JP2009175325A - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動制御が簡易となると共に、ブレ周期が短い場合にも対応してブレ補正を行うことのできる撮像装置を提供する。
【解決手段】手ブレが発生した場合には、補正部材（４）を段階的に変位させる駆動手段（６Ｐ、６Ｙ）により、予想される変位が駆動手段による変位量をその１段階の変位量の半分の値だけ超えるごとに、駆動手段による変位量を１段階ずつ増加させる。駆動手段としては、その1段階の変位量が、実用上想定される許容錯乱円径と同程度またはそれ以下のものを用いることが望ましい。
【選択図】図１

Description

本発明は撮像装置の手ブレ補正に関し、特に、手ブレを検出した場合にそのブレを補正する補正機構の駆動および制御に関する。

撮像装置における手ブレを機械的に補正する技術として、撮像装置の角速度を検出し、その検出出力に基づいて撮像光学系から撮像素子に至る光路上で補正部材を駆動して手ブレを補正することが行われている（例えば特許文献１〜３参照）。角速度の検出にはジャイロセンサが用いられ、この角速度を時間積分して振れ角を求め、この触れ角変化による画像ブレが相殺されるように、補正部材を駆動する。補正部材の駆動には、一般的に、磁石とコイルの組み合わせが用いられる。

磁石とコイルの組み合わせにより補正部材を駆動する方法は、振れ角の変化に対応して連続した補正が可能であり、例えば１５Ｈｚのようにブレ周期が短い場合であっても、比較的容易に追随できる利点がある。
特開２００５−１２８０９２号公報 特開２００５−３４０９８８号公報 特開２００５−３４０９９０号公報

しかし、補正部材を駆動するために磁石とコイルの組み合わせを用いた場合には、補正部材の現在位置を知るためのセンサが必要となる。このようなサンサとしては、一般的には磁気検出素子と磁石の組み合わせが用いられる。また、部材の駆動力はコイルに通電される電流に比例するので、位置情報から駆動力を制御するためにはフィードバック制御が必要となり、駆動制御が複雑となる。

フィードバック制御を不要とするには、ステッピングモータなどのフィードフォワード制御が可能な駆動手段を使用する方法が考えられる。ステッピングモータは、印加する１パルス当たりの回転角が決められているので、フィードバック制御が無くても現在位置を知ることができる。

しかし、ステッピングモータでは構造的に回転角が決められているので、ブレ補正部材の微小移動量の分解能を確保するためには、減速機構等が必要となる。また、ステッピングモータでは、動作上限周波数が駆動負荷で決められ、分解能を小さくするほど、ブレ変位に応じたパルス数を多くする必要がある。このため、高速応答ができず、ブレ周期が短い場合には対応できないことになる。

本発明は、このような課題を解決し、駆動制御が簡易となると共に、ブレ周期が短い場合にも対応してブレ補正を行うことのできる撮像装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の観点によると、撮像光学系と、撮像素子と、撮像光学系から撮像素子上に投影される画像と撮像素子との位置関係を補正するための補正部材と、振れを検出したときにその振れによって上記画像に生じると予想される変位に対応して補正部材の位置を制御する手ブレ補正手段とを備え、この手ブレ補正手段は、補正部材を段階的に変位させる駆動手段と、予想される変位が駆動手段による変位量をその１段階の変位量の半分の値だけ超えるごとに駆動手段による変位量を１段階ずつ増加させる制御手段とを含むことを特徴とする撮像装置が提供される。駆動手段として、その１段階の変位量が想定される許容錯乱円径に相当する値以下のものを用いることがよい。

本発明の第２の観点によると、撮像光学系と、撮像素子と、撮像光学系から撮像素子上に投影される画像と撮像素子との位置関係を補正するための補正部材と、振れを検出したときにその振れによって上記画像に生じると予想される変位に対応して補正部材の位置を制御する手ブレ補正手段とを備え、この手ブレ補正手段は、補正部材を段階的に変位させる駆動手段を有し、補正部材による１段階当たりの変位量を撮像素子上の許容錯乱円径に相当する値以下としたことを特徴とする撮像装置が提供される。

駆動手段としては、ステッピングモータを用いることができる。補正部材としては、撮像素子を保持する部材を用いることができる。

本発明によれば、撮像装置における手ブレ補正のための駆動制御が簡易となると共に、ブレ周期が短い場合にも対応してブレ補正を行うことができる。

［構成］
図１は本発明の実施の形態を示すブロック構成図であり、撮像装置の構成例を示す。この撮像装置は、撮像光学系１と、撮像素子（ＣＣＤ）３とを備え、撮像光学系１にはズーム駆動部２が設けられる。また、この撮像装置は、撮像光学系１から撮像素子３上に投影される画像と撮像素子３との位置関係を補正するための補正部材として、撮像素子３を保持するＸ−Ｙ軸ステージ４を備え、このＸ−Ｙ軸ステージ４の位置を検出することで撮像素子３の原点基準とするフォトインタラプタ（ＰＩＰ、ＰＩＹ）５Ｐ、５Ｙ位置初期位置を備える。さらにこの撮像装置は、振れを検出したときにその振れによって画像に生じると予想される変位を求めるためのブレセンサ１１Ｐ、１１Ｙ、積分回路１２Ｐ、１２Ｙおよびアナログ・ディジタル変換器（Ａ／Ｄ）１３Ｐ、１３Ｙと、Ｘ−Ｙ軸ステージ４を段階的に変位させる駆動手段としてのステッピングモータ（ＳＭＰ、ＳＭＹ）６Ｐ、６Ｙと、これらの各部の制御を行うとともに、予想される変位がステッピングモータ６Ｐ、６Ｙによる変位量をその１段階の変位量の半分の値だけ超えるごとにステッピングモータ６Ｐ、６Ｙによる変位量を１段階ずつ増加させる制御を行う制御手段として制御部１４とを備える。
［各部の動作］

ブレセンサ１１Ｐ、１１Ｙは、この撮像装置の正位置で、光軸のそれぞれ縦方向（ピッチ）のブレおよび横方向（ヨー）の角速度を検出することで、それぞれの方向のブレを検出する。積分回路１２Ｐ、１２Ｙは、検出された角速度を時間積分し、角度の情報として出力する。この出力はアナログ・ディジタル変換器１３Ｐ、１３Ｙによりディジダク信号に変換され、制御部１４に供給される。制御部１４にはまた、ズーム駆動部２を制御してズーム動作を行う際に、撮像光学系１の焦点距離ｆに関する情報が供給される。

撮像素子３として図１ではＣＣＤを用いた例を示すが、この撮像素子３は、Ｘ−Ｙ軸ステージ４に固定され、２次元平面を自在に移動することにより、ピッチＰ、ヨーＹのブレの補正を可能とする。この２次元平面は光軸に垂直となる平面で、水平方向をＸ軸とし、重力方向をＹ軸となる平面である。撮像素子３は、Ｘ軸方向の移動で横方向（ヨー）のブレを補正し、Ｙ軸方向の移動で縦方向（ピッチ）のブレを補正する。制御部１１は、このＸ−Ｙ軸ステージ４をピッチ方向のステッピングモータ６Ｐとヨー方向のステッピングモータ６Ｙを制御する。撮像素子３の原点位置は、各軸方向に設けられたフォトインタラプタ５Ｐ、５Ｙにより検出する。なお、以下では、Ｘ軸方向でヨー方向のブレを補正することからこれを「Ｙ軸」、Ｘ−ＹのＹ軸方向でピッチ方向のブレを補正することからこれを「Ｐ軸」と表示することにする。
［段階的な変位によるブレ補正］

ステッピングモータ６Ｐ、６Ｙとしては、その１段階の変位量が、想定される許容錯乱円径に相当する値以下のものが望ましい。以下、許容錯乱円に着目して説明する。

プリントされた写真を見る明視の距離を２５０ｍｍとし、目の分解能を２分とすると、ボケの円を点と見なし得る大きさは、ｄ＝２５０×ｔａｎ（２／６０）＝０．１４５となる。すなわち、直径０．１４５ｍｍの円は点とみなすことができる。許容錯乱円径は、撮像素子の対角長Ｄ（ｍｍ）と、プリント倍率Ｍとで決定される。一般的な撮像素子である１／２．５インチのＣＣＤの対角長Ｄを７．２ｍｍとし、この撮像画像をポストカードの大きさにプリントすると、ポストカードの対角長は１８０ｍｍであるから、Ｍ＝１８０／７．２＝２５倍となる。したがって、ＣＣＤ上の許容錯乱円径δは、δ＝０．１４５／２５＝５．８μｍとなる。すなわち、ＣＣＤ上で±３μｍのブレ変位は、ブレとして認識できないことになる。

従来のブレ補正では、連続する３μｍの変位を、同じく連続的に変位可能な補正部材を３μｍ移動させて補正していた。これに対し本発明の実施の形態では、１パルスでの変位量が６μｍのステッピングモータを使用し、ブレ変位が±３μｍを超えたときに６μｍ、±９μｍを超えたときにさらに６μｍ（合計１２μｍ）の補正を行う。この３μｍが最小補正量となる。このような補正でも錯乱円上は±３μｍの範囲内であり、人間の目ではブレとして認識できない。
［ブレ補正に要する時間］

撮像光学系１の焦点距離をｆ（ｍｍ）とした場合、従来制御のδ／２となる振れ角θｐは、
θｐ＝ｔａｎ^-1（δ/2／ｆ）
となる。手ブレの振れ角度を±θ度とし、周波数Ｈｚとし、等角速度で振れたと仮定すると、角速度ｖは、
ｖ＝θ×Ｈｚ×４（ｄｅｇ／ｓｅｃ）
となる。この場合、振れ角θｐを変位する時間、すなわちブレが最小補正量分を動く時間Ｔｐは、
Ｔｐ＝θｐ／ｖ＝ｔａｎ^-1（δ/2／ｆ）／θ×Ｈｚ×４（ｓｅｃ）
で示される。このＴｐがステッピングモータの１パルス駆動時間より短くなると、ブレの方が速くなり、ブレ角変位に対してブレ補正が追いつけなくなり、ブレ補正ができなくなる。よって、時間Ｔｐは手ブレ補正周波数の高い側の限界となる。

本発明の実施の形態の制御では、ブレ補正のための最小検出角度はδ／２であるが、補正の最小変位はδである。したがって、
Ｔｐ'＝ｔａｎ^-1（δ／ｆ）／θ×Ｈｚ×４（ｓｅｃ）
であり、ｔａｎ^-1（δ／ｆ）≪１の場合は、
ｔａｎ^-1（δ／ｆ）／ｔａｎ^-1（δ/2／ｆ）＝２
であるから、Ｔｐ'／ Ｔｐ＝２となる。すなわち、もし両者の変位時間Ｔｐ'、Ｔｐが同じだとすると、Ｈｚの値が２倍、すなわち補正の最小変位がδ／２の場合に比べ周波数が２倍になっても対応できることになる。
［最小変位量の許容範囲］

最小錯乱円径を６μｍとしてＣＣＤ上で±３μｍのブレ変位はブレとして認識できないことは上述の通りであるが、経験則として、１．７倍の１０．２μｍくらいまではブレとして気にならない。したがって、１ステップ当たりの変位量をこの程度まで増やすこともできる。上述の説明における「許容錯乱円径に相当する値」とは、このような経験則によりブレとして気にならない範囲を含む。１ステップ当たりの変位量が大きいステッピングモータを利用することで、低コスト化が可能となる。また、ステッピングモータはその種類によらず１パルス駆動に要する時間がほぼ同等なので、１ステップ当たりの変位量を大きくできるということは、より高い手ブレ周波数に対応できるということになる。
［制御フロー］

図２から図６に制御部１４による制御のフローチャートを示す。これらの図を参照して図１に示した撮像装置の動作を説明する。

まず、図２を参照して説明する。撮像装置の電源（図示せず）が投入されると、まず、撮像光学系１に対する撮像素子３の光軸合わせを行う。このために制御部１４は、各原点基準となるフォトインタラプタ（ＰＩＰ、ＰＩＹ）５Ｐ、５Ｙがオフになっているかを確認し（ステップＳ１、Ｓ５）、オフでなけれは、オフになるまでステッピングモータ（ＳＭＰ、ＳＭＹ）６Ｐ、６Ｙを正転させて戻す（ステッスＳ２、Ｓ６）。フォトインタラプタ５Ｐ、５Ｐがオフであれば、制御部１４は、フォトインタラプタ５Ｐ、５Ｙがオンになるまでステッピングモータ６Ｐ、６Ｙを逆転させ（ステップＳ３、Ｓ７）、フォトインタラプタ５Ｐ、５Ｐがそれぞれオンとなった位置から設定パルス数分さらに駆動し（Ｓ４、Ｓ８）、撮像素子３の初期位置を設定する。前述したように、この初期位置設定をステッピングモータ６Ｐ、６Ｙで行うことにより、現在位置のフィードバック処理が不要になるとともに、特別な保持部材無しで無通電状態での初期位置の保持が可能となる。

続いて、撮像装置のレリーズスイッチ（図示せず）が操作され、撮像動作が開始されると（ステップS９）、制御部１４は手ブレ補正制御を開始する（ステップＳ１０）。この手ブレ補正制御は、レリーズスイッチのオンが継続されている間、行われる。すなわち制御部１４は、レリーズスイッチのオンが継続しているかを監視し、レリーズスイッチがオフになると（ステップＳ１１）、光軸合わせの処理（ステップＳ１）に戻り、次回の撮像に備える。

図３を参照して手ブレ補正制御のフローを説明する。この制御では、最初に、現在のズーム位置情報より、焦点距離ｆ（ｍｍ）を求める。ステッピングモータ６Ｐ、６Ｙの１ステップ当たりの変位量をδとし、その半分のδ／２に対する振れ角θｐをθｐ＝ｔａｎ^-1（δ/2／ｆ）により求める。例えば、撮像素子３として一般的な１／２．５インチのＣＣＤを想定し、その許容錯乱円径が６μｍであってステッピングモータ６Ｐ、６Ｙの１ステップ当たりの変位量δも６μｍであるとする。また、撮像光学系１のズーム比が３倍で広角の焦点距離が8ｍｍ、望遠の焦点距離が２４ｍｍであるとする。この場合、広角での振れ角θｐｗは、
θｐｗ＝ｔａｎ^-1（０．００３／８）＝０．０２１５（ｄｅｇ）
望遠での振れ角θｐｔは
θｐｔ＝ｔａｎ^-1（０．００３／２４）＝０．００７２（ｄｅｇ）
となる。この求めたθｐの値をzsekiとする。上記のようにこのzsekiの値はズーム位置で異なり、望遠になればなるほどわずかなブレがブレとして認識されることとなる（以上ステップＳ２１）。

また、現在までのブレ量を示す振れ角（角度の積分値）をＰ軸、Ｙ軸で読み込み、それぞれＰ、Ｙとする（ステップＳ２２）。規定の遅延時間（ステップＳ２３）後に再度ブレ量となる振れ角の読み込みを行い、この値をＰ１、Ｙ１とする（ステップＳ２４）。この遅延時間の設定は、手ブレの周期に対して充分速い時間で行う。例えば、手ブレ周期の上限を２０Ｈｚとしたとき、±０．２（ｄｅｇ）の変化をするなら、振れ角θｐｔの変位時間ｔは、１２．５ｍｓｅｃで０．２度変化するから、ｔ＝１２．５×θｐｔ÷０．２＝１２．５×０．００７２÷０．２＝０．４５ｍｓｅｃとなる。これより速い時間として、半分以下の０．２ｍｓｅｃ＝２００μｓｅｃくらいの遅延時間に設定することが良い。

得られた２個の積分値より、ステッピングモータ６Ｐ、６Ｙの１パルスの駆動が必要かを判断する。すなわち、Ｐ軸では、変位パルス数ＰＬＳＰとして、
ＰＬＳＰ＝（Ｐ１−Ｐ）÷zseki
を計算し、同様にＹ軸でも、変位パルス数ＰＬＳＹとして、
ＰＬＳＹ＝（Ｙ１−Ｙ）÷zseki
を計算する（ステップＳ２５）。

このときの符号は、現在の角度に対して、＋方向あるいは−方向に変位した角度方向を示す。変位パルス数ＰＬＳＰ、ＰＬＳＹのそれぞれの絶対値がいずれも１未満のとき（ステップＳ２６、Ｓ２８）には、角度変位（ブレ）がδ／２に対する振れ角θｐに達していないということであり、ブレ補正されずにステップＳ２３に戻る。一方、変位パルス数ＰＬＳＰ、ＰＬＳＹのいずれかの絶対値が１以上のとき（ステップＳ２６、Ｓ２７、Ｓ２８）は、対応するＰ軸またはＹ軸、あるいはその双方に対して、駆動方向を考慮して1パルス駆動を行う（ステップＳ２９、Ｓ３０、Ｓ３１）。１パルス分の駆動が行われると、現在の振れ角Ｐ、Ｙの値を更新し（ステップＳ２３）、ステップＳ２３以降の処理を実行する。このように、Ｐ軸駆動、Ｐ軸Ｙ軸駆動、Ｙ軸駆動の角駆動のいずれかが行われ、手ブレ補正がなされる。このとき、変位パルス数ＰＬＳＰ、ＰＬＳＹが２以上であっても、駆動は１パルス分のみ行う。変位パルス数が２以上となる状態は補正限界を越えたブレであるので、実際には対応できない。

図４を参照してＰ軸駆動について説明する。変位パルス数ＰＬＳＰの絶対値が１以上（ステップＳ２６）であり、変位パルス数ＰＬＳＹの絶対値が１より小さい（ステップＳ２７）の場合、変位パルス数ＰＬＳＰの値が負であれば（ステップＳ４１）、振れ角の積分値Ｐから補正分であるzsekiの２倍の値を減算し（ステップＳ４２）、ステッピングモータ６Ｐを正転方向に１パルス駆動する（ステップＳ４３）。変位パルス数ＰＬＳＰの値が正であれば（ステップＳ４１）、振れ角の積分値Ｐにzsekiの２倍の値を加算し（ステップＳ４４）、ステッピングモータ６Ｐを逆転方向に１パルス駆動する（ステップＳ４５）。

図５を参照してＹ軸駆動について説明する。変位パルス数ＰＬＳＰの絶対値が１より小さく（ステップＳ２６）、変位パルス数ＰＬＳＹの絶対値が1以上（ステップＳ２８）の場合には、Ｙ軸駆動を行う。すなわち、変位パルス数ＰＬＳＹの値が負であれば（ステップＳ５１）、振れ角の積分値Ｙからzsekiの２倍の値を減算し（ステップＳ５２）、ステッピングモータ６Ｙを正転方向に１パルス駆動する（ステップＳ５３）。変位パルス数ＰＬＳＹの値が正であれば（ステップＳ５１）、振れ角の積分値Ｙにzsekiの２倍の値を加算し（ステップＳ５４）、ステッピングモータ６Ｙを逆転方向に１パルス駆動する（ステップＳ５５）。

変位パルス数ＰＬＳＰ、ＰＬＳＹの絶対値が共に１以上の場合（ステップＳ２６、Ｓ２７）には、図６に示すＰ軸Ｙ軸駆動を行う。すなわち、変位パルス数ＰＬＳＹの値が負であれば（ステップＳ６１）、振れ角の積分値Ｙからzsekiの２倍の値を減算し（ステップＳ5２）、変位パルス数ＰＬＳＰの値が負であれば（ステップＳ６３）、振れ角の積分値Ｐからzsekiの２倍の値を減算し（ステップＳ６４）、ステッピングモータ６Ｐ、６Ｙ共に正転方向に１パルス駆動する（ステップＳ６５）。ステップＳ６３において変位パルス数ＰＬＳＰの値が負でなければ、振れ角の積分値Ｐにzsekiの２倍の値を加算し（ステップＳ６６）、ステッピングモータ６Ｐを逆転方向、ステッピングモータ６Ｙを正転方向にそれぞれ１パルス駆動する（ステップＳ６７）。

ステップＳ６１において変位パルス数ＰＬＳＹの値が負でない場合には、振れ角の積分値Ｙにzsekiの２倍の値を加算し（ステップＳ６８）、変位パルス数ＰＬＳＰの値が負であれば（ステップＳ６９）、振れ角の積分値Ｐからzsekiの２倍の値を減算し（ステップＳ７０）、ステッピングモータ６Ｐを正転方向、ステッピングモータ６Ｙを逆転方向にそれぞれ１パルス駆動する（ステップＳ７１）。ステップＳ６９において変位パルス数ＰＬＳＰの値が負でなければ、振れ角の積分値Ｐにzsekiの２倍の値を加算し（ステップＳ７２）、ステッピングモータ６Ｐ、６Ｙを共に逆転方向に１パルス駆動する（ステップＳ７３）。

以上の駆動制御において、振れ角の積分値Ｐ、Ｙの更新とステッピングモータ６Ｐ、６Ｙの駆動との順は逆でもよい。また、ステッピングモータ６Ｐ、６Ｙの正転方向、逆転方向は説明のために便宜上用いたもので、逆回転でも本発明を同様に実施でき、また、ステッピングモータ６Ｐと６Ｙとで逆の駆動制御となるような構成も可能である。フォトインタラプタ５Ｐ、５Ｙの配置は図１に示した配置に限定されるものではなく、他の配置であっても、それに応じて図２に示したフローチャートを修正することで対応できる。

以上説明した本発明の実施の形態に係る撮像装置は、手ブレを補正するための補正部材であるＸ−Ｙ軸ステージ４の移動量を段階的に駆動し、予想される変位がその段階的変位量の半分の値だけ超えるごとに、１段階ずつ増加させる。すなわち、ブレ変位に応じて補正部材を段階的に駆動するが、振れ角の変化に対応する連続した補正は行っていない。連続した補正ではないが、段階的な変位量が許容錯乱円径に相当する値以下であれば、その程度の手ブレによるボケがあっても人間の目にはそれを認識できず、特に問題となることはない。また、変位量を段階的とすることで、駆動に要する時間が短縮され、より高周波の手ブレ周期にも対応できる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は要旨を変更しない限り種々変更することができる。例えば、駆動手段としてステッピングモータを用いた例を示したが、補正部材を段階的に変位させるものであれば、圧電変位アクチュエータなど、どのようなものを用いても本発明を同様に実施できる。また、補正部材が撮像素子３を保持する部材である例を示したが、補正部材が撮像光学系１に設けれらてもよい。すなわち、撮像光学系１全体または一部のレンズを変位させることで画像と撮像素子３の位置関係を変位させる構成とすることもできる。撮像素子３としてはＣＣＤ以外のものを用いても、本発明を同様に実施できる。撮像装置として静止画を撮像する装置を想定して説明したが、動画を撮影する装置でも同様に本発明を実施できる。その場合、ジャイロセンサではなく撮影した画像から手ブレを検出することもできる。さらに、上述の実施の形態では制御フローを簡略にするためワンステップ駆動としたが、この制御フローを修正し、ステップＳ２３における次回サンプリングのための遅延時間を１ステップ駆動時間より大きくする等によって、変位パルス数ＰＬＳＰ、ＰＬＳＹが２以上のときに、ステッピングモータを２ステップ以上駆動させるようにしてもよい。

本発明の実施の形態である撮像装置のブロック構成図である。 図１に示した撮像装置内の制御部による撮像装置の制御のフローチャートである。 図２のフローチャートにおける手ブレ補正制御の詳細を示すフローチャートである。 図３のフローチャートにおけるＰ軸駆動の詳細を示すフローチャートである。 図３のフローチャートにおけるＹ軸駆動の詳細を示すフローチャートである。 図３のフローチャートにおけるＰ軸Ｙ軸駆動の詳細を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 撮像光学系
２ ズーム駆動部
３ 撮像素子（ＣＣＤ）
４ Ｘ−Ｙ軸ステージ（補正部材）
５Ｐ、５Ｙ フォトインタラプタ（ＰＩＰ、ＰＩＹ）
６Ｐ、６Ｙ ステッピングモータ（ＳＭＰ、ＳＭＹ）（駆動手段、手ブレ補正手段）
１１Ｐ、１１Ｙ ブレセンサ
１２Ｐ、１２Ｙ 積分回路
１３Ｐ、１３Ｙ アナログ・ディジタル変換器（Ａ／Ｄ）
１４ 制御部（制御手段、手ブレ補正手段）

Claims (5)

1. 撮像光学系と、撮像素子と、上記撮像光学系から上記撮像素子上に投影される画像と上記撮像素子との位置関係を補正するための補正部材と、振れを検出したときにその振れによって上記画像に生じると予想される変位に対応して上記補正部材の位置を制御する手ブレ補正手段とを備え、
   この手ブレ補正手段は、上記補正部材を段階的に変位させる駆動手段と、上記予想される変位が上記駆動手段による変位量をその１段階の変位量の半分の値だけ超えるごとに上記駆動手段による変位量を１段階ずつ増加させる制御手段とを含む
   ことを特徴とする撮像装置。
2. 前記駆動手段として、その１段階の変位量が想定される許容錯乱円径に相当する値以下のものが用いられたことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
3. 撮像光学系と、撮像素子と、上記撮像光学系から上記撮像素子上に投影される画像と上記撮像素子との位置関係を補正するための補正部材と、振れを検出したときにその振れによって上記画像に生じると予想される変位に対応して上記補正部材の位置を制御する手ブレ補正手段とを備え、
   この手ブレ補正手段は、上記補正部材を段階的に変位させる駆動手段を有し、前記補正部材による１段階当たりの変位量を上記撮像素子上の許容錯乱円径に相当する値以下としたことを特徴とする撮像装置。
4. 前記駆動手段はステッピングモータである請求項１、２または３記載の撮像装置。
5. 前記補正部材は前記撮像素子を保持する部材である請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像装置。

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