JP2009205463A - 車両用映像記録装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の前方と後方の状況に応じて、前方用のカメラの映像と後方用のカメラの映像を選択的に記録する車両用映像記録装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両用映像記録装置は、第１継続時間、前方車両と自車両の第１車間距離の計測を周期的に実行することと、第２継続時間、後方車両と自車両の第２車間距離の測定を周期的に実行することとを交互に繰り返し、第１継続時間内に計測された第１車間距離に基づいて、その第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測について第２継続時間を決定し、第２継続時間内に計測された第２車間距離に基づいて、その第２継続時間経過後に周期的に実行される第１車間距離の計測について第１継続時間を決定する。所定距離未満である第１又は第２車間距離が計測されると、自車両の前方を撮影した第１映像データ、又は車両の後方を撮影した第２映像データの記録が開始する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両に搭載されると共に、自車両と他の車両の衝突事故時の映像を記録する車両用映像記録装置に関する。

ドライブレコーダは、自車両と他の車両との衝突事故時に、カメラで撮影した自車両周辺の映像をハードディスクやメモリーカード(登録商標)などの記録媒体に記録する装置である。記録された映像を再生することで、事故の原因が早急且つ客観的に把握されることから、現在、特に、タクシー業界や運送業界で業務用に使用される車両に、ドライブレコーダの導入が進められている。

記録媒体内に記録された映像を適宜消去することで、カメラで撮影した映像を記録媒体に常時記録するタイプのドライブレコーダも存在するが、ドライブレコーダの内部機器の負担が大きくなることから、多くのドライブレコーダでは、センサ等の検知手段を用いて事故発生を検知又は予測し、その検知又は予測に基づいて映像データの記録を行う構成が採用されている。例えば、特開平８−２３５４８４号公報には、自車両の前方又は後方の何れかを撮影する撮像手段と、その撮像手段が撮影した映像を記録する記録手段と、前方又は後方車両と自車両の間の車間距離などに基づいて衝突を予測する衝突予測手段と、予測結果に基づいて記録手段に映像を記録させる制御手段とを備えるデータ記録装置が開示されている。このデータ記録装置では、撮像手段で撮影された映像を画像認識して前方又は後方車両のタイヤ位置を特定することで、車間距離が算出されている。

特開平８−２３５４８４号公報

自車両の前方を撮影するカメラのみを設けて、その映像を記録媒体に記録するだけでは、自車両の後方を走行する後方車両と自車両の衝突を撮影した映像をドライブレコーダに記録することはできず、自車両の後方を撮影するカメラのみを設けて、その映像を記録媒体に記録するだけでは、自車両の前方を走行する前方車両と自車両の衝突を撮影した映像をドライブレコーダに記録することはできないことから、自車両の前方を撮影するカメラと後方を撮影するカメラの両方を自車両に設けることが好ましい。しかしながら、このような構成を採用する場合、自車両の前方の映像と後方の映像の各々について別個にドライブレコーダを設けるとコストが増加する。また、自車両の前方と後方の状況に応じて、前方の映像と後方の映像を選択的に記録媒体に記録する構成を採用するならば、前方の映像と後方の映像をどのような条件で選択して、どのようなタイミングで記録するかという問題が生じる。

特開平８−２３５４８４号公報に記載のデータ記録装置のように、カメラで撮影した映像を画像認識して車間距離の計測を行う場合、前方用のカメラと後方用のカメラの映像の各々に対して同時に画像認識処理を行うと、画像処理手段に高い処理能力が要求されることから、又は、２つの画像処理手段を別個に設ける必要があることから、ドライブレコーダのコストが更に増加する。また、ミリ波レーダなどの計測装置が、前方用と後方用に別個に設けられる場合に、両方の計測手段を絶えず同時に動作させると、消費電力や計測装置の負担の点で好ましくない。

本発明は、上記の問題を解決して、自車両の前方と後方の状況に応じて、前方用のカメラの映像と後方用のカメラの映像を選択的に記録する車両用映像記録装置を実現することを目的とする。

本発明の車両用映像記録装置は、自車両の前方を撮影して第１映像データを生成する第１撮像手段と、前記自車両の後方を撮影して第２映像データを生成する第２撮像手段と、前記自車両の前方を走行する車両と前記自車両の間の第１車間距離と、前記自車両の後方を走行する車両と前記自車両の間の第２車間距離とを計測する計測手段と、前記第１映像データ及び前記第２映像データの少なくとも何れか一方が記録される記録手段と、前記記録手段に入力される映像データの切換えと、前記記録手段に入力される映像データの記録とを制御する制御手段とを備えており、前記制御手段は、第１継続時間の間、第１車間距離の計測を周期的に実行することと、第２継続時間の間、第２車間距離の測定を周期的に実行することとを交互に繰り返すように前記計測手段を制御すると共に、第１継続時間内に計測された第１車間距離に基づいて、その第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測について第２継続時間を決定し、第２継続時間内に計測された第２車間距離に基づいて、その第２継続時間経過後に周期的に実行される第１車間距離の計測について第１継続時間を決定し、さらに、前記制御手段は、第１所定距離未満である第１車間距離が計測されると、前記第１映像データの記録を前記記録手段に開始させ、第２所定距離未満である第２車間距離が計測されると、前記第２映像データの記録を前記記録手段に開始させる。

さらに、本発明の車両用映像記録装置では、前記制御手段は、第１継続時間内に計測された第１車間距離が短くなると段階的に短くなるように、その第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測について第２継続時間を決定し、第２継続時間内に計測された第２車間距離が短くなると段階的に短くなるように、その第２継続時間経過後に周期的に実行される第１車間距離の計測について第１継続時間を決定する。

また、本発明の車両用映像記録装置では、前記制御手段は、第１継続時間の間に最後に計測された第１車間距離に基づいて、その第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測について第２継続時間を決定し、第２継続時間の間に最後に計測された第２車間距離に基づいて、その第２継続時間経過後に周期的に実行される第１車間距離の計測について第１継続時間を決定する。

また、本発明の車両用映像記録装置では、前記制御手段は、前記第１所定距離未満である第１車間距離が計測されると、前記第１映像データの記録を前記記録手段に開始させると共に、第２車間距離の計測を前記計測手段に周期的に実行させ、前記第１映像データの記録と共に実行される周期的な第２車間距離の計測において、第３所定距離未満である第２車間距離が計測されると、前記第１映像データと前記第２映像データとを所定周期で交互に前記記録手段に入力して、それら映像データを前記記録手段に記録させ、さらに、前記制御手段は、前記第２所定距離未満である第２車間距離が計測されると、前記第２映像データの記録を前記記録手段に開始させると共に、第１車間距離の計測を前記計測手段に周期的に実行させ、前記第２映像データの記録と共に実行される周期的な第１車間距離の計測において、第４所定距離未満である第１車間距離が計測されると、前記第１映像データと前記第２映像データとを所定周期で交互に前記記録手段に入力して、それら映像データを前記記録手段に記録させる。

さらに、本発明の車両用映像記録装置では、前記計測手段は、前記第１映像データと前記第２映像データを所定周期で交互に前記記録手段に記録させる一方で、第１車間距離の１又は複数回の計測と第２車間距離の１又は複数回の計測とを前記所定周期で交互に実行し、前記記録手段が、前記第１映像データと前記第２映像データを前記所定周期で交互に記録することを開始した後に、第５所定距離以上である第１車間距離が計測されると、前記第２映像データのみを前記記録手段に記録させ、第６所定距離以上である第２車間距離が計測されると、前記第１映像データのみを前記記録手段に記録させる。

また、本発明の車両用映像記録装置では、前記制御手段は、前記第１映像データの記録の開始と共に実行される第２車間距離の周期的な計測において、一時的に前記計測手段に第１車間距離を計測させて、計測された第１車間距離が第７所定距離以上であると、前記第１映像データの記録を停止し、前記第２映像データの記録の開始と共に実行される第１車間距離の周期的な測定において、一時的に前記計測手段に第２車間距離を計測させて、計測された第２車間距離が第８所定距離以上であると、前記第２映像データの記録を停止する。

また、本発明の車両用映像記録装置では、前記計測手段は、前記第１映像データを画像認識処理することで第１車間距離を計測し、前記第２映像データを画像認識処理することで第２車間距離を計測する。

本発明の車両用映像記録装置では、第１継続時間の間、第１車間距離の計測を周期的に実行することと、第２継続時間の間、第２車間距離の測定を周期的に実行することとを交互に繰り返すように計測手段が制御されている。そして、第１継続時間内に計測された第１車間距離に基づいて、その第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測について第２継続時間が決定されており、第２継続時間内に計測された第２車間距離に基づいて、その第２継続時間経過後に周期的に実行される第１車間距離の計測について第１継続時間が決定されている。このような構成を採用することで、第１車間距離と第２車間距離について同一の画像処理手段を使用して計測すること、さらには、第１車間距離用の計測装置と第２車間距離用の計測装置が別個に設けられる場合に、これら計測装置を交互に使用することが可能とされていると共に、自車両の前方と後方の状況に応じて、つまり前方車両及び後方車両と自車両との車間距離に応じて、第１車間距離の計測を継続して行う時間と、第２車間距離の計測を継続して行う時間とを適切に変更することが可能とされている。例えば、第１車間距離が短くなると、前方車両と自車両とが衝突する危険が高くなると考えられる。故に、第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測に関する第２継続時間を、その第１継続時間が短くなると短くなるように決定することで、衝突する可能性が高まった前方車両と自車両との間の第１車間距離について、計測の空き時間が短くなる。

さらに、本発明の車両用映像記録装置では、第１所定距離未満である第１車間距離が計測されると、第１映像データの記録が開始され、第２所定距離未満である第２車間距離が計測されると、第２映像データの記録が開始される。このような構成によって、前方車両と自車両とが衝突する危険が非常に高くなった場合に、車両前方の映像の記録が開始され、後方車両と自車両とが衝突する危険が非常に高くなった場合に、車両後方の映像の記録が開始される。

本発明の車両用映像記録装置では、第１映像データの記録が開始されると共に、第２車間距離の周期的な計測が実行されて、その周期的な計測において、第３所定距離未満である第２車間距離が計測されると、第１映像データと第２映像データとが所定周期で交互に記録手段に記録される。また、第２映像データの記録が開始されると共に、第１車間距離の周期的な計測が実行されて、その周期的な計測において、第４所定距離未満である第１車間距離が計測されると、第１映像データと第２映像データとが所定周期で交互に記録手段に記録される。このような構成によって、本発明の前方車両と後方車両の両方と自車両とが衝突する危険が非常に高くなった場合に、前方車両の映像と後方車両の映像の両方を記録することが可能となる。

以下、本発明について図を用いて説明する。図１は、本発明の第１実施例である車両用映像記録装置の概要を示すブロック図である。車両用映像記録装置は、自車両の前方を撮影する前方カメラ(1)と、自車両の後方を撮影する後方カメラ(3)とを備えている。これらカメラ(1)(3)の各々は、撮像レンズ、ＣＣＤ等の撮像素子、及びＡ/Ｄ変換器などを含んでおり、所定のフレームレート(例えば、３０ｆｐｓや６０ｆｐｓ)で、自車両の前方又後方を撮影したデジタル映像データを出力する。例えば、前方カメラ(1)は、自車両の車内において、撮像レンズを前方に向けてフロントガラス側に(フロントパネルや天井に)設置される。後方カメラ(3)は、自車両の車内において、撮像レンズを後方に向けてリアガラス側に(リアパネルや天井に)設置される。自車両が駐車時の後方確認などに使用されるバックカメラを搭載している場合には、そのバックカメラが後方カメラ(3)として兼用されてもよい。

車両用映像記録装置が給電されている間、前方カメラ(1)は、自車両の前方を撮影したデジタル映像データ(以後、第１映像データと称する)を常時生成して出力し、後方カメラ(3)は、自車両の後方を撮影したデジタル映像データ(以後、第２映像データと称する)を常時生成して出力する。第１映像データと第２映像データは、第１スイッチ(5)と第２スイッチ(7)の両方に送られる。第１スイッチ(5)は、記録部(9)に入力される映像データを、第１映像データと第２映像データの間で切り換える。記録部(9)は、狭義のドライブレコーダに相当しており、ハードディスクやメモリカードなどの書換可能な不揮発性の記録媒体と、この記録媒体にデータを読み書きするドライブ機構又はリーダ・ライタ等と、ドライブ機構等を制御するマイクロコンピュータと、記録部(9)に記録された映像データを再生するパーソナルコンピュータなどの外部機器と車両用映像記録装置とを接続するための接続端子(例えば、ＵＳＢ端子)とを備えている。記録部(9)は、第１映像データ又は第２映像データが入力されていても、制御部(11)の指示がなければその記録を行わない。表示部(13)は、例えば、車内モニタであって、第１スイッチ(5)で選択されている映像データを再生可能である。

制御部(11)は、ＣＰＵ(15)、ＲＡＭ(17)及びＲＯＭ(19)などで構成されたマイクロコンピュータであって、車両用映像記録装置を統括的に制御し、具体的には、第１及び第２スイッチ(5)(7)の切換えの制御や、記録部(9)に対して映像データの記録の開始と終了の指示などを行う。制御部(11)のＣＰＵ(15)は、制御に必要な各種演算を実行し、ＲＡＭ(17)はＣＰＵ(15)のワークスペースとして使用される。ＲＯＭ(19)には、ＣＰＵ(15)にて実行される各種プログラムが格納されている。

第２スイッチ(7)は、車両用映像記録装置の画像処理部(21)に入力される映像データを、第１映像データと第２映像データの間で切り換える。画像処理部(21)は、これら映像データを画像処理することで、自車両の前方を走行し、前方カメラ(1)で撮影された前方車両と自車両の間の車間距離(以下、第１車間距離と称する)、又は、自車両の後方を走行し、後方カメラ(3)で撮影された後方車両と自車両の間の車間距離(以下、第２車間距離と称する)とを特定する。つまり、画像処理部(21)は、前方及び後方カメラ(1)(3)と第２スイッチ(7)と共に、第１及び第２車間距離の計測手段を構成する。

画像処理部(21)は、フレーム記憶部(23)、画像抽出部(25)及び車間距離計算部(27)とを備えている。フレーム記憶部(23)は、１又は複数のフレーム分の映像データを格納するフレームメモリで構成され、画像抽出部(25)及び車間距離計算部(27)は、例えば、以下の処理を記述したプログラムと、それを実行するＣＰＵなどで実現される。

画像抽出部(25)は、１フレーム分の映像データをフレーム記憶部(23)から順次読み出しと共に、読み出した映像データを画像認識処理して、撮影されている車両に関して、車間距離を特定するために用いる一部の画像を抽出する。本実施例では、画像抽出部(25)は、前方車両又は後方車両のナンバープレートの画像を、１フレーム分の映像データから抽出し、画像数を単位としたナンバープレートの幅と、ナンバープレートに記載されている分類番号とを特定し、車間距離計算部(27)に送る。車間距離計算部(27)は、画像数を単位としたナンバープレートの幅から前方又は後方カメラ(1)(3)の結像面におけるナンバープレートの幅を算出すると共に、分類番号に基づいて、撮影されたナンバープレートの種類(大型、中型、小型)を特定し、結像面におけるナンバープレートの幅に対するナンバープレートの実際の幅の比を前方又は後方カメラ(1)(3)の焦点距離に乗算することで、前方カメラ(1)と前方車両の間の距離、又は後方カメラ(3)と後方車両の間の距離を計算する。さらに、車間距離計算部(27)は、計算された距離から、自車両におけるカメラ(1)(3)の位置に基づいて、第１車間距離又は第２車間距離を計算する。計算された第１車間距離又は第２車間距離は制御部(11)に送られる。なお、画像抽出部(25)にて、前方車両又は後方車両が存在しないと判断される場合には、その旨が車間距離計算部(27)、さらには制御部(11)に通知される。

図２(ａ)は、前方カメラ(1)が生成する第１映像データのあるフレームに係る画像(41)の一例を示す説明図である。前方カメラ(1)は前方車両を撮影しており、この画像には前方車両の画像(43)が含まれている。前方車両の画像(43)には、ナンバープレートの画像(45)が含まれている。図２(ｂ)は、ナンバープレートの画像(45)の拡大図である。画像抽出部(25)は、図２(ａ)に示した画像(41)から、ナンバープレートの画像(45)を特定し、この画像(45)の横幅を画像数を単位として求める。さらに、画像抽出部(21)は、ナンバープレートの画像(43)に含まれる分類番号「５９９」を特定し、ナンバープレートの画像(45)の横幅と分類番号とを、車間距離計算部(27)に送る。車間距離計算部(27)は、これらの情報に基づいて、上述したように前方車両と自車両との第１車間距離を算出する。

画像処理部(21)では、第１映像データ又は第２映像データが入力されている間、所定の周期で第１車間距離又は第２車間距離の計算を行う。本実施例では、第１映像データ又は第２映像データのフレーム毎に第１車間距離又は第２車間距離の算出が行われる。例えば、第１映像データ及び第２映像データのフレームレートが３０ｆｐｓだとすると、１/３０秒周期で、第１車間距離又は第２車間距離の算出が行われる。なお、第１実施例では、前方及び後方車両のナンバープレートに着目して、第１車間距離及び第２車間距離の計算を行っているが、画像におけるその他の特徴に着目して(例えば、車両のタイヤの位置)第１車間距離及び第２車間距離の計算が行われてもよい。

本実施例の車両用映像記録装置では、通常時、つまり映像データの記録が必要ではないと判断される状況では、第１スイッチ(5)と第２スイッチ(7)を切り換えることで、第１映像データを画像処理部(21)に入力して第１車間距離を周期的に計測することと、第２映像データを画像処理部(21)に入力して第２車間距離を周期的に計測することとが交互に繰り返される。また、通常時において、第１映像データ又は第２映像データが、画像処理部(21)に入力されている間、画像処理部(21)に入力されているものと同じ映像データが記録部(9)に入力されるように、第１スイッチ(5)と第２スイッチ(7)は同時に操作される。なお、通常時において、第１スイッチ(5)と第２スイッチ(7)は相反するように同時に操作されて、第１映像データ及び第２映像データの一方が画像処理部(21)に入力されている間、第１映像データ及び第２映像データの他方が記録部(9)に入力されてもよい。

スイッチ(5)(7)の切換(時間)間隔、つまり、第１映像データ若しくは第２映像データが画像処理部(21)又は記録部(9)に継続して入力される(第１車間距離又は第２車間距離が周期的に計測される)継続時間は可変であって、第１車間距離又は第２車間距離に基づいて、制御部(11)によって決定される。制御部(11)は、スイッチ(5)(7)の切換間隔を、その前の切換間隔において計測された第１車間距離又は第２車間距離に基づいて決定する。第１車間距離の計測と第２車間距離の計測は周期的に実行されていることから、切換間隔内にて計測されたどの車間距離を用いても、次の切換間隔を決定することが可能ではあるが、切換間隔の終了近くで計測された車間距離を用いて、次の切換間隔を決定することが好ましい。本実施例では、切換間隔内にて最後に計測された車間距離に基づいて、次の切換間隔が決定される。

