JP2009159777A - 自立型ケーブル - Google Patents
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Abstract
【課題】上下変動を抑制することができる自立型のケーブルを提供すること。
【解決手段】自立型ケーブル1は、上下に配置された、往復移動する可動部41と固定された固定部42に、一端側と他端側がそれぞれ連結され、ケーブル幅方向に撓んだ状態と平坦な状態との移行が自在な自立補助部20を備える。該自立補助部は、ケーブル折り返し点1aに位置したときは撓んだ状態から平坦な状態に移行し、該ケーブル折り返し点以外に位置したときは平坦な状態から撓んだ状態に移行する。これにより、特に可動部に隣接する自立補助部が撓んだ状態に移行して適度な剛性を持って支えるので、当該ケーブルをケーブルベア内部に収納しなくても、可動部移動時の当該ケーブルの上下変動を抑制することができる。更に、自立補助部はケーブルそのものであるので擦れることは無く、ケーブルベアは不要となるので、ケーブルベアで発生した課題は解消されることになる。
【選択図】図1
【解決手段】自立型ケーブル1は、上下に配置された、往復移動する可動部41と固定された固定部42に、一端側と他端側がそれぞれ連結され、ケーブル幅方向に撓んだ状態と平坦な状態との移行が自在な自立補助部20を備える。該自立補助部は、ケーブル折り返し点1aに位置したときは撓んだ状態から平坦な状態に移行し、該ケーブル折り返し点以外に位置したときは平坦な状態から撓んだ状態に移行する。これにより、特に可動部に隣接する自立補助部が撓んだ状態に移行して適度な剛性を持って支えるので、当該ケーブルをケーブルベア内部に収納しなくても、可動部移動時の当該ケーブルの上下変動を抑制することができる。更に、自立補助部はケーブルそのものであるので擦れることは無く、ケーブルベアは不要となるので、ケーブルベアで発生した課題は解消されることになる。
【選択図】図1
Description
本発明は、上下に配置された、往復移動する可動部と固定された固定部に、一端側と他端側がそれぞれ連結される自立型ケーブルに関し、例えば機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置等に組み込まれたロボット走行装置等に用いられる自立型ケーブルに関する。
機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置には、加工材、ウエハ、基板等のワークを把持して搬送するためのロボット走行装置が組み込まれている。例えば特許文献1(特開2005−96018号公報)には、ロボット走行装置の軌道の両側に複数の加工機械を配置した機械加工ラインが開示されている。ロボット走行装置は、軌道上を移動する走行台車に、ワークをハンドリングするロボットが搭載されている。このロボットのアームのハンドを動作させることにより、ワークをハンドに把持させ、該ワークを各加工機械に着脱することができる。また、走行台車を軌道に沿って移動させることにより、ワークを各加工機械の間で移動させ、複数の機械加工を該ワークに施すことができる。
このようなロボット走行装置では、軌道の側部にケーブルベア(登録商標)が敷設されている。ケーブルベアは、一列に並べた複数の略矩形のフレームをピンによって回動可能に結合し、上下方向に屈曲可能としたものである。そして、ケーブルベア内部に形成された空間には、信号ラインや電力、油圧、空圧の動力ラインのケーブルやチューブ(以下、単にケーブルという)が収納されている。ケーブルベアは、一端側がU字型に折り返され、その先端部が走行台車に連結されている。これにより、ケーブルベアの摺動に合わせたケーブルの配線及び配管ができ、自立不可なケーブルであっても該ケーブルの上下変動を抑えることができる。そして、走行台車の移動を妨げることなく、走行台車及びロボットに必要な制御信号及び動力等を供給することができる。
ところが、ケーブルベアとケーブルとの擦れにより、発塵や振動・騒音が生じる場合がでてきた。そこで、例えば特許文献2(特開2006−228841号公報)には、ケーブルを平面的に並べて結束して帯状体とする結束部材と、帯状体を部分的に接触して支持する支持体を備えたケーブルベアが提案されている。このケーブルベアによれば、ケーブルとの擦れが発生せず、発塵を防止することができる。また、例えば特許文献3(特開2006−159346号公報)には、ベルト・プーリ機構を備えたケーブルベアが提案されている。このケーブルベアによれば、プーリ駆動機構が可動部と一体に軸方向に移動することがないため、ケーブルベアによる振動・騒音の発生を抑制することができる。
上述した従来のケーブルベアは、ケーブル全体を収納可能な容積が必要であるため、摺動させるための動力やスペースが余分に必要である。また、ケーブルベアの重量分の慣性により摺動停止位置の精度が取り難くなる。また、ケーブルベアの分のコストが余分に掛かる。
本発明は、上記のような課題に鑑みなされたものであり、その目的は、上下変動を抑制することができる自立型のケーブルを提供することにある。
上記目的達成のため、本発明の自立型ケーブルでは、上下に配置された、往復移動する可動部と固定された固定部に、一端側と他端側がそれぞれ連結される自立型ケーブルであって、ケーブル幅方向に撓んだ状態と平坦な状態との移行が自在な自立補助部を備え、該自立補助部は、ケーブル折り返し点に位置したときは撓んだ状態から平坦な状態に移行し、該ケーブル折り返し点以外に位置したときは平坦な状態から撓んだ状態に移行することを特徴としている。
