JP2009222746A - 運転アドバイス装置 - Google Patents

Abstract

【課題】不適切な運転行動を起こすことを防止できる運転アドバイス装置を提供する。
【解決手段】交通場面推定部４２により、現在位置情報及び現在位置周辺の地図情報を取得して車両の次の交通場面を推定し、提示情報生成部４４では、推定された交通場面における評価情報により示される運転技術レベルが予め設定された評価よりも低い場合、推定された交通場面に至る前に、情報提示装置２２を介して評価情報に応じたアドバイス情報を提示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両や車両の運転模擬装置に搭載され、運転者の運転技術を向上させるためのアドバイスを行う運転アドバイス装置に関する。

従来、事故統計情報等に基づいて予め設定された危険箇所に自車が接近した場合に、危険予告情報を提示するナビが提案されている。

このようなシステムでは、個々のドライバの運転行動とは無関係に交通環境が危険であるという情報を提供するもので、個々のドライバの運転の悪い癖が良くなることは期待できない。

一方、車の走行速度、加減速度、角速度等の車両挙動から運転行動の良否を診断する車載の運転診断装置（ドライブレコーダ）も提案されている。この種の運転診断装置では、個々のドライバの運転行動のうち、主に動きの滑らかさや速度超過を評価しており、評価の結果を運転後にドライバにフィードバックすることで、ドライバに運転行動を変えさせる効果が期待できる。

従来、特許文献１では、ユーザの運転操作技術の評価結果に基づいてユーザの運転を支援するために、運転操作が困難と想定される道路を予め登録し、経路計算において、この登録された道路を通過しない経路を計算し、案内することが提案されている。

また、特許文献２では、ドライバの特性に応じた最適経路を選択して誘導するために、個人の運転負荷と運転難易度に応じて走行ルートを決定することが提案されている。

また、特許文献３では、車両の走行が適正であるか否かを評価して運転技術の向上に寄与できるようにするために、車両の現在位置における走行データと基準データとを比較して警告が必要である場合には警告を行なうと共に警告内容を記憶し、車両が目的地についた場合に、警告内容を読出して総合的な評価を行ない、評価結果を表示することが提案されている。

特許文献４では、車両の危険挙動を効率的に検出して運転者の操作傾向を運転者毎に解析するために、実際の車両の挙動の検出結果を、車両の挙動を危険挙動と認識するための条件パターンと比較して、条件パターンに適合する挙動に関わる情報のみを危険挙動別に記録し、統計的に解析可能にすることが提案されている。

更に、特許文献５では、ドライバの運転技量に基づいた最適な危険情報を提供するために、Ｇセンサによって現在の車両の加速度を検出し、検出した加速度が所定の閾値よりも大きかった場合に、その地点を危険地点として記憶しておき、車両がその地点に所定基準距離以内に近づいた場合に、ディスプレイにその危険地点を表示すると共に、警報を発生してドライバに報知することが提案されている。

特許文献６では、走行中の運転者に対し、速度超過を起こしやすい地点を通過前に予告警報するために、各運転者が遵守すべき速度を超過した場合に走行経路上の速度超過位置を登録し、次回以降同じ道路を走行する際に、その登録された速度超過位置の所定距離手前となると予告警報を行なう。
特開２００４−１７０３４７公報 特開平１０−２５３３７９号公報 特開平９−７０８７号公報 特開２０００−１８５６７６公報 特開２００１−８２９６６公報 特開２００３−１３０６５３公報

特許文献１及び２に記載の技術では、運転者の運転技術に合ったルートを案内するので、運転技術を向上させることはできない。

また、特許文献３及び４に記載の技術は、運転評価結果は走行後にドライバに提供されるもので、事前に予告的に情報提示する方法が述べられていない。

特許文献５及び６に記載の技術は、ドライバの速度超過をしやすい地点を通過する前に予告警報する装置であるが、速度超過のみであり、運転操作全般のドライバの運転のクセを直すための情報を提供することはできない。

