JP2009213867A - 手首補助装置 - Google Patents
手首補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009213867A JP2009213867A JP2008229364A JP2008229364A JP2009213867A JP 2009213867 A JP2009213867 A JP 2009213867A JP 2008229364 A JP2008229364 A JP 2008229364A JP 2008229364 A JP2008229364 A JP 2008229364A JP 2009213867 A JP2009213867 A JP 2009213867A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- palm
- assist device
- forearm
- angle changing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
【解決手段】本発明の手首補助装置は、手を支持する掌支持部材10と、掌支持部材10の側部に連結される角度変更部材20と、前腕に沿って配置される前腕装着具30と、前腕装着具30に対して角度変更部材20を変位させる関節部材40を備え、関節部材40としてコイルバネを用い、角度変更部材20を掌支持部材10の両側部にそれぞれ設け、それぞれの角度変更部材20に対してコイルバネを設け、それぞれのコイルバネを手首の両側部に位置させたことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
また、この種の動力装置を利用した動作支援装置も提案されている(特許文献2、3)。
そして、特許文献2では、肘関節の屈伸を弾性体によるジョイントで行うことで、関節の屈曲、伸展動作に加えてねじり動作をも支援している。
これに対して、特許文献2に示すジョイントは、ジョイントによって二軸としているため、一軸に比べると関節の回動軸とのずれを緩和した動作を行わせることができる。装着具のずれも緩和される。しかし、装着具間の距離は決まっており、関節を理想的な位置にあわせることは難しいため、軸のずれや装着具のずれを完全に解決するには至らない。 また、ただの2重関節では、それぞれの関節が独立しているため、動作が不安定で座屈を起こす危険性がある。また、特許文献2のジョイントは、弾性体で構成しているため、軸や装着具のずれに対して柔軟に追従が可能であり、ねじり動作のような負荷が加わっても、対応することが可能であるが、長期の繰り返し負荷に十分に耐えるためには、弾性体の材質を的確に選択しなければならない。
請求項2記載の本発明は、請求項1に記載の手首補助装置において、前記掌支持部材を、手の甲側を支持する掌載置部材としたことを特徴とする。
請求項3記載の本発明は、請求項1に記載の手首補助装置において、前記掌支持部材を、掌側を支持する掌把持部材としたことを特徴とする。
請求項4記載の本発明は、請求項1に記載の手首補助装置において、前記角度変更部材を前記掌支持部材の両側部にそれぞれ設け、それぞれの前記角度変更部材に対して前記コイルバネを設け、それぞれの前記コイルバネを手首の両側部に位置させたことを特徴とする。
請求項5記載の本発明は、請求項4に記載の手首補助装置において、前記コイルバネを引っ張りバネとして用いることを特徴とする。
請求項6記載の本発明は、請求項4に記載の手首補助装置において、前記コイルバネを圧縮バネとして用いることを特徴とする。
請求項7記載の本発明は、請求項1に記載の手首補助装置において、前記前腕装着具と前記角度変更部材とを直進駆動のアクチュエータで接続したことを特徴とする。
請求項8記載の本発明は、請求項7に記載の手首補助装置において、前記アクチュエータとして、気体、液体、若しくは固体の物質、又はこれらの混合物の供給又は排出によって伸縮する人工筋を用いることを特徴とする。
請求項9記載の本発明は、請求項4に記載の手首補助装置において、1つの前記角度変更部材に対して、2本の人工筋を用いて前記前腕装着具と前記角度変更部材とを接続し、前記人工筋として、気体、液体、若しくは固体の物質、又はこれらの混合物の供給又は排出によって伸縮するアクチュエータを用いることを特徴とする。
請求項10記載の本発明は、請求項9に記載の手首補助装置において、2本の前記人工筋の内、非駆動側の前記人工筋の、前記前腕装着具と前記角度変更部材との両支点を結ぶ軸線が、前記コイルバネの軸心が描く円弧の内側を通らないことを特徴とする。
