操舵トルクに基づき前記操舵系に付与するアシスト力の基礎成分を演算するとともに、判定される前記ステアリング操作の状態が切り戻し又は保舵である場合には、前記操舵系に付与するアシスト力を増大させるべく前記基礎成分の演算に用いる前記操舵トルクを補正する補償制御を実行するとともに、その補償成分の急峻な変動を抑制すべく該補償成分にフィルタ処理を施す電動パワーステアリング装置であって、
前記制御手段は、前記ステアリング操作の状態が切り込みである場合には、前記フィルタ処理の効果を低減すべく、そのフィルタ定数を変更すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記補償成分が大きいほど、より大きく前記フィルタ処理の効果を低減すべく前記フィルタ定数を変更すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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