JP2009248279A - ねじ加工方法及び同装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、作業効率のいいねじの加工技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ワーク18にねじを切るねじ加工方法であって、ワークに進入させたタップ20は回転させないで、昇降機構15を用いて支持部17を所定距離だけ上昇させる支持部上昇工程を有することを特徴とする。
【効果】支持部17を上昇させることにより、ロボットアーム11の撓みを解消することができる。このとき支持部17は人工的に上昇させられるため、短時間で支持部17を上昇させることができる。即ち、短時間でロボットアーム11の撓みを解消することができ、ねじ加工の作業効率が上がる。
【選択図】図1
【解決手段】ワーク18にねじを切るねじ加工方法であって、ワークに進入させたタップ20は回転させないで、昇降機構15を用いて支持部17を所定距離だけ上昇させる支持部上昇工程を有することを特徴とする。
【効果】支持部17を上昇させることにより、ロボットアーム11の撓みを解消することができる。このとき支持部17は人工的に上昇させられるため、短時間で支持部17を上昇させることができる。即ち、短時間でロボットアーム11の撓みを解消することができ、ねじ加工の作業効率が上がる。
【選択図】図1
Description
本発明は、ワークにねじを切るねじ加工技術に関する。
ワークに雌ねじを切る際に、ねじ加工装置を用いて雌ねじを切ることがある。雌ねじを切るには、タップを回転させながら降下させる。雌ねじを切り終わった後は、タップを逆転させながらワークから外す。
タップが雌ねじを切る際、タップを支持する部材には反力がかかる。この反力によりタップを支持する部材が撓む。この撓みはタップがワークから外れる際に消滅するが、撓みが消滅する際の反動によりタップの完全ねじ部が雌ねじ穴の入口部分に接触することがある。タップが入口部分に接触すると、タップが入口部分のワークを削り取り、雌ねじ穴の入口部分の外観が損なわれる。
このような接触を防止することができる装置として、産業用ロボットが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
特許第3417129号公報(図1)
特許文献1を次図に基づいて説明する。
図11は従来の技術の基本原理を説明する図であり、産業用ロボット100は、アーム101の先端に支持され駆動歯車102を回転させることにより従動歯車103を回転させる昇降モータ104と、従動歯車103に一体的に取付けられた雌ねじ部105が回転されることにより図面上下方向に移動させられる雄ねじ部106と、この雄ねじ部106の下端に取付けられ回転モータ107を支持するプレート108と、回転モータ107の軸109の先端に配置されるチャック111に支持されワーク112に雌ねじを切るためのタップ113とから構成される。
図11は従来の技術の基本原理を説明する図であり、産業用ロボット100は、アーム101の先端に支持され駆動歯車102を回転させることにより従動歯車103を回転させる昇降モータ104と、従動歯車103に一体的に取付けられた雌ねじ部105が回転されることにより図面上下方向に移動させられる雄ねじ部106と、この雄ねじ部106の下端に取付けられ回転モータ107を支持するプレート108と、回転モータ107の軸109の先端に配置されるチャック111に支持されワーク112に雌ねじを切るためのタップ113とから構成される。
このような産業用ロボット100を用いてワーク112に雌ねじを切るには、まず、昇降モータ104を作動させ、駆動歯車102及び従動歯車103を回転させることにより、雄ねじ部106を下降させる。タップ113の先端がワーク112に接触する位置まで、雄ねじ部106を下降させる。
次に回転モータ107を作動させ軸109、チャック111及びタップ113を回転させる。タップ113は雄ねじ状に構成されている。タップ113は、ワーク112内に雌ねじを切りながらワーク112内を下降する。このときタップ113からワーク112に加わる下向きの力に対する反力により、アーム101は上側に撓む。
雌ねじを切り終わったら、昇降モータ104のロックを解除する。昇降モータ104のロックを解除すると、アーム101が下がろうとする力により駆動歯車102及び従動歯車103が回転させられアーム101が下がる。即ち、駆動歯車102の回転により、アーム101に存在する撓みが消滅する。
このようにして撓みを消滅させた上で、タップ113を逆回転させワーク112から抜く。アーム101の撓みは消滅しているため、反動等により再度タップ113が雌ねじ穴の入口部分に接触することがない。入口部分の外観及び品質を損ねることなくタップ113を抜くことができる。
ところで、この産業用ロボットによれば、撓みが消滅するまで昇降モータのロックを解除した状態で待つ必要がある。撓みが消滅しようとする力に任せて、撓みが消滅するのを待つため、作業の効率性が悪い。
作業効率のいいねじの加工技術が望まれる。
作業効率のいいねじの加工技術が望まれる。
本発明は、作業効率のいいねじの加工技術を提供することを課題とする。
請求項1に係る発明は、ロボットアームの先端に設けられた昇降機構と、この昇降機構の先に昇降自在に設けられた回転機構と、この回転機構の先に設けられワークにねじを切るタップと、このタップ及び前記昇降機構の間に設けられ前記タップを加工方向に対して移動自在に支持する支持部と、からなるねじ加工装置を用いてねじを切るねじ加工方法であって、
前記回転機構でタップを回転させながらワーク内へ進入させることで、ワークに雌ねじを切るねじ切り工程と、
前記ワークに進入させたタップは回転及び昇降させず、前記昇降機構を用いて前記支持部を所定距離だけ上昇させる支持部上昇工程と、
前記回転機構でタップを逆回転させながらワークからタップを外すタップ外し工程と、からなることを特徴とする。
前記回転機構でタップを回転させながらワーク内へ進入させることで、ワークに雌ねじを切るねじ切り工程と、
前記ワークに進入させたタップは回転及び昇降させず、前記昇降機構を用いて前記支持部を所定距離だけ上昇させる支持部上昇工程と、
前記回転機構でタップを逆回転させながらワークからタップを外すタップ外し工程と、からなることを特徴とする。
請求項2に係る発明は、ロボットアームの先端に設けられた昇降機構と、この昇降機構の先に昇降自在に設けられた回転機構と、この回転機構の先に設けられワークにねじを切るタップと、からなるねじ加工装置において、
前記昇降機構及び前記タップの間には、前記タップを加工方向に対して移動自在に支持する支持部が配置されることを特徴とする。
前記昇降機構及び前記タップの間には、前記タップを加工方向に対して移動自在に支持する支持部が配置されることを特徴とする。
請求項3に係る発明は、支持部は、前記回転機構の出力端に設けられ、前記タップを回転不能、且つ、上下動可能に支持し、前記タップの上限範囲を規制する上限ストッパ、及び、前記タップの下限範囲を規制する下限ストッパが設けられることを特徴とする。
請求項1に係る発明では、タップは回転及び昇降させず、支持部だけを所定距離だけ上昇させる。支持部を上昇させることにより、アームの撓みを解消することができる。このとき支持部は強制的に所定量上昇させられるため、短時間で支持部を上昇させることができる。即ち、短時間でアームの撓みを解消することができ、ねじ加工の作業効率が上がる。
請求項2に係る発明では、タップは、支持部に加工方向に対して移動自在に支持される。支持部のみが移動することにより、アームの撓みを解消させる。タップの雌ねじ穴への再接触を簡便な装置により防止することができる。
請求項3に係る発明では、上限ストッパ及び下限ストッパを配置した。ストッパを配置することにより、タップは上限及び下限が規制される。上限が規制されることによりタップは昇降機構の力を受けることができ、下限が規制されることによりタップがワークと接触していない状態で支持部によりしっかりと支持される。また、タップの上げ過ぎ、下げ過ぎを防ぐことができる。適切な範囲内でタップを昇降させることができ、装置の操作性が向上する。
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図1は本発明に係るねじ加工装置の側面図であり、ねじ加工装置10は、先端にロボットアーム11が配置され位置決めアーム12を操作して雌ねじを切る位置を決めるロボット13と、ロボットアーム11の先端にフランジ14を介して支持される昇降機構15と、この昇降機構15に支持される回転機構16と、この回転機構16の先端に配置される支持部17と、この支持部17に支持されワーク18に雌ねじを切るためのタップ20と、ロボット13の上面に配置されロボットアーム11の傾きを検知するセンサ22と、このセンサ22から得た情報を演算する演算装置23と、この演算装置23から得た情報を基に昇降機構15及び回転機構16を操作するコントロールボックス24と、から構成される。
雌ねじを切られるワーク18は載置台25に載置される。
図1は本発明に係るねじ加工装置の側面図であり、ねじ加工装置10は、先端にロボットアーム11が配置され位置決めアーム12を操作して雌ねじを切る位置を決めるロボット13と、ロボットアーム11の先端にフランジ14を介して支持される昇降機構15と、この昇降機構15に支持される回転機構16と、この回転機構16の先端に配置される支持部17と、この支持部17に支持されワーク18に雌ねじを切るためのタップ20と、ロボット13の上面に配置されロボットアーム11の傾きを検知するセンサ22と、このセンサ22から得た情報を演算する演算装置23と、この演算装置23から得た情報を基に昇降機構15及び回転機構16を操作するコントロールボックス24と、から構成される。
雌ねじを切られるワーク18は載置台25に載置される。
図2は本発明に係る昇降機構及び回転機構の側面図であり、昇降機構15は、フランジ14に取付けられたフレーム27の上面にモータフランジ28を介して支持される昇降モータ30と、フレーム27上面に設けられた穴31を通すように図面下方向に向かって延ばされる雄ねじ部32と、この雄ねじ部32を囲うように配置され雄ねじ部32が回転することにより図面上下方向に移動させられる雌ねじ部33と、この雌ねじ部33に一体的に取り付けられ上下のフランジ部35、36により回転機構16を支持する支持部材37と、支持部材37の上部及び下部に配置されレール39上を移動する上部昇降ストッパ41及び下部昇降ストッパ42とから構成される。
回転機構16は、上フランジ部35の上面にモータフランジ43を介して支持される回転モータ44と、回転モータ44から破線で示される穴45を通して図面下方向に延ばされ先端にチャック46が配置される軸47とから構成される。
昇降モータ30を作動させると雄ねじ部32が回転させられる。雄ねじ部32が回転させられることにより、雌ねじ部33、支持部材37、上部昇降ストッパ41、下部昇降ストッパ42、回転機構16、支持部17及びタップ20が一体的に昇降させられる。
雌ねじ部33、支持部材37、上部昇降ストッパ41、下部昇降ストッパ42、回転機構16、支持部17及びタップ20は、上部昇降ストッパ41の上面48がレール39の上脚部51に接触する位置から、下部昇降ストッパ42の下面52がレール39の下脚部53に接触する位置まで移動することができる。
即ち、回転機構16の上限及び下限は上部昇降ストッパ41及び下部昇降ストッパ42により規制される。上限及び下限が規制されることにより、回転機構16の先端に配置されるタップ20の上げ過ぎ、下げ過ぎを防ぐことができる。適切な範囲内でタップ20を昇降させることができ、装置の操作性が向上する。
一方、回転モータ44を作動させると、軸47、チャック46、支持部17及びタップ20が一体的に回転させられる。
図3は図2の3部拡大図であり、軸47は、下フランジ36に配置された軸受54を介して回転可能に支持される。軸47は軸受54を介して支持されるため、軸47が回転しても軸47にはぶれが生じない。
図4は図2の4部拡大図であり、タップ20は、六角柱状の基部55に支持され、この基部55の頂部には鍔部56が配置されている。
支持部17は、基部55が摺動可能に収納される六角穴57を有する分割形のケース58と、このケース58内に収納され鍔部56を図面上方向に付勢する圧縮ばね等の付勢手段60とから構成される。
支持部17は、基部55が摺動可能に収納される六角穴57を有する分割形のケース58と、このケース58内に収納され鍔部56を図面上方向に付勢する圧縮ばね等の付勢手段60とから構成される。
