JP2009214738A - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ベルトがスリップした場合に、最適な界磁電流値にすることで、発電機の発電電力が急増等するのを防止する。
【解決手段】車両の駆動力制御装置は、モータ4の消費電力に応じて、発電機7の界磁電流を制御する発電界磁電流制御部303及び界磁電流制限制御部310と、プーリ2a,7aに対する無端ベルト6のスリップを検出するベルトスリップ判定部309と、備え、界磁電流制限制御部310は、ベルトスリップ判定部309がスリップ有りと判定した場合、発電機7の界磁電流値を減少させる変更をする。
【選択図】図8
【解決手段】車両の駆動力制御装置は、モータ4の消費電力に応じて、発電機7の界磁電流を制御する発電界磁電流制御部303及び界磁電流制限制御部310と、プーリ2a,7aに対する無端ベルト6のスリップを検出するベルトスリップ判定部309と、備え、界磁電流制限制御部310は、ベルトスリップ判定部309がスリップ有りと判定した場合、発電機7の界磁電流値を減少させる変更をする。
【選択図】図8
Description
本発明は、電動機によって車輪を駆動可能な車両の駆動力制御装置に関する。
特許文献1に開示されている車両用駆動装置では、エンジンにより発電機を駆動し、該発電機で発電した電力をインバータを介してモータに供給し、該モータのトルクを減速ギヤを介して駆動輪に伝達している。
特開2006−187090号公報
ところで、前記車両用駆動装置では、エンジン及び発電機それぞれにプーリを備え、プーリ間に駆動力伝達ベルトを架け渡して、エンジンから発電機に駆動力を伝達している。このような構成において、プーリに対して駆動力伝達ベルトがスリップしてしまう場合があり、このような場合には、発電機の回転数が低下する。このとき、モータが要求する電力(消費電力)に対して発電機の発電電力が不足するため、発電機の回転数が低下した状態で、発電機の界磁電流値を増加させて、発電機の発電電力を増加させている。
しかし、ベルトがスリップした状態からグリップした状態になると、発電機では、界磁電流値が大きくなっている状態で回転数が急激に増加するため、発電機の発電電力が急増する。これは、ベルトがスリップした状態からグリップした状態になった場合に、それに応じて界磁電流値を小さくしようとしても、界磁電流値が大きくなっていることで、界磁電流の応答性が悪く、発電応答性が悪くなるからである。このように、発電機の発電電力が急増すると、発電機とインバータとの間で余剰電力が発生するため、電力が跳ね上がり、機器が破損してしまう場合がある。
本発明の課題は、ベルトがスリップした場合に、最適な界磁電流値にすることで、発電機の発電電力が急増等するのを防止することである。
本発明の課題は、ベルトがスリップした場合に、最適な界磁電流値にすることで、発電機の発電電力が急増等するのを防止することである。
前記課題を解決するために、本発明は、エンジンと発電機とは、それぞれが備えたプーリに駆動力伝達ベルトが架け渡されて連結されており、プーリに対する駆動力伝達ベルトのスリップを検出した場合、発電機の界磁電流値を減少させる変更をする。
本発明によれば、プーリに対する駆動力伝達ベルトのスリップを検出した場合、発電機の界磁電流値を減少させる変更をすることで、ベルトがスリップした場合に、最適な界磁電流値にして、発電機の発電電力が急増等するのを防止できる。
本発明を実施するための最良の形態(以下、実施形態という。)を図面を参照しながら詳細に説明する。
(構成)
図1は、本発明を四輪駆動車両に適用した場合の概略構成図である。
図1に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪1L,1Rが、熱機関(内燃機関)であるエンジン2によって駆動される主駆動輪であり、左右後輪3L,3Rが、モータ4によって駆動可能な従駆動輪である。
(構成)
図1は、本発明を四輪駆動車両に適用した場合の概略構成図である。
図1に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪1L,1Rが、熱機関(内燃機関)であるエンジン2によって駆動される主駆動輪であり、左右後輪3L,3Rが、モータ4によって駆動可能な従駆動輪である。
エンジン2の吸気管路には、例えばメインスロットルバルブとサブスロットルバルブとを介装している。アクセルペダルの踏込み量等に応じてメインスロットルバルブのスロットル開度を調整制御する。ステップモータ等をアクチュエータとし、そのステップ数に応じた回転角によりサブスロットルバルブの開度を調整制御する。従って、サブスロットルバルブのスロットル開度をメインスロットルバルブの開度以下等に調整することによって、運転者のアクセルペダルの操作とは独立して、エンジンの出力トルクを減少させることができる。つまり、サブスロットルバルブの開度調整が、エンジン2による前輪1L,1Rの加速スリップを抑制する駆動力制御となる。
エンジン2の出力トルクTeは、トランスミッション及びデファレンスギヤ5を通じて左右前輪1L,1Rに伝達される。また、エンジン2の出力トルクTeの一部は、無端ベルト6を介して発電機7に伝達されることで、発電機7は、エンジン2の回転数(以下、エンジン回転数という。)Neにプーリ2a,7aのプーリ比を乗じた回転数(以下、発電機回転数という。)Ngで回転する。
発電機7は、4WDコントローラ8によって調整される界磁電流Ifgに応じてエンジン2に対し負荷となり、その負荷トルクに応じた発電をする。発電機7の発電電力の大きさは、発電機回転数Ngと界磁電流Ifgとの大きさにより決定される。なお、発電機7の発電機回転数Ngは、エンジン2のエンジン回転数Neからプーリ比に基づき演算することができる。
発電機7は、4WDコントローラ8によって調整される界磁電流Ifgに応じてエンジン2に対し負荷となり、その負荷トルクに応じた発電をする。発電機7の発電電力の大きさは、発電機回転数Ngと界磁電流Ifgとの大きさにより決定される。なお、発電機7の発電機回転数Ngは、エンジン2のエンジン回転数Neからプーリ比に基づき演算することができる。