図３は、通常時において、画像処理部(21)と記録部(9)に入力される映像データが、スイッチ(5)(7)が制御されて交互に変更される模様の一例を模式的に示した説明図である。本図示した例では、時刻ｔ０にてスイッチ(5)(7)が切り換えられて、画像処理部(21)への第１映像データの入力が開始されると共に、記録部(9)への第１映像データの入力が開始されている。時間は、図３の左側から右側に向かって経過する。第１映像データが、時刻ｔ０以後に画像処理部(21)に継続して入力される(第１映像データが、時刻ｔ０以後に記録部(9)に継続して入力される)時間である切換間隔Ｔ１の間、画像処理部(21)は、第１映像データのフレーム毎(図３及びその他の図にて、縦の破線で示す)に第１車間距離を算出している。なお、切換間隔Ｔ１は、その前の切換間隔において、画像処理部(21)で算出された第２車間距離に基づいて制御部(11)によって決定されている。

切換間隔Ｔ１における最後のフレーム(図３では、ｆ_1N)を用いて第１車間距離が算出されると、制御部(11)は、その第１車間距離を用いて、第２映像データが時刻ｔ０＋Ｔ１以後に画像処理部(21)に継続して入力される(第２映像データが時刻ｔ０＋Ｔ１以後に記録部(9)に継続して入力される)時間である切換間隔Ｔ２を決定する。時刻ｔ０＋Ｔ１に至ると、制御部(11)は、第２映像データが記録部(9)に入力されるように第１スイッチ(5)を切り換えると共に、第２映像データが画像処理部(21)に入力されるように第２スイッチ(7)を切り換える。

切換間隔Ｔ２の間、画像処理部(21)は、第２映像データのフレーム毎に第２車間距離を算出する。切換間隔Ｔ２における最後のフレーム(図３では、ｆ_2M)を用いて第２車間距離が算出されると、制御部(11)は、第２車間距離を用いて、第１映像データが時刻ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２以後に画像処理部(21)に継続して入力される(第１映像データが時刻ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２以後に記録部(9)に継続して入力される)時間である切換間隔Ｔ３を決定する。時刻ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２に至ると、制御部(11)は、第１映像データが記録部(9)に入力されるように第１スイッチ(5)を切り換えると共に、第１映像データが画像処理部(21)に入力されるように第２スイッチ(7)を切り換える。

本実施例の車両用映像記録装置では、制御部(11)は、図４に示すテーブルを参照して、第１又は第２車間距離に基づいてスイッチ(5)(7)の切換間隔を決定する(テーブルは、例えば制御部(11)のＲＯＭ(19)に格納される)。本実施例では、テーブルは、第１車間距離に基づいて切換間隔を決定する場合と、第２車間距離に基づいて切換間隔を決定する場合とに併用されるが、これらの場合について異なるテーブルが使用されてもよい。テーブルでは、車間距離が短くなると段階的により短くなるように、車間距離に関する複数の範囲の夫々に対して切換間隔が設定されている。本実施例のテーブルでは、図４に示すように、車間距離が２０ｍ以上である場合の切換間隔は７秒に、車間距離が５ｍ以上２０ｍ未満である場合の切換間隔は５秒、車間距離が２ｍ以上５ｍ未満である場合の切換間隔は３秒に設定されている。なお、カメラ(1)(3)が車両を撮影していない場合には、車間距離が２０ｍ以上であるとして取り扱われる。

本実施例の車両用映像記録装置では、第１映像データを画像処理部(21)に入力して第１車間距離を周期的に計測することと、第２映像データを画像処理部(21)に入力して第２車間距離を周期的に計測することとが交互に繰り返されている状態下で、所定の距離未満である第１車間距離が計測されると、前方カメラ(1)が生成する第１映像データの記録部(9)への記録が実行され、所定の距離未満である第２車間距離が計測されると、後方カメラ(3)が生成する第２映像データの記録部(9)への記録が実行される。上述したように、第１及び第２車間距離は、画像処理部(21)にて算出されることから、自車両に接近する車両を撮影しているカメラ(1)(3)の映像データを、他方のカメラ(1)(3)の映像データよりも長く画像処理部(21)に入力することが好ましい。本実施例の車両用映像記録装置では、上述のようにテーブルを構成することで、一方のカメラ(1)(3)の映像データを用いて計測された車間距離が短くなると、その映像データが次に画像処理部(21)に入力されるまでの時間間隔が短くされている。

図５は、記録部(9)に映像データが記録される模様の一例を模式的に示す説明図であって、時刻ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２以前については、図３と同じ状況が示されている。つまり、切換間隔Ｔ２における最後のフレーム(図５では、ｆ_2M)を用いて第２車間距離が算出されると、制御部(11)は、第２車間距離を用いて、第１映像データが時刻ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２以後に画像処理部(21)に継続して入力される(第１映像データが時刻ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２以後に記録部(9)に継続して入力される)時間である切換間隔Ｔ３を決定し、時刻ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２に至ると、第１映像データが記録部(9)に入力されるように第１スイッチ(5)を切り換えると共に、第１映像データが画像処理部(21)に入力されるように第２スイッチ(7)を切り換えている。

本実施例の車両用映像記録装置では、画像処理部(21)に入力される映像データの各フレーム毎に第１又は第２車間距離が計測されると共に、周期的に計測された車間距離の各々について所定の距離未満であるか否かが判定される。そして、車間距離が所定の距離未満であると判定された場合には、記録部(9)に入力される映像データの記録が開始される。また、切換間隔の経過を待たずに直ちに第２スイッチ(7)が切り換えられて、記録部(9)に入力される映像データと異なる映像データが画像処理部(21)に入力される。なお、切換間隔内にて入力された最後のフレームを用いて計測された車間距離が所定の距離以上である場合には、その車間距離に基づいて切換間隔が決定される。図５に示す例では、時刻ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２にて画像処理部(21)に第１映像データが入力されており、その２番目のフレーム(図５では、ｆ₃₂)を用いて計測された第１車間距離が所定の距離未満であるので、第１映像データの記録部(9)への記録が開始されると共に、切換間隔Ｔ３の経過を待たずに第２スイッチ(7)が切り換えられて、第２映像データが画像処理部(21)に入力されている。

図６は、自車両(47)と前方車両(49)が接近又は離間する模様を示している。後方車両は存在しておらず、後方カメラ(3)で撮影されていないとする。図６(ａ)では、画像処理部(21)にて算出される自車両(47)と前方車両(49)の第１車間距離は２０ｍ以上である。この状態が続く場合、本実施例の車両用映像記録装置では、図４のテーブルに基づいて７秒周期でスイッチ(5)(7)が切り換えられる。図６(ｂ)では、画像処理部(21)にて算出された自車両(47)と前方車両(49)の第１車間距離は４ｍである。この状態が続く場合、スイッチ(5)(7)の切換間隔は、３秒と７秒の間で交互に変化する。なお、７秒の切換間隔では、前方カメラ(1)の第１映像データが画像処理部(21)に入力され、３秒の切換間隔では、後方カメラ(3)の第２映像データが画像処理部(21)に入力される。図６(ｃ)では、画像処理部(21)にて算出された自車両(47)と前方車両(49)の第１車間距離は２ｍ未満である。図６(ｂ)の状況から、図６(ｃ)の状況に移行すると、(７秒の切換間隔で)第１映像データが入力されている画像処理部(21)にて算出された第１車間距離が２ｍ未満となり、図５に示すように、第１映像データが記録部(9)に記録されることになる。衝突事故が発生することなく、図６(ｃ)の状況から図６(ｂ)の状況に移行すると、本実施例の車両用映像記録装置では、第１映像データの記録部(9)への記録が停止されると共に、車両用映像記録装置は、スイッチ(5)(7)の切換間隔が３秒と７秒の間で交互に変化する状態に戻る。以下では、本実施例の車両用映像記録装置の動作について、より詳細に説明する。

図７及び図８は、第１実施例の車両用映像記録装置の動作を示すフローチャートである。この動作を実行するためのプログラムは、制御部(11)のＲＯＭ(19)に格納されており、制御部(11)のＣＰＵ(15)によって実行される。自車両のエンジンが駆動して、車両用映像記録装置が給電されると、前方カメラ(1)及び後方カメラ(3)が起動して、これらカメラ(1)(3)によって撮影が開始される(Ｓ１)。その後、制御部(11)は、第１スイッチ(5)と第２スイッチ(7)を初期状態にする(Ｓ３)。例えば、初期状態では、第１スイッチ(5)及び第２スイッチ(7)は、前方カメラ(1)の第１映像データを記録部(9)と画像処理部(21)に入力するように設定される。

ステップＳ３の後、画像処理部(21)に入力される映像データを用いて、その映像データを生成するカメラで撮影された車両と自車両の間の車間距離が計測される(Ｓ５)。上述の初期状態の場合、第１映像データを用いて画像処理部(21)にて、前方車両と自車両の車間距離が計測される。なお、ステップＳ５では、画像処理部(21)に入力される映像データの最初のフレームを用いて車間距離が計測されてもよいが、カメラ(1)(3)の映像が安定するのに要する時間を考慮して、適当な時間経過後に入力されるフレームを用いて、車間距離が計測されてもよい。

ステップＳ５の後、制御部(11)は、ステップＳ５で計測された車間距離に基づいて、第１及び第２スイッチ(5)(7)の切換間隔を決定する(Ｓ７)。ステップＳ７の後、制御部(11)は、第１及び第２スイッチ(5)(7)を切り換える(Ｓ９)。ステップＳ７の後に実行されるステップＳ９では、ステップＳ３における初期状態と反対の状態に各スイッチ(5)(7)が切り換えられて、画像処理部(21)と記録部(9)に入力されていた映像データが変更される。上述の初期状態の場合には、ステップＳ９が実行されると、第１スイッチ(5)は、後方カメラ(3)の第２映像データを記録部(9)に入力するように切り換えられ、第２スイッチ(7)も、第２映像データを画像処理部(21)に入力するように切り換えられる。図７から容易に理解されるように、ステップＳ９は繰り返し実行されて、画像処理部(21)と記録部(9)に入力される映像データが繰り返し変更される。ステップＳ７で決定される切換間隔は、そして後述するステップＳ１７及びＳ３９で決定される切換間隔は、ステップＳ９が実行される時間間隔に相当している。

ステップＳ９の後、画像処理部(21)は、入力されている映像データを用いて、その映像データを生成するカメラ(1)(3)で撮影された車両と自車両の間の車間距離を計測する(Ｓ１１)。上述したように、本実施例では、画像処理部(21)に入力される映像データのフレーム毎に車間距離の計測が周期的に行われ、ステップＳ１１は、その中の１回の計測に対応している。ステップＳ１１の後、制御部(11)は、計測された車間距離が所定の距離未満であるか否かを判定する(Ｓ１３)。本実施例では、図４のテーブルと対応するように、所定の距離は２ｍとされる。なお、ステップＳ１３の所定の距離は、第１車間距離と第２車間距離とで異なっていてもよい(その場合には、第１車間距離と第２車間距離について異なるテーブルが切換間隔の決定に使用されるだろう)。

ステップＳ１１にて計測された車間距離が所定の距離以上である場合、制御部(11)は、ステップＳ１１で行った車間距離の計測が、ステップＳ７、後述するステップＳ１７又はＳ３９で決定されたスイッチ(5)(7)の切換間隔内における最後の計測であるか否かを判定する(Ｓ１５)。本実施例では、制御部(11)は、ステップＳ１１にて車間距離計測に用いた映像データのフレームが、切換間隔における最後のフレームであるか否かを判定する。

ステップＳ１５にて、ステップＳ１１で行った車間距離の計測が最後の計測でないと判定された場合、ステップＳ１１及びそれ以降のステップが再度実行される。ステップＳ１５にて、最後の計測であると判定された場合、制御部(11)は、画像処理部(21)に入力されている映像データについて、(最後に実行された)ステップＳ１１で計測された車間距離に基づいて、第１及び第２スイッチ(5)(7)に関する次の切換間隔を決定する(Ｓ１７)。上述したように、本実施例では、ステップＳ１７にて、図４に示すテーブルを参照して切換間隔が決定される。ステップＳ１７の後、制御部(11)は、ステップＳ９が実行されてから経過した時間が切換間隔に至ったか否か判定し(Ｓ１９)、切換間隔に至った場合には、ステップＳ９を再度実行し、記録部(9)と画像処理部(21)に入力される映像データを変更する。図３に例示したような状況では、ステップＳ９乃至Ｓ１９の一連のステップが繰り返し実行されることになる。ステップＳ１９の判定における切換間隔は、ステップＳ１９の直前に実行されたステップＳ１７で決定された切換間隔ではないことに留意のこと。