鍔部56、基部55及びタップ20は一体的に締結され、図面上下方向に移動可能に配置される。
この際、六角柱状の基部55が六角穴57に嵌合しているため、タップ20が空転する心配がない。
この際、六角柱状の基部55が六角穴57に嵌合しているため、タップ20が空転する心配がない。
加えて、ケース本体61の天井部がタップ20の上昇を規制する上限ストッパ65であり、蓋体62の裏面がタップ20の下降を規制する下限ストッパ66である。
ストッパを配置することにより、タップは上限及び下限が規制される。上限が規制されることによりタップは昇降機構の力を受けることができ、下限が規制されることによりタップがワークと接触していない状態で支持部によりしっかりと支持される。また、タップの上げ過ぎ、下げ過ぎを防ぐことができる。適切な範囲内でタップ20を昇降させることができ、装置の操作性が向上する。
ストッパを配置することにより、タップは上限及び下限が規制される。上限が規制されることによりタップは昇降機構の力を受けることができ、下限が規制されることによりタップがワークと接触していない状態で支持部によりしっかりと支持される。また、タップの上げ過ぎ、下げ過ぎを防ぐことができる。適切な範囲内でタップ20を昇降させることができ、装置の操作性が向上する。
ケース58はケース本体61及び蓋体62とから構成される。蓋体62の上面に付勢手段60を配置した後に、基部55を六角穴57に通すことにより鍔部56、基部55及びタップ20を配置し、ケース本体61を回転させながらケース本体61及び蓋体62を螺合させる。
以上の構成からなるねじ加工装置の作用を次に述べる。
図5は本発明に係る準備工程を説明する図であり、雌ねじ穴を切る位置が決まるとコントロールボックス24は、矢印(1)で示すように昇降モータ30を作動させ、同時に矢印(2)で示すように回転モータ44を作動させる。
図5は本発明に係る準備工程を説明する図であり、雌ねじ穴を切る位置が決まるとコントロールボックス24は、矢印(1)で示すように昇降モータ30を作動させ、同時に矢印(2)で示すように回転モータ44を作動させる。
このときセンサ22はP1を検知している。即ち、ロボットアーム11の撓みがない場合に、センサ22はP1を検知する。
このまま昇降モータ30を作動させておくと、タップ20がワーク18に接触し、雌ねじ切りが始まる。
このまま昇降モータ30を作動させておくと、タップ20がワーク18に接触し、雌ねじ切りが始まる。
図6は本発明に係るねじ切り工程を説明する図であり、(a)に示されるようにタップ20がワーク18に接触する直前に、コントロールボックス24は、昇降モータ30に同期させて回転モータ44を作動させる。タップ20を回転モータ44により回転させておくことにより、タップ20は雌ねじを切りながらワーク18内を下降する。即ち、タップ20により雌ねじが切られる。
このとき、センサ22は、P1よりも下のP2を検知する。即ち、ロボットアーム11がワーク18から受ける反力により、ロボットアーム11がθだけ撓まされている。
回転モータ44を作動させるタイミングは、ワーク18にタップ20が接触した後であってもよい。
昇降モータ30と回転モータ44を同期させて雌ねじを切ることにより、雌ねじを切る際に発生するばりがワーク18の外に出ることを防ぐことができる。
昇降モータ30と回転モータ44を同期させて雌ねじを切ることにより、雌ねじを切る際に発生するばりがワーク18の外に出ることを防ぐことができる。
(b)は(a)のb部拡大図であり、タップ20がワーク18に雌ねじを切っている間は、鍔部56がワーク18から受ける上向きの力により鍔部56がケース58に接触する状態にある。
雌ねじ切りが終了したら回転を止め、次にロボットアーム((a)ロボットアーム11)の撓みを消滅させる。
雌ねじ切りが終了したら回転を止め、次にロボットアーム((a)ロボットアーム11)の撓みを消滅させる。
図7は本発明に係る支持部上昇工程を説明する図であり、(a)に示すように、コントロールボックス24は、矢印(3)で示すよう昇降モータ30を作動させる。
