JP2009166737A

JP2009166737A - 衝突監視装置

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Publication number: JP2009166737A
Application number: JP2008008376A
Authority: JP
Inventors: Isamu Tsuzuki; 勇都築
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2008-01-17
Filing date: 2008-01-17
Publication date: 2009-07-30
Anticipated expiration: 2028-01-17
Also published as: JP5012527B2

Abstract

【課題】駐車中の車両に衝突する可動物体を極力少ない電力で監視する衝突監視装置を提供する。
【解決手段】衝突監視装置は、駐車中の車両１００を中心とした監視エリア２１０と、監視エリア２１０の外側に警戒エリア２００とを設定する。衝突監視装置は、車両１００が停止して駐車するときに検出した車両１００の周囲の状況に基づき、車両１００の前後左右の４方向のうち、撮影要方向と撮影不要方向とを決定する。衝突監視装置は、撮影不要と判定された方向を撮影する監視カメラ１６の電源を、警戒エリア２００または監視エリア２１０に可動物体が存在するか否かに関わらずオフにする。衝突監視装置は、撮影要方向において、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、監視カメラ１６の電源をオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている監視カメラ１６の撮影を起動する。
【選択図】図２

Description

本発明は、駐車中の車両に衝突する可動物体を監視する衝突監視装置に関する。

従来、駐車中の車両の周囲をカメラで撮影することにより、例えば車両の盗難を監視する車両監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１では、車両周囲の所定の検出エリアに物体が存在している場合、スタンバイモードに移行し、カメラが撮影して生成した画像データを一時的に記憶する。そして、車両の利用者以外の物体が車両に接触すると、一時記憶していた画像データを記憶手段に記憶する。
特開２００６−１６８５１８号公報

しかしながら、特許文献１では、検出エリアに物体が存在していると、エンジンを停止した駐車中においてカメラは車両の周囲を常時撮影する。その結果、駐車中における電力消費が増加するという問題がある。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、駐車中の車両に衝突する可動物体を極力少ない電力で監視する衝突監視装置を提供することを目的とする。

請求項１から７に記載の発明によると、駐車中の車両を中心とした監視エリア、あるいは監視エリアの外側に設定された警戒エリアに可動物体が存在しているかを判定し、警戒エリアおよび監視エリアの両方に可動物体が存在しない場合は車載監視カメラの電源をオフにし、警戒エリアに可動物体が存在する場合は車載監視カメラの電源をオンにし、監視エリアに可動物体が存在する場合は車載監視カメラによる撮影を起動し、監視エリアに可動物体が存在しない場合は車載監視カメラによる撮影を停止する。

ここで、可動物体とは、実際に移動中の物体だけを表してもよいし、移動中の物体、ならびに停止していても移動可能な車両等の物体の両方を含んでもよい。
つまり、駐車中の車両の周囲を、監視エリアと、その外側の警戒エリアとに分け、警戒エリアに可動物体が存在し監視エリアに可動物体が存在しない場合には、車載監視カメラの電源をオンにするだけで撮影は起動せず、警戒エリアの内側の監視エリアに可動物体が存在する場合は、車載監視カメラによる撮影を起動する。電源をオンにするだけで撮影が起動されていないときの車載監視カメラの消費電力は、撮影が起動されているときの車載監視カメラの消費電力よりも少ない。

このように、駐車中の車両と可動物体との距離に応じて、車載監視カメラの電源をオンにした状態で車載監視カメラによる撮影を起動するか、しないかの２段階に車載監視カメラの作動状態を切り替えて車載監視カメラの消費電力を切り替えることにより、車両に衝突する可動物体を監視する車載監視カメラの消費電力を極力低減できる。

また、車両に衝撃が加わると、記録手段が画像データを記録するので、記録された画像データに基づき車両に衝撃を加えた可動物体を特定できる。
ここで、駐車中の車両に衝撃を加える状況としては、警戒エリアの外側から、警戒エリア、監視エリアを通り駐車中の車両に可動物体が接近する場合と、衝突監視装置を搭載した駐車中の車両と並んで可動物体が停止している状態から、可動部材が移動を開始する場合とが考えられる。

請求項２に記載の発明によると、撮影制御手段は、警戒エリアおよび監視エリアに可動物体が存在しない場合は車載監視カメラの電源をオフにし、警戒エリアの外側から警戒エリアに可動物体が侵入すると車載監視カメラの電源をオンにし、警戒エリアから監視エリアに可動物体が侵入すると車載監視カメラによる撮影を起動し、監視エリアから警戒エリアに可動物体が出ると車載監視カメラによる撮影を停止する。