図2は発電機7の界磁電流駆動回路の構造を示す図である。
図2(a)に示すように、この回路は、界磁電流電源として車両の14Vバッテリ7aのような定電圧電源と発電機自身の出力電圧とを選択する構成を適用し、界磁電流電源のプラス側を界磁コイル7bに繋げて、トランジスタ7cをスイッチングするように構成されている。この場合、発電機出力がバッテリ電圧Vbを下回っている状態では、他励領域となってバッテリ電圧Vbが界磁コイル7bの電源となり、発電機出力が増加して出力電圧Vgがバッテリ電圧Vb以上となると、自励領域となって発電機の出力電圧Vgが選ばれて界磁コイル7bの電源となる。即ち、界磁電流値を発電機の電源電圧により増大することができるので、大幅な発電機出力の増加が可能である。
図2(a)に示すように、この回路は、界磁電流電源として車両の14Vバッテリ7aのような定電圧電源と発電機自身の出力電圧とを選択する構成を適用し、界磁電流電源のプラス側を界磁コイル7bに繋げて、トランジスタ7cをスイッチングするように構成されている。この場合、発電機出力がバッテリ電圧Vbを下回っている状態では、他励領域となってバッテリ電圧Vbが界磁コイル7bの電源となり、発電機出力が増加して出力電圧Vgがバッテリ電圧Vb以上となると、自励領域となって発電機の出力電圧Vgが選ばれて界磁コイル7bの電源となる。即ち、界磁電流値を発電機の電源電圧により増大することができるので、大幅な発電機出力の増加が可能である。
なお、界磁電流駆動回路は、図2(b)に示すように界磁電流電源として車両の14Vバッテリ7aのみ(他励領域のみ)を適用するようにしてもよい。
発電機7が発電した電力は、ジャンクションボックス10及びインバータ9を介してモータ4に供給可能となっている。前記モータ4の駆動軸は、減速機11及びクラッチ12を介して後輪3L,3Rに接続可能となっている。なお、本実施形態のモータ4は交流モータである。また、図中の符号13はデファレンスギヤを示す。
発電機7が発電した電力は、ジャンクションボックス10及びインバータ9を介してモータ4に供給可能となっている。前記モータ4の駆動軸は、減速機11及びクラッチ12を介して後輪3L,3Rに接続可能となっている。なお、本実施形態のモータ4は交流モータである。また、図中の符号13はデファレンスギヤを示す。
ジャンクションボックス10内には、インバータ9と発電機7とを接続・遮断するリレーを設けている。そして、リレーが接続されている状態で、発電機7から図示しない整流器を介して供給された直流の電力は、インバータ9内で三相交流に変換されてモータ4を駆動する。
また、ジャンクションボックス10内には、発電電圧を検出する発電機電圧センサと、インバータ9の入力電流である発電電流を検出する発電機電流センサとを設けて、これらの検出信号は4WDコントローラ8に出力される。また、モータ4の駆動軸にはレゾルバが連結されており、モータ4の磁極位置信号θを出力する。
また、ジャンクションボックス10内には、発電電圧を検出する発電機電圧センサと、インバータ9の入力電流である発電電流を検出する発電機電流センサとを設けて、これらの検出信号は4WDコントローラ8に出力される。また、モータ4の駆動軸にはレゾルバが連結されており、モータ4の磁極位置信号θを出力する。
クラッチ12は、例えば湿式多板クラッチであって、4WDコントローラ8からの指令に応じて締結及び開放を行う。なお、クラッチ12は、例えばパウダークラッチやポンプ式クラッチであってもよい。
また、各車輪1L,1R,3L,3Rには、車輪速センサ27FL,27FR,27RL,27RRを設けている。各車輪速センサ27FL,27FR,27RL,27RRは、対応する車輪1L,1R,3L,3Rの回転速度に応じたパルス信号を車輪速検出値として4WDコントローラ8に出力する。
また、各車輪1L,1R,3L,3Rには、車輪速センサ27FL,27FR,27RL,27RRを設けている。各車輪速センサ27FL,27FR,27RL,27RRは、対応する車輪1L,1R,3L,3Rの回転速度に応じたパルス信号を車輪速検出値として4WDコントローラ8に出力する。
4WDコントローラ8は、例えばマイクロコンピュータ等の演算処理装置を備えて構成され、前記各車輪速度センサ27FL〜27RRで検出される車輪速度信号、ジャンクションボックス10内の電圧センサ及び電流センサの出力信号、モータ4に連結されたレゾルバの出力信号及びアクセルペダル(不図示)の踏込み量に相当するアクセル開度等が入力される。
図3は、4WDコントローラ8の構成を示す。
図3に示すように、4WDコントローラ8は、目標モータトルク演算部8A、発電機供給電力演算部8B、発電電流指令演算部8C、発電機制御部8D、モータ制御部8E、TCS制御部8F、及びクラッチ制御部8Gを備える。
目標モータトルク演算部8Aは、従駆動輪である後輪3L,3Rの要求駆動力、例えば、4輪の車輪速度信号に基づいて算出される前後輪の車輪速度差とアクセルペダル開度信号とから、モータトルク指令値Ttを算出する。
図3に示すように、4WDコントローラ8は、目標モータトルク演算部8A、発電機供給電力演算部8B、発電電流指令演算部8C、発電機制御部8D、モータ制御部8E、TCS制御部8F、及びクラッチ制御部8Gを備える。
目標モータトルク演算部8Aは、従駆動輪である後輪3L,3Rの要求駆動力、例えば、4輪の車輪速度信号に基づいて算出される前後輪の車輪速度差とアクセルペダル開度信号とから、モータトルク指令値Ttを算出する。
発電機供給電力演算部8Bは、トルク指令値Tt及びモータ回転数Nmに基づいて、下記(1)式をもとに発電機供給電力Pgを演算する。
Pg=Tt×Nm/Иm ・・・(1)
ここで、Иmはインバータ効率である。すなわち、発電機供給電力Pgは、トルク指令値Ttとモータ回転数Nmとの積により求められるモータに必要な電力Pm(=Tt×Nm)よりインバータ効率Иm分多い値となる。