請求項11記載の本発明は、請求項9に記載の手首補助装置において、前記角度変更部材の掌側位置を回動支点とする第1のリンク部材と、前記角度変更部材の手の甲側位置を回動支点とする第2のリンク部材とを設け、前記第1のリンク部材の他端、及び前記第2のリンク部材の他端に、前記人工筋をそれぞれ接続することを特徴とする。
請求項12記載の本発明は、請求項11に記載の手首補助装置において、2本の前記人工筋の内非駆動側の前記人工筋の、前記前腕装着具側の支点と前記角度変更部材側の前記リンク部材の回動支点とを結ぶ軸線が、前記コイルバネの軸心が描く円弧の内側を通らないことを特徴とする。
請求項13記載の本発明は、請求項11に記載の手首補助装置において、前記第1のリンク部材の前記回動支点と前記第2のリンク部材の前記回動支点とが、前記角度変更部材の前記コイルバネ取り付け位置よりも前記前腕装着具側に配置し、前記コイルバネの軸心の長手方向の略中心付近が前記手首の関節位置としたことを特徴とする。
請求項14記載の本発明は、請求項1に記載の手首補助装置において、前記掌支持部材を前記前腕方向に近接離間させる移動機構を設けたことを特徴とする。
請求項15記載の本発明は、請求項2に記載の手首補助装置において、前記掌載置部材の上面に掌装着具を設け、前記掌装着具を前記前腕方向に近接離間させる移動機構を設けたことを特徴とする。
請求項16記載の本発明は、請求項3に記載の手首補助装置において、前記掌把持部材の両端に、前記掌把持部材を前記前腕方向に近接離間させる移動機構と、前記移動機構に対する角度を変える回動軸とを設け、前記回動軸が前記掌把持部材に対し変位可能としたことを特徴とする。
請求項17記載の本発明は、請求項3に記載の手首補助装置において、前記掌把持部材の上面または下面にベルト固定具を設けたことを特徴とする。
請求項18記載の本発明は、請求項3に記載の手首補助装置において、前記掌把持部材の上面または下面に掌載置部材を設けたことを特徴とする。
本発明の第2の実施の形態は、第1の実施の形態による手首補助装置において、掌支持部材を、手の甲側を支持する掌載置部材としたものである。本実施の形態によれば、掌の動作を阻害することなく、掌屈及び背屈を行わせることができる。
本発明の第3の実施の形態は、第1の実施の形態による手首補助装置において、掌支持部材を、掌側を支持する掌把持部材としたものである。本実施の形態によれば、掌載置部材を用いる場合と比較して、背屈動作時のあそびの発生を少なくして背屈稼働域を十分に確保することができる。
本発明の第4の実施の形態は、第1の実施の形態による手首補助装置において、角度変更部材を掌支持部材の両側部にそれぞれ設け、それぞれの角度変更部材に対してコイルバネを設け、それぞれのコイルバネを手首の両側部に位置させたものである。本実施の形態によれば、一対のコイルバネで手首の両側部を支持するため、手首の動作をスムーズに行わせることができるとともに、手首を強力に保持することができる。
本発明の第5の実施の形態は、第4の実施の形態による手首補助装置において、コイルバネを引っ張りバネとして用いるものである。本実施の形態によれば、手首関節をまたいで設置したアクチュエータが発生させる駆動力によって生じる手首関節を圧縮する軸心方向の収縮力には拮抗し、手首関節を掌屈・背屈させるためのトルクに対する阻害を少なくすることができ、スムーズな動作を行わせることができる。
本発明の第6の実施の形態は、第4の実施の形態による手首補助装置において、コイルバネを圧縮バネとして用いるものである。本実施の形態によれば、手首の掌屈・背屈に対して、バネの軸心でバネの長さが一定となるため、軸心を手首関節の軸上に配置することで、いずれの方向の曲げに対してもズレの影響を低く抑えることができ、スムーズな動作を行わせることができる。また、コイル間での接触が無いため、長期の繰り返し使用においても、コイル同士のこすれによる変質を抑えることができる。
本発明の第7の実施の形態は、第1の実施の形態による手首補助装置において、前腕装着具と角度変更部材とを直進駆動のアクチュエータで接続したものである。本実施の形態によれば、直進駆動のアクチュエータを用いても手首動作を補助することができる。
本発明の第8の実施の形態は、第7の実施の形態による手首補助装置において、アクチュエータとして、気体、液体、若しくは固体の物質、又はこれらの混合物の供給又は排出によって伸縮する人工筋を用いるものである。本実施の形態によれば、人体の筋肉に近い動作を実現でき、リハビリ効果も高まる。