これにより、特に可動部に隣接する自立補助部が撓んだ状態に移行して適度な剛性を持って支えるので、当該ケーブルをケーブルベア内部に収納しなくても、可動部移動時の当該ケーブルの上下変動を抑制することができる。更に、自立補助部はケーブルそのものであるので擦れることは無く、ケーブルベアは不要となるので、ケーブルベアで発生した課題は解消されることになる。
前記自立補助部は、ケーブル両外側に係止される弾性部材により形成されることを特徴としている。これにより、ケーブル幅方向に平坦な状態と撓んだ状態との移行を確実に行うことができる。そして、前記弾性部材は、ケーブル長方向に所定間隔で複数係止されていることを特徴としている。これにより、自立補助部を簡易に形成することができる。
また、前記自立補助部は、前記可動部に撓んだ状態で取り付けられることにより形成されることを特徴としている。これにより、少なくとも可動部に隣接する自立補助部を撓んだ状態に維持することが可能となるため、適度な剛性を持って支えて可動部移動時の当該ケーブルの上下変動を確実に抑制することができる。
また、前記自立補助部は、前記可動部に撓んだ状態で取り付けられることにより形成されることを特徴としている。これにより、少なくとも可動部に隣接する自立補助部を撓んだ状態に維持することが可能となるため、適度な剛性を持って支えて可動部移動時の当該ケーブルの上下変動を確実に抑制することができる。
以下、本発明に係る自立型ケーブルの実施形態について説明する。尚、以下に説明する実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図1は、本発明に係る第1の実施形態の自立型ケーブルを備えたロボット走行装置等の軌道の側部を示す平面図、図2は、図1に示す自立型ケーブルを示す平面図、図3(A)、(B)は、図2に示す自立型ケーブルのA−A線断面図及びB−B線断面図である。
図1に示すロボット走行装置等の軌道の側部には、可動部41と固定部42が上下にそれぞれ所定間隔で配置されている。可動部41は、水平な移動面43に沿って図示矢印a方向に往復移動、即ち実線で示す位置と点線で示す位置との間で往復移動するようになっている。固定部42は、移動面43に平行な基準面44上に固定されている。そして、自立型ケーブル1の一端側が可動部41に連結され、他端側がU字型に折り返され、その先端部が固定部42に連結されている。この自立型ケーブル1におけるU字型のケーブル折り返し点1aの位置は、可動部41の図示矢印a方向の往復移動に追従して変化する。
図1に示すロボット走行装置等の軌道の側部には、可動部41と固定部42が上下にそれぞれ所定間隔で配置されている。可動部41は、水平な移動面43に沿って図示矢印a方向に往復移動、即ち実線で示す位置と点線で示す位置との間で往復移動するようになっている。固定部42は、移動面43に平行な基準面44上に固定されている。そして、自立型ケーブル1の一端側が可動部41に連結され、他端側がU字型に折り返され、その先端部が固定部42に連結されている。この自立型ケーブル1におけるU字型のケーブル折り返し点1aの位置は、可動部41の図示矢印a方向の往復移動に追従して変化する。
図2に示す自立型ケーブル1の図示下端が図1に示す可動部41に連結される可動連結端部1Mであり、図示上端が図1に示す固定部42に連結される固定連結端部1Fである。この自立型ケーブル1は、例えば13本のケーブルユニット10を並列させて融着し、可動連結端部1Mから固定連結端部1Fに向かって所定間隔で、ケーブルユニット10のケーブル幅方向の両外側に引張バネ21の両端を係止して自立補助部20を形成した自立型平型ケーブルである。
ケーブルユニット10は、複数本の同軸ケーブル等を筒状の束に纏めた信号ラインや電力の動力ラインのケーブルである。尚、ケーブルユニット10と共に油圧、空圧の動力ラインのケーブルを並列させて融着し、可動連結端部から固定連結端部に向かって所定間隔で、ケーブルユニット10のケーブル幅方向の両外側に引張バネの両端を係止して自立補助部を形成した自立型複合平型ケーブルとしても良い。また、ケーブルユニット10等の並列本数は任意の本数であって良い。
自立補助部20は、ケーブル幅方向に撓んだ状態と平坦な状態との移行が自在となっている。即ち、自立補助部20は、ケーブルユニット10のケーブル幅方向の両外側に係止されている引張バネ21の引張力により図3(A)に示すように断面が円弧状に撓んだ状態となったり、引張バネ21の引張力に抗する外力により図3(B)に示すように断面が直線状の平坦な状態となったりする。具体的には、自立補助部20は、図1に示すケーブル折り返し点1aに位置したときは該折り返しにより発生するケーブル幅方向の外力により撓んだ状態から平坦な状態に移行し、該ケーブル折り返し点1a以外に位置したときは上記外力が消失するので平坦な状態から撓んだ状態に移行するようになっている。
このような自立補助部20を設けることにより、撓んだ状態の自立補助部20は剛性が高くなるので、可動部41の移動時の自立型ケーブル1の上下変動を抑制することができる。但し、自立補助部20の剛性が高過ぎると、可動部41が移動したときに該自立補助部20が上方に撓み易くなり、逆に自立補助部20の剛性が低過ぎると、可動部41が移動したときに該自立補助部20が下方に撓み易くなる。そこで、可動部41が移動したときに自立補助部20の上下変動を抑制可能、即ち略水平に保持可能な自立補助部20の剛性を最適値に調整する必要がある。上述したように、可動連結端部1Mから固定連結端部1Fに向かって所定間隔で、ケーブルユニット10のケーブル幅方向の両外側に引張バネ21の両端を係止して自立補助部20を形成しているので、引張バネ21のバネ径、バネ長さ、線径、バネ定数等を適宜選択することにより、自立補助部20の剛性を最適値に調整することができる。
図4は、本発明に係る第2の実施形態の自立型ケーブルを備えたロボット走行装置等の軌道の側部を示す平面図、図5は、図4に示す自立型ケーブルを示す平面図、図6(A)、(B)は、図5に示す自立型ケーブルのA−A線断面図及びB−B線断面図である。
図4に示すロボット走行装置等の軌道の側部にも、図1に示すロボット走行装置等の軌道の側部と同様に可動部51と固定部52が上下にそれぞれ所定間隔で配置されている。可動部51は、水平な移動面53に沿って図示矢印a方向に往復移動、即ち実線で示す位置と点線で示す位置との間で往復移動するようになっている。固定部52は、移動面53に平行な基準面54上に固定されている。そして、自立型ケーブル2の一端側が固定冶具31を介して可動部51に連結され、他端側がU字型に折り返され、その先端部が固定部52に連結されている。この自立型ケーブル2におけるU字型のケーブル折り返し点2aの位置は、可動部51の図示矢印a方向の往復移動に追従して変化する。
図4に示すロボット走行装置等の軌道の側部にも、図1に示すロボット走行装置等の軌道の側部と同様に可動部51と固定部52が上下にそれぞれ所定間隔で配置されている。可動部51は、水平な移動面53に沿って図示矢印a方向に往復移動、即ち実線で示す位置と点線で示す位置との間で往復移動するようになっている。固定部52は、移動面53に平行な基準面54上に固定されている。そして、自立型ケーブル2の一端側が固定冶具31を介して可動部51に連結され、他端側がU字型に折り返され、その先端部が固定部52に連結されている。この自立型ケーブル2におけるU字型のケーブル折り返し点2aの位置は、可動部51の図示矢印a方向の往復移動に追従して変化する。
図5に示す自立型ケーブル2の図示下端が固定冶具31に固定されて図4に示す可動部51に連結される可動連結端部2Mであり、図示上端が図4に示す固定部52に連結される固定連結端部2Fである。この自立型ケーブル2も、図1に示す自立型ケーブル1と同様の例えば13本のケーブルユニット10を並列させて融着しているが、可動連結端部2Mに固定冶具31を固定して自立補助部30を形成した点で図1に示す自立型ケーブル1と異なる自立型平型ケーブルである。
ケーブルユニット10は、複数本の同軸ケーブル等を筒状の束に纏めた信号ラインや電力の動力ラインのケーブルである。尚、ケーブルユニット10と共に油圧、空圧の動力ラインのケーブルを並列させて融着し、可動連結端部に固定冶具を固定して自立補助部を形成した自立型複合平型ケーブルとしても良い。また、ケーブルユニット10等の並列本数は任意の本数であって良い。
自立補助部30も、ケーブル幅方向に撓んだ状態と平坦な状態との移行が自在となっている。即ち、自立補助部30は、図6(A)に示す固定冶具31を構成する上冶具31aと下冶具31bで形成される円弧状の隙間31cにケーブルの可動連結端部2Mが挟持されることにより断面が円弧状に撓んだ状態となったり、該円弧状態が外力により矯正されて図6(B)に示すように断面が直線状の平坦な状態となったりする。具体的には、自立補助部30は、図4に示すケーブル折り返し点2aに位置したときは該折り返しにより発生するケーブル幅方向の外力により撓んだ状態から平坦な状態に移行し、該ケーブル折り返し点2a以外で可動部51からケーブル折り返し点2aに至る間では、上記外力が消失するので平坦な状態から撓んだ状態に移行するようになっている。
このような自立補助部30を設けることにより、撓んだ状態の自立補助部30は剛性が高くなるので、可動部51の移動時の自立型ケーブル2の上下変動を抑制することができる。但し、図1に示す自立型ケーブル1と同様の理由により、可動部51が移動したときに自立補助部30の上下変動を抑制可能、即ち略水平に保持可能な自立補助部30の剛性を最適値に調整する必要がある。上述したように、可動連結端部2Mを固定冶具31に固定して自立補助部30を形成しているので、固定冶具31を構成する上冶具31aと下冶具31bで形成される円弧状の隙間31cの曲率半径を適宜選択することにより、自立補助部30の剛性を最適値に調整することができる。
尚、第1の実施形態の自立型ケーブル1と第2の実施形態の自立型ケーブル2の組み合わせ、即ち引張バネ21と固定冶具31により自立補助部を形成するようにしても良い。
尚、第1の実施形態の自立型ケーブル1と第2の実施形態の自立型ケーブル2の組み合わせ、即ち引張バネ21と固定冶具31により自立補助部を形成するようにしても良い。
次に、第1及び第2の実施形態の自立型ケーブル並びにそれらを組み合わせた自立型ケーブルと、比較のために自立補助部が形成されていない従来のケーブルを、移動試験装置に組み込んで移動繰り返し試験を行った。