発電電流指令演算部8Cは、発電機供給電力演算部8Bで算出した発電機供給電力Pgと、後述するモータ制御部8Eで算出した発電電圧指令値Vdc*とに基づいて、下記(2)式をもとに発電電流指令値Idc*を演算する。
Idc*=Pg/Vdc* ・・・(2)
Pg=Tt×Nm/Иm ・・・(1)
ここで、Иmはインバータ効率である。すなわち、発電機供給電力Pgは、トルク指令値Ttとモータ回転数Nmとの積により求められるモータに必要な電力Pm(=Tt×Nm)よりインバータ効率Иm分多い値となる。
発電電流指令演算部8Cは、発電機供給電力演算部8Bで算出した発電機供給電力Pgと、後述するモータ制御部8Eで算出した発電電圧指令値Vdc*とに基づいて、下記(2)式をもとに発電電流指令値Idc*を演算する。
Idc*=Pg/Vdc* ・・・(2)
図4は、発電機7の発電制御を行う発電機制御部8Dの詳細を示すブロック図である。
発電機制御部8Dは、P制御部101と、I制御部102と、FF制御部103と、制御量加算部104と、界磁制御部105とで構成され、界磁電圧PWMデューティ比C1を決定して発電機7の界磁電流IfgをPWM制御する。
P制御部101では、前記(2)式により算出された発電電流指令値Idc*と実発電電流値Idcとの偏差に基づいてP制御を行う。先ず、発電電流指令値Idc*と実発電電流値Idcとの偏差に所定のゲインを乗算する。そして、発電機の回転数変動に対してゲインの感度を一定にするために、この値に発電機回転数Ngの逆数を乗算し、これをP制御における制御量Vpとして後述する制御量加算部104に出力する。
発電機制御部8Dは、P制御部101と、I制御部102と、FF制御部103と、制御量加算部104と、界磁制御部105とで構成され、界磁電圧PWMデューティ比C1を決定して発電機7の界磁電流IfgをPWM制御する。
P制御部101では、前記(2)式により算出された発電電流指令値Idc*と実発電電流値Idcとの偏差に基づいてP制御を行う。先ず、発電電流指令値Idc*と実発電電流値Idcとの偏差に所定のゲインを乗算する。そして、発電機の回転数変動に対してゲインの感度を一定にするために、この値に発電機回転数Ngの逆数を乗算し、これをP制御における制御量Vpとして後述する制御量加算部104に出力する。
I制御部102では、前記(2)式により算出された発電電流指令値Idc*と実発電電流値Idcとの偏差に基づいてI制御を行う。つまり、発電電流指令値Idc*と実発電電流値Idcとの偏差を積分していく。ここで、積分値は上限値及び下限値をもつ。そして、前記P制御同様、この積分値に発電機回転数Ngの逆数を乗算し、これをI制御における制御量Viとして後述する制御量加算部104に出力する。
FF制御部103では、図5に示すように予め格納された回転数毎の発電機特性マップを参照し、発電電圧指令値Vdc*と発電電流指令値Idc*とに基づいて、フィードフォワードで発電機界磁電圧のPWMデューティ比D1を求める。この図5において、曲線a1〜a4は、発電機7の自励領域において界磁電圧のPWMデューティ比D1を固定とし、発電機7の負荷を徐々に変化させた場合の動作点の軌跡であり、曲線a1〜a4はデューティ比D1の違いを示している。
そして、このPWMデューティ比D1と発電電圧指令値Vdc*とに基づいて、下記(3)式をもとにFF制御における制御量Vffを算出し、制御量加算部104に出力する。
Vff=D1×Vdc* ・・・(3)
なお、本実施形態においては、PWMデューティ比D1と発電電圧指令値Vdc*とに基づいて制御量Vffを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、発電機7の界磁電流Ifと界磁コイル抵抗Rfとに基づいて制御量Vffを算出するようにしてもよい。
Vff=D1×Vdc* ・・・(3)
なお、本実施形態においては、PWMデューティ比D1と発電電圧指令値Vdc*とに基づいて制御量Vffを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、発電機7の界磁電流Ifと界磁コイル抵抗Rfとに基づいて制御量Vffを算出するようにしてもよい。
この場合、先ず、モータ回転数Nmとトルク指令値Ttとから予め格納されたマップを参照して発電機7に必要な必要発電電圧V0及び必要発電電流I0を算出し、これらをもとに図6に示すように予め格納された回転数毎の発電機7の界磁電流特性マップを参照し、必要界磁電流If0を算出する。そして、算出した必要界磁電流If0に基づいて、Vff=If0×Rfにより制御量Vffを算出するようにすればよい。
制御量加算部104では、制御量Vpと制御量Viと制御量Vffとを加算し、これを界磁コイルにかける電圧Vfとして界磁制御部105に出力する。
界磁制御部105では、実発電電圧値Vdcが発電機7の界磁電流電源としてのバッテリ電圧Vb以下であるか否かを判定し、Vdc≦Vbであるときには下記(4)式をもとに界磁電圧PWMのデューティ比C1を算出する。
C1=Vf/Vb ・・・(4)
一方、Vdc>Vbであるときには、下記(5)式をもとに界磁電圧PWMデューティ比C1を算出する。
C1=Vf/Vdc ・・・(5)
そして、このようにして算出されたデューティ比C1に応じて、発電機7の界磁電流Ifgを制御する。
界磁制御部105では、実発電電圧値Vdcが発電機7の界磁電流電源としてのバッテリ電圧Vb以下であるか否かを判定し、Vdc≦Vbであるときには下記(4)式をもとに界磁電圧PWMのデューティ比C1を算出する。
C1=Vf/Vb ・・・(4)
一方、Vdc>Vbであるときには、下記(5)式をもとに界磁電圧PWMデューティ比C1を算出する。
C1=Vf/Vdc ・・・(5)
そして、このようにして算出されたデューティ比C1に応じて、発電機7の界磁電流Ifgを制御する。
つまり発電機制御部8Dでは、トルク指令値Ttから決まる発電機供給電力Pgを実現する発電機動作点をフィードフォワードで指定すると共に、発電電流指令値Idc*と実発電電流値Idcとの偏差をPI補償にてフィードバックすることにより、実発電電流値Idcを発電電流指令値Idc*に追従させる。これにより、モータ4の要求に応じた電力をインバータ9に供給するように発電機7の界磁電流Ifgが制御される。
なお、ここではフィードバック制御に用いる制御手法としてPI補償を適用しているが、これに限定されるものではなく、系を安定にする制御手法であればよい。
なお、ここではフィードバック制御に用いる制御手法としてPI補償を適用しているが、これに限定されるものではなく、系を安定にする制御手法であればよい。
図7は、インバータ9によりモータ4を制御するモータ制御部8Eの詳細を示すブロック図である。
モータ制御部8Eは、Id,Iq指令値演算部201と、Vd,Vq指令値演算部202と、Vdc*指令値演算部203と、2相/3相変換部204と、PWM制御部205と、界磁電流指令値演算部206と、界磁磁束演算部207とで構成され、目標モータトルク演算部8Aで算出されたトルク指令値Ttが入力されて実モータトルクTがトルク指令値Ttとなるようにインバータ9の3相のパワー素子をスイッチング制御する。
モータ制御部8Eは、Id,Iq指令値演算部201と、Vd,Vq指令値演算部202と、Vdc*指令値演算部203と、2相/3相変換部204と、PWM制御部205と、界磁電流指令値演算部206と、界磁磁束演算部207とで構成され、目標モータトルク演算部8Aで算出されたトルク指令値Ttが入力されて実モータトルクTがトルク指令値Ttとなるようにインバータ9の3相のパワー素子をスイッチング制御する。
Id,Iq指令値演算部201では、トルク指令値Ttとモータ回転数Nmとに基づいて、トルク指令値Ttに一致するトルクを出力するためのd軸(磁束成分)電流とq軸(トルク成分)電流との指令値Id*、Iq*を演算し、Vd,Vq指令値演算部202に出力する。
Vd,Vq指令値演算部202では、Id,Iq指令値演算部201から入力される電流指令値Id*、Iq*と、モータ回転数Nmと、後述する界磁磁束演算部207から入力されるモータパラメータ(インダクタンスLd,Lq、界磁磁束Φ)とに基づいて、d軸電流値Idをd軸電流指令値Id*にするためのd軸電圧指令値Vd*と、q軸電流値Iqをq軸電流指令値Iq*にするためのq軸電圧指令値Vq*とを演算する。
Vd,Vq指令値演算部202では、Id,Iq指令値演算部201から入力される電流指令値Id*、Iq*と、モータ回転数Nmと、後述する界磁磁束演算部207から入力されるモータパラメータ(インダクタンスLd,Lq、界磁磁束Φ)とに基づいて、d軸電流値Idをd軸電流指令値Id*にするためのd軸電圧指令値Vd*と、q軸電流値Iqをq軸電流指令値Iq*にするためのq軸電圧指令値Vq*とを演算する。
Vdc*指令値演算部203では、Vd,Vq指令値演算部202で算出された電圧指令値Vd*、Vq*に基づいて、発電電圧指令値Vdc*を演算し、前述の図4の発電機制御部8Dに出力する。
Vdc*=2√2/√3・√(Vd*2+Vq*2) ・・・(6)
また、2相/3相変換部204では、Vd,Vq指令値演算部202で演算されたdq軸電圧指令値Vd*,Vq*を3相正弦波指令値である3相座標系のU相電圧指令値Vu*、V相電圧指令値Vv*、W相電圧指令値Vw*に変換し、PWM制御部205に出力する。
Vdc*=2√2/√3・√(Vd*2+Vq*2) ・・・(6)
また、2相/3相変換部204では、Vd,Vq指令値演算部202で演算されたdq軸電圧指令値Vd*,Vq*を3相正弦波指令値である3相座標系のU相電圧指令値Vu*、V相電圧指令値Vv*、W相電圧指令値Vw*に変換し、PWM制御部205に出力する。
PWM制御部205では、2相/3相変換部204から入力される3相正弦波指令値をもとに三角波との大小比較をしてPWM指令を演算し、インバータ9に出力するスイッチング信号を生成する。インバータ9は、このスイッチング信号に応じたPWM波電圧を生成してモータ4へ印加し、これによりモータ4が駆動される。
三角波比較の際、本実施形態では、直流電圧指令値である発電電圧指令値Vdc*を用いて、例えばU相の場合、Vu*/Vdc*により正弦波振幅の正規化を行い、この正弦波指令値と三角波とを比較することでU相のスイッチング信号を出力する。これにより、発電機から見たインバータのインピーダンスは、トルク指令値Tt、モータ回転数Nmの組み合わせ毎に固定となる。つまりこれは、PWM波電圧のパルス幅をトルク指令値Tt、モータ回転数Nmごとに固定することに相当する。
三角波比較の際、本実施形態では、直流電圧指令値である発電電圧指令値Vdc*を用いて、例えばU相の場合、Vu*/Vdc*により正弦波振幅の正規化を行い、この正弦波指令値と三角波とを比較することでU相のスイッチング信号を出力する。これにより、発電機から見たインバータのインピーダンスは、トルク指令値Tt、モータ回転数Nmの組み合わせ毎に固定となる。つまりこれは、PWM波電圧のパルス幅をトルク指令値Tt、モータ回転数Nmごとに固定することに相当する。
また、界磁電流指令値演算部206では、モータ回転数Nmに基づいて界磁電流指令値If*を演算して界磁磁束演算部207に出力し、この界磁磁束演算部207で界磁磁束を演算して前述したVd,Vq指令値演算部202に出力する。
したがって、このモータ制御部8Eでは、要求されるモータ出力に対し、インバータの動作を、要求電圧が満足されたときに行われるスイッチングパターンで固定している。
したがって、このモータ制御部8Eでは、要求されるモータ出力に対し、インバータの動作を、要求電圧が満足されたときに行われるスイッチングパターンで固定している。
また、図3のTCS制御部8Fは、図示しないエンジントルク制御コントローラ(ECM)からのエンジン発生駆動トルクデマンド信号Tet、左右前輪の回転速度VFR,VFL、車速Vに基づいて、公知の方法によりECMに対してエンジン発生駆動トルクデマンド信号Teを送り返すことにより前輪トラクションコントロール制御を行う。
クラッチ制御部8Gは、クラッチ12の状態を制御し、4輪駆動状態と判定している間はクラッチ12を接続状態に制御する。