本発明の第9の実施の形態は、第4の実施の形態による手首補助装置において、1つの角度変更部材に対して、2本の人工筋を用いて前腕装着具と角度変更部材とを接続し、人工筋として、気体、液体、若しくは固体の物質、又はこれらの混合物の供給又は排出によって伸縮するアクチュエータを用いるものである。本実施の形態によれば、掌側と手の甲側の両方への手首の曲げを実現することができる。
本発明の第10の実施の形態は、第9の実施の形態による手首補助装置において、2本の人工筋の内、非駆動側の人工筋の、前腕装着具と角度変更部材との両支点を結ぶ軸線が、コイルバネの軸心が描く円弧の内側を通らない構成としたものである。本実施の形態によれば、掌側から手の甲側又はその逆への手首の曲げをスムーズに実現することができる。
本発明の第11の実施の形態は、第9の実施の形態による手首補助装置において、角度変更部材の掌側位置を回動支点とする第1のリンク部材と、角度変更部材の手の甲側位置を回動支点とする第2のリンク部材とを設け、第1のリンク部材の他端、及び第2のリンク部材の他端に、人工筋をそれぞれ接続するものである。本実施の形態によれば、掌側と手の甲側の両方への手首の曲げをスムーズに行うことができる。また、初期状態での人工筋のたるみ防止、一方向への屈曲・伸展動作後の反対方向への屈曲・伸展動作開始時の突っ張りを防止し、人工筋の少ない収縮率で大きい変位を得ることができる。
本発明の第12の実施の形態は、第11の実施の形態による手首補助装置において、2本の人工筋の内非駆動側の人工筋の、前腕装着具側の支点と角度変更部材側のリンク部材の回動支点とを結ぶ軸線が、コイルバネの軸心が描く円弧の内側を通らない構成としたものである。本実施の形態によれば、掌側から手の甲側又はその逆への手首の曲げをスムーズに実現することができる。
本発明の第13の実施の形態は、第11の実施の形態による手首補助装置において、第1のリンク部材の回動支点と第2のリンク部材の回動支点とが、角度変更部材のコイルバネ取り付け位置よりも前腕装着具側に配置し、コイルバネの軸心の長手方向の略中心付近が手首の関節位置としたものである。本実施の形態によれば、手首関節の位置と装置の関節部材の位置を合わせることができ、スムーズな動きを実現することができる。
本発明の第14の実施の形態は、第1の実施の形態による手首補助装置において、掌支持部材を前腕方向に近接離間させる移動機構を設けたものである。本実施の形態によれば、手が前腕方向に押しつけられ、又は手が前腕から離間する方向に引っ張られるという違和感をなくすことができる。
本発明の第15の実施の形態は、第2の実施の形態による手首補助装置において、掌載置部材の上面に掌装着具を設け、掌装着具を前腕方向に近接離間させる移動機構を設けたものである。本実施の形態によれば、手が前腕方向に押しつけられ、又は手が前腕から離間する方向に引っ張られるという違和感をなくすことができる。
本発明の第16の実施の形態は、第3の実施の形態による手首補助装置において、掌把持部材の両端に、掌把持部材を前腕方向に近接離間させる移動機構と、移動機構に対する角度を変える回動軸とを設け、回動軸が掌把持部材に対し変位可能としたものである。本実施の形態によれば、掌把持部材の角度を変化できるので、掌把持部材を握りやすく、特に障害によって手首が曲がっている場合にも無理なく適応することができる。
本発明の第17の実施の形態は、第3の実施の形態による手首補助装置において、掌把持部材の上面または下面にベルト固定具を設けたものである。本実施の形態によれば、握力が低下している場合でも、ベルトによって支持することができる。
本発明の第18の実施の形態は、第3の実施の形態による手首補助装置において、掌把持部材の上面または下面に掌載置部材を設けたものである。本実施の形態によれば、握力が低下している場合でも手の甲側から支えることができる。
図1は本発明の一実施例における手首補助装置を示す側面図、図2は同手首補助装置を示す斜視図、図3は同手首補助装置を示す底面図、図4は同手首補助装置の動作を示す基本構成図、図5は同手首補助装置の掌側への屈曲状態を示す構成図、図6は同手首補助装置の手の甲側への屈曲状態を示す構成図である。