図7は、移動試験装置を示す平面図である。この移動試験装置60は、上下にそれぞれ所定間隔で配置された可動部61と固定部62を備えている。可動部61は、水平な移動面63に沿って図示矢印a方向に往復移動するようになっている。固定部62は、移動面63に平行な基準面64上に固定されている。尚、移動面63及び基準面64には、断面が円弧状の自立補助部20、30の両側下端が接触している。そして、後述する自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3Cもしくはケーブル9の一端側が可動部61に連結され、他端側がU字型に折り返され、その先端部が固定部62に連結されている。尚、移動面63及び基準面64には、自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3Cの断面円弧状の自立補助部20、30の両側下端が接触している。
図7は、移動試験装置を示す平面図である。この移動試験装置60は、上下にそれぞれ所定間隔で配置された可動部61と固定部62を備えている。可動部61は、水平な移動面63に沿って図示矢印a方向に往復移動するようになっている。固定部62は、移動面63に平行な基準面64上に固定されている。尚、移動面63及び基準面64には、断面が円弧状の自立補助部20、30の両側下端が接触している。そして、後述する自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3Cもしくはケーブル9の一端側が可動部61に連結され、他端側がU字型に折り返され、その先端部が固定部62に連結されている。尚、移動面63及び基準面64には、自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3Cの断面円弧状の自立補助部20、30の両側下端が接触している。
移動試験装置60の移動繰り返し試験は、以下の条件とした。
可動部61のストローク:1000mm、1700mm、2000mm
可動部61の移動速度:1500mm/sec
可動部61の移動速度到達時間:50ms
可動部61(移動面63)と固定部62(基準面64)との間隔:200mm
このような移動試験装置60に組み込まれる本実施形態の実施例である自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3C及び従来の比較例であるケーブル9を以下説明する。
可動部61のストローク:1000mm、1700mm、2000mm
可動部61の移動速度:1500mm/sec
可動部61の移動速度到達時間:50ms
可動部61(移動面63)と固定部62(基準面64)との間隔:200mm
このような移動試験装置60に組み込まれる本実施形態の実施例である自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3C及び従来の比較例であるケーブル9を以下説明する。
[実施例]
2種類のケーブルユニット10A、10Bをケーブルユニット10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10B、10B、10Bの順になるように並列させ融着して13連平型ケーブルとした。
そして、該13連平型ケーブルの可動連結端部から100mm間隔で1500mmまでのケーブル幅方向の両外側のケーブルユニット10A、10Bに、詳細は後述する引張バネ21A、21B、21Cの両端をそれぞれ係止して、4種類の自立型ケーブル1A、1B、1Cを製作した。
2種類のケーブルユニット10A、10Bをケーブルユニット10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10B、10B、10Bの順になるように並列させ融着して13連平型ケーブルとした。
そして、該13連平型ケーブルの可動連結端部から100mm間隔で1500mmまでのケーブル幅方向の両外側のケーブルユニット10A、10Bに、詳細は後述する引張バネ21A、21B、21Cの両端をそれぞれ係止して、4種類の自立型ケーブル1A、1B、1Cを製作した。
また、該13連平型ケーブルの可動連結端部を詳細は後述する固定冶具31に固定して、自立型ケーブル2Aを製作した。
更に、該13連平型ケーブルの可動連結端部から100mm間隔で1500mmまでのケーブル幅方向の両外側のケーブルユニット10Aと10Bに、上記引張バネ21A、21B、21Cの両端を係止すると共に、可動連結端部を上記固定冶具31に固定して、4種類の自立型ケーブル3A、3B、3Cを製作した。
更に、該13連平型ケーブルの可動連結端部から100mm間隔で1500mmまでのケーブル幅方向の両外側のケーブルユニット10Aと10Bに、上記引張バネ21A、21B、21Cの両端を係止すると共に、可動連結端部を上記固定冶具31に固定して、4種類の自立型ケーブル3A、3B、3Cを製作した。
ケーブルユニット10A、10Bのケーブル長は、2000mmであり、ケーブル重量は、1150g/mである。
ケーブルユニット10Aの構成を説明する。錫めっき軟銅線からなる導体素線を撚って外径2.09mmとした導体(AWG15)の周囲に、エチレン−テトラフルオロエチレン共重合体(ETFE)の絶縁体を0.3mm厚さで被覆して形成した外径2.69mmの第1単純線を3本、ポリエステル介在と撚り合わせ、撚り合せ外径5.8mmとした第1ケーブルコアを形成する。
この第1ケーブルコアの周囲に、多孔質ポリテトラフルオロエチレンからなるテープ(厚さ0.1mm)を押さえテープとして巻回し、さらにこの押さえテープの周囲にウレタンポリ塩化ビニルからなるシースを0.85mm厚さで押出し被覆し、全体として外径7.7mmのケーブルユニット10Aを製作した。
ケーブルユニット10Aの構成を説明する。錫めっき軟銅線からなる導体素線を撚って外径2.09mmとした導体(AWG15)の周囲に、エチレン−テトラフルオロエチレン共重合体(ETFE)の絶縁体を0.3mm厚さで被覆して形成した外径2.69mmの第1単純線を3本、ポリエステル介在と撚り合わせ、撚り合せ外径5.8mmとした第1ケーブルコアを形成する。
この第1ケーブルコアの周囲に、多孔質ポリテトラフルオロエチレンからなるテープ(厚さ0.1mm)を押さえテープとして巻回し、さらにこの押さえテープの周囲にウレタンポリ塩化ビニルからなるシースを0.85mm厚さで押出し被覆し、全体として外径7.7mmのケーブルユニット10Aを製作した。
ケーブルユニット10Bの構成を説明する。錫めっき軟銅線からなる導体素線を撚って外径0.58mmとした導体(AWG25)の周囲に、エチレン−テトラフルオロエチレン共重合体(ETFE)の絶縁体を0.2mm厚さで被覆して形成した外径0.98mmの第2単純線を作成し、この第2単純線と、これと同径(0.98mm)のポリエステル介在からなるポリエステル線とを2ヶ撚りして、撚り外径1.96mmの2ケ撚り電線を形成し、この2ケ撚り電線を3対、ポリエステル介在からなるポリエステル線(外径0.98mm)の周囲に撚り合わせて、撚り合せ外径5.9mmとした第2ケーブルコアを形成する。
この第2ケーブルコアの周囲に、多孔質ポリテトラフルオロエチレンからなるテープ(厚さ0.1mm)を押さえテープとして巻回し、さらにこの押さえテープの周囲にウレタンポリ塩化ビニルからなるシースを0.8mm厚さで押出し被覆し、全体として外径7.7mmのケーブルユニット10Bを製作した。
この第2ケーブルコアの周囲に、多孔質ポリテトラフルオロエチレンからなるテープ(厚さ0.1mm)を押さえテープとして巻回し、さらにこの押さえテープの周囲にウレタンポリ塩化ビニルからなるシースを0.8mm厚さで押出し被覆し、全体として外径7.7mmのケーブルユニット10Bを製作した。
このようにして作成したケーブルユニット10A及びケーブルユニット10Bを、上記したように、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10B、10B、10Bのように配置して平型ケーブルを作成し、その平型ケーブルの幅は、100.1mm乃至100.5mmとされ、その厚さは、7.7mm乃至8.5mmとされている。
引張バネ21A、21B、21Cの構成を説明する。引張バネ21Aは、軽荷重タイプであり、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.6mm、バネ定数0.13である。引張バネ21Bは、軽中荷重タイプであり、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.7mm、バネ定数0.27である。引張バネ21Cは、軽中荷重タイプであり、バネ径6mm、バネ長さ60mm、線径0.7mm、バネ定数0.23である。
固定冶具31の構成を説明する。固定冶具31を構成する上冶具31aの円弧の曲率半径は68.5mm、弦の長さは122.17mmであり、下冶具31bの円弧の曲率半径は60mm、弦の長さは103.92mmである。
固定冶具31の構成を説明する。固定冶具31を構成する上冶具31aの円弧の曲率半径は68.5mm、弦の長さは122.17mmであり、下冶具31bの円弧の曲率半径は60mm、弦の長さは103.92mmである。
[比較例]
1種類のケーブルユニット10Aを並列させ融着して6連平型ケーブルとし、2種類のケーブルユニット10A、10Bを並列させ融着して7連平型ケーブルとし、更に6連平型ケーブルと7連平型ケーブルを融着してケーブルユニット10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10B、10B、10Bの順になるように並列させ融着して13連平型ケーブル9を製作した。
1種類のケーブルユニット10Aを並列させ融着して6連平型ケーブルとし、2種類のケーブルユニット10A、10Bを並列させ融着して7連平型ケーブルとし、更に6連平型ケーブルと7連平型ケーブルを融着してケーブルユニット10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10A、10B、10B、10Bの順になるように並列させ融着して13連平型ケーブル9を製作した。
図8は、可動部61のストロークが1000mmのときの移動繰り返し試験の結果を示す図である。試験結果は、可動部61の移動中における実施例の自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3C及び比較例のケーブル9の上方への最大撓み量(+で示す)及び下方への最大撓み量(−で示す)、及び可動部61が図7の左端から右端に移動するときの途中位置(可動部61の最右端位置を基点として図示左方向に300mm、400mm、500mmの位置)における最大撓み量を示している。
図8から明らかなように、比較例のケーブル9では、最大撓み量が+80mm〜0mmに達し、更に移動途中においても最大撓み量が+50mm、+75mm、+75mmに達している。これに対し、実施例の自立型ケーブル1Aでは、最大撓み量が+60mm〜0mmと良好であり、移動途中において最大撓み量が+30mm、+60mm、+50mmと良好である。また、自立型ケーブル1Bでは、最大撓み量が+20mm〜0mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が0mm、0mm、0mmと良好である。また、自立型ケーブル1Cでは、最大撓み量が+40mm〜0mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が+10mm、+40mm、+40mmと良好である。以上の結果から、今回の実施例では軽中荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.7mm、バネ定数0.27を使用した自立型ケーブル1Bが自立補助部の剛性を最適値により近く調整することができ、上下変動を抑制することができることが分かる。
また、実施例の自立型ケーブル2Aでは、最大撓み量が+75mm〜0mm、移動途中においては最大撓み量が+30mm、+70mm、+70mmとなり、比較例のケーブル9よりは良好であった。実施例の自立型ケーブル3Aでは、最大撓み量が+30mm〜0mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が+10mm、+25mm、+30mmと良好である。また、自立型ケーブル3Bでは、最大撓み量が0mm〜0mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が0mm、0mm、0mmと良好である。また、自立型ケーブル3Cでは、最大撓み量が+40mm〜0mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が+10mm、+30mm、+40mmと良好である。以上の結果から、今回の実施例では軽中荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.7mm、バネ定数0.27と固定冶具31を使用した自立型ケーブル3Bが自立補助部の剛性を最適値に調整することができ、上下変動を完全に抑制することができることが分かる。
図9は、可動部61のストロークが1700mmのときの移動繰り返し試験の結果を示す図である。試験結果は、可動部61の移動中における実施例の自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3C及び比較例のケーブル9の上方への最大撓み量(+で示す)及び下方への最大撓み量(−で示す)、及び可動部61が図7の左端から右端に移動するときの途中位置(可動部61の最右端位置を基点として図示左方向に300mm、400mm、500mmの位置)における最大撓み量を示している。
図9から明らかなように、比較例のケーブル9では、最大撓み量が+80mm〜−130mmに達し、更に移動途中においても最大撓み量が−80mm、−85mm、−60mmに達している。これに対し、実施例の自立型ケーブル1Aでは、最大撓み量が+30mm〜−5mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−5mm、0mm、0mmと良好である。また、自立型ケーブル1Bでは、最大撓み量が+20mm〜−10mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−10mm、−5mm、0mmと良好である。また、自立型ケーブル1Cでは、最大撓み量が+60mm〜−15mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−10mm、0mm、0mmと良好である。以上の結果から、今回の実施例では軽荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.6mm、バネ定数0.13を使用した自立型ケーブル1A、又は軽中荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.7mm、バネ定数0.27を使用した自立型ケーブル1Bが自立補助部の剛性を最適値に近く調整することができ、上下変動を抑制することができることが分かる。
また、実施例の自立型ケーブル2Aでは、最大撓み量が+75mm〜−75mm、移動途中においては最大撓み量が−25mm、−30mm、−25mmとなり、比較例のケーブル9よりは良好であった。実施例の自立型ケーブル3Aでは、最大撓み量が+25mm〜−5mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が0mm、0mm、0mmと良好である。また、自立型ケーブル3Bでは、最大撓み量が+5mm〜−5mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−5mm、−5mm、0mmと良好である。また、自立型ケーブル3Cでは、最大撓み量が+30mm〜0mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が0mm、0mm、0mmと良好である。以上の結果から、今回の実施例では軽荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.6mm、バネ定数0.13と固定冶具31を使用した自立型ケーブル3A、又は軽中荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.7mm、バネ定数0.27と固定冶具31を使用した自立型ケーブル3Bが自立補助部の剛性を最適値により近く調整することができ、上下変動をより抑制することができることが分かる。
図10は、可動部61のストロークが2000mmのときの移動繰り返し試験の結果を示す図である。試験結果は、可動部61の移動中における実施例の自立型ケーブル1A、1B、1C、2A、3A、3B、3C及び比較例のケーブル9の上方への最大撓み量(+で示す)及び下方への最大撓み量(−で示す)、及び可動部61が図7の左端から右端に移動するときの途中位置(可動部61の最右端位置を基点として図示左方向に300mm、400mm、500mmの位置)における最大撓み量を示している。
図10から明らかなように、比較例のケーブル9では、可動部61が移動不可能(以下、NGという)で最大撓み量が測定不可能であった。これに対し、実施例の自立型ケーブル1Aでは、最大撓み量が+30mm〜−25mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−20mm、−25mm、−25mmと良好である。また、自立型ケーブル1Bでは、最大撓み量が+15mm〜−40mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−30mm、−35mm、−40mmと良好である。また、自立型ケーブル1Cでは、最大撓み量が+30mm〜−25mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−25mm、−25mm、−25mmと良好である。以上の結果から、今回の実施例では軽荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.6mm、バネ定数0.13を使用した自立型ケーブル1A、軽中荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.7mm、バネ定数0.27を使用した自立型ケーブル1B、又は軽中荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ60mm、線径0.7mm、バネ定数0.23を使用した自立型ケーブル1Cが自立補助部の剛性を最適値に近く調整することができ、上下変動を抑制することができることが分かる。
また、実施例の自立型ケーブル2Aでは、可動部61が移動不可能(以下、NGという)で最大撓み量が測定不可能であり、比較例のケーブル9と同等であった。これに対し、実施例の自立型ケーブル3Aでは、最大撓み量が+30mm〜−10mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−10mm、−10mm、−5mmと良好である。また、自立型ケーブル3Bでは、最大撓み量が+15mm〜−30mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−25mm、−25mm、−30mmと良好である。また、自立型ケーブル3Cでは、最大撓み量が+30mm〜−25mmと良好であり、更に移動途中においても最大撓み量が−25mm、−25mm、−25mmと良好である。以上の結果から、今回の実施例では軽荷重タイプ、バネ径6mm、バネ長さ50mm、線径0.6mm、バネ定数0.13と固定冶具31を使用した自立型ケーブル3Aが自立補助部の剛性を最適値により近く調整することができ、上下変動をより抑制することができることが分かる。
以上のように本実施形態の自立型ケーブル1、2(1との組み合わせを含む)によれば、自立補助部20、30が、ケーブル折り返し点1a、2aに位置したときは撓んだ状態から平坦な状態に移行し、該ケーブル折り返し点1a、2a以外で可動部41、51からケーブル折り返し点1a、2aに至る間では、平坦な状態から撓んだ状態に移行するので、特に可動部41、51に隣接する自立補助部20、30が撓んだ状態に移行して適度な剛性を持って支えており、当該ケーブル1、2(1との組み合わせを含む)をケーブルベア内部に収納しなくても、可動部41、51移動時の当該ケーブル1、2(1との組み合わせを含む)の上下変動を抑制することができる。更に、自立補助部20、30はケーブル1、2(1との組み合わせを含む)そのものであるので擦れることは無く、ケーブルベアは不要となるので、ケーブルベアで発生した課題は解消されることになる。特に、図8〜図10から明らかなように、可動部61のストロークが1000mm、1700mm、2000mmと長くなるに従って、引張バネと固定冶具を組合わせた自立型ケーブルが当該ケーブルの上下変動を最も抑制することができて効果的である。
尚、本発明の範囲は上述した実施形態や実施例に限定されることはなく、特許請求の範囲の記載に反しない限り、他の様々な実施形態に適用可能である。
例えば、上記実施例では、図1、4、7において、41、51、61を可動部及び42、52、62を固定部としたが、41、51、61を固定部及び42、52、62を可動部とした場合、あるいは41、51、61及び42、52、62を可動部とした場合にも、本発明は適用できることは言うまでもないことである。
更に、上記実施形態では、引張バネ21もしくは固定冶具31により自立補助部20、30を形成したが、ケーブル幅方向に撓んだ状態と平坦な状態との移行が自在となればこれに限定されるものではない。例えばゴム等の弾性部材をバンド状に成形してケーブルユニット10のケーブル幅方向の両外側に融着して自立補助部を形成しても良い。また、該バンド状部材をケーブルユニット10を形成する際に一体成形して自立補助部を形成しても良い。また、ゴム等で成る円筒体もしくはケーブル幅方向の断面が円弧状の筒体でケーブルユニット10を覆って自立補助部を形成しても良い。
更に、自立補助部20、30はケーブル幅方向の断面が円弧状としたが、これに限定されるものではなく、剛性が高まる形状であれば例えば逆V字状、逆U字状、波状であっても良い。
また、上述した各実施形態の自立型ケーブル1、2(1との組み合わせを含む)は平型としたが、これに限定されるものでは無く、筒型等のケーブルであっても適用可能である。
例えば、上記実施例では、図1、4、7において、41、51、61を可動部及び42、52、62を固定部としたが、41、51、61を固定部及び42、52、62を可動部とした場合、あるいは41、51、61及び42、52、62を可動部とした場合にも、本発明は適用できることは言うまでもないことである。
更に、上記実施形態では、引張バネ21もしくは固定冶具31により自立補助部20、30を形成したが、ケーブル幅方向に撓んだ状態と平坦な状態との移行が自在となればこれに限定されるものではない。例えばゴム等の弾性部材をバンド状に成形してケーブルユニット10のケーブル幅方向の両外側に融着して自立補助部を形成しても良い。また、該バンド状部材をケーブルユニット10を形成する際に一体成形して自立補助部を形成しても良い。また、ゴム等で成る円筒体もしくはケーブル幅方向の断面が円弧状の筒体でケーブルユニット10を覆って自立補助部を形成しても良い。
更に、自立補助部20、30はケーブル幅方向の断面が円弧状としたが、これに限定されるものではなく、剛性が高まる形状であれば例えば逆V字状、逆U字状、波状であっても良い。
また、上述した各実施形態の自立型ケーブル1、2(1との組み合わせを含む)は平型としたが、これに限定されるものでは無く、筒型等のケーブルであっても適用可能である。
本発明に係る自立型ケーブルは、例えば機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置等に組み込まれたロボット走行装置等に適用が可能である。
1、2、1A、1B、1C、2A、3A、3B、3C 自立型ケーブル、
1a、2a ケーブル折り返し点、10 ケーブルユニット、20、30 自立補助部、21、21A、21B、21C 引張バネ、31 固定冶具、60 移動試験装置、
41、51、61 可動部、42、52、62 固定部、43、53、63 移動面、
44、54、64 基準面
1a、2a ケーブル折り返し点、10 ケーブルユニット、20、30 自立補助部、21、21A、21B、21C 引張バネ、31 固定冶具、60 移動試験装置、
41、51、61 可動部、42、52、62 固定部、43、53、63 移動面、
44、54、64 基準面
Claims (4)
- 上下に配置された、往復移動する可動部と固定された固定部に、一端側と他端側がそれぞれ連結される自立型ケーブルであって、
ケーブル幅方向に撓んだ状態と平坦な状態との移行が自在な自立補助部を備え、
該自立補助部は、ケーブル折り返し点に位置したときは撓んだ状態から平坦な状態に移行し、該ケーブル折り返し点以外に位置したときは平坦な状態から撓んだ状態に移行することを特徴とする自立型ケーブル。 - 前記自立補助部は、ケーブル両外側に係止される弾性部材により形成されることを特徴とする請求項1に記載の自立型ケーブル。
- 前記弾性部材は、ケーブル長方向に所定間隔で複数係止されていることを特徴とする請求項2に記載の自立型ケーブル。
- 前記自立補助部は、前記可動部に撓んだ状態で取り付けられることにより形成されることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の自立型ケーブル。
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JP2007337490A JP2009159777A (ja) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | 自立型ケーブル |
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JP2009266702A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Junkosha Co Ltd | 自立型ケーブル |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS5026036B1 (ja) * | 1969-10-04 | 1975-08-28 | ||
JPH06338185A (ja) * | 1993-05-25 | 1994-12-06 | Sony Corp | フレキシブルプリント基板とディスク装置 |
-
2007
- 2007-12-27 JP JP2007337490A patent/JP2009159777A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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