本発明は、不適切な運転行動を起こすことを防止できる運転アドバイス装置を提供することが目的である。

請求項１の発明は、運転行動に関する情報を検出する検出手段と、現在位置情報及び現在位置周辺の地図情報を取得して、車両の現在の交通場面を特定する特定手段と、前記検出手段により検出された運転行動に関する情報と前記特定手段により特定された交通場面とに基づいて、運転評価を行なう運転評価手段と、前記運転評価手段による運転評価の結果を評価情報として交通場面毎に記憶する評価記憶手段と、現在位置情報及び現在位置周辺の地図情報を取得して、車両の次の交通場面を推定する推定手段と、前記推定手段により推定された交通場面における運転評価を示す評価情報を前記評価記憶手段から読み出す読出手段と、前記評価情報に応じて予め設定されたアドバイス情報を記憶するアドバイス情報記憶手段と、前記読出手段により読み出された前記評価情報により示される評価が予め設定された評価よりも低い場合、前記推定手段により推定された交通場面に至る前に、当該評価情報に応じた前記アドバイス情報を前記アドバイス情報記憶手段から読出して提示手段に提示する提示制御手段と、を備えている。

請求項１の発明によれば、運転技術レベルが低いために不適切な運転行動を起こす可能性のある箇所を予測して、事前にアドバイス情報を提示することにより、不適切な運転行動を起こすことを防止できる。

請求項１記載の運転アドバイス装置は、請求項２記載のように、前記車両の現在位置を検出して現在位置情報を出力する現在位置検出手段を更に備えた構成としてもよい。

請求項３の発明は、請求項１又は２記載の運転アドバイス装置において、前記検出手段は、前記運転行動に関する情報として、運転者の前記車両に対する運転操作を検出する。

請求項４の発明は、請求項１又は２記載の運転アドバイス装置において、前記検出手段は、前記運転行動に関する情報として、運転者の顔の向き及び視線方向の少なく共一方を検出する。

請求項５の発明は、請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転アドバイス装置において、前記提示制御手段は、提示手段を介したアドバイス情報の提示タイミングが、車両が特定の交通場面に至るタイミングと重なる場合には、当該アドバイス情報の提示タイミングを遅延させる。

請求項５の発明によれば、アドバイス情報の提示により、却って不適切な運転行動を起こす可能性を低減できる。

請求項６の発明は、請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転アドバイス装置において、前記提示制御手段は、提示手段を介したアドバイス情報の提示タイミングが、車両が特定の交通場面に至るタイミングと重なる場合には、当該アドバイス情報の提示タイミングを中止する。

請求項６の発明によれば、アドバイス情報の提示により、却って不適切な運転行動を起こす可能性を低減できる。

請求項７の発明は、請求項１〜請求項６の何れか１項記載の運転アドバイス装置において、前記地図情報は、道路種別及び交通環境情報の少なく共一方と、道路形状とを含む。

請求項７の発明によれば、交通場面の特定或いは推定が細分化され、より的確にアドバイス情報を提示できる。

本発明によれば、運転技術レベルが低いために不適切な運転行動を起こす可能性のある箇所を予測して、事前にアドバイス情報を提示することにより、不適切な運転行動を起こすことを防止できる。

以下、図面を参照して、本発明に係る実施の形態について説明する。

図１には、本実施の形態に係る運転アドバイス装置１０の構成及び機能が概略的に示されている。同図に示されるように、運転アドバイス装置１０は、種々の情報を運転者に提示する情報提示装置２２と、運転者の運転技術レベルや安全性を評価する運転評価装置３０と、情報提示装置２２による運転評価に関する情報の提示を制御する提示制御装置４０と、を含んで構成されている。

なお、情報提示装置２２としては、情報を画像として表示する表示装置のほか、音声により情報を提示するスピーカ、ライトやＬＥＤ等があげられ、これらを単独で、又は複数組み合わせて用いてもよい。

運転評価装置３０は、運転行動特定部３２、評価部３４、運転規範データベース（ＤＢ）３６及び交通場面特定部３８を含んで構成されている。また、運転行動特定部３２、運転規範ＤＢ３６及び交通場面特定部３８は、それぞれ評価部３４に接続されている。

また、運転アドバイス装置１０は、視線計測装置５０、及び車両センサ５２を含んで構成されており、これら視線計測装置５０及び車両センサ５２は、運転行動特定部３２に接続されている。

視線計測装置５０は、運転席近傍に設けられた不図示のカメラと、当該カメラの映像を分析する分析装置を含んで構成されている。視線計測装置５０は、カメラにより運転者の顔を撮影し、分析装置により画像処理を施すことにより運転者の目や鼻等の特徴部分を抽出する。また、視線計測装置５０は、抽出した特徴部分の映像上の位置とカメラの設置位置との関係や、抽出した特徴部分の映像上の位置の変位量等に基づいて、視線の方向を計測する。一方、車両センサ５２は、ハンドル操作量、車両速度、加速度、アクセル開度、ブレーキ操作量等をそれぞれ検出し、車両の状態や運転者の操作状態を特定するための検出値として出力する。

運転行動特定部３２は、視線計測装置５０から出力される視線計測結果、及び、車両センサ５２から出力される各種検出値に基づいて、運転者による運転行動の特定を行う。また、運転行動特定部３２により特定された運転行動を示す運転行動情報は評価部３４に出力される。

また、運転アドバイス装置１０は、位置検出装置５４、及び、地図ＤＢ５６を含んで構成されており、位置検出装置５４及び地図ＤＢ５６は、それぞれ交通場面特定部３８に接続されている。位置検出装置５４は、車両の現在位置を検出して検出結果を位置情報として交通場面特定部３８に出力する。なお、位置検出装置５４としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて衛星からの電波を受信して現在位置を特定する装置やビーコンから発信される電波を受信して現在位置を特定する装置のほか、地磁気を検出して現在位置を特定する装置など、種々の装置があげられる。また、これらの装置を組み合わせて用いてもよい。また、地図ＤＢ５６は、道路形状を含む地図情報が電子情報として格納されている。なお、地図ＤＢに保持される道路形状に関する情報としては、例えば、交差点、カーブ等があげられる。また、道路形状の他に、道路種別（市街路、高速道路、山道等）、車線数、規制情報(制限速度、一方通行、一時停止、信号等）等が適宜含められている。

交通場面特定部３８は、位置検出装置５４から出力された位置情報に基づいて、地図ＤＢ５６から現在位置周辺の地図情報を読出して、現在の交通場面を特定し、交通場面特定情報として評価部３４に出力する。なお、交通場面としては、交差点、右折、左折、車線変更等があげられる。

また、運転規範ＤＢ３６には、運転者が安全な運転を行なった場合の運転行動を示す情報が、交通場面の種類毎に運転規範情報として格納されている。運転規範情報には、速度、ペダルやアクセルなどの操作量やタイミング、視線方向などが含まれる。

評価部３４では、交通場面特定部３８から出力された交通場面特定情報に応じた運転規範情報を運転規範ＤＢ３６から読み出すと共に、読み出した運転規範情報と運転行動特定部３２から出力された運転行動情報とを比較して運転者の運転評価を実行する。なお、運転評価は種々の手法を用いて実行することができ、例えば、運転規範情報と運転行動情報との一致度が高いほど（又は乖離度が低いほど)高評価となるように、複数段階に評価する手法があげられる。

また、運転アドバイス装置１０は、個人評価ＤＢ６０を含んで構成されており、評価部３４による運転評価結果が順次蓄積され、運転者毎に格納される。

一方、提示制御装置４０は、交通場面推定部４２、提示情報生成部４４、及び、提示内容格納部４６を含んで構成されている。交通場面推定部４２及び提示内容格納部４６は、それぞれ提示情報生成部４４に接続されている。また、交通場面推定部４２は、上述した位置検出装置５４及び地図ＤＢ５６に接続されており、車両の現在の走行位置が特定可能に構成されている。

更に、運転アドバイス装置１０は、経路情報保持部５８を含んで構成されており、当該運転アドバイス装置１０が搭載された車両の経路選択に関する情報が保持されている。また、経路情報保持部５８は、交通場面推定部４２に接続されている。なお、経路選択に関する情報としては、過去の走行履歴を示す情報、走行履歴に応じて学習した経路選択傾向を示す情報、運転者等により都度指定される経路指定情報等を適用できる。