本実施例による手首補助装置は、手の甲を支持する掌載置部材(掌支持部材)10と、掌載置部材10の側部に連結される角度変更部材20と、前腕に沿って配置される前腕装着具30と、前腕装着具30に対して角度変更部材20を変位させる関節部材40を備えている。関節部材40としてコイルバネを用いる。関節部材40は、引っ張りバネとして用いることで、手首関節をまたいで設置したアクチュエータが発生させる駆動力によって生じる手首関節を圧縮する軸心方向の収縮力には拮抗し、手首関節を掌屈・背屈させるためのトルクに対する阻害を少なくすることができ、スムーズな動作を行わせることができる。また、関節部材40は、圧縮バネとして用いることで、手首の掌屈・背屈に対して、バネの軸心でバネの長さが一定となるため、軸心を手首関節の軸上に配置することで、いずれの方向の曲げに対してもズレの影響を低く抑えることができ、スムーズな動作を行わせることができる。また、コイル間での接触が無いため、長期の繰り返し使用においても、コイル同士のこすれによる変質を抑えることができる。
角度変更部材20は、一対の略L字部材からなり、掌載置部材10の両側部にそれぞれ設けている。関節部材40は、それぞれの角度変更部材20に対して設けており、それぞれの関節部材40は手首の両側部に位置する。
前腕装着具30と角度変更部材20とは人工筋50で接続する。人工筋50は、気体、液体、若しくは固体の物質、又はこれらの混合物の供給又は排出によって、少なくとも長手方向に伸縮するアクチュエータである。図示のように、1つの角度変更部材20に対して、2本の人工筋50を用いて前腕装着具30と角度変更部材20とを接続する。ここで、一方の人工筋50Aは、角度変更部材20の掌側位置20Aに接続し、他方の人工筋50Bは、角度変更部材20の手の甲側位置20Bに接続する。なお、アクチュエータは、前腕装着具30と角度変更部材20とを直進駆動するものであれば他の機構でもよい。
関節部材40の回転軸のずれが関節のずれと等しくなるようにコイルバネの長さを調節している。更に関節部材40を配置する際に、引っ張りバネではバネの曲げの内側にあたる部分を関節の軸上付近に配置し、圧縮バネではバネの軸心を関節の軸上付近に配置することが好ましい。
また、図示はしないが、人工筋50を収縮させる動力源を備えている。人工筋50は、それぞれ腕の両側方に、対として設けることが好ましい。
図4に示す状態では、掌は水平に保たれている。
図4に示す状態から、一方の人工筋50Aを収縮させることで、図5に示すように前腕装着具30に対して角度変更部材20を変位させ、角度変更部材20とともに掌載置部材10を掌側に屈曲させることができる。
また、図4に示す状態から、他方の人工筋50Bを収縮させることで、図6に示すように前腕装着具30に対して角度変更部材20を変位させ、角度変更部材20とともに掌載置部材10を手の甲側に屈曲させることができる。
本実施例による手首補助装置は、角度変更部材20に連結部材21を接続し、第1のリンク部材60Aと第2のリンク部材60Bの一端が各々連結部材21に回動可能に取り付けられている。
そして、本実施例による手首補助装置は、角度変更部材20に接続された連結部材21の掌側位置21Aを回動支点とする第1のリンク部材60Aと、角度変更部材20に接続された連結部材21の手の甲側位置21Bを回動支点とする第2のリンク部材60Bとを設けている。第1のリンク部材60Aの他端には人工筋50Aを、第2のリンク部材60Bの他端には人工筋50Bをそれぞれ回動自在に接続している。
また、第1のリンク部材60Aの回動支点である掌側位置21Aと第2のリンク部材60Bの回動支点である手の甲側位置21Bが、角度変更部材20の関節部材40のコイルバネ取り付け位置よりも前腕装着具30側に配置し、関節部材40のコイルバネの軸心の長手方向の略中心付近を手首の関節位置としている。本実施例によれば、人工筋の少ない変位(収縮率)で大きい角度の変化を得ることができると共に、手首関節の位置と装置の関節部材の位置を合わせることができ、スムーズな動きを実現することができる。図8は、掌側に手首を曲げた場合、図9は手の甲側に手首を曲げた場合の本手首補助装置の状態を表している。
また、本実施例による手首補助装置は、図10に示すように、2本の人工筋50A・50Bの内、例えば非駆動側の人工筋50Bの前腕装着具側の支点31Bと、角度変更部材20側の第2のリンク部材60Bの回動支点21Bを結ぶ軸線Aが、コイルバネの軸心が描く円弧Bの内側を通らない構成としている。なお、人工筋50Aの一端が前腕装着具側の支点31Aであり、人工筋50Aの他端が角度変更部材20側の第2のリンク部材60Bの回動支点21Aである。本実施例によれば、掌側から手の甲側又はその逆への手首の曲げをスムーズに実現することができる。
なお、連結部材21は角度変更部材20を構成する一部材であり、本実施例では連結部材21を角度変更部材20とは別部材として説明したが、連結部材21を角度変更部材20と一体で構成してもよい。
また、本実施例による手首補助装置は、掌載置部材10の側面を、前腕方向に近接離間させる移動機構11を設けている。本実施例によれば、手が前腕方向に押しつけられ、又は手が前腕から離間する方向に引っ張られるという違和感をなくすことができる。
実際の人体の動きでは、掌を上にして手首を曲げると前腕の軸線に対して内側(人体側)に傾斜して掌屈・背屈される。よって、実際の手首の曲げ動作に近づけるために、本実施例による手首補助装置は、両実施例共に前腕部に対して、人工筋・バネ関節・角度変更部材・掌載置部材などを含む掌部関連部材を前腕の軸線に対して内側(人体側)に若干ねじった状態で取り付けることが好ましい。
本実施例による手首補助装置は、角度変更部材20に連結部材21を接続し、第1のリンク部材60Aと第2のリンク部材60Bの一端が各々連結部材21に回動可能に取り付けられている。
そして、本実施例による手首補助装置は、角度変更部材20に接続された連結部材21の掌側位置21Aを回動支点とする第1のリンク部材60Aと、角度変更部材20に接続された連結部材21の手の甲側位置21Bを回動支点とする第2のリンク部材60Bとを設けている。第1のリンク部材60Aの他端には人工筋50Aを、第2のリンク部材60Bの他端には人工筋50Bをそれぞれ回動自在に接続している。
また、第1のリンク部材60Aの回動支点である掌側位置21Aと第2のリンク部材60Bの回動支点である手の甲側位置21Bが、角度変更部材20の関節部材40のコイルバネ取り付け位置よりも前腕装着具30側に配置し、関節部材40のコイルバネの軸心の長手方向の略中心付近を手首の関節位置としている。
本実施例においては、掌載置部材10に代えて、掌把持部材(掌支持部材)70を備えている。掌把持部材70の両端には、掌把持部材70を前腕方向に近接離間させる移動機構11を備えている。掌把持部材70と移動機構11とは、回動軸71によって接続され、移動機構11に対して掌把持部材70が角度を変えることができるように、回動軸71は長孔72に設けられている。また、掌把持部材70の下面両端には、ベルトを取り付けるためのベルト固定具73を備えている。なお、長孔72は回動軸71が掌把持部材70に対して変位可能な構成の一例である。
図18から図20に同手首補助装置の第2の使用形態を示す。図19は背屈状態を示し、図20は掌屈状態を示している。本実施例による装置は、第2の使用形態として、掌を下面として掌把持部材70を握って用いることもできる。
掌把持部材70は、使用者の手首の状態に合わせて角度を変化できるとともに、使用者の手の大きさに合わせて位置を調整できる。このように本実施例によれば、前腕方向に近接離間させる移動機構11によって、手が前腕方向に押しつけられ、又は手が前腕から離間する方向に引っ張られるという違和感をなくすことができる。
また、特に図17や図19に示すように、背屈動作時に、装置と手との間のあそびの発生を少なくし、背屈稼働域を十分に確保することができる。
なお、第2の使用形態によれば、コイルバネの軸心と使用者の手首関節の位置にずれを生じても背屈、掌屈いずれの動作も適度な曲げ効果を得ることができる。
本実施例では、掌把持部材70の下面にベルト固定具73を設けたもので説明したが、ベルト固定具73に代えて、掌載置部材10を設けてもよい。このように、ベルトや掌装着具の他、掌載置部材10で握りを固定することで、握力が低下している場合でも十分なリハビリ効果を得ることができる。
また、本実施例では、前腕装着具30の開口を上面側とした例を示しているが、前腕装着具30の開口を下面側としてもよい。この場合、ベルト固定具73は、前腕装着具30の開口側に配置する。掌側を前腕装着具30の開口側とした場合には、前腕装着具30が前腕の背側に位置するため、背屈時の遊びを少なくすることができる。一方、甲側を前腕装着具30の開口側とした場合には、装着が容易で、自然な使用感を得ることができる。また、掌把持部材70を脱着可能とし、上面側及び下面側のいずれからでも角度変更部材20に取り付け可能にすることで、装着姿勢に柔軟性を持たせた手首補助装置を実現することができる。
また本発明は、角度変更部材20を掌載置部材10の両側部にそれぞれ設け、それぞれの角度変更部材20に対して関節部材40を設け、それぞれの関節部材40を手首の両側部に位置させることで、手首の両側部を支持するため、手首の動作をスムーズに行わせることができるとともに、手首を強力に保持することができる。
