JP2009196759A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 かごの移動距離に対応するパルスにノイズが生じても、かごが目的階に精度良く着床できること。
【解決手段】かご１５が減速開始後、かご１５の停止する目的階の停止位置よりも手前の第１位置検出値を検出する位置検出器２１と、第１検出板２３又は第２検出板２５から成っている第１位置検出手段と、かご１５の減速開始位置から目標停止位置と位置指令との差となる残距離に基づいて第１速度指令値を生成する第１速度指令生成部５３と、第１位置検出値を検出した際に、第１速度指令値が第１速度基準値よりも低いか否かを判断する判断部５７と、時間に基づいて第１速度基準値から第２速度指令値を演算する第２速度指令生成部５５と、判断部５７により第１速度指令値が第１速度基準値よりも低いと判断すると、第１速度指令値を第２速度指令値に切換える切換えスイッチ５９とを備えている。
【選択図】 図１

Description

本発明は、エレベータの速度制御装置に関するものである。

従来のエレベータの速度制御装置は、下記特許文献に記載のように、かごの速度制御からかごの位置制御を行う位置制御に切換える切換え部と、かごの位置制御のための速度指令及び速度指令に応じた位置指令を発生する位置制御指令発生部と、位置制御指令発生部で発生された速度指令及びかごの実速度から第１のトルク指令を生成する第１のトルク指令発生器と、位置制御指令発生部で発生された位置指令及びかごの実位置から第２のトルク指令を生成する第２のトルク指令発生器と、第１のトルク指令発生器で生成された第１のトルク指令及び第２のトルク指令発生器で生成された第２のトルク指令より生成された第３のトルク指令によりかごの駆動制御をする駆動部とを備え、切換え部の切換え時に位置制御指令発生部はかごの実位置に対応した位置指令を発生する。

かかるエレベータの速度制御装置によれば、非位置制御から位置制御への切換え時点から動機械の実速度と動機械の実位置を緻密に制御することができる。また、非位置制御から位置制御への切換え時点における機械動作の急変を防ぐことができる。

特開平１１−２１２６５０号公報

しかしながら、上記エレベータの速度制御装置における位置制御指令発生部は、一般に(例えば、特公昭６１−１９５４７号公報)、かごの移動距離に対応するパルスを計数して速度指令を発生しているので、図５の減速開始からのかご位置対時間曲線に示すように、ノイズ発生すると、あたかも、パルス計数器がパルスの数を増加したように積算して、かごの位置を求める。このため、実際のかご位置よりも、パルス計数器が演算により求めたかご位置が行き過ぎる。したがって、演算により求めたかご位置に基づいて生成する速度指令値が理想値と大きく異なり着床が正規の位置からずれるという課題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、かごの移動距離に対応するパルスにノイズが生じて、パルス計数によるかごの位置が行き過ぎても、かごが目的の階に精度良く着床できるエレベータの速度制御装置を提供することを目的とする。

第１の発明に係るエレベータの速度制御装置は、エレベータのかごの移動距離に基づいてパルスを発生するパルス発生手段と、前記パルスに基づいて前記かごの位置を求める位置算出手段と、前記かごが減速開始した後、前記かごの停止する目的階の停止位置よりも手前の第１位置検出値を検出する第１位置検出手段と、前記かごの減速開始位置から目標停止位置と位置指令との差となる残距離に基づいて第１速度指令値を生成する第１速度指令生成手段と、前記第１位置検出値を検出した際に、前記第１速度指令値が予め定められ第１速度基準値よりも低いか否かを判断する判断手段と、時間に基づいて第１速度基準値から第２速度指令値を演算する第２速度指令生成手段と、前記判断手段により前記第１速度指令値が予め定められ第１速度基準値よりも低いと判断すると、前記第１速度指令値を前記第２速度指令値に切換える切換え手段と、を備えたことを特徴とするものである。

第２の発明に係るエレベータの速度制御装置における制御手段は、第２速度指令値が予め定められ第２速度基準値と同一か否かを判断すると共に、同一と判断すると、第２速度指令値を一定とする、ことが好ましい。
これにより、かごが一定の第２速度指令値により走行するので、目的階の正規位置に停止し易い。

第３の発明に係るエレベータの速度制御装置は、第１位置検出値よりも手前の第２位置検出値を検出する第２位置検出手段と、第２位置検出値を検出することにより、第２位置検出値を検出した際の前記第２速度指令値を時間と共に、ゼロにする、 ことが好ましい。
これにより、第２位置検出値からかごを時間に基づいた第２速度指令値により目的階に正確に停止できる。

第４の発明に係るエレベータの速度制御装置における第２速度指令生成手段は、二次関数以上の第２速度指令値を発生するように形成している、ことが好ましい。
これにより、かごを滑らかに目的階に正確に停止できる。

本発明によれば、かごの移動距離に対応するパルスにノイズが生じて、パルス計数によるかごの位置が行き過ぎても、かごが目的の階に精度良く着床できる。

実施の形態１．
本発明の一実施の形態を図１及び図２によって説明する。図１は本発明の一実施の形態を示すエレベータの全体図、図２は図１によるエレベータのかごの速度指令値と時間との関係を示す曲線図である。
図１において、エレベータは、交流電源３から駆動制御部５を介してモータ７を駆動するように形成されており、モータ７の回転によりシーブ９を回転してシーブ９に掛けられたロープ１１の一端に連結固定された錘１３とロープ１１の他端に連結固定されたかご１５を上昇又は下降するように形成されている。
さらに、駆動制御部５がブレーキ１７を制御してシーブ９の回転を阻止するように形成されており、モータ７の回転位置を検出して回転位置に対応してパルスを発生するエンコーダ３１を有している。

かご１２には、位置検出器２１が固定されており、昇降路には、位置検出器２１により検出されると共に、かご１５が減速開始した後、かご１５の停止する目的階の停止位置よりも手前の第１検出板２３、第２検出板２５が固定されている。そして、位置検出器２１は、かご１５が上昇方向の場合には、第２検出板２５の先端が第１位置検出値、かご１５が下降方向の場合には、第１検出板２３の先端が第１位置検出値、かご１５の移動方向にかかわらず第１及び第２位置検出板２３，２５の両方を検出を開始した時を第２位置検出値としている。
なお、第１及び第２位置検出手段は、位置検出器２１、第１検出板２３、第２検出板２５とから成っている。

速度指令生成部５０は、エンコーダ３１からのパルスを積算してかご１５の位置を求めるパルス積算器５１と、かご１５の目標停止位置と位置指令との差となる残距離に基づいて減速開始位置から第１速度指令値を生成する第１速度生成部５３と、第２速度指令値を生成する第２速度指令生成部５５と、位置検出器２１が第１位置検出値を検出した際に、図２に示すように、第１速度指令値が予め定められ第１速度基準値Ｖｒよりも低いか否かを判断する判断部５７と、該判断部５７が低いと判断すると、第１速度指令値を第２速度指令値に切換えて駆動制御部５に入力する切換え手段としての切換えスイッチ５９とを備えている。

第２速度指令生成部５５は、第１に、第１速度基準値Ｖｒから二次関数以上の関数ｆと時間ｔとにより減少した第２速度指令値を発生し、第２に、第２速度指令値が予め定められ第２速度基準値Ｖβと同一か否かを判断すると共に、上記第１速度指令値Ｖｒよりも低い第２速度基準値Ｖβと同一となると、第２速度基準値Ｖβを第２速度指令値として発生するように形成されている。
さらに、第２速度指令生成部５５は、位置検出器２１が第２位置検出をすると、第２速度指令値は、第２速度基準値Ｖβから二次関数以上の関数ｇと時間をカウントして減少するように形成されている。

上記のように構成されたエレベータの速度制御装置の動作を図１から図４によって説明する。図３は図１に示す速度指令生成部の動作を示す全体フローチャート、図４は図１に示す第２速度指令生成部が第２速度指令値を生成する動作を示すフローチャートである。
いま、かご１５が下降走行していると、モータ７が回転してエンコーダ３１がパルスを発生してパルス積算器５１がパルスを積算してかご１５の位置を求め、第１速度指令生成部５３は、目的階に到着するまでの残距離を求め、予め定めた残距離値に達したか否かを判断し(ステップＳ１０１)、達すると、位置検出器２１が第１位置検出板２３の先端を検出して第１位置検出値を発生したか否かを判断する(ステップＳ１０３)。

判断部５７は、第１位置検出値が発生すると、第１速度指令値が第１速度基準値Ｖｒよりも低いか否かを判断して(ステップＳ１０５)、低いと、切換えスイッチ５９をｂ側に投入すると共に、第２速度指令生成部５５は、第２速度指令値を生成する(ステップＳ１０７)。
すなわち、第２速度指令生成部５５は、第１速度基準値Ｖｒから二次関数以上の関数ｆと時間ｔとにより減少した第２速度指令値を生成して発生し(ステップＳ２０１)、第２速度指令値が第２速度基準値Ｖβと等しいか否かを判断し(ステップＳ２０３)、等しくなると、第２速度指令値を第２速度基準値Ｖβとしてかご１５を定速走行させる(ステップＳ２０５)。

第２速度指令生成部５５は、位置検出器２１が第２位置検出値を検出すると(ステップＳ２０７)、第２速度基準値Ｖβから二次関数以上の関数ｇと時間をカウントして第２速度指令値を発生して(ステップＳ２０９)、やがて第２速度指令値をゼロにしてかご１５を目的階に停止して終了する。

上記実施形態によるエレベータの速度制御装置は、エレベータのかご１５の移動距離に基づいてパルスを発生するエンコーダ３１と、パルスに基づいてかご１５の位置を求めるパルス積算器５１と、かご１５が減速開始した後、かご１５の停止する目的階の停止位置よりも手前の第１位置検出値を検出する位置検出器２１と、第１検出板２３又は第２検出板２５から成っている第１位置検出手段と、かご１５の減速開始位置から目標停止位置と位置指令との差となる残距離に基づいて第１速度指令値を生成する第１速度指令生成部５３と、第１位置検出値を検出した際に、第１速度指令値が予め定められ第１速度基準値よりも低いか否かを判断する判断部５７と、時間に基づいて第１速度基準値から第２速度指令値を演算する第２速度指令生成部５５と、判断部５７により第１速度指令値が予め定められ第１速度基準値よりも低いと判断すると、第１速度指令値を第２速度指令値に切換える切換えスイッチ５９とを備えている。

これにより、かご１５の移動距離に対応するパルスにノイズが生じて、パルス積算器５１がパルス計数によるかごの位置が行き過ぎても、判断部５７が第１位置検出値を検出した際に、第１速度指令値が予め定められ第１速度基準値よりも低いか否かを判断し、すると、第２速度指令値を演算する第２速度指令生成部５５と、低いと判断すると、切換えスイッチ５９により第１速度指令値を、時間に基づいて第１速度基準値から第２速度指令値に切換えるので、かご１５が目的の階に精度良く着床できる

上記実施形態によるエレベータの速度制御装置における第２速度指令生成部５５は、第２速度指令値が予め定められ第２速度基準値と同一か否かを判断し、同一と判断すると、第２速度指令値を一定とする、ことが好ましい。
これにより、かご１５が一定の第２速度指令値により走行するので、目的階の正規位置に停止し易い。

上記実施形態によるエレベータの速度制御装置は、第１位置検出値よりも手前の第２位置検出値を検出する位置検出器２１と、第１及び第２検出板２３，２５から成っている第２位置検出手段と、第２位置検出値を検出することにより、第２位置検出値を検出した際の第２速度指令値を時間と共に、ゼロにする、ことが好ましい。
これにより、第２位置検出値からかご１５を時間に基づいた第２速度指令値により目的階に正確に停止できる。

上記実施形態によるエレベータの速度制御装置における第２速度指令生成部５５は、二次関数以上の第２速度指令値も発生するように形成している、ことが好ましい。
これにより、かご１５を滑らかに目的階に正確に停止できる。

本発明は、エレベータの速度制御装置に適用できる。

本発明の一実施の形態を示すエレベータの全体図である。 図１によるエレベータのかごの速度指令値と時間との関係を示す曲線図である。 図１に示す速度指令生成部の動作を示す全体フローチャートである。 図１に示す第２速度指令生成部が第２速度指令値を生成する動作を示すフローチャートである。 かごの位置と時間との関係を示す曲線図である。

符号の説明

１５ かご、２１ 位置検出器、２３ 第１位置検出板、２５ 第２位置検出板、５１ パルス積算器、５３ 第１速度指令生成部、５５ 第２速度指令生成部、５７ 判断部、５９ 切換えスイッチ、

Claims (4)

1. エレベータのかごの移動距離に基づいてパルスを発生するパルス発生手段と、
   前記パルスに基づいて前記かごの位置を求める位置算出手段と、
   前記かごが減速開始した後、前記かごの停止する目的階の停止位置よりも手前の第１位置検出値を検出する第１位置検出手段と、
   前記かごの減速開始位置から目標停止位置と位置指令との差となる残距離に基づいて第１速度指令値を生成する第１速度指令生成手段と、
   前記第１位置検出値を検出した際に、前記第１速度指令値が予め定められ第１速度基準値よりも低いか否かを判断する判断手段と、
   時間に基づいて第１速度基準値から第２速度指令値を演算する第２速度指令生成手段と、
   前記判断手段により前記第１速度指令値が予め定められ第１速度基準値よりも低いと判断すると、前記第１速度指令値を前記第２速度指令値に切換える切換え手段と、
   を備えたことを特徴とするエレベータの速度制御装置。
2. 前記第２速度指令生成手段は、第２速度指令値が予め定められ第２速度基準値と同一か否かを判断すると共に、同一と判断すると、前記第２速度指令値を一定とする、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータの速度制御装置。
3. 前記第１位置検出値よりも手前の第２位置検出値を検出する第２位置検出手段と、
   前記第２位置検出値を検出することにより、前記第２位置検出値を検出した際の前記第２速度指令値を時間と共に、ゼロにする、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のエレベータの速度制御装置。
4. 前記第２速度指令生成手段は、二次関数以上の前記第２速度指令値を発生するように形成している、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のエレベータの速度制御装置。

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