クラッチ制御部8Gは、クラッチ12の状態を制御し、4輪駆動状態と判定している間はクラッチ12を接続状態に制御する。
図8は、車両内において、本発明を実現するための構成を示す。
図8に示すように、車両は、エンジンコントローラ301、ベルトグリップ時発電電力推定部302、発電機界磁電流制御部303、減算部304、実発電電力演算部305、ベルトスリップ推定部306,308、リップル周波数検出部307、ベルトスリップ判定部309、界磁電流制限制御部310、消費電力演算部311及び発電機特性マップ312を備える。例えば、これらの構成は、4WDコントローラ8において構成されている。
図8に示すように、車両は、エンジンコントローラ301、ベルトグリップ時発電電力推定部302、発電機界磁電流制御部303、減算部304、実発電電力演算部305、ベルトスリップ推定部306,308、リップル周波数検出部307、ベルトスリップ判定部309、界磁電流制限制御部310、消費電力演算部311及び発電機特性マップ312を備える。例えば、これらの構成は、4WDコントローラ8において構成されている。
ベルトグリップ時発電電力推定部302は、エンジンの出力を制御するエンジンコントローラ(例えばエンジントルク制御コントローラ(ECM))301から出力されるエンジン回転数Neと、発電機界磁電流制御部303が発電機7を制御するための界磁電流指令値(界磁電流Ifg)とに基づいて、ベルトグリップ時の発電電力を推定する。
すなわち、発電機7の発電機回転数Ngは、無端ベルト6がエンジン2及び発電機7のプーリ2a,7aに対してグリップしている場合、エンジン2のエンジン回転数Neにプーリ比を乗じた値となり、さらに、発電機7の発電電力の大きさは、発電機回転数Ng及び界磁電流値の大きさにより決定される。このようなことから、エンジンコントローラ301から出力されたエンジン回転数Neにプーリ比を乗じて発電機回転数Ngを算出し、算出した発電機回転数Ngと界磁電流指令値とに基づいて、発電機7の発電電力値を推定する。ベルトグリップ時発電電力推定部302は、算出した発電電力値(推定発電電力値)を減算部(減算器)304に出力する。
すなわち、発電機7の発電機回転数Ngは、無端ベルト6がエンジン2及び発電機7のプーリ2a,7aに対してグリップしている場合、エンジン2のエンジン回転数Neにプーリ比を乗じた値となり、さらに、発電機7の発電電力の大きさは、発電機回転数Ng及び界磁電流値の大きさにより決定される。このようなことから、エンジンコントローラ301から出力されたエンジン回転数Neにプーリ比を乗じて発電機回転数Ngを算出し、算出した発電機回転数Ngと界磁電流指令値とに基づいて、発電機7の発電電力値を推定する。ベルトグリップ時発電電力推定部302は、算出した発電電力値(推定発電電力値)を減算部(減算器)304に出力する。
実発電電力演算部305は、発電機7の実発電電流値Idcと実発電電圧値Idcとが入力されており、これら値に基づいて、実発電電力値を算出する。なお、発電機7の実発電電圧値Idcは、後述のリップル周波数検出部307にも入力されている。実発電電力演算部305は、算出した実発電電力値を減算部304に出力する。
減算部304には、前述のように、ベルトグリップ時発電電力推定部302が算出した発電電力値(推定発電電力値)及び実発電電力演算部305が算出した実発電電力値が入力されており、減算部304では、これらの値の差分値(電力乖離量)を算出する。減算部304が算出した差分値は、ベルトスリップ推定部306に入力される。
減算部304には、前述のように、ベルトグリップ時発電電力推定部302が算出した発電電力値(推定発電電力値)及び実発電電力演算部305が算出した実発電電力値が入力されており、減算部304では、これらの値の差分値(電力乖離量)を算出する。減算部304が算出した差分値は、ベルトスリップ推定部306に入力される。
電力乖離量(差分値)からベルトスリップを推定するベルトスリップ推定部(以下、第1ベルトスリップ推定部という。)306は、減算部304から入力された差分値、すなわち電力乖離量の程度からベルトスリップの有無を推定しており、具体的には、差分値が所定のしきい値以上の場合、ベルトスリップ有りと推定する。ここで、所定のしきい値は、ベルトスリップ有りと推定できる値であり、例えば実験値又は経験値等である。第1ベルトスリップ推定部306は、推定結果(第1推定結果)をベルトスリップ判定部309に出力する。
リップル周波数検出部307は、実発電電圧値Idcのリップル周波数に基づいて、発電機7の発電機回転数を推定し、推定した発電機回転数(推定発電機回転数)を、リップル周波数からベルトスリップを推定するベルトスリップ推定部308に出力する。
なお、実発電電流値Idcのリップル周波数に基づいて、発電機7の発電機回転数を推定してもよい。
なお、実発電電流値Idcのリップル周波数に基づいて、発電機7の発電機回転数を推定してもよい。
リップル周波数からベルトスリップを推定するベルトスリップ推定部(以下、第2ベルトスリップ推定部という。)308では、エンジンコントローラ301から出力されるエンジン回転数Neと、リップル周波数検出部307からの推定発電機回転数に基づいて、ベルトスリップの有無を推定している。例えば、無端ベルト6がエンジン2及び発電機7のプーリ2a,7aに対してグリップしている場合、発電機7の発電機回転数は、エンジン2のエンジン回転数にプーリ比を乗じた値となる関係があるから、この関係を基にして、リップル周波数部が出力した推定発電機回転数とエンジン回転数Neとの関係から、ベルトスリップの有無を推定する。例えば、エンジン2のエンジン回転数Neにプーリ比を乗じた値と推定発電機回転数との差分値が所定のしきい値以上の場合、ベルトスリップ有りと推定する。ここで、所定のしきい値は、ベルトスリップ有りと推定できる値であり、例えば実験値又は経験値等である。第2ベルトスリップ推定部308は、推定結果(第2推定結果)をベルトスリップ判定部309に出力する。