また本発明は、関節部材40であるコイルバネを引っ張りバネとして用いることで、手首関節をまたいで設置したアクチュエータが発生させる駆動力によって生じる手首関節を圧縮する軸心方向の収縮力には拮抗し、手首関節を掌屈・背屈させるためのトルクに対する阻害を少なくすることができ、スムーズな動作を行わせることができる。
また本発明は、関節部材40であるコイルバネを圧縮バネとして用いることで、手首の
掌屈・背屈に対して、バネの軸心でバネの長さが一定となるため、軸心を手首関節の軸上に配置することで、いずれの方向の曲げに対してもズレの影響を低く抑えることができ、スムーズな動作を行わせることができる。また、コイル間での接触が無いため、長期の繰り返し使用においても、コイル同士のこすれによる変質を抑えることができる。
また本発明は、前腕装着具30と角度変更部材20とを人工筋50で接続し、人工筋50として、気体、液体、若しくは固体の物質、又はこれらの混合物の供給又は排出によって伸縮するアクチュエータを用いることで、人体の筋肉に近い動作を実現でき、リハビリ効果も高まる。
また本発明は、角度変更部材20の掌側位置20Aを回動支点とする第1のリンク部材60Aと、角度変更部材20の手の甲側位置20Bを回動支点とする第2のリンク部材60Bとを設け、第1のリンク部材60Aの他端、及び第2のリンク部材60Bの他端に、人工筋50をそれぞれ接続することで、掌側と手の甲側の両方への手首の曲げをスムーズに行うことができる。
また、本発明は、手首の屈曲伸展に必要な機構部材を手首側面、すなわち手の甲側にのみ配置しているため装着感がよく、更に掌が自由なため、他の訓練を並行して実施することも可能である。
11 移動機構
20 角度変更部材
21 連結部材
30 前腕装着具
40 関節部材
50 人工筋
60 リンク部材
70 掌把持部材(掌支持部材)
Claims (18)
- 手を支持する掌支持部材と、
前記掌支持部材の側部に連結される角度変更部材と、
前腕に沿って配置される前腕装着具と、
前記前腕装着具に対して前記角度変更部材を変位させる関節部材を備えた手首補助装置であって、
前記関節部材としてコイルバネを用いたことを特徴とする手首補助装置。 - 前記掌支持部材を、手の甲側を支持する掌載置部材としたことを特徴とする請求項1に記載の手首補助装置。
- 前記掌支持部材を、掌側を支持する掌把持部材としたことを特徴とする請求項1に記載の手首補助装置。
- 前記角度変更部材を前記掌支持部材の両側部にそれぞれ設け、それぞれの前記角度変更部材に対して前記コイルバネを設け、それぞれの前記コイルバネを手首の両側部に位置させたことを特徴とする請求項1に記載の手首補助装置。
- 前記コイルバネを引っ張りバネとして用いることを特徴とする請求項4に記載の手首補助装置。
- 前記コイルバネを圧縮バネとして用いることを特徴とする請求項4に記載の手首補助装置。
- 前記前腕装着具と前記角度変更部材とを直進駆動のアクチュエータで接続したことを特徴とする請求項1に記載の手首補助装置。
- 前記アクチュエータとして、気体、液体、若しくは固体の物質、又はこれらの混合物の供給又は排出によって伸縮する人工筋を用いることを特徴とする請求項7に記載の手首補助装置。
- 1つの前記角度変更部材に対して、2本の人工筋を用いて前記前腕装着具と前記角度変更部材とを接続し、前記人工筋として、気体、液体、若しくは固体の物質、又はこれらの混合物の供給又は排出によって伸縮するアクチュエータを用いることを特徴とする請求項4に記載の手首補助装置。
- 2本の前記人工筋の内、非駆動側の前記人工筋の、前記前腕装着具と前記角度変更部材との両支点を結ぶ軸線が、前記コイルバネの軸心が描く円弧の内側を通らないことを特徴とする請求項9に記載の手首補助装置。
- 前記角度変更部材の掌側位置を回動支点とする第1のリンク部材と、前記角度変更部材の手の甲側位置を回動支点とする第2のリンク部材とを設け、前記第1のリンク部材の他端、及び前記第2のリンク部材の他端に、前記人工筋をそれぞれ接続することを特徴とする請求項9に記載の手首補助装置。
- 2本の前記人工筋の内非駆動側の前記人工筋の、前記前腕装着具側の支点と前記角度変更部材側の前記リンク部材の回動支点とを結ぶ軸線が、前記コイルバネの軸心が描く円弧の内側を通らないことを特徴とする請求項11に記載の手首補助装置。
- 前記第1のリンク部材の前記回動支点と前記第2のリンク部材の前記回動支点とが、前記角度変更部材の前記コイルバネ取り付け位置よりも前記前腕装着具側に配置し、前記コイルバネの軸心の長手方向の略中心付近が前記手首の関節位置としたことを特徴とする請求項11に記載の手首補助装置。
