JP2009265798A - レーンマーカ認識装置、車両、及びレーンマーカ認識用プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路画像から、道路上に離散的に設けられた鋲型のレーンマーカを認識するレーンマーカ認識装置1において、道路画像からレーンマーカの画像部分である可能性がある領域をレーンマーカ候補領域として抽出する候補領域抽出手段12と、各レーンマーカ候補領域の代表点を所定条件に従って決定し、該代表点に対応する実空間位置を、実空間代表点として算出する実空間代表点算出手段13と、実空間代表点のうち、相対距離が前記レーンマーカの規定に応じて設定された所定範囲内である実空間代表点を、1つのグループとするグループ化手段14と、グループ化手段14により1つのグループとされた実空間候補点に基づいて、レーンマーカの位置を認識するレーンマーカ位置認識手段17とを備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (8)
- 車両に搭載された撮像手段を介して道路画像を取得する画像取得手段を有して、前記道路画像から、道路上に離散的に設けられた鋲型のレーンマーカを認識するレーンマーカ認識装置において、
前記道路画像から、レーンマーカの画像部分である可能性がある領域をレーンマーカ候補領域として抽出する候補領域抽出手段と、
前記レーンマーカ候補領域の代表点を所定条件に従って決定し、該代表点に対応する実空間位置を、実空間代表点として算出する実空間代表点算出手段と、
前記実空間代表点が複数個算出されたときに、相対距離がレーンマーカの規格に応じて設定された所定範囲内である実空間代表点を、1つのグループとするグループ化手段と、
前記グループ化手段により1つのグループとされた実空間代表点に基づいて、レーンマーカの位置を認識するレーンマーカ位置認識手段とを備えたことを特徴とするレーンマーカ認識装置。 - 請求項1記載のレーンマーカ認識装置において、
前記グループ化手段は、前記実空間代表点のうち、相対距離がレーンマーカの規格に応じて設定された所定範囲内であり、且つ、同一方向に並んだ実空間代表点が3個以上存在するときに、この3個以上の実空間代表点を1つのグループとすることを特徴とするレーンマーカ認識装置。 - 請求項1又は請求項2記載のレーンマーカ認識装置において、
前記グループ化手段により1つのグループとされた実空間代表点の点列を、直線又は曲線により近似する所定次数の多項式を求めて、該多項式による実空間代表点の点列の近似度合いを示す係数である決定係数を算出する決定係数算出手段を備え、
前記レーンマーカ位置認識手段は、前記決定係数が所定値以上となるグループを構成する実空間代表点に基づいて、レーンマーカの位置を認識することを特徴とするレーンマーカ認識装置。 - 請求項1から請求項3のうちいずれか1項記載のレーンマーカ認識装置において、
前記グループの重心を算出するグループ重心算出手段を備え、
前記レーンマーカ位置認識手段は、グループを構成する実空間代表点の数が同一であって、グループの重心間の距離が第1閾値以上であって第2閾値未満である複数のグループが存在するときに、該複数のグループを構成する実空間代表点に基づいて、レーンマーカの位置を認識することを特徴とするレーンマーカ認識装置。 - 請求項1から請求項4のうちいずれか1項記載のレーンマーカ認識装置において、
前記実空間代表点決定手段は、前記所定条件として、各レーンマーカ候補領域を構成する画素の中で、輝度値が最も大きい画素を前記代表点とすることを特徴とするレーンマーカ認識装置。 - 請求項1から請求項4のうちいずれか1項記載のレーンマーカ認識装置において、
前記実空間代表点決定手段は、前記所定条件として、各レーンマーカ候補領域の重心となる画素を前記代表点とすることを特徴とするレーンマーカ認識装置。 - 撮像手段と、前記撮像手段を介して道路画像を取得する画像取得手段とを有して、前記道路画像から、道路上に離散的に設けられた鋲型のレーンマーカを認識する車両において、
前記道路画像から、レーンマーカの画像部分である可能性がある領域をレーンマーカ候補領域として抽出する候補領域抽出手段と、
前記レーンマーカ候補領域の代表点を所定条件に従って決定し、該代表点に対応する実空間位置を、実空間代表点として算出する実空間代表点算出手段と、
前記実空間代表点が複数個算出されたときに、相対距離がレーンマーカの規格に応じて設定された所定範囲内である実空間代表点を、1つのグループとするグループ化手段と、
前記グループ化手段により1つのグループとされた実空間代表点に基づいて、レーンマーカの位置を認識するレーンマーカ位置認識手段とを備えたことを特徴とする車両。 - 車両に搭載された撮像手段を介して取得された道路画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータにより、該道路画像から、道路上に離散的に設けられた鋲型のレーンマーカを認識するためのレーンマーカ認識用プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記道路画像から、レーンマーカの画像部分である可能性がある領域をレーンマーカ候補領域として抽出する候補領域抽出手段と、
前記レーンマーカ候補領域の代表点を所定条件に従って決定し、該代表点に対応する実空間位置を、実空間代表点として算出する実空間代表点算出手段と、
前記実空間代表点が複数個算出されたときに、相対距離がレーンマーカの規格に応じて設定された所定範囲内である実空間代表点を、1つのグループとするグループ化手段と、
前記グループ化手段により1つのグループとされた実空間代表点に基づいて、レーンマーカの位置を認識するレーンマーカ位置認識手段とを備えたことを特徴とするレーンマーカ認識用プログラム。
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