昇降モータ30を作動させることにより、雌ねじ部33、支持部材37、上部昇降ストッパ41、下部昇降ストッパ42、回転機構16及び支持部17を上昇させる。タップ20は、ワーク18に入った状態のままである。
昇降モータ30を作動させることにより、雌ねじ部33、支持部材37、上部昇降ストッパ41、下部昇降ストッパ42、回転機構16及び支持部17を上昇させる。タップ20は、ワーク18に入った状態のままである。
タップ20がワーク18に入った状態で、雌ねじ部33、支持部材37、上部昇降ストッパ41、下部昇降ストッパ42及び回転機構16を上昇させるため、タップ20をワーク18に残したまま支持部材37を図面上方向に摺動させる。矢印(4)で示すように、フレーム27、昇降モータ30及びロボットアーム11が下げられる。フレーム27、昇降モータ30及びロボットアーム11が下げられることにより、撓みが消滅する。
フレーム27、昇降モータ30及びロボットアーム11の下げられる長さは、センサ22から得た情報を、演算装置23において演算し、この演算結果を基に決められる。
撓みが消滅するとセンサ22は、P1の位置を検知する。
撓みが消滅するとセンサ22は、P1の位置を検知する。
(b)は(a)のb部拡大図であり、支持部17を上昇させ、鍔部56、基部55及びタップ20は上昇させないため、鍔部56の上面とケース58の間にLだけ隙間ができる。Lだけ隙間ができた分、このLと同じ長さだけロボットアーム((a)のロボットアーム11)の撓みを吸収する。
撓みを消滅させた後は、タップ20をワーク18から外す。
撓みを消滅させた後は、タップ20をワーク18から外す。
図8は本発明に係るタップ外し工程を説明する図であり、タップ20を外す場合コントロールボックス24は、矢印(5)で示すように回転モータ44を昇降モータ30に同期させて、タップ20をワーク18から引き抜くように逆転させる。タップ20を上昇させ、作業は終了する。
支持部17だけを上昇させることにより、アームの撓みを解消させる。タップ20がワーク18から外れると、付勢手段60の力によりタップ20は元の位置に戻される。タップ20の雌ねじ穴への再接触を簡便な装置により防止することができる。
以上に説明したねじの加工方法を以下のフロー図にまとめる。
図9は本発明に係るねじ加工方法を説明するフロー図であり、ステップ(以下STと記す。)01で準備されたねじ加工装置10を操作し、雌ねじを切る位置にタップ20を移動させ、位置決めを行う。
図9は本発明に係るねじ加工方法を説明するフロー図であり、ステップ(以下STと記す。)01で準備されたねじ加工装置10を操作し、雌ねじを切る位置にタップ20を移動させ、位置決めを行う。
次に、昇降モータ30を作動させ、タップ20がワーク18に接触する直前の位置までタップ20を降下させる(ST02)。次に、回転モータ44を昇降モータ30と同期して作動させ、タップ20により雌ねじを切る(ST03)。
雌ねじを切り終わったら、回転モータ及び昇降モータを静止させる(ST04)。その後、昇降モータを作動させ、支持部17を上昇させる(ST05)。支持部17を上昇させロボットアーム11の撓みを消滅させる。
次に、回転モータ44を昇降モータ30に同期させながら作動させ、タップ20をワーク18から外し(ST06)、作業は終了する。
タップは回転させないで、昇降機構を用いて支持部を所定距離だけ上昇させる。支持部を上昇させることにより、アームの撓みを解消することができる。このとき支持部は強制的に所定量上昇させられるため、短時間で支持部を上昇させることができる。即ち、短時間でアームの撓みを解消することができ、ねじ加工の作業効率が上がる。
以下に本発明に係るねじ加工装置の別実施例を説明する。
図10は図2の別実施例を説明する図であり、図2と共通要素は符号を流用して、詳細な説明は省略する。雌ねじ部33に直接、支持部68を支持させた。
この場合、支持部68内の天井部がタップ20の上限を規制する上限ストッパ69であり、支持部68内の床部がタップ20の下限を規制する下限ストッパ71である。
図10は図2の別実施例を説明する図であり、図2と共通要素は符号を流用して、詳細な説明は省略する。雌ねじ部33に直接、支持部68を支持させた。
この場合、支持部68内の天井部がタップ20の上限を規制する上限ストッパ69であり、支持部68内の床部がタップ20の下限を規制する下限ストッパ71である。
昇降機構72は、フレーム27、昇降モータ30、雄ねじ部32及び雌ねじ部33から構成される。
雌ねじ部33に直接、支持部68を支持させた場合には、回転機構16はタップ20と一体的に支持部68内を昇降する。
即ち、ねじ切り工程(図6)では、ワークの反力により回転機構16及びタップ20が持ち上げられる。回転機構16及びタップ20が持ち上げられ、回転モータ44の頂部73が上限ストッパ69に接触した状態で、タップ20がワークに雌ねじを切る。
即ち、ねじ切り工程(図6)では、ワークの反力により回転機構16及びタップ20が持ち上げられる。回転機構16及びタップ20が持ち上げられ、回転モータ44の頂部73が上限ストッパ69に接触した状態で、タップ20がワークに雌ねじを切る。
ねじ切り工程を終えたときには、回転モータ44の頂部73が上限ストッパ69に接触した状態にある。従って、支持部上昇工程で支持部68だけを上昇させロボットアーム11の撓みを解消させることができる。
雌ねじ部33に直接、支持部68を支持させた構成においてもタップ20は加工方向に対して移動自在に支持される。雌ねじ部33に直接、支持部68を支持させるため、部品点数の削減を図ることができ、ねじ加工装置を安価で製造することができる。
なお、回転モータ44の上下方向への移動をガイドするガイド部材を配置することが望ましい。ガイド部材は、回転モータ16の側面を囲うようにして筒部材を設けることや、回転モータ16の側面に複数の柱を設けることにより配置することができる。
加えて、別実施例に係る発明にも支持部68内に付勢手段(図4の付勢手段60)を配置し、タップ20が支持部68に衝突する衝撃を和らげることができる。
尚、本発明に係るねじ加工装置は、実施の形態ではコントロールボックスを用いて操作したが、経験的にワーク及びタップの組み合わせから撓み量が分かっている場合等に、手動で操作することは差し支えない。即ち、自動、手動の区別なく本発明に係るねじ加工装置は使用することができる。
加えて、ねじ切り工程を容易にするため、予めレーザやアーク等を用いてワークを加熱して軟化させておくことや、ねじを切る場所に下穴を設けておくことは何ら差し支えない。
本発明のねじ加工方法は、ワークに雌ねじ穴を開ける作業に好適である。
10…ねじ加工装置、11…ロボットアーム、15、72…昇降機構、16…回転機構、17、68…支持部、18…ワーク、20…タップ、30…昇降モータ、44…回転モータ、55…基部、58…ケース、60…付勢手段、64…下穴、65、69…上限ストッパ、66、71…下限ストッパ。
Claims (3)
- ロボットアームの先端に設けられた昇降機構と、この昇降機構の先に昇降自在に設けられた回転機構と、この回転機構の先に設けられワークにねじを切るタップと、このタップ及び前記昇降機構の間に設けられ前記タップを加工方向に対して移動自在に支持する支持部と、からなるねじ加工装置を用いてねじを切るねじ加工方法であって、
前記回転機構でタップを回転させながらワーク内へ進入させることで、ワークに雌ねじを切るねじ切り工程と、
前記ワークに進入させたタップは回転及び昇降させず、前記昇降機構を用いて前記支持部を所定距離だけ上昇させる支持部上昇工程と、
前記回転機構でタップを逆回転させながらワークからタップを外すタップ外し工程と、からなることを特徴とするねじ加工方法。 - ロボットアームの先端に設けられた昇降機構と、この昇降機構の先に昇降自在に設けられた回転機構と、この回転機構の先に設けられワークにねじを切るタップと、からなるねじ加工装置において、
前記昇降機構及び前記タップの間には、前記タップを加工方向に対して移動自在に支持する支持部が配置されることを特徴とするねじ加工装置。 - 前記支持部は、前記回転機構の出力端に設けられ、前記タップを回転不能、且つ、上下動可能に支持し、前記タップの上限範囲を規制する上限ストッパ、及び、前記タップの下限範囲を規制する下限ストッパが設けられることを特徴とする請求項2記載のねじ加工装置。
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