- 前記掌支持部材を前記前腕方向に近接離間させる移動機構を設けたことを特徴とする請求項1に記載の手首補助装置。
- 前記掌載置部材の上面に掌装着具を設け、前記掌装着具を前記前腕方向に近接離間させる移動機構を設けたことを特徴とする請求項2に記載の手首補助装置。
- 前記掌把持部材の両端に、前記掌把持部材を前記前腕方向に近接離間させる移動機構と、前記移動機構に対する角度を変える回動軸とを設け、前記回動軸が前記掌把持部材に対し変位可能としたことを特徴とする請求項3に記載の手首補助装置。
- 前記掌把持部材の上面または下面にベルト固定具を設けたことを特徴とする請求項3に記載の手首補助装置。
- 前記掌把持部材の上面または下面に掌載置部材を設けたことを特徴とする請求項3に記載の手首補助装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008229364A JP5270270B2 (ja) | 2008-02-13 | 2008-09-08 | 手首補助装置 |
US12/810,596 US20100280423A1 (en) | 2007-12-28 | 2008-12-26 | Muscle force assisting device (as amended) |
PCT/JP2008/004014 WO2009084228A1 (ja) | 2007-12-28 | 2008-12-26 | 筋力補助装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008032347 | 2008-02-13 | ||
JP2008032347 | 2008-02-13 | ||
JP2008229364A JP5270270B2 (ja) | 2008-02-13 | 2008-09-08 | 手首補助装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009213867A true JP2009213867A (ja) | 2009-09-24 |
JP2009213867A5 JP2009213867A5 (ja) | 2011-10-20 |
JP5270270B2 JP5270270B2 (ja) | 2013-08-21 |
Family
ID=41186366
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008229364A Expired - Fee Related JP5270270B2 (ja) | 2007-12-28 | 2008-09-08 | 手首補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5270270B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07116207A (ja) * | 1993-10-25 | 1995-05-09 | Maruta Sangyo Kk | 歩行用補助具 |
JP2001286519A (ja) * | 2000-04-06 | 2001-10-16 | Seiko Epson Corp | 身体装着型筋力補助装置 |
JP2005169052A (ja) * | 2003-12-12 | 2005-06-30 | Yasutaka Fujii | 腰部股関節膝靭帯等下肢疾患者が支持する体重を、補助して疾患部の疼痛を緩和し、人体本来の姿勢制御機能を疎外しないで下肢の動きに追従して機能する腰部股関節膝靭帯等下肢疾患者用体重支持補助具。 |
JP2006000294A (ja) * | 2004-06-16 | 2006-01-05 | Toshirou Noritsugi | 装着型パワーアシスト装置 |
WO2007043308A1 (ja) * | 2005-10-11 | 2007-04-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 動作支援装置および動作支援方法 |
-
2008
- 2008-09-08 JP JP2008229364A patent/JP5270270B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07116207A (ja) * | 1993-10-25 | 1995-05-09 | Maruta Sangyo Kk | 歩行用補助具 |