交通場面推定部４２では、現在の走行位置を特定し、経路情報保持部５８から経路情報を読出して経路を予測することにより次の交通場面の推定が行なわれる。交通場面推定部４２では、推定した交通場面を示す交通場面推定情報を提示情報生成部４４に出力する。

また、提示内容格納部４６には、交通場面毎の運転者への注意事項が予め格納されている。なお、当該提示内容格納部４６に格納される注意事項は、運転評価に応じて複数格納されている形態としてもよい。

提示情報生成部４４は、上述した個人評価ＤＢ６０にも接続されており、交通場面推定部４２から出力された交通場面推定情報に応じた交通場面における運転評価結果を読出し、アドバイス情報の提示が必要か否かを判定する。また、提示情報生成部４４は、アドバイス情報の提示が必要である場合に、提示内容格納部４６から提示内容を読出し、読み出した提示内容に基づいて上述した情報提示装置２２により提示可能なデータをアドバイス情報として生成し、情報提示装置２２に出力する。なお、提示情報生成部４４では、提示内容格納部４６に運転評価に応じた複数の注意事項が格納されている場合には、交通場面及び運転評価に基づく注意事項を提示内容として読み出す。

以下に、本実施の形態の作用を説明する。

運転アドバイス装置１０では、電源がＯＮされると、運転評価処理及び提示制御処理が所定時間（例えば、５ｍsec)毎に実行される。

図２は、運転アドバイス装置１０において実行される運転評価処理の流れを示すフローチャートであり、以下、同図を参照して、本実施の形態に係る運転評価処理について説明する。

まず、ステップ１００では、地図情報及び現在位置情報に基づいて、ステップ１００で特定された運転行動が行なわれた交通場面を特定し、その後にステップ１０２に移行して、視線計測装置５０及び車両センサ５２の出力に基づいて、運転者の運転行動を特定する。

なお、交通場面の特定は、現在位置情報が示す位置の地図情報により示される道路の道路計上（交差点、カーブ、直線等）に、道路種別や車線数、規制情報等を加味して特定される。

次のステップ１０４では、ステップ１０２で特定された交通場面における運転規範情報を読出し、その後にステップ１０６に移行して、読み出した運転規範情報と特定された運転行動とを比較し、その後にステップ１０８に移行する。

ステップ１０８では、運転規範情報と運転行動との一致の度合いに応じて、運転評価を導出し、その後にステップ１１０に移行する。運転評価は、例えば、運転行動全体についての評価を行ってもよいし、運転行動における評価を視線方向に関する評価と、車両の動向に関する評価とに分け、個別に評価してもよい。また、車両の動向に関する評価も、ブレーキ操作、アクセル開度、ハンドル操作、・・・、等に分けて詳細に評価してもよい。

ステップ１１０では、評価結果を個人評価ＤＢ６０に格納することにより蓄積し、その後に本運転評価処理を終了する。なお、個人評価ＤＢ６０に評価結果を格納する際には、評価履歴として評価結果をそのまま蓄積するようにしてもよいし、運転技術の向上に伴い、最新の評価結果でこれまでの評価結果を修正するようにしてもよい。

図３は、運転アドバイス装置１０において実行される提示制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、同図を参照して、本実施の形態に係る提示制御処理について説明する。

まず、ステップ１２０では、交通場面を推定し、次のステップ１２２では、推定した交通場面についての個人評価情報を個人評価ＤＢ６０から読み出す。ここで、交通場面の推定は、現在位置情報と地図情報とに基づいて特定した車両の走行位置と、経路情報保持部５８に保持された経路情報とに基づいて行なう。

次のステップ１２４では、読み出した個人評価情報が予め設定された所定の評価以下であるか否かを判定し、当該判定が肯定判定となった場合はステップ１２６に移行する。一方、ステップ１２４が否定判定であった場合、アドバイスの提示は不要であると判断して当該提示制御処理を終了する。

なお、上記ステップ１２４における所定の評価は予め設定された評価で変更不可能に構成してもよいし、当該所定の評価を運転者等が繰り返し再設定可能に構成してもよい。

ステップ１２６では、個人評価情報に応じた提示内容を提示内容格納部４６から読出し、その後にステップ１２８に移行する。ステップ１２８では、アドバイス情報を生成して情報提示装置２２に出力し、その後に本提示制御処理を終了する。なお、アドバイス情報は、情報提示装置２２に応じた情報であり、例えば、情報提示装置２２が表示装置であれば、提示内容を示す表示データを生成し、情報提示装置２２が音声再生装置であれば提示内容を示す音声データを生成する。また、情報提示装置２２が複数設けられている場合には、複数のアドバイス情報を生成する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、交通場面推定部４２により、現在位置情報及び現在位置周辺の地図情報を取得して車両の次の交通場面を推定し、提示情報生成部４４では、推定された交通場面における評価情報により示される運転技術レベルが予め設定された評価よりも低い場合、推定された交通場面に至る前に、情報提示装置２２を介して評価情報に応じたアドバイス情報を提示するので、不適切な運転行動を起こすことを防止できる。

なお、上記実施の形態に係る運転アドバイス装置１０の構成は一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、上記実施の形態では、運転アドバイス装置１０が運転評価装置やその他のセンサ、データベースを含んで構成される形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、提示制御装置４０を既存の運転評価装置やカーナビゲーションシステムと接続し、各装置やシステムから各種情報を取得してアドバイス情報の提示を行なう構成とすることもできる。

また、アドバイス情報の提示機能をＯＮ／ＯＦＦする機能を設け、運転者が当該機能の実行を指示又は拒否できるように構成してもよい。

図４は、本発明の運転アドバイス装置で実行される各種処理の機能をコンピュータプログラムで実現した場合におけるコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを格納した記憶媒体とコンピュータの一例の説明図である。図中、５５０はプログラム、５５２はコンピュータ、５５４は光磁気ディスク、５５６は光ディスク、５５８は磁気ディスク、５６０はメモリ、５６２は内部メモリ、５６６は読取部、５７０はハードディスク、５６８、５７４はインタフェース、５７２は通信部である。

上述の各実施の形態で説明した本発明の運転アドバイス装置の各部の機能の一部または全部を、コンピュータにより実行可能なプログラム５５０によって実現することが可能である。その場合、そのプログラム５５０及びそのプログラムが用いるデータなどは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶することも可能である。記憶媒体としては、コンピュータのハードウエア資源に備えられている読取部５６６に対して、プログラムの記述内容に応じて、磁気、光、電気等のエネルギーの変化状態を引き起こして、それに対応する信号の形式で、読取部５６６にプログラムの記述内容を伝達できるものである。例えば、光磁気ディスク５５４、光ディスク５５６（ＣＤやＤＶＤなどを含む）、磁気ディスク５５８、メモリ５６０（ＩＣカード、メモリカードなどを含む）等である。もちろんこれらの記憶媒体は、可搬型に限られるものではない。

これらの記憶媒体にプログラム５５０を格納しておき、例えばコンピュータ５５２の読取部５６６あるいはインタフェース５７４にこれらの記憶媒体を装着することによって、コンピュータからプログラム５５０を読み出し、内部メモリ５６２またはハードディスク５７０に記憶し、ＣＰＵ５６４によってプログラム５５０を実行することによって、本発明の運転アドバイス装置の機能を実現することができる。あるいは、ネットワークなどを介してプログラム５５０をコンピュータ５５２に転送し、コンピュータ５５２では通信部５７２でプログラム５５０を受信して内部メモリ５６２またはハードディスク５７０に記憶し、ＣＰＵ５６４によってプログラム５５０を実行することによって、本発明の運転アドバイス装置の機能を実現してもよい。なお、コンピュータ５５２には、このほかインタフェース５６８を介して様々な装置と接続することができ、例えば情報を表示する表示装置やユーザが情報を入力する入力装置等も接続されている。

もちろん、一部の機能についてハードウエアによって構成することもできるし、すべてをハードウエア構成としてもよい。あるいは、他の構成とともに本発明も含めたプログラムとして構成することも可能である。

また、上記実施の形態に係る処理の流れ等も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはいうまでもない。

例えば、上記実施の形態で説明した運転評価処理と提示制御処理とを併行して実行するように構成してもよいし、運転評価処理と提示制御処理とを時分割的に実行するように構成してもよい。

また、上記実施の形態では、提示制御処理において、個人評価情報が所定の評価いかであった場合には必ずアドバイス情報の生成及び出力を実行する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。

例えば、安全性を考慮して、情報の提示前に、車両の速度や現在位置に基づいて情報の提示タイミングを更に推定し、推定した提示タイミングが、カーブや交差点の通過中等運転の妨げになる可能性があるタイミングである場合には情報の提示を中止する構成としてもよい。

また、交通場面の特定に、データセンター等のインフラシステムとの通信や、路車間通信、車車間通信、自車に搭載したセンサの出力等により取得される交通状況を加味して交通場面を詳細化して特定する構成としてもよい。なお、交通状況としては、信号の色や、対向車、先行車、後続車、歩行者、二輪車等の有無、位置、数、速度等があげられる。

更に、上記実施形態では、視線計測装置５０を用いて計測した視線方向を用いて運転行動を特定する形態について説明したが、視線計測装置５０により更に顔の向きを特定し、顔の向きを考慮して安全確認を行なっているか否かを評価してもよい。

実施の形態に係る運転アドバイス装置の構成及び機能を示す概略図である。 実施の形態に係る運転評価処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態に係る提示制御処理の流れを示すフローチャートである。 各種処理の機能をコンピュータプログラムで実現した場合におけるコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを格納した記憶媒体とコンピュータの一例の説明図である。

符号の説明

１０ 運転アドバイス装置
２２ 情報提示装置（提示手段）
３０ 運転評価装置
３２ 運転行動特定部
３４ 評価部
３６ 運転規範ＤＢ
３８ 交通場面特定部
４０ 提示制御装置
４２ 交通場面推定部（推定手段）
４４ 提示情報生成部（取得手段、提示制御手段）
４６ 提示内容格納部（アドバイス情報記憶手段）
５０ 視線計測装置
５２ 車両センサ
５４ 位置検出装置
５６ 地図ＤＢ
５８ 経路情報保持部
６０ 個人評価ＤＢ

Claims (7)

1. 運転行動に関する情報を検出する検出手段と、
   現在位置情報及び現在位置周辺の地図情報を取得して、車両の現在の交通場面を特定する特定手段と、
   前記検出手段により検出された運転行動に関する情報と前記特定手段により特定された交通場面とに基づいて、運転評価を行なう運転評価手段と、
   前記運転評価手段による運転評価の結果を評価情報として交通場面毎に記憶する評価記憶手段と、
   現在位置情報及び現在位置周辺の地図情報を取得して、車両の次の交通場面を推定する推定手段と、
   前記推定手段により推定された交通場面における運転評価を示す評価情報を前記評価記憶手段から読み出す読出手段と、
   前記評価情報に応じて予め設定されたアドバイス情報を記憶するアドバイス情報記憶手段と、
   前記読出手段により読み出された前記評価情報により示される評価が予め設定された評価よりも低い場合、前記推定手段により推定された交通場面に至る前に、当該評価情報に応じた前記アドバイス情報を前記アドバイス情報記憶手段から読出して提示手段に提示する提示制御手段と、
   を備えた運転アドバイス装置。
2. 前記車両の現在位置を検出して現在位置情報を出力する現在位置検出手段を更に備えた請求項１記載の運転アドバイス装置。
3. 前記検出手段は、前記運転行動に関する情報として、運転者の前記車両に対する運転操作を検出する請求項１又は２記載の運転アドバイス装置。
4. 前記検出手段は、前記運転行動に関する情報として、運転者の顔の向き及び視線方向の少なく共一方を検出する請求項１又は２記載の運転アドバイス装置。
5. 前記提示制御手段は、提示手段を介したアドバイス情報の提示タイミングが、車両が特定の交通場面に至るタイミングと重なる場合には、当該アドバイス情報の提示タイミングを遅延させる請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転アドバイス装置。
6. 前記提示制御手段は、提示手段を介したアドバイス情報の提示タイミングが、車両が特定の交通場面に至るタイミングと重なる場合には、当該アドバイス情報の提示タイミングを中止する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転アドバイス装置。
7. 前記地図情報は、道路種別及び交通環境情報の少なく共一方と、道路形状とを含む請求項１〜請求項６の何れか１項記載の運転アドバイス装置。

Images