これにより、警戒エリアの外側から、警戒エリア、監視エリアを通り駐車中の車両に衝撃を加える可動物体を撮影し、記録することができる。
請求項３に記載の発明によると、車載監視カメラは車両の側方に設置される。これにより、駐車中の車両に衝突する可動物体を側方から撮影できる。その結果、例えば可動物体が自動四輪車の場合には、可動物体の前方または後方に取り付けられているナンバープレートを撮影できるので、衝突した可動物体を容易に特定できる。

請求項４に記載の発明によると、車両を中心として周方向に複数方向を別々に撮影可能に車両に設置される車載監視カメラのうち、撮影が不要な方向を撮影する車載監視カメラの電源をオフにする。ここで、車載監視カメラの撮影が不要な方向とは、例えば駐車中の周囲の複数方向のいずれかに壁等の障害物が存在し可動物体が駐車中の車両に接近できない方向である。

これにより、駐車中の車両周囲の警戒エリアまたは監視エリアに可動物体が存在しても、壁等が設置されており可動物体が駐車中の車両に接近できないために撮影が不要な方向の車載監視カメラの電源をオフにしておける。その結果、車両周囲を監視する車載監視カメラの消費電力を極力低減できる。

請求項５に記載の発明によると、駐車中の車両の周囲に障害物が存在し、車両と障害物との距離が所定距離以下の場合、障害物が存在する方向を撮影不要方向と判定し、車両と障害物との距離が所定距離よりも長い場合、障害物が存在する方向を撮影要方向と判定する。

車両と障害物との距離が所定距離以下の場合、車両と障害物との間に可動物体が進入できないので障害物が存在する方向は撮影不要であり、車両と障害物との距離が所定距離よりも長い場合、車両と障害物との間に可動物体が進入できるので障害物が存在する方向は撮影要である。

このように、単に駐車中の車両の周囲に障害物が存在するか否かではなく、駐車中の車両の周囲に障害物が存在する場合に、車両と障害物との距離に応じて撮影要方向と撮影不要方向とを判定することにより、撮影要方向と撮影不要方向とをより正確に判定できる。

駐車中の車両の周囲に障害物が存在しない方向は、当然のことながら撮影要方向である。
請求項６に記載の発明によると、車両を中心として少なくとも前後左右の４方向を別々に撮影可能に車載監視カメラが車両に設置される。これにより、車両周囲の全ての方向を車載監視カメラにより撮影できる。

請求項７に記載の発明によると、車両の４箇所の角と、４箇所の角の間とにそれぞれ１個、合計８個設置された車載監視カメラの電源のオン、オフを、撮影要方向と撮影不要方向との組合わせに応じて詳細に切り替えている。

これにより、撮影要方向と撮影不要方向との組合わせに応じて、８個の車載監視カメラの電力消費を極力低減できる。
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による衝突監視装置１０を図１に示す。

（衝突監視装置１０）
本実施形態の衝突監視装置１０は、受信アンテナ１２、センサ１４、車載監視カメラ１６、電子制御装置（Electronic Control Unit;ＥＣＵ）２０等から構成されており、車両１００（図２参照）に搭載されている。

受信アンテナ１２は、オルタノイズ等の他の車両自体が発生する電波、携帯電話の電波、車両１００から照射したレーダの反射波等を受信する複数の受信アンテナを表している。センサ１４は、車両１００から照射した超音波の反射波、車両１００周囲の熱等の車両周囲の状況を検出するとともに、車両１００に加わる衝撃を検出する複数のセンサを表している。受信アンテナ１２およびセンサ１４のうち、指向性を有するものは監視カメラ１６と一体に設置されている。

監視カメラ１６と、監視カメラ１６に一体に設置されている受信アンテナ１２またはセンサ１４とは、車両１００の４箇所の角、ならびに４箇所の角の間の合計８箇所に設置されている(図２参照)。

これにより、監視カメラ１６に一体に設置されている受信アンテナ１２またはセンサ１４は、車両１００を中心とした前後左右の４方向の周囲の状況を別々に検出できる。
また、監視カメラ１６は、車両１００を中心とした前後左右の４方向を別々に撮影できる。これにより、監視カメラ１６は、車両１００周囲の全方向を撮影できる。

また、監視カメラ１６と、監視カメラ１６に一体に設置されている受信アンテナ１２またはセンサ１４とは、車両１００の側方のナンバープレート、バンパ等の高さに設置されている。

これにより、監視カメラ１６は、駐車中の車両１００に衝突する可動物体を側方から撮影できる。その結果、例えば可動物体である他の車両１０２（図３参照）が車両１００に衝突するときに車両１０２の前方または後方に取り付けられているナンバープレートを監視カメラ１６が撮影できるので、監視カメラ１６が撮影して生成した画像データに基づいて衝突した可動物体を容易に特定できる。

監視カメラ１６としては、ＣＣＤカメラ等が使用される。監視カメラ１６は、撮影して生成した画像データをバッファメモリ等の一時記憶装置に記憶する。監視カメラ１６の一時記憶装置は、数秒〜１分程度の画像データを記憶する容量を有している。監視カメラ１６は、一時記憶装置に容量分の画像データを記憶すると、古い画像データを順次更新して新たに撮影された画像データを記憶する。

ＥＣＵ２０は、コントローラ２２、フラッシュメモリ２４、タイマ２６、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するマイクロコンピュータである。ＥＣＵ２０は、図２に示すように、駐車中の車両１００の周囲に、車両１００を中心とした監視エリア２１０と、監視エリア２１０の外側に警戒エリア２００とを設定する。

ＥＣＵ２０は、車両１００の周囲の状況を検出し、車両１００に近づく可動物体を警戒および監視する。そして、ＥＣＵ２０は、監視カメラ１６が撮影した車両１００に衝突する可動物体を記録する。ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０の記憶装置に記憶された制御プログラムにより、以下の各手段として機能する。

（状況検出手段）
ＥＣＵ２０は、車両１００が停止して駐車すると、車両１００の前後左右の周囲の状況を、受信アンテナ１２、センサ１４、監視カメラ１６、ならびにナビゲーション装置を搭載している場合には地図データから総合的に検出する。

例えば、ＥＣＵ２０は、超音波またはレーダにより車両１００の周囲に存在する物体の方向、長さ、高さ、車両１００からの距離等を検出する。
また、ＥＣＵ２０は、熱センサにより、車両１００の周囲に熱を発生している物体、例えば他の車両１０２（図３参照）が存在するかを検出する。

また、ＥＣＵ２０は、監視カメラ１６により、車両１００の周囲の状況、例えば駐車場の白線１１０（図３参照）の位置、周囲に存在する物体等を検出する。
また、ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置の地図データから、車両１００が駐車している位置と周囲の状況とを検出する。

ＥＣＵ２０は、これら検出情報から、車両１００の周囲に物体が存在しているか、存在している場合には物体が壁等の障害物であるか、あるいは車両等の可動物体であるかを検出する。また、駐車場であれば、車両１００が駐車している駐車場の位置を検出する。

ＥＣＵ２０は、受信アンテナ１２、センサ１４および監視カメラ１６等により駐車している車両１００の周囲の状況を検出すると、撮影要方向の警戒エリア２００および監視エリア２１０に可動物体が存在しない場合には、後述するように、撮影制御手段により監視カメラ１６の電源をオフにする。

ＥＣＵ２０は、車両１００が駐車しエンジンを停止してからも、受信アンテナ１２またはセンサ１４の検出信号に基づき車両１００に近づく車両等の可動物体を検出する。
（可動物体判定手段）
ＥＣＵ２０は、状況検出手段の検出結果に基づき、駐車中の車両１００周囲の警戒エリア２００および監視エリア２１０の少なくとも一方に可動物体が存在するかを判定する。ここで、可動物体とは、実際に移動中の物体だけを表してもよいし、移動中の物体、ならびに停止していても移動可能な車両等の物体の両方を含んでもよい。

（撮影方向判定手段）
ＥＣＵ２０は、車両１００が停止して駐車するときに検出した車両１００の周囲の状況に基づき、車両１００の前後左右の４方向のうち、可動物体が車両１００に接近する可能性があるので撮影が必要な方向と、壁等の障害物のために可動物体が車両１００に接近することができないので撮影が不要な方向とを決定する。

ここで、撮影要方向または撮影不要方向の判定について具体的な一例を示す。前述したようにＥＣＵ２０は、駐車した車両１００の周囲に壁等の障害物が存在するかを、監視カメラ１６が撮影した画像データの解析またはレーダ等により検出する。障害物が存在する場合、ＥＣＵ２０は、車両１００と壁等の障害物との距離をレーダ等により算出する。

そして、車両１００と障害物との距離が例えば所定の車長以下または車幅以下の場合、ＥＣＵ２０は、車両１００と障害物との間に可動物体として他の車両が進入または駐停車することはないと判断する。これにより、ＥＣＵ２０は、障害物が存在する方向を撮影不要方向と判定する。所定の車長、車幅は、例えば一般的な小型車の統計データから設定される。

一方、車両１００と障害物との距離が所定の車長または車幅よりも長い場合、ＥＣＵ２０は、車両１００と障害物との間に他の車両が進入または駐停車できると判断する。これにより、ＥＣＵ２０は、障害物が存在してもその方向を撮影要方向と判定する。

図３〜図６において、車両１００周囲の一点鎖線は、ＥＣＵ２０が撮影要と判断した方向を示している。
（１）全方向（４方向）
図３の（Ｂ）に示すように、駐車している車両１００に他の車両１０２が接近することを妨げる壁等の障害物が存在しない位置に車両１００が駐車する場合、前後左右の４方向から可動物体である他の車両１０２が車両１００に衝突する可能性がある。したがって、ＥＣＵ２０は、４方向全てを撮影要と判定する。

（２）３方向
図４の（Ｂ）に示す位置に車両１００が駐車する場合、壁１２０が存在する後側から可動物体は車両１００に接近しないので、ＥＣＵ２０は、前側、左側および右側の３方向を撮影要、後側の１方向を撮影不要と判定する。

また、図４の（Ｄ）に示す位置に車両１００が駐車する場合、壁１２０が存在する左側から可動物体は車両１００に接近しないので、ＥＣＵ２０は、前側、後側および右側の３方向を撮影要、左側の１方向を撮影不要と判定する。

（３）２方向
図５の（Ｂ）に示す位置に車両１００が駐車する場合、壁１２０が存在する後側および右側から可動物体は車両１００に接近しないので、ＥＣＵ２０は、前側および左側の２方向を撮影要、後側および右側の２方向を撮影不要と判定する。

また、図５の（Ｄ）に示す位置に車両１００が駐車する場合、壁１２０が存在する左側および右側から可動物体は車両１００に接近しないので、ＥＣＵ２０は、前側および後側の２方向を撮影要、左側および右側の２方向を撮影不要と判定する。

（４）１方向
図６の（Ｂ）に示す位置に車両１００が駐車する場合、壁１２０が存在する後側、左側および右側から可動物体は接近しないので、ＥＣＵ２０は、前側の１方向を撮影要、後側、左側および右側の３方向を撮影不要と判定する。

（撮影制御手段）
ＥＣＵ２０は、前述した撮影方向判定手段により撮影不要と判定された方向を撮影する監視カメラ１６、ならびに監視カメラ１６に一体に設置されている受信アンテナ１２およびセンサ１４の電源を、警戒エリア２００または監視エリア２１０に可動物体が存在するか否か、つまり駐車中の車両１００の周囲に可動物体が存在するか否かに関わらずオフにする。

一方、ＥＣＵ２０は、撮影方向判定手段により撮影要と判定された方向においては、受信アンテナ１２およびセンサ１４の電源をオンにして車両１００に接近する可動物体を警戒および監視する。

また、ＥＣＵ２０は、警戒エリア２００および監視エリア２１０における可動物体の有無に応じて、車両１００の側方の８箇所に設置された監視カメラ１６の電源のオン、オフを制御するとともに、電源をオンにした状態で監視カメラ１６による撮影を起動するかを制御する。

以下、ＥＣＵ２０による、監視カメラ１６の電源、ならびに監視カメラ１６による撮影の制御を説明する。
尚、可動物体を実際に移動している物体と定義する場合には、駐車している車両１００周囲の警戒エリア２００または監視エリア２１０に駐車中の他の車両１０２が存在しても、ＥＣＵ２０は、監視カメラ１６の電源をオフにし、監視カメラ１６による撮影を起動しない。

一方、実際に移動している物体に加え、停止していても移動可能な車両等の物体も可動物体と定義する場合には、ＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、監視カメラ１６の電源をオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている監視カメラ１６の撮影を起動する。

また、受信アンテナ１２またはセンサ１４により、車両１００周囲に駐車している他の車両１０２のエンジンが運転状態にあることをＥＣＵ２０が検出できる場合には、駐車してエンジンが停止している他の車両１０２を可動物体と見なさず、駐車中であってもエンジンが運転状態にある車両１０２を可動物体と見なしてもよい。

（１）撮影不要方向に対する撮影制御
警戒エリア２００および監視エリア２１０の両方に可動物体が存在しない場合、ＥＣＵ２０は、監視カメラ１６の電源をオフにし、監視カメラ１６による撮影を起動しない。

（２）撮影要方向に応じた撮影制御
（２−１）全方向（４方向）
図３の（Ｂ）に示すように４方向が撮影要の位置に車両１００が駐車する場合、ＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、車両１００の側方の８箇所に設置された８個の監視カメラ１６の電源を全てオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている８個の監視カメラ１６の撮影を起動する。

（２−２）３方向
撮影要方向が３方向の場合、撮影要の３方向の組み合わせに関わらず、電源がオンにされ、撮影が起動されるのは５個の監視カメラ１６である。

例えば、図４の（Ｂ）に示す位置に車両１００が駐車する場合、ＥＣＵ２０は、図４の（Ａ）に示すように、警戒エリア２００および監視エリア２１０に可動物体が存在しても、後側の３箇所に設置された３個の監視カメラ１６の電源をオフにする。

これに対しＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、後側の３箇所以外の５箇所に設置された５個の監視カメラ１６の電源をオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている５個の監視カメラ１６の撮影を起動する。

また、図４の（Ｄ）に示す位置に車両１００が駐車する場合、ＥＣＵ２０は、図４の（Ｃ）に示すように、警戒エリア２００および監視エリア２１０に可動物体が存在しても、左側の３箇所に設置された３個の監視カメラ１６の電源をオフにする。

これに対しＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、左側の３箇所以外の５箇所に設置された５個の監視カメラ１６の電源をオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている５個の監視カメラ１６の撮影を起動する。

（２−３）２方向
図５の（Ｂ）に示すように、前後左右のうち隣接する前側および左側の２方向が撮影要の位置に車両１００が駐車する場合、ＥＣＵ２０は、図５の（Ａ）に示すように、警戒エリア２００および監視エリア２１０に可動物体が存在しても、右側の３箇所と、後側の角の間との合計４箇所に設置された４個の監視カメラ１６の電源をオフにする。

これに対しＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、右側の３箇所と、後側の角の間との合計４箇所以外の４箇所に設置された４個の監視カメラ１６の電源をオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている４個の監視カメラ１６の撮影を起動する。

また、図５の（Ｄ）に示すように、前後方向の２方向が撮影要の位置に車両１００が駐車する場合、ＥＣＵ２０は、図５の（Ｃ）に示すように、警戒エリア２００および監視エリア２１０に可動物体が存在しても、左側および右側のそれぞれ３箇所、合計６箇所に設置された６個の監視カメラ１６の電源をオフにする。

これに対しＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、前側および後側の角の間の１箇所にそれぞれ設置された合計２個の監視カメラ１６の電源をオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている２個の監視カメラ１６の撮影を起動する。

左右の２方向が撮影要の位置に車両１００が駐車することは考えられないが、もしも、そうした位置に車両１００が駐車した場合、ＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、左側および右側の角の間の１箇所にそれぞれ設置された合計２個の監視カメラ１６の電源をオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている２個の監視カメラ１６の撮影を起動する。

（２−４）１方向
１方向が撮影要の場合、前後左右のうちいずれの方向が撮影要であっても、撮影要側の角の間の１箇所に設置された１個の監視カメラ１６の電源がオンにされ、電源をオンにしている１個の監視カメラ１６の撮影が起動される。

例えば、図６の（Ｂ）に示す位置に車両１００が駐車する場合、ＥＣＵ２０は、図６の（Ａ）に示すように、警戒エリア２００および監視エリア２１０に可動物体が存在しても、撮影要である前側の２個の角の真ん中の１箇所に設置された１個の監視カメラ１６を除く７個の監視カメラ１６の電源をオフにする。

これに対しＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に可動物体が存在すると、前側の２個の角の真ん中の１箇所に設置された１個の監視カメラ１６の電源をオンにし、監視エリア２１０に可動物体が存在すると、電源をオンにしている１個の監視カメラ１６の撮影を起動する。

（衝撃検出手段）
ＥＣＵ２０は、衝撃センサの検出信号から、車両１００に可動物体が衝突したことを検出する。衝撃センサは、エアバックの作動検出用に設置されているセンサを使用してもよいし、衝突監視装置１０専用に設置したセンサを使用してもよい。

（記録手段）
ＥＣＵ２０は、衝撃検出手段が駐車中の車両１００に可動物体が衝突したことを検出すると、衝突の前後を含み監視カメラ１６が撮影して一時記憶装置に記憶している画像データを所定時間分フラッシュメモリ２４に記録する。

（警戒・監視制御）
次に、駐車中の車両１００に接近する可動物体に対する警戒・監視ルーチン１、２について、図７および図８に基づいて説明する。図７および図８において「Ｓ」はステップを表している。図７および図８に示すルーチンは常時実行される。

尚、図７および図８のルーチンでは、駐車中の車両１００周囲に駐車しエンジンを停止している車両１０２も可動物体と見なしている。これに対し、前述したように、実際に移動している物体だけ、あるいは、実際に移動している物体、ならびに停止しているがエンジンが運転状態にある車両だけを可動物体と見なし、図７、図８、および以下の説明を読み替えてもよい。

（警戒・監視ルーチン１）
図７のＳ３００においてＥＣＵ２０は、車両１００が駐車して停止するかを判定する。車両１００が停止しない場合（Ｓ３００：Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は本ルーチンを終了する。

車両１００が停止する場合（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、車両１００の周囲状況を確認済みかを判定する。確認済みであれば、ＥＣＵ２０はＳ３２２に処理を移行する。

確認済みでなければ、Ｓ３０４においてＥＣＵ２０は、受信アンテナ１２、センサ１４の出力信号、または監視カメラ１６が撮影して生成する画像データに基づき、車両１００周囲の４方向の状況を確認する。

車両１００周囲に車両１００以外の例えば壁１２０等の障害物がなければ（Ｓ３０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は４方向を撮影要と判定し（Ｓ３０８）、Ｓ３２２に処理を移行する。

車両１００周囲に車両１００以外の障害物が１方向に存在すれば（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は３方向を撮影要と判定し（Ｓ３１２）、Ｓ３２２に処理を移行する。
車両１００周囲に車両１００以外の障害物が２方向に存在すれば（Ｓ３１４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は２方向を撮影要と判定し（Ｓ３１６）、Ｓ３２２に処理を移行する。

車両１００周囲に車両１００以外の障害物が３方向に存在すれば（Ｓ３１８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は１方向を撮影要と判定し（Ｓ３２０）、Ｓ３２２に処理を移行する。Ｓ３１８の判定がＮｏの場合、ＥＣＵ２０は処理エラーであると判定し本ルーチンを終了する。

（警戒・監視ルーチン２）
図７のＳ３２２で実行される警戒・監視ルーチン２を図８に示す。
Ｓ３３０においてＥＣＵ２０は、警戒エリア２００に他の車両１０２が存在するかを判定する。

警戒エリア２００に他の車両１０２が存在しない場合（Ｓ３３０：Ｎｏ）、Ｓ３３２においてＥＣＵ２０は、監視エリア２１０に他の車両１０２が存在するかを判定する。
監視エリア２１０に他の車両１０２が存在しない場合（Ｓ３３２：Ｎｏ）、Ｓ３３４においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６の電源をオフにして本ルーチンを終了する。監視エリア２１０に他の車両１０２が存在する場合（Ｓ３３２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０はＳ３４４に処理を移行する。

警戒エリア２００に他の車両１０２が存在する場合（Ｓ３３０：Ｙｅｓ）、Ｓ３３６においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６の電源がオンかを判定する。監視カメラ１６の電源がオンであれば（Ｓ３３６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０はＳ３４０に処理を移行する。監視カメラ１６の電源がオフであれば（Ｓ３３６：Ｎｏ）、Ｓ３３８においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６の電源をオンにし、Ｓ３４０に処理を移行する。

Ｓ３４０においてＥＣＵ２０は、監視エリア２１０に他の車両１０２が存在するかを判定する。
警戒エリア２００に車両は存在するが監視エリア２１０に他の車両１０２が存在しない場合（Ｓ３４０：Ｎｏ）、Ｓ３４２においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６による撮影を停止し、本ルーチンを終了する。

監視エリア２１０に他の車両１０２が存在する場合（Ｓ３４０：Ｙｅｓ）、Ｓ３４４においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６による撮影が開始済みであるかを判定する。監視カメラ１６による撮影が開始済みであれば（Ｓ３４４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０はＳ３４８に処理を移行する。監視カメラ１６による撮影が開始されていない場合（Ｓ３４４：Ｎｏ）、Ｓ３４６においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６による撮影を開始し、Ｓ３４８に処理を移行する。監視カメラ１６は、古い画像データを順次更新して新しい画像データを一時記憶装置に記憶する。

Ｓ３４８においてＥＣＵ２０は、車両１００に対する衝撃を検出したかを判定する。車両１００に対する衝撃を検出していない場合（Ｓ３４８：Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は本ルーチンを終了する。

車両１００に対する衝撃を検出した場合（Ｓ３４８：Ｙｅｓ）、Ｓ３５０においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６による撮影を継続する。
車両１００に対する衝撃を検出してから所定時間が経過すると（Ｓ３５２：Ｙｅｓ）、Ｓ３５４においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６による撮影を停止し、監視カメラ１６の一時記憶装置に記憶されている画像データをフラッシュメモリ２４に記録する。

そして、Ｓ３５６においてＥＣＵ２０は、監視カメラ１６の電源をオフにして本ルーチンを終了する。
以上説明した第１実施形態によると、駐車中の車両１００を中心とした監視エリア２１０と、監視エリア２１０の外側に警戒エリア２００とを設置し、警戒エリア２００だけに可動物体が存在するときには監視カメラ１６の電源をオンにするだけで監視カメラ１６による撮影は起動せず、可動物体が警戒エリア２００よりも車両１００に近い監視エリア２１０に存在するときに監視カメラ１６による撮影を起動する。これにより、車両１００に衝突する可動物体を極力少ない電力で監視できる。

さらに、壁等が存在するために駐車中の車両１００に可動物体が接近できない方向を撮影不要と判定し、警戒エリア２００および監視エリア２１０に可動物体が存在しても、撮影不要方向を撮影する監視カメラ１６の電源をオフにする。これにより、車両１００に衝突する可動物体を極力少ない電力で監視できる。

（第２実施形態）
図９に本発明の第２実施形態を示す。尚、第１実施形態と実質的に同一構成部分には同一符号を付す。

第２実施形態では、車両１００の屋根部分のほぼ中央に、全方位を撮影する監視カメラ３０が設置されている。車両１００の周囲の状況を検出するとともに、車両１００への衝撃を検出するセンサは、車両１００の１箇所に設置されてもよいし、複数箇所に設置されてもよい。

監視カメラ３０は全方位を撮影するので、ＥＣＵ２０は、撮影の必要方向および不要方向の判定処理は行わない。ＥＣＵ２０は、車両１００を中心とした４方向において、警戒エリア２００および監視エリア２１０に可動物体が存在するか否かに応じて、監視カメラ３０の電源、ならびに監視カメラ３０による撮影を制御する。

［他の実施形態］
上記実施形態では、車両１００が駐車するときに車両１００を中心とした警戒エリア２００または監視エリア２１０に既に他の車両１０２等の可動物体が存在する場合、ＥＣＵ２０は車両１００が駐車してから常に監視カメラの電源をオンにするか、監視カメラによる撮影を駆動する。

これに対し、車両１００が駐車するときに警戒エリア２００または監視エリア２１０に既に存在している可動物体を無視し、車両１００が駐車してから、警戒エリア２００の外側から警戒エリア２００内に可動物体が侵入するときに監視カメラの電源をオンにし、警戒エリア２００から監視エリア２１０に可動物体が侵入するときに監視カメラによる撮影を駆動してもよい。

また、上記実施形態では、車両１００を中心として車両１００周囲の全方向である前後左右の４方向を撮影可能に８個の監視カメラ１６を車両１００に設置した。
これに対し、前後左右の４方向を撮影可能であれば、車両１００に設置する監視カメラ１６の数は８個に限るものではない。また、車両１００周囲の全方向ではなく、特定の方向だけを撮影するように監視カメラ１６を設置してもよい。

また、図７および図８のルーチンは、車両１００を駐車するときに運転者等が必要に応じて監視スイッチをオンすることにより実行を開始してもよい。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

第１実施形態による衝突監視装置を示すブロック図。駐車中の車両周囲に設定した監視エリアおよび警戒エリアを示す説明図。４方向監視の例を示す説明図。３方向監視の例を示す説明図。２方向監視の例を示す説明図。１方向監視の例を示す説明図。警戒・監視ルーチン１を示すフローチャート。警戒・監視ルーチン２を示すフローチャート。第２実施形態による監視カメラの設置位置を示す説明図。

符号の説明

１０：衝突監視装置、１２：受信アンテナ、１４：センサ、１６、３０：監視カメラ、２０：ＥＣＵ（状況検出手段、可動物体判定手段、撮影制御手段、衝撃検出手段、記録手段、撮影方向検出手段）、２２：コントローラ、２４：フラッシュメモリ（記録手段）、２６：タイマ、１００：車両、１０２：車両（可動物体）

Claims

車両の周囲を撮影し、画像データを生成する車載監視カメラと、
前記車両の周囲の状況を検出する状況検出手段と、
前記状況検出手段の検出結果に基づき、駐車中の前記車両を中心とした監視エリア、あるいは前記監視エリアの外側に設定された警戒エリアに可動物体が存在しているかを判定する可動物体判定手段と、
前記可動物体判定手段の判定結果に基づき、前記警戒エリアおよび前記監視エリアに前記可動物体が存在しない場合は前記車載監視カメラの電源をオフにし、前記警戒エリアに前記可動物体が存在する場合は前記車載監視カメラの電源をオンにし、前記監視エリアに前記可動物体が存在する場合は前記車載監視カメラによる撮影を起動し、前記監視エリアに前記可動物体が存在しない場合は前記車載監視カメラによる撮影を停止する撮影制御手段と、
前記車両に加わる衝撃を検出する衝撃検出手段と、
前記監視エリアに前記可動物体が存在する状態で前記車両に衝撃が加わると前記画像データを記録する記録手段と、
を備えることを特徴とする衝突監視装置。
前記撮影制御手段は、前記警戒エリアおよび前記監視エリアに前記可動物体が存在しない場合は前記車載監視カメラの電源をオフにし、前記警戒エリアの外側から前記警戒エリアに前記可動物体が侵入すると前記車載監視カメラの電源をオンにし、前記警戒エリアから前記監視エリアに前記可動物体が侵入すると前記車載監視カメラによる撮影を起動し、前記監視エリアから前記警戒エリアに前記可動物体が出ると前記車載監視カメラによる撮影を停止することを特徴とする請求項１に記載の衝突監視装置。
前記車載監視カメラは前記車両の側方に設置されることを特徴とする請求項１または２に記載の衝突監視装置。
前記状況検出手段の検出結果に基づき、撮影が不要な方向を判定する撮影方向判定手段をさらに備え、
前記車載監視カメラは、前記車両を中心として周方向に複数方向を別々に撮影可能に前記車両に設置され、
前記撮影制御手段は、駐車中の前記車両の周囲に前記可動物体が存在するか否かに関わらず、前記撮影方向判定手段の判定結果に基づき、撮影が不要な方向を撮影する前記車載監視カメラの電源をオフにすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の衝突監視装置。
前記撮影方向判定手段は、駐車中の前記車両の周囲に障害物が存在し、前記車両と前記障害物との距離が所定距離以下の場合、前記障害物が存在する方向を撮影不要方向と判定し、前記車両と前記障害物との距離が所定距離よりも長い場合、前記障害物が存在する方向を撮影要方向と判定することを特徴とする請求項４に記載の衝突監視装置。
前記車載監視カメラは、前記車両を中心として少なくとも前後左右の４方向を別々に撮影可能に前記車両に設置されることを特徴とする請求項４または５に記載の衝突監視装置。
前記車載監視カメラは、前記車両の４箇所の角と、４箇所の前記角の間とにそれぞれ１個、合計８個設置され、
前記移動物体が前記警戒エリアまたは前記監視エリアに存在するとき、前記撮影制御手段は、
前記車両の前後左右の４方向がすべて撮影要の場合、８個の前記車載監視カメラの電源をオンにし、
前後左右のうち３方向が撮影要の場合、撮影不要の１方向側の３個の前記車載監視カメラの電源をオフにし、それ以外の５個の前記車載監視カメラの電源をオンにし、
前後左右のうち隣接する２方向が撮影要の場合、左右方向のうち撮影要側の３個の前記車載監視カメラの電源をオンにし、前後方向のうち撮影要側の２箇所の前記角の間の１個の前記前記車載監視カメラの電源をオンにし、それ以外の４個の前記車載監視カメラの電源をオフにし、
前後左右のうち前後方向の２方向が撮影要の場合、撮影要の前側および後側の２箇所の前記角の間のそれぞれ１個、合計２個の前記車載監視カメラの電源をオンにし、それ以外の６個の前記車載監視カメラの電源をオフにし、
前後左右のうち１方向が撮影要の場合、撮影要側の２箇所の前記角の間の１個の前記車載監視カメラの電源をオンにし、それ以外の７個の前記車載監視カメラの電源をオフにすることを特徴とする請求項６に記載の衝突監視装置。