ベルトスリップ判定部309は、第1ベルトスリップ推定部306の推定結果(第1推定結果)、すなわち電力乖離量に基づくベルトスリップの有無の推定結果と、第2ベルトスリップ推定部308の推定結果(第2推定結果)、すなわち発電機回転数の推定値に基づくベルトスリップの有無の推定結果とに基づいて、ベルトスリップの有無を最終的に決定する。具体的には、第1ベルトスリップ推定部306及び第2ベルトスリップ推定部308のうちの少なくとも一方でベルトスリップ有りと推定できる場合、最終的にベルトスリップ有りとの判定をする。ベルトスリップ判定部309は、判定結果を界磁電流制限制御部310に出力する。
消費電力演算部311は、インバータ9(モータ制御部8E)からの要求電圧値及び要求電流値に基づいて、モータ4の消費電力値を算出し、算出した消費電力値を、モータ4を駆動させるための要求電力値として、界磁電流制限制御部310に出力する。
界磁電流制限制御部310は、ベルトスリップ判定部309からの判定結果、エンジンコントローラ301から出力されるエンジン回転数Ne及び消費電力演算部311からの要求電力値に基づいて、発電機7の界磁電流値を制限した界磁電流制限値を得る。界磁電流制限値は、ベルトがグリップするようになった場合でも(ベルトグリップ状態に復帰しても)、発電機7で過剰発電にならないように制限された界磁電流値である。例えば、発電機の特性データがからなる発電機特性マップ312を参照して、エンジン回転数Ne及び要求電力値に対応付けされている界磁電流制限値を得る。
界磁電流制限制御部310は、ベルトスリップ判定部309からの判定結果、エンジンコントローラ301から出力されるエンジン回転数Ne及び消費電力演算部311からの要求電力値に基づいて、発電機7の界磁電流値を制限した界磁電流制限値を得る。界磁電流制限値は、ベルトがグリップするようになった場合でも(ベルトグリップ状態に復帰しても)、発電機7で過剰発電にならないように制限された界磁電流値である。例えば、発電機の特性データがからなる発電機特性マップ312を参照して、エンジン回転数Ne及び要求電力値に対応付けされている界磁電流制限値を得る。
図9は、発電機特性マップ312の例を示す。
図9に示すように、発電機特性マップ312は、要求電力値を得るための要求電流及び要求電圧から界磁電流値を算出する特性図を、エンジン回転数毎に用意したマップである。界磁電流制限制御部310は、エンジン回転数に対応した発電機回転数になっても、余剰電力が発生しない値として、この発電機特性マップ312を参照し、界磁電流制限値を得る。ここで、エンジン回転数に対応した発電機回転数とは、エンジン回転数にプーリ比を乗じて得られる値である。
図9に示すように、発電機特性マップ312は、要求電力値を得るための要求電流及び要求電圧から界磁電流値を算出する特性図を、エンジン回転数毎に用意したマップである。界磁電流制限制御部310は、エンジン回転数に対応した発電機回転数になっても、余剰電力が発生しない値として、この発電機特性マップ312を参照し、界磁電流制限値を得る。ここで、エンジン回転数に対応した発電機回転数とは、エンジン回転数にプーリ比を乗じて得られる値である。
そして、界磁電流制限制御部310は、界磁電流制限値を発電機界磁電流制御部303に出力する。ここで、ベルトスリップ判定部からの判定結果(ベルトスリップ有りとの判定結果)の入力タイミングで、界磁電流制限値を取得し、その取得した界磁電流制限値を発電機界磁電流制御部303に出力する。
発電機界磁電流制御部303は、界磁電流指令値に基づいて、発電機7を制御するとともに、界磁電流指令値をベルトグリップ時発電電力推定部に出力する。このとき、発電機界磁電流制御部303は、界磁電流制限制御部310から界磁電流制限値が入力された場合には、その界磁電流制限値に基づいて、発電機7を制御する。すなわち、発電機界磁電流制御部303は、ベルトスリップ時には、界磁電流制限値を越えない範囲で発電機7を制御する。
発電機界磁電流制御部303は、界磁電流指令値に基づいて、発電機7を制御するとともに、界磁電流指令値をベルトグリップ時発電電力推定部に出力する。このとき、発電機界磁電流制御部303は、界磁電流制限制御部310から界磁電流制限値が入力された場合には、その界磁電流制限値に基づいて、発電機7を制御する。すなわち、発電機界磁電流制御部303は、ベルトスリップ時には、界磁電流制限値を越えない範囲で発電機7を制御する。
図10は、前述の構成による処理手順を示す。
図10に示すように、処理を開始すると、先ずステップS1において、エンジン回転数を検出する。すなわち、エンジンコントローラ301は、エンジン回転数を、ベルトグリップ時発電電力推定部302、ベルトスリップ推定部308及び界磁電流制限制御部310に出力する。
続いてステップS2において、ベルトスリップの有無を判定する。すなわち、第1ベルトスリップ推定部306が、発電機7の電力乖離量の程度からベルトスリップの有無を判定するとともに、第2ベルトスリップ推定部308が、発電機7の回転数を基にベルトスリップの有無を判定し、ベルトスリップ判定部309が、それら判定結果を基に、ベルトスリップの有無を最終的に判定する。このステップS2にてベルトスリップ有りと判定した場合、ステップS3に進み、そうでない場合、ステップS1からの処理を繰り返し行う。
図10に示すように、処理を開始すると、先ずステップS1において、エンジン回転数を検出する。すなわち、エンジンコントローラ301は、エンジン回転数を、ベルトグリップ時発電電力推定部302、ベルトスリップ推定部308及び界磁電流制限制御部310に出力する。
続いてステップS2において、ベルトスリップの有無を判定する。すなわち、第1ベルトスリップ推定部306が、発電機7の電力乖離量の程度からベルトスリップの有無を判定するとともに、第2ベルトスリップ推定部308が、発電機7の回転数を基にベルトスリップの有無を判定し、ベルトスリップ判定部309が、それら判定結果を基に、ベルトスリップの有無を最終的に判定する。このステップS2にてベルトスリップ有りと判定した場合、ステップS3に進み、そうでない場合、ステップS1からの処理を繰り返し行う。
続いてステップS3において、発電機回転数を演算する。
続いてステップS4において、モータ消費電力を演算する。すなわち、消費電力演算部311が、インバータ9(モータ制御部8E)からの要求電圧値及び要求電流値に基づいて、モータ4の消費電力値を要求電力値として算出する。
続いてステップS5において、界磁電流制限値を算出する。すなわち、界磁電流制限制御部310が、ベルトスリップ判定部309からの判定結果、エンジンコントローラ301から出力されるエンジン回転数Ne及び消費電力演算部311からの要求電力値に基づいて、界磁電流制限値を算出する。このとき、界磁電流制限制御部310は、ベルトグリップした状態になり、エンジン回転数に対応した発電機回転数になっても、発電機7とインバータ9(モータ4)との間で余剰電力が発生しない値となるように界磁電流制限値を算出する。
続いてステップS6において、発電機7を制御する。すなわち、発電機界磁電流制御部303が、界磁電流制限値に基づいて、発電機7を制御する。
続いてステップS4において、モータ消費電力を演算する。すなわち、消費電力演算部311が、インバータ9(モータ制御部8E)からの要求電圧値及び要求電流値に基づいて、モータ4の消費電力値を要求電力値として算出する。
続いてステップS5において、界磁電流制限値を算出する。すなわち、界磁電流制限制御部310が、ベルトスリップ判定部309からの判定結果、エンジンコントローラ301から出力されるエンジン回転数Ne及び消費電力演算部311からの要求電力値に基づいて、界磁電流制限値を算出する。このとき、界磁電流制限制御部310は、ベルトグリップした状態になり、エンジン回転数に対応した発電機回転数になっても、発電機7とインバータ9(モータ4)との間で余剰電力が発生しない値となるように界磁電流制限値を算出する。
続いてステップS6において、発電機7を制御する。すなわち、発電機界磁電流制御部303が、界磁電流制限値に基づいて、発電機7を制御する。
(動作及び作用)
動作及び作用は次のようになる。
ベルトスリップ有りと判定した場合、発電機回転数を算出するとともに、モータ消費電力値(要求電力値)を算出する(前記ステップS1〜ステップS4)。そして、界磁電流制限値を算出するとともに、その界磁電流制限値を基に、発電機7を制御する(前記ステップS5〜ステップS6)。
図11は、ベルトスリップ時及びその後、ベルトグリップした時の、各値を示す。同図(a)は、エンジン回転数と発電機回転数との関係で示し、同図(b)は、発電機7の電圧指令値と実電圧値との関係で示し、同図(c)は、発電機7の界磁電流値を示す。
動作及び作用は次のようになる。
ベルトスリップ有りと判定した場合、発電機回転数を算出するとともに、モータ消費電力値(要求電力値)を算出する(前記ステップS1〜ステップS4)。そして、界磁電流制限値を算出するとともに、その界磁電流制限値を基に、発電機7を制御する(前記ステップS5〜ステップS6)。
図11は、ベルトスリップ時及びその後、ベルトグリップした時の、各値を示す。同図(a)は、エンジン回転数と発電機回転数との関係で示し、同図(b)は、発電機7の電圧指令値と実電圧値との関係で示し、同図(c)は、発電機7の界磁電流値を示す。
同図(a)に示すように、ベルトスリップが発生すると、すなわち、エンジン回転数と発電機回転数とが大きくかけ離れると、従来では、同図(b)に示すように、発電機回転数が低下することで、インバータ9(モータ4)が要求する電圧指令値に対して、発電機7の実電圧値が小さくなる。これにより、同図(c)に示すように、電圧指令値に実電圧値を追従させようとするため、発電機7の界磁電流値が大きくなる。このように発電機7の界磁電流値が大きくなっている状態でベルトグリップした場合、同図(a)に示すように、エンジン回転数に追従するため、発電機回転数が急上昇する。しかし、発電機7の界磁電流値が大きくなっていたことで、界磁電流値の減少が間に合わず、同図(b)に示すように、実電圧値が電圧指令値を大きく超えてしまい(同図の×点)、機器を破損させてしまっていた。
これに対して、本発明を適用した場合、同図(a)に示すようにベルトスリップが発生した場合に、これを検出して、同図(c)に示すように、界磁電流値を制限する。これにより、同図(a)に示すように、その後にベルトグリップの状態になり、発電機回転数がエンジン回転数に追従して急上昇しても、同図(b)に示すように、実電圧値が電圧指令値を大きく超えてしまうのを抑制でき、機器を破損させてしまうのを防止できる。
なお、前記実施形態の説明において、エンジン2は、主駆動輪を駆動するエンジンを実現している。また、発電機7は、前記エンジンで駆動される発電機を実現している。また、モータ4は、前記発電機の電力により従駆動輪を駆動する電動機を実現している。また、無端ベルト6は、前記エンジンと発電機とがそれぞれ備えたプーリに架け渡された駆動力伝達ベルトを実現している。また、ベルトグリップ時発電電力推定部302、発電機界磁電流制御部303、減算部304、実発電電力演算部305、ベルトスリップ推定部306,308、リップル周波数検出部307及びベルトスリップ判定部309は、前記プーリに対する駆動力伝達ベルトのスリップを検出するベルトスリップ検出手段を実現している。また、発電機界磁電流制御部303、界磁電流制限制御部310、消費電力演算部311及び発電機特性マップ312は、前記電動機の消費電力に応じて、前記発電機の界磁電流値を制御する界磁電流制御手段を実現しており、前記ベルトスリップ検出手段が駆動力伝達ベルトのスリップを検出した場合、前記発電機の界磁電流値を減少させる変更をすることを実現している。
(効果)
(1)エンジン2と発電機7とは、それぞれが備えたプーリ2a,7aに無端ベルト6が架け渡されて連結されており、プーリ2a,7aに対する無端ベルト6のスリップを検出した場合、発電機7の界磁電流値を減少させる変更(制限)をしている。これにより、プーリ2a,7aに対して無端ベルト6がスリップした場合に、最適な界磁電流値にして、発電機7の発電電力が急増等するのを防止できる。
(2)無端ベルト6がスリップした状態からグリップする状態に復帰した場合でも、モータ4の消費電力に対して過剰発電にならない界磁電流値に変更している。これにより、ベルトがスリップした場合に、より最適な界磁電流にして、発電機7の発電電力が急増等するのを確実に防止できる。
(1)エンジン2と発電機7とは、それぞれが備えたプーリ2a,7aに無端ベルト6が架け渡されて連結されており、プーリ2a,7aに対する無端ベルト6のスリップを検出した場合、発電機7の界磁電流値を減少させる変更(制限)をしている。これにより、プーリ2a,7aに対して無端ベルト6がスリップした場合に、最適な界磁電流値にして、発電機7の発電電力が急増等するのを防止できる。
(2)無端ベルト6がスリップした状態からグリップする状態に復帰した場合でも、モータ4の消費電力に対して過剰発電にならない界磁電流値に変更している。これにより、ベルトがスリップした場合に、より最適な界磁電流にして、発電機7の発電電力が急増等するのを確実に防止できる。
(3)エンジン回転数と界磁電流とを基に、無端ベルト6のグリップ時における発電機7の発電電力を算出するとともに、発電機7の実発電電力とを検出し、算出した無端ベルト6のグリップ時における発電機7の発電電力と検出した発電機7の実発電電力との差分を基に、無端ベルト6のスリップを推定している(第1ベルトスリップ推定部306によるスリップ推定)。このようにすることで、無端ベルト6のスリップを簡単に推定できる。
(4)発電機7の発電電圧又は電流のリップル周波数を基に、発電機7の回転数を算出し、算出した発電機7の回転数とエンジン回転数との関係を基に、無端ベルト6のスリップを推定している(第2ベルトスリップ推定部308によるスリップ推定)。このようにすることで、無端ベルト6のスリップを簡単に推定できる。
(4)発電機7の発電電圧又は電流のリップル周波数を基に、発電機7の回転数を算出し、算出した発電機7の回転数とエンジン回転数との関係を基に、無端ベルト6のスリップを推定している(第2ベルトスリップ推定部308によるスリップ推定)。このようにすることで、無端ベルト6のスリップを簡単に推定できる。
1L,1R 前輪、2 エンジン、2a プーリ、3L,3R 後輪、4 モータ、6 ベルト、7 発電機、7a プーリ、8 4WDコントローラ、8A 目標モータトルク演算部、8B 発電機供給電力演算部、8C 発電電流指令演算部、8D 発電機制御部、8E モータ制御部、8F TCS制御部、8G クラッチ制御部、8H 負荷固定判断部、8I モータ制御部、9 インバータ、10ジャンクションボックス、11 減速機、12 クラッチ、27FL、27FR、27RL、27RR 車輪速センサ、101 P制御部、102 I制御部、103 FF制御部、104 制御量加算部、105 界磁制御部、201 Id,Iq指令値演算部、202 Vd,Vq指令値演算部、203 Vdc*指令値演算部、204 2相/3相変換部、205 PWM制御部、206 界磁電流指令値演算部、207 界磁磁束演算部、301 エンジンコントローラ、302 ベルトグリップ時発電電力推定部、303 発電機界磁電流制御部、304 減算部、305 実発電電力演算部、306,308 ベルトスリップ推定部、307 リップル周波数検出部、309 ベルトスリップ判定部、310 界磁電流制限制御部、311 消費電力演算部、312 発電機特性マップ
Claims (4)
- 主駆動輪を駆動するエンジンと、前記エンジンで駆動される発電機と、前記発電機の電力により従駆動輪を駆動する電動機とを備える車両の駆動力制御装置において、
前記エンジンと発電機とは、それぞれが備えたプーリに駆動力伝達ベルトが架け渡されて連結されており
前記電動機の消費電力に応じて、前記発電機の界磁電流値を制御する界磁電流制御手段と、
前記プーリに対する駆動力伝達ベルトのスリップを検出するベルトスリップ検出手段と、を備え、
前記界磁電流制御手段は、前記ベルトスリップ検出手段が駆動力伝達ベルトのスリップを検出した場合、前記発電機の界磁電流値を減少させる変更をすることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 前記界磁電流制御手段は、駆動力伝達ベルトがスリップした状態からグリップする状態に復帰した場合でも、電動機の消費電力に対して過剰発電にならない界磁電流値に変更することを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動力制御装置。
- 前記ベルトスリップ検出手段は、前記内燃機関のエンジン回転数と界磁電流値とを基に、前記駆動力伝達ベルトのグリップ時における前記発電機の発電電力を算出するとともに、前記発電機の実発電電力とを検出し、算出した前記駆動力伝達ベルトのグリップ時における前記発電機の発電電力と検出した前記発電機の実発電電力との差分を基に、前記駆動力伝達ベルトのスリップを検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の駆動力制御装置。
- 前記ベルトスリップ検出手段は、前記発電機の発電電圧又は電流のリップル周波数を基に、前記発電機の回転数を算出し、算出した発電機の回転数と前記内燃機関のエンジン回転数との関係を基に、前記駆動力伝達ベルトのスリップを検出することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両の駆動力制御装置。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103183025A (zh) * | 2011-12-31 | 2013-07-03 | 上海汽车集团股份有限公司 | 防止混合动力汽车中bsg电机传动皮带打滑的控制方法 |
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- 2008-03-11 JP JP2008061398A patent/JP2009214738A/ja active Pending
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