ステップＳ１１にて計測された車間距離が所定の距離未満である場合、ステップＳ１３の後、制御部(11)は、第２スイッチ(7)を切り換えて画像処理部(21)に入力される映像データを変更する(Ｓ２１)。ステップＳ２１が実行されることで、記録部(9)と画像処理部(21)に入力される映像データは異なることになる。ステップＳ２１の後、制御部(11)は、記録部(9)に入力されている映像データの記録部(9)への記録を開始する(Ｓ２３)。本実施例では、制御部(11)は、ステップＳ２３において、記録部(9)に既に記録されている映像データがあれば、記録を開始する前にその削除を行う(この削除は行われなくともよい)。制御部(11)は、ステップＳ２３の後、ステップＳ１１と同様にして、画像処理部(21)に入力される映像データを用いて、その映像データを生成するカメラ(1)(3)で撮影された車両と自車両の車間距離を計測し(Ｓ２５)、ステップＳ２５の後、計測された車間距離が所定の距離未満であるか否かを判定する(Ｓ２７)。本実施例では、ステップＳ２７における所定の距離は、ステップＳ１３における所定の距離(２ｍ)と同じとされるが、ステップＳ１３と同じである必要はない。ステップＳ２７の所定の距離は、第１車間距離と第２車間距離とで異なっていてもよい。

ステップＳ２７にて、ステップＳ２５において計測された車間距離が所定の距離以上であると判定された場合、ステップＳ２７の後、制御部(11)は、ステップＳ２１が実行されてからの経過時間が、又は後述するステップＳ３５若しくはＳ４５が実行されてからの経過時間が所定の時間に至ったか否かを判定する(Ｓ２９)。所定の時間は、例えば、数秒程度にされる。ステップＳ２９にて、所定の時間に至っていないと判定された場合に、ステップＳ２５及びそれ以降のステップが再度実行される。この所定の時間内において、ステップＳ２５は、ステップＳ１１と同様に映像データの１フレーム毎に繰り返し実行される。

ステップＳ２９にて、所定の時間に至ったと判定された場合、制御部(11)は、第２スイッチ(7)を一時的に切り換えて、記録部(9)に入力されている映像データと同じ映像データを画像処理部(21)に入力すると共に、その映像データを用いて車間距離の計測を行う(Ｓ３１)。本実施例では、１フレーム分の映像データが画像処理部(21)に入力されて車間距離が算出可能な時間の間、制御部(11)は第２スイッチ(7)を一時的に切り換える。ステップＳ３１の後、制御部(11)は、ステップＳ３１で計測した車間距離が所定距離未満であるか否かを判定する(Ｓ３３)。本実施例では、ステップＳ３３における所定の距離は、ステップＳ１３における所定の距離(２ｍ)と同じとされるが、ステップＳ１３と同じである必要はない。また、ステップＳ３３の所定の距離は、第１車間距離と第２車間距離とで異なっていてもよい。

ステップＳ３３で、車間距離が所定距離未満であると判定された場合、制御部(11)は、制御部(11)は第２スイッチ(7)を戻して、画像処理部(21)に入力される映像データを変更する(Ｓ３５)。ステップＳ３５によって、画像処理部(21)には、記録部(9)に入力されている映像データと異なる映像データが入力される。ステップＳ３５の後、ステップＳ２５及びそれ以降のステップが再度実行される。ステップＳ３３で、車間距離が所定距離以上であると判定された場合、制御部(11)は、記録部(9)による映像データの記録を停止する(Ｓ３７)。ステップＳ３７の後、制御部(11)は、ステップＳ３１で計算した車間距離に基づいてスイッチ(5)(7)の切換間隔を決定する(Ｓ３９)。ステップＳ３９の後、ステップＳ９及びそれ以降のステップが再度実行される。

図９は、一方の映像データが記録部(9)に記録された後の模様の一例を模式的に示す説明図である。この例では、まず、第１映像データが記録部(9)に記録されており、その一方で、第２映像データの各フレーム(破線で示す)についてステップＳ２５乃至Ｓ２９が実行されている。図９に示す例では、ステップＳ２７の各々にて、第２車間距離が所定距離以上と判定されている。ステップＳ２１又はステップＳ３５(若しくはＳ４５)が実行されてから所定時間Ｔｓに至ると、ステップＳ２９及びステップＳ３１が実行されて、第２スイッチ(7)が一時的に切り換えられて、第１映像データの１フレーム分が画像処理部(21)に入力されると共に、第１車間距離の計測が行われる。図９の例では、本図において最初に実行されたステップＳ３３にて、ステップＳ３１で計測された第１車間距離が所定の距離未満であると判定されている。その結果、ステップＳ３５が実行されて、第２映像データは、再度、画像処理部(21)に所定時間Ｔｓの間入力されている。２度目に実行されたステップＳ３３では、ステップＳ３１にて計測された第１車間距離が所定の距離以上であると判定されている。その結果、ステップＳ３７及びＳ３９とステップＳ９とが実行されることにより、第１映像データの記録が停止され、切換間隔Ｔ４が決定され、第１及び２スイッチ(5)(7)が切り換えられて、第２映像データが、切換間隔Ｔ４の間、画像処理部(21)と記録部(9)に入力されている。

ステップＳ２７にて、ステップＳ２５で計測された車間距離が所定の距離未満であると判定された場合、制御部(11)は、第１及び第２スイッチ(5)(7)を所定周期で切り換えて、第１映像データと第２映像データを交互に記録部(9)に記録すると共に、第１車間距離と第２車間距離の１又は複数回の計測を交互に実行する(Ｓ４１)。本実施例では、この所定周期は、映像データの少なくとも１フレームが画像処理部(21)に入力されて車間距離が決定される時間に設定されており、第１車間距離又は第２車間距離について１回の計測が実行されるが、第１車間距離又は第２車間距離について複数回の計測が実行可能なように、所定周期が設定されてもよい。ステップＳ４１が実行されることで、前方車両と後方車両の両方が自車両に接近して多重衝突の危険がある場合に、第１映像データと第２映像データの両方を記録部(9)に記録することが可能とされている。

図１０は、一方の映像データが記録部(9)に記録された後に、他方の映像データも記録部(9)に記録される模様の一例を示す説明図である。図１０の例では、図９と同様に、まず、第１映像データが記録部(9)に記録されており、ステップＳ２１又はステップＳ３５(若しくはＳ４５)が実行されてから所定時間Ｔｓが経過するまで、第２映像データの各フレーム(破線で示す)について、ステップＳ２５乃至Ｓ２９が繰り返し実行されている。所定時間Ｔｓに至ると、ステップＳ３１が実行されて、第１映像データが画像処理部(21)に入力されている。図１０において最初に実行されたステップＳ３３にて、ステップＳ３１で計測された第１車間距離が所定の距離未満であると判定されており、その結果、ステップＳ３５が実行されて、第２映像データが画像処理部(21)に再度入力されている。図１０の例では、このステップＳ３５が実行されてから所定期間Ｔｓが経過する前に、第２映像データのフレームｆ_3Hに関して実行されたステップＳ２７にて、第２車間距離が所定距離未満であると判定されて、ステップＳ４１が実行されている。制御部(11)は、第１及び第２スイッチ(5)(7)を所定周期Ｔｖで切り換えており、第１映像データ及び第２映像データは、所定周期Ｔｖで交互に入れ替わって記録部(9)に記録される。また、本実施例では、第１映像データ及び第２映像データの一方が記録部(9)に記録されている間、第１映像データ及び第２映像データの他方が画像処理部(21)に入力されており、その他方を用いて第１又は第２車間距離の計測が行われる。

ステップＳ４１によって、第１映像データ又は第２映像データを用いて、第１又は第２車間距離の計測が所定周期の間実行され、制御部(11)は、所定周期内に計測された第１又は第２車間距離について、所定距離未満であるか否かを判定する(Ｓ４３)。図１０の例では、所定周期Ｔｖの各々にて、１フレーム分の映像データが画像処理部(21)に入力されて、そのフレームを用いて算出された車間距離についてステップＳ４３の判定が実行されている。ステップＳ４３にて、計測された車間距離が所定距離未満であると判定されると、ステップＳ４１が再度行われる(所定周期は、この繰り返しの周期である)。

ステップＳ４３にて、車間距離が所定距離以上であると判定されると、制御部(11)は、(所定周期に至っても)第１及び第２スイッチ(5)(7)を所定周期で切り換えず、ステップＳ４５で判定した車間距離の計測に使用した映像データが継続して画像処理部(21)に入力されると共に、他方の映像データが記録部(9)に継続して入力される(Ｓ４５)。ステップＳ４５の後、ステップＳ２５及びそれ以降のステップが実行される。本実施例では、ステップＳ４３の所定距離は、ステップＳ１３における所定の距離(２ｍ)と同じとされるが、ステップＳ１３と同じである必要はない。また、ステップＳ４３の所定の距離は、第１車間距離と第２車間距離とで異なっていてもよい。

図１１は、両方の映像データが記録部(9)に記録された後に、一方の映像データのみが記録部(9)に記録される模様の一例を示す説明図である。図１１の例では、制御部(11)は、第１映像データ及び第２映像データが、所定周期Ｔｖで交互に入れ替わって記録部(9)に記録されており、また、第１映像データ及び第２映像データが所定周期Ｔｖで交互に入れ替わって画像処理部(21)に入力されている。そして、第１映像データ及び第２映像データの一方が記録部(9)に記録されている間、第１映像データ及び第２映像データの他方が画像処理部(21)に入力されている。図１１では、本図において１２回目の所定周期Ｔｖにて、画像処理部(21)に入力された第１映像データのフレーム(ｆ'₁₁)を用いて計算された第１車間距離が、ステップＳ４３にて所定距離以上と判定されている。その結果、ステップＳ４５が実行されて、１２回目の所定周期Ｔｖが経過しても、スイッチ(5)(7)について(所定周期Ｔｖの)切換えが行われず、第２映像データはそのまま記録部(9)に入力され、第１映像データは、所定周期Ｔｖに加えて所定時間Ｔｓ、継続して画像処理部(21)に入力されている。

上記実施例の車両用映像記録装置は、前方車両又は後方車両と自車両との車間距離の計測に画像認識処理を用いていたが、本発明の車両用映像記録装置では、撮像手段とは別個に設けられたミリ波レーダなどの計測手段を用いて、前方車両及び後方車両との車間距離(又は、前方障害物及び後方障害物と自車両との距離)の計測が行われてもよい。図１２は、本発明の第２実施例である車両用映像記録装置の概要を示すブロック図である。第２実施例の車両用映像記録装置は、第１実施例の車両用映像記録装置と同様に、前方カメラ(1)、後方カメラ(3)、記録部(9)、前方及び後方カメラ(1)(3)の映像データの何れかを記録部(9)に入力するためのスイッチ(5)、制御部(11)及び表示部(13)を備えており、前方車両と自車両の間の第１車間距離を計測するための前方レーダ(31)と、後方車両と自車両の間の第２車間距離を計測するための後方レーダ(33)とを更に備えている。これらレーダ(31)(33)は、例えば７７ＧＨｚ帯のミリ波を送信するための送信機及び送信アンテナと、反射波を受信する受信機及び受信アンテナとを備えている(図示せず)。これらレーダ(31)(33)の各々には、信号処理部(35)(37)が接続されており、受信機から送られた受信信号に基づいて(より具体的には、反射波の遅れ時間に基づいて)第１及び第２車間距離を算出する。信号処理部(35)(37)で算出された第１及び第２車間距離は、制御部(11)に送られる。

第２実施例の車両用映像記録装置では、前方レーダ(31)と後方レーダ(33)が、同時に車間距離の計測を行う構成を採用しておらず、制御部(11)は、前方レーダ(31)と後方レーダ(33)を切り換えて何れかの車間距離の計測を行う。それらレーダ(31)(33)の切換えが、第１実施例における第２スイッチ(7)の切換えに対応している。また、第１実施例において、画像処理部(21)が映像データのフレーム毎に車間距離の計測を行っているが、これと同様に、前方レーダ(31)と後方レーダ(33)は、所定周期で車間距離の計測を実行し、信号処理部(35)(37)にて車間距離が算出される。第２実施例の車両用映像記録装置の計測と記録に関して、図７及び図８のフローチャートを用いて説明した動作と同様な動作が実行できることは、容易に理解されるであろう。なお、第１車間距離及び第２車間距離の一方を、画像処理を用いて計測し、他方をミリ波レーダで計測する実施例も可能である。

上述した第１及び第２実施例では、前方車両又は後方車両との車間距離が計測され、その計測結果を用いて前方及び後方カメラの映像データの記録の制御が行われているが、本発明の車両用映像記録装置では、自車両の右方を撮影するカメラと、自車両の左方を撮影するカメラと、自車両の右方と左方について、車両や障害物と自車両の距離を計測する機構が追加されてもよい。

上記実施例の前方カメラ(1)は、本発明の車両用映像記録装置の第１撮像手段に対応しており、後方カメラ(3)は、本発明の車両用映像記録装置の第２撮像手段に対応している。前方及び後方カメラ(1)(3)、第２スイッチ(7)及び画像処理部(21)は、又は、前方及び後方レーダ(31)(33)と信号処理部(35)(37)は、本発明の車両用映像記録装置の計測手段に対応している。記録部(9)は、本発明の車両用映像記録装置の記録手段に、制御部(11)は、制御手段に相当している。また、図７のステップＳ１３の所定の距離が、本発明の車両用映像記録装置の第１及び第２所定距離に対応しており、図８のステップＳ２７の所定の距離が、本発明の車両用映像記録装置の第３及び第４所定距離に対応しており、ステップＳ４３の所定の距離が、本発明の車両用映像記録装置の第５及び第６所定距離に対応しており、ステップＳ３３の所定の距離が、本発明の車両用映像記録装置の第７及び第８所定距離に対応している。

上記実施例の説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定し、或いは範囲を減縮する様に解すべきではない。また、本発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲に記載の発明の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。

本発明の第１実施例である車両用映像記録装置のブロック図である。 図２(ａ)は、第１実施例の車両用映像記録装置が撮影した画像の一例を示す説明図である。図２(ｂ)は、ナンバープレートの画像の拡大図である。 第１実施例の車両用映像記録装置の通常時において、画像処理部と記録部に入力される映像データが変更される模様を示した説明図である。 第１実施例の車両用映像記録装置において、第１及び第２スイッチの切換間隔を決定する際に使用されるテーブルの説明図である。 第１実施例の車両用映像記録装置において、記録部に映像データが記録される模様を示す説明図である。 自車両と前方車両が接近又は離間する模様を示す説明図である。 第１実施例の車両用映像記録装置の動作を示すフローチャートである。 第１実施例の車両用映像記録装置の動作を示すフローチャートである。 第１実施例の車両用映像記録装置において、一方の映像データが記録部に記録された後の模様を示す説明図である。 第１実施例の車両用映像記録装置において、一方の映像データが記録部に記録された後に、他方の映像データも記録部に記録される模様を示す説明図である。 第１実施例の車両用映像記録装置において、両方の映像データが記録部に記録された後に、一方の映像データのみが記録部に記録される模様を示す説明図である。 本発明の第２実施例である車両用映像記録装置のブロック図である。

符号の説明

(1) 前方カメラ
(3) 後方カメラ
(5) 第１スイッチ
(7) 第２スイッチ
(9) 記録部
(11) 制御部
(21) 画像処理部
(23) フレーム記憶部
(25) 画像抽出部
(27) 車間距離計算部

Claims (7)

1. 自車両の前方を撮影して第１映像データを生成する第１撮像手段と、前記自車両の後方を撮影して第２映像データを生成する第２撮像手段と、前記自車両の前方を走行する車両と前記自車両の間の第１車間距離と、前記自車両の後方を走行する車両と前記自車両の間の第２車間距離とを計測する計測手段と、前記第１映像データ及び前記第２映像データの少なくとも何れか一方が記録される記録手段と、前記記録手段に入力される映像データの切換えと、前記記録手段に入力される映像データの記録とを制御する制御手段とを備えており、
   前記制御手段は、第１継続時間の間、第１車間距離の計測を周期的に実行することと、第２継続時間の間、第２車間距離の測定を周期的に実行することとを交互に繰り返すように前記計測手段を制御すると共に、第１継続時間内に計測された第１車間距離に基づいて、その第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測について第２継続時間を決定し、第２継続時間内に計測された第２車間距離に基づいて、その第２継続時間経過後に周期的に実行される第１車間距離の計測について第１継続時間を決定し、
   さらに、前記制御手段は、第１所定距離未満である第１車間距離が計測されると、前記第１映像データの記録を前記記録手段に開始させ、第２所定距離未満である第２車間距離が計測されると、前記第２映像データの記録を前記記録手段に開始させる車両用映像記録装置。
2. 前記制御手段は、第１継続時間内に計測された第１車間距離が短くなると段階的に短くなるように、その第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測について第２継続時間を決定し、第２継続時間内に計測された第２車間距離が短くなると段階的に短くなるように、その第２継続時間経過後に周期的に実行される第１車間距離の計測について第１継続時間を決定する、請求項１に記載の車両用映像記録装置。
3. 前記制御手段は、第１継続時間の間に最後に計測された第１車間距離に基づいて、その第１継続時間経過後に周期的に実行される第２車間距離の計測について第２継続時間を決定し、第２継続時間の間に最後に計測された第２車間距離に基づいて、その第２継続時間経過後に周期的に実行される第１車間距離の計測について第１継続時間を決定する、請求項１又は請求項２に記載の車両用映像記録装置。
4. 前記制御手段は、前記第１所定距離未満である第１車間距離が計測されると、前記第１映像データの記録を前記記録手段に開始させると共に、第２車間距離の計測を前記計測手段に周期的に実行させ、前記第１映像データの記録と共に実行される周期的な第２車間距離の計測において、第３所定距離未満である第２車間距離が計測されると、前記第１映像データと前記第２映像データとを所定周期で交互に前記記録手段に入力して、それら映像データを前記記録手段に記録させ、
   さらに、前記制御手段は、前記第２所定距離未満である第２車間距離が計測されると、前記第２映像データの記録を前記記録手段に開始させると共に、第１車間距離の計測を前記計測手段に周期的に実行させ、前記第２映像データの記録と共に実行される周期的な第１車間距離の計測において、第４所定距離未満である第１車間距離が計測されると、前記第１映像データと前記第２映像データとを所定周期で交互に前記記録手段に入力して、それら映像データを前記記録手段に記録させる、請求項１乃至３の何れかに記載の車両用映像記録装置。
5. 前記計測手段は、前記第１映像データと前記第２映像データを所定周期で交互に前記記録手段に記録させる一方で、第１車間距離の１又は複数回の計測と第２車間距離の１又は複数回の計測とを前記所定周期で交互に実行し、前記記録手段が、前記第１映像データと前記第２映像データを前記所定周期で交互に記録することを開始した後に、第５所定距離以上である第１車間距離が計測されると、前記第２映像データのみを前記記録手段に記録させ、第６所定距離以上である第２車間距離が計測されると、前記第１映像データのみを前記記録手段に記録させる、請求項４に記載の車両用映像記録装置。
6. 前記制御手段は、前記第１映像データの記録の開始と共に実行される第２車間距離の周期的な計測において、一時的に前記計測手段に第１車間距離を計測させて、計測された第１車間距離が第７所定距離以上であると、前記第１映像データの記録を停止し、前記第２映像データの記録の開始と共に実行される第１車間距離の周期的な測定において、一時的に前記計測手段に第２車間距離を計測させて、計測された第２車間距離が第８所定距離以上であると、前記第２映像データの記録を停止する、請求項４又は請求項５に記載の車両用映像記録装置。
7. 前記計測手段は、前記第１映像データを画像認識処理することで第１車間距離を計測し、前記第２映像データを画像認識処理することで第２車間距離を計測する、請求項１乃至６の何れかに記載の車両用映像記録装置。

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