JP2001286519A (ja) * | 2000-04-06 | 2001-10-16 | Seiko Epson Corp | 身体装着型筋力補助装置 |
JP2005169052A (ja) * | 2003-12-12 | 2005-06-30 | Yasutaka Fujii | 腰部股関節膝靭帯等下肢疾患者が支持する体重を、補助して疾患部の疼痛を緩和し、人体本来の姿勢制御機能を疎外しないで下肢の動きに追従して機能する腰部股関節膝靭帯等下肢疾患者用体重支持補助具。 |
JP2006000294A (ja) * | 2004-06-16 | 2006-01-05 | Toshirou Noritsugi | 装着型パワーアシスト装置 |
WO2007043308A1 (ja) * | 2005-10-11 | 2007-04-19 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 動作支援装置および動作支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5270270B2 (ja) | 2013-08-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5243159B2 (ja) | 手首補助装置 | |
JP2010063780A5 (ja) | ||
JP5173404B2 (ja) | 筋力補助装置及びその動作方法 | |
JP2009160107A5 (ja) | ||
CN102811690A (zh) | 手部康复装置 | |
WO2009119018A1 (ja) | 筋力補助装置 | |
WO2009084228A1 (ja) | 筋力補助装置 | |
US20100280423A1 (en) | Muscle force assisting device (as amended) | |
CN112356014B (zh) | 欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人 | |
JP2020032159A (ja) | アシスト装置 | |
JP5270270B2 (ja) | 手首補助装置 | |
JP2010131106A (ja) | リハビリ装置 | |
JP5433249B2 (ja) | 筋力補助装置 | |
JP2009213867A5 (ja) | ||
KR102343391B1 (ko) | 고관절 자유도 보상 기능을 구비한 슈트형 하지 로봇 | |
JP5089373B2 (ja) | 筋力補助装置 | |
JP2010184059A5 (ja) | ||
JP5524321B2 (ja) | 筋力補助装置及びその動作方法 | |
KR101947267B1 (ko) | 보행보조용 무릎 지지장치 | |
WO2019198269A1 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2009160108A5 (ja) | ||
JP2022531082A (ja) | 継続的、受動的、及び/または能動的に補助して、患者の指及び/または親指の移動を実施するための指運動レール、ならびにこのタイプの指運動レールを備えた治療デバイス | |
JP2009247734A (ja) | 筋力補助装置 | |
JP2019205634A (ja) | 動作支援装置、及び動作支援装置の固定具 | |
KR102530849B1 (ko) | 분해 결합이 가능한 모듈 기반의 상지 재활 로봇 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110901 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110901 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130205 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130319 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130416 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130509 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |