JP2009234302A - 後輪転舵装置 - Google Patents
後輪転舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009234302A JP2009234302A JP2008079468A JP2008079468A JP2009234302A JP 2009234302 A JP2009234302 A JP 2009234302A JP 2008079468 A JP2008079468 A JP 2008079468A JP 2008079468 A JP2008079468 A JP 2008079468A JP 2009234302 A JP2009234302 A JP 2009234302A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- rear wheel
- deviation
- target value
- turning angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】制御偏差が許容定常偏差の範囲内である場合には、フィードバック補償制御を禁止し、電断制御部106によってリニアアクチュエータ40L、40Rに対する通電を停止する電断を行う。
【選択図】図5
Description
6L、6R 後輪
40L、40R リニアアクチュエータ
51 操舵角センサ
52 車速センサ
53 ヨーレイトセンサ
54 横加速度センサ
55L、55R ストロークセンサ
100 後輪舵角制御装置
102 後輪転舵角制御目標値演算部
103 制御偏差演算部
104 比例制御部
105 モータ駆動回路
106 電断制御部
107 許容定常偏差演算部
Claims (3)
- 車両の左右後輪を転舵制御する後輪転舵装置であって、
前記各後輪を転舵駆動し、転舵状態を自己保持する転舵駆動手段と、
前記各後輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
前記車両の状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段によって検出された車両の状態に応じて後輪転舵角の制御目標値を設定する後輪転舵角制御目標値設定手段と、
前記後輪転舵角制御目標値設定手段により設定された前記制御目標値と前記転舵角検出手段により検出された前記転舵角との差である制御偏差が零に近づくように前記転舵駆動手段をフィードバック補償式に制御するフィードバック制御手段と、
前記制御偏差が設定された許容定常偏差の範囲内であるか否かを判別し、前記制御偏差が許容定常偏差の範囲外である場合には、前記フィードバック制御手段によるフィードバック補償制御を許可し、前記制御偏差が許容定常偏差の範囲内である場合には、前記フィードバック制御手段によるフィードバック補償制御を禁止し、前記転舵駆動手段に対するエネルギ供給を停止する停止制御を行う停止制御手段と、
を有する後輪転舵装置。 - 前記停止制御手段は、前記転舵角制御目標値設定手段により設定される前記制御目標値が変化した場合には、前記停止制御を取り止め、前記フィードバック制御手段によるフィードバック補償制御を許可する請求項1に記載の後輪転舵装置。
- 前記転舵駆動手段に作用する外力の原因になる状態変数を検出する外力関連状態検出手段を有し、
前記停止制御手段は、前記外力関連状態検出手段により検出される前記状態変数に応じて前記許容定常偏差を設定する請求項1または2に記載の後輪転舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008079468A JP5478027B2 (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | 後輪転舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008079468A JP5478027B2 (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | 後輪転舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009234302A true JP2009234302A (ja) | 2009-10-15 |
JP5478027B2 JP5478027B2 (ja) | 2014-04-23 |
Family
ID=41248821
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008079468A Expired - Fee Related JP5478027B2 (ja) | 2008-03-26 | 2008-03-26 | 後輪転舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5478027B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017221289B4 (de) | 2017-11-28 | 2023-06-29 | Robert Bosch Gmbh | Risikominimaler Zustand in einem steer-by-wire-Lenksystem |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0699827A (ja) * | 1992-09-18 | 1994-04-12 | Mitsubishi Motors Corp | 四輪操舵車両における後輪ハンチング防止方法 |
JPH0825482B2 (ja) * | 1987-02-05 | 1996-03-13 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
JPH08133113A (ja) * | 1994-11-01 | 1996-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両の運動制御装置 |
JPH0930438A (ja) * | 1995-07-17 | 1997-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 後輪転舵装置 |
JP2001341663A (ja) * | 2000-06-05 | 2001-12-11 | Honda Motor Co Ltd | 後輪操舵装置 |
JP2005193876A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2006168481A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置およびその転舵角制御方法 |
-
2008
- 2008-03-26 JP JP2008079468A patent/JP5478027B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0825482B2 (ja) * | 1987-02-05 | 1996-03-13 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
JPH0699827A (ja) * | 1992-09-18 | 1994-04-12 | Mitsubishi Motors Corp | 四輪操舵車両における後輪ハンチング防止方法 |
JPH08133113A (ja) * | 1994-11-01 | 1996-05-28 | Toyota Motor Corp | 車両の運動制御装置 |
JPH0930438A (ja) * | 1995-07-17 | 1997-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 後輪転舵装置 |
JP2001341663A (ja) * | 2000-06-05 | 2001-12-11 | Honda Motor Co Ltd | 後輪操舵装置 |
JP2005193876A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2006168481A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置およびその転舵角制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5478027B2 (ja) | 2014-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5433023B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
US8306701B2 (en) | Vehicle toe angle controller | |
US8051942B2 (en) | Steering system | |
US8068955B2 (en) | Vehicle with a variable rear toe angle | |
JP5432990B2 (ja) | 後輪トー角制御装置および後輪トー角制御装置における電動アクチュエータの基準位置較正方法 | |
JP5738234B2 (ja) | 後輪トー角可変車両 | |
WO2009104497A1 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
JP5140662B2 (ja) | 後輪操舵車両 | |
JP5484447B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP2010234841A (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP5478027B2 (ja) | 後輪転舵装置 | |
JP4996280B2 (ja) | トー角変更装置 | |
JP5313714B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009208718A (ja) | 後輪独立操舵制御装置 | |
JP2009161099A (ja) | 後輪トー角可変車両 | |
JP2009234547A (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
JP4956477B2 (ja) | 後輪トー角制御装置 | |
JP4359317B2 (ja) | 操舵システム | |
JP5602789B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP5131681B2 (ja) | 車両の後輪トー角可変制御装置 | |
JP4722959B2 (ja) | 後輪トー角可変車両 | |
JP5271662B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP4987779B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP5326019B2 (ja) | 後輪トー角制御装置 | |
JP2009214774A (ja) | 後輪転舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101125 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20110913 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120821 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121016 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130702 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130927 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20131004 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131217